Professora: Fernanda Smith

fernandasmith@unifap.br
 1 – Sinais e Sistemas
 Classificação de sinais
 Operações básicas em sinais
 Sinais elementares
 Propriedades dos sistemas

 2 – Sistemas Lineares Invariantes no tempo

 Sistema LTI de tempo discreto: a soma da convolução
 Sistema LTI de tempo contínuo: a integral da convolução.

 3 – Análise de Fourier
 Série de Fourier (contínua (SF) e discreta(DTFS))
 Transformada de Fourier (contínua (TF) e discreta(DTFT))
 4 - Transformada de Laplace
 A transformada de Laplace
 A transformada de Laplace inversa
 Propriedades da Transformada de Laplace
 A transformada de Laplace unilateral

 5 – Modelos matemáticos de sistemas

 Modelagem de Sistemas Dinâmicos utilizando equações diferenciais e no domínio “s”.
 Função de transferência
 Definição de Diagrama de blocos e Álgebra de Diagrama de Blocos.

 6 – Análise da resposta transitória e de regime estacionário

 Sistemas de 1ª e 2ª ordem
 Análise Transitória.

 7 – Transformada z
 A transformada z
 A transformada z inversa
 Propriedades da transformada z
 [1] Haykin, Simon: Sinais e sistemas – Bookman 2011.
 [2] OPPENHEIM, A. V.; WILLSKY, A. S.; NAWAB, S. H. Sinais e Sistemas. 2ª. ed.
Pearson Prentice Hall, 2010.
 [3] Ogata, K.: “Engenharia de Controle Moderno”, 5ª Edição, Prentice-Hall,2010.
 [4] Dorf, R.: “Sistemas de Controle Modernos”, 8ª Edição, LTC 2001
 𝐴𝑝1 + 𝐴𝑝2
+ 𝐴𝑓
𝑁𝑜𝑡𝑎 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 𝑁𝑓 = 2
2
 𝐴𝑝1 = Avaliação Parcial 1

 𝐴𝑝2 = Avaliação Parcial 2

 𝐴𝑓 = Avaliação Final

Aprovado: 𝑁𝑓 ≥ 5
e
75% de presença
 Para compreender e controlar sistemas, devemos obter modelos matemáticos
quantitativos destes sistemas.
 Torna-se necessário, portanto, analisar as relações entre as variáveis do sistema e
obter um modelo matemático.
 Como os sistemas em consideração são dinâmicos por natureza, as equações que
os descrevem são usualmente equações diferenciais.
 Além disso, se estas equações poderem ser linearizadas, pode-se utilizar a
transformada de Laplace para simplificar o método de solução.
 A forma geral de uma equação diferencial de coeficientes constantes linear é

 Onde 𝑥(𝑡) é a entrada do sistema e 𝑦 𝑡 é a saída.

 O número inteiro 𝑁 é chamado ordem da equação diferencial e corresponde à
derivada mais elevada ou memória máxima que envolve a saída do sistema,
respectivamente. A ordem representa o número de dispositivos de armazenamento
no sistema.
 Como um exemplo de equação diferencial que descreve o comportamento de um
sistema físico. Considere o circuito RCL descrito na figura a seguir.
 Suponha que a entrada seja a fonte de tensão 𝑥(𝑡) e a saída seja a corrente em
torno da malha, 𝑦(𝑡). Somando as quedas de tensão em torno da malha resulta em

 Diferenciando ambos os lados desta equação com respeito a 𝑡 dá

 Esta equação diferencial descreve a relação entra a corrente 𝑦(𝑡) e a tensão 𝑥(𝑡) no
circuito. Neste exemplo, a ordem é 𝑁 = 2, e notamos que o circuito possui dois
dispositivos de armazenamento de energia: um capacitor e um indutor.
 Sistemas mecânicos também podem ser descritos em termos de equações
diferenciais usando as leis de Newton.
 No sistema da figura abaixo, a força aplicada 𝑥(𝑡), é a entrada, e a posição da
massa 𝑦(𝑡), é a saída. A força associada com a mola é diretamente proporcional a
posição, a força, devido a fricção, é diretamente proporcional a velocidade, e a
força devido a massa é proporcional a aceleração.

 Equacionado as forças na massa resulta em

 Esta equação diferencial relaciona a posição com a força aplicada. O sistema

contém dois mecanismos armazenadores de energia, uma mola e uma massa, e a
ordem é 𝑁 = 2.
 A propriedade de diferenciação no tempo da transformada de Laplace possibilita
a resolução de equações diferenciais lineares com coeficientes constantes.
 Como 𝑑 𝑘 𝑦/𝑑𝑡 𝑘 ↔ 𝑠 𝑘 𝑌(𝑠), a transformada de Laplace de uma equação diferencial é
uma equação algébrica que pode ser facilmente resolvida para 𝑌(𝑠).
 A seguir determinamos a transformada inversa de Laplace de 𝑌(𝑠) para obtermos
a solução 𝑦(𝑡) desejada.

 Usaremos a propriedade da
diferenciação da transformada
de Laplace unilateral para
obtenção da solução de
equações diferenciais lineares
com coeficientes constantes,
com condições iniciais
diferentes de zero.
 Exemplo 1, 2:
 A função de transferência de um sistema linear é definida como a relação entre a
transformada de Laplace da variável de saída e a transformada de Laplace da
variável de entrada, com todas as componentes iniciais supostas iguais a zero.
 A função de transferência de um sistema representa a relação que descreve a
dinâmica do sistema sob consideração.
 Consideramos o sistema definido pela seguinte equação diferencial:

 Aplicando-se a transformação de Laplace na expressão acima, temos:

 A função de transferência é definida como

 Exemplo 3:
O diagrama de blocos de um sistema, é a representação gráfica das funções
desempenhadas pelos componentes que compõe o sistema, juntamente com o fluxo de
sinais dentro do sistema.
 O diagrama de blocos, ao contrário da representação matemática do sistema, fornece uma
visão gráfica global do sistema indicando realisticamente a finalidade dos componentes
dentro do sistema, e como ocorre o fluxo de sinais entre os blocos.
 Em um diagrama de blocos, todas as variáveis do sistema são ligadas umas as outras por
meio de blocos funcionais.
 O bloco funcional ou simplesmente blocos é um símbolo da operação matemática que é
aplicada ao sinal de entrada do bloco que produz o sinal de saída.
A função de transferência dos componentes normalmente é incluída nos blocos
correspondentes, os quais estão conectados por setas que indicam a direção do fluxo de
sinais.
 Ponto de soma (somador)
 Um círculo com uma cruz é o símbolo que indica a operação de soma.
 O sinal de mais ou de menos na extremidade de cada seta indica se o sinal deve ser somado
ou subtraído.
 É importante que as quantidades a serem somadas ou subtraídas tenham as mesmas
dimensões e as mesmas unidades.
 Ponto de ramificação
 Um ponto de ramificação é um ponto do qual o sinal que vem de um bloco avança
simultaneamente em direção a outros blocos ou somadores.
 A figura abaixo traz o exemplo de um diagrama de blocos de um sistema de malha
fechada.

 A saída 𝐶(𝑠) é realimentada ao somador, em que é comparada à referência de entrada 𝑅 𝑠 .

 A saída do bloco, 𝐶(𝑠) nesse caso, é obtida pela multiplicação da função de transferência
𝐺(𝑠) pela entrada do bloco 𝐸 𝑠 .
 Quando a saída é realimentada ao somador para comparação com a entrada, é necessário
converter a forma do sinal de saída a do sinal de entrada.
 Por exemplo, em um sistema de controle de temperatura, o sinal de saída normalmente é a
temperatura controlada.
 O sinal de saída, o qual tem a dimensão da temperatura, deve ser convertido para uma força
ou posição ou tensão, antes de ser comparado ao sinal de entrada .
 Essa conversão é realizada por meio do elemento de realimentação cuja função de
transferência é 𝐻(𝑠), como mostra a figura abaixo.

 O papel do elemento de realimentação é modificar a saída antes de ser comparada com a

entrada. Nesse exemplo, o sinal de realimentação que é enviado ao somador para
comparação com o sinal de entrada é 𝐵 𝑠 = 𝐻 𝑠 𝐶 𝑠 .
 Para o sistema mostrado acima a saída 𝐶(𝑠) e a entrada 𝑅(𝑠), estão relacionadas como a
seguir
 A função de transferência que relaciona 𝐶(𝑠) a 𝑅(𝑠) é chamada função de transferência de
malha fechada.
 Essa função de transferência relaciona a dinâmica dos sistemas de malha fechada a
dinâmica dos elementos do ramo direito e dos elementos de realimentação.
 A partir da equação acima, a saída 𝐶(𝑠) é dada por

 Assim, a saída do sistema de malha fechada depende claramente tanto da função de

transferência de malha fechada como da natureza da entrada.
 Em cascata

 Em Paralelo
 Com realimentação (malha fechada)
 Para a obtenção do diagrama de blocos de um determinado sistema, deve-se
inicialmente obter as equações que descrevem cada componente.
 Aplica-se a Transformada de Laplace, admitindo-se condições iniciais nulas.
Representa-se cada equação pelos blocos correspondentes. Então junta-se os
blocos e obtenha o diagrama de blocos completo.
 O processo inverso também é possível. A obtenção de uma equação diferencial
relacionando a entrada e a saída do sistema, partindo de um diagrama de blocos.

 Exemplo 4, 5:
 Exemplo 6: Encontre a equação diferencial que relaciona 𝑥(𝑡) com 𝑦 𝑡 do
diagrama de blocos abaixo.
 Um diagrama de blocos complexo, que envolve muita malhas de realimentação,
pode ser simplificado por meio de uma reorganização por etapas.
 A simplificação do diagrama de blocos por meio da reorganização reduz
consideravelmente o trabalho necessário para a análise matemática subsequente.
 Deve-se observar, entretanto, que, à medida que o diagrama de blocos é
simplificado, as funções de transferência nos novos blocos tornam-se mais
complexas, em virtude da geração de novos polos e novos zeros.
 Essa reorganização ou redução do diagrama de blocos pode ser realizada através
de diversas transformações que são mostradas na tabela a seguir.
 Exemplo 7: Reduza o diagrama de blocos da Figura abaixo para um único bloco
relacionando a saída 𝑌(𝑠) e a entrada 𝑅 𝑠 .
 Primeiramente, para eliminar o
laço 𝐺3 𝐺4 𝐻1 , desloca-se 𝐻2 para
depois do bloco 𝐺4 usando a
regra 4 e obtendo-se a figura
abaixo.
 Eliminando-se o laço
𝐺3 𝐺4 𝐻1 com o uso da regra 6,
obtém-se a figura abaixo.
 Em seguida, eliminando-se o
laço interno contendo 𝐻2 𝐺4 ,
usando novamente a regra 6,
obtém-se a figura abaixo.
 Finalmente, reduzindo-se o laço
contendo 𝐻3 obtém-se a função
de transferência a malha
fechada do sistemas como
mostrado na figura a baixo.