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PANORAMA DE VEÍCULOS SUBMERSÍVEIS NÃO TRIPULADOS

Article · November 2016

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3 authors, including:

Antonio Eduardo Assis Amorim L. A. Sorani

Faculdade de Tecnologia de Jahu , Brazil Faculdade de Tecnologia de Jahu
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 PANORAMA DE VEÍCULOS SUBMERSÍVEIS NÃO TRIPULADOS

Antonio Eduardo A. Amorim – Fatec Jahu/CPS

amorim.fatec@gmail.com
Luiz Alberto Sorani – Fatec Jahu/CPS
sorani.fatec@hotmail.com.br
Ariel Sister – Fatec Jahu/CPS
ariel.sister@hotmail.com

ABSTRACT
This paper is intended to yield the scenary of underwater vehicles in Brazil
and in the world.
Great efforts have been made in developing prototypes to research in the
universities but at naval industry has been observed the presence of imported
vehicles and little scientific research.
RESUMO
Este trabalho tem por propósito apresentar o panorama de veículos
submersíveis não tripulados no Brasil e exterior.
Grandes esforços têm sido feito no desenvolvimento de protótipos para
pesquisa nas universidades, mas na indústria naval se percebe a presença de
veículos importados e pouca pesquisa científica.

1. Introdução

Veículos submersíveis não tripulados (VSNT) são dispositivos que se

movem debaixo da água, providos de um sistema sensorial para a coleta das
informações e um sistema atuador, composto basicamente de um sistema de
propulsão, podendo ser gerenciado por uma arquitetura de controle capaz de
executar as tarefas definidas pelo usuário.

Em geral estes veículos são empregados em situações nas quais há risco

considerável à vida humana ou como instrumento de apoio, permitindo a
transmissão de imagens em tempo real à equipe de apoio. Desta forma, tem-se
intensificado o desenvolvimento de novas tecnologias para o desenvolvimento de
robôs submarinos, também chamados de veículos submarinos não tripulados
(VSNT).

A classificação destes veículos está relacionada com os graus de

automação e de autonomia de operação (DE ALMEIDA FERNANDES, 2008). De
acordo com a literatura (EGESKOV, 1995), o submersível pode atuar em quatro
diferentes modos:

 ROV ou VSOR - (Remote Operated Vehicles) quando o submersível é

conectado à embarcação de apoio, plataforma ou outra estação fixa ou móvel
por meio de cabos chamados umbilicais, pela qual são transmitidos os dados
e a energia;
 TETHER - quando no umbilical são transmitidos os dados;
 UUV - (Unmanned untethered vehicle), quando inexiste o umbilical mas há a
transmissão de dados por meio de ondas;
 AUV - (Autonomous Underwater vehicle), quando inexiste a transmissão de
dados entre o veículo e a embarcação de dados.

Em alguns casos os veículos podem operar em vários modos sendo

chamados de veículo híbridos. Alguns autores classificam os modos ROV e Tether
como sendo ROV. A Figura 1 ilustra os quatro tipos de operação.

Figura 1 – Modos de operação dos submersíveis(EGESKOV, 1995)

Uma outra forma de classificar os VSNT segue a recomendada pela Marine

Technology Society of USA, que a faz de acordo com a capacidade de submersão,
tarefas embarcadas e a potência requerida, como mostra a

Tabela 1.
 Tabela 1 – Tabela de classificação de ROV de acordo com MTS-USA
Classe Atuadores Tarefa Profundidade máx Potência máx.
(m) (kW)
LCROV Elétrico Inspeção 100 3,75
Pequeno Elétrico Inspeção 300 7,5
Grande Elétrico Inspeção 3000 15
Ultra Elétrico Inspeção > 3000 18,75
profundo
Médio Elétrico- Trabalhos 2000 75
hidráulico medianos
Grande Elétrico- Trabalhos 3000 225
hidráulico pesados
Ultra Elétrico- Trabalhos > 3000 90
profundo hidráulico pesados

2. Veículos produzidos no país

A USP em trabalho conjunto com o Instituto Técnico de Lisboa e o Instituto

Oceanográfico de Goa estão desenvolvendo um AUV chamado Pirajuba, cujas
linhas de pesquisa se concentram na questão da dinâmica e controle do
veículo(LVNT-USP, 2006). Trata-se de um veículo em forma de torpedo com 1,8 m
de comprimento e 0,2 m de boca, como é mostrado na Figura 2.

Figura 2 – Veículo Pirajuba (LVNT-USP, 2006)

Na mesma instituição em parceria com o CENPES da Petrobrás e a UFRJ

está sendo desenvolvido outro veículo chamado LAURS, tendo 1,2 m de boca, 0,8 m
de altura e 1,4 m de comprimento. O grupo de pesquisa tem focado bastante os
trabalhos nos sistemas de navegação, controle e gerenciamento, como é mostrado
na Figura 3.

Figura 3 – Veículo LAURS desenvolvido na USP em parceria com o CENPES

da Petrobrás e UFRJ

A UFRJ está desenvolvendo dois tipos de veículos, o LUMA e o LAURS. O

veículo LUMA pode descer até 50 m e possuem 90 cm de comprimento, 60 cm de
altura e 70 cm de boca (FAPESP, 2007) como mostra a Figura 4.

Figura 4 – Veículo LUMA

O CENPRA, situado em Campinas, importou o VSNT HYDRATEC e

desenvolve alguns serviços e estudos com o veículo como é mostrado na Figura 5.

Figura 5 – Veículo Hydratec importado pelo CENPRA

 A empresa Ampla (FAPESP, 2007) possui um VSNT para inspeção em túneis
de adução e tem as seguintes dimensões: 70 cm de comprimento, 70 de boca e 50
de altura, como mostra a Figura 6.

Figura 6 – Veículo desenvolvido pela empresa Ampla

A empresa SubSea possui uma subsidiária no Brasil e dispõe de um VSNT

para inspeção visual. Este veículo foi totalmente desenvolvido no exterior e possui
80 cm de comprimento, como mostra a Figura 7.

Figura 7 – Veículo desenvolvido pela SubSea

A empresa ARMTEC está desenvolvendo o veículo SAMBA, como é

mostrada na Figura 8.

Figura 8 – Veículo Samba

 Na Universidade Federal da Bahia - UFBA foi desenvolvido um pequeno ROV
para testes, como é mostrada na Figura 9. O grupo de pesquisa está engajado em
projetos de robótica e vem estudando sistemas de gerenciamento para estes
veículos usando microprocessadores.

Figura 9 – Veículo desenvolvido pela UFBA

Na Universidade Federal de Minas Gerais, foi desenvolvido o ROV VSI-1,

com 2 m de comprimento, 0.45 m de boca e 0.8 m de altura. A linha de pesquisa
deste grupo está no desenvolvimento dos dispositivos eletrônicos para os sistemas
do veículo, como é mostrada na Figura 10.

Figura 10 – Veículo VSI-1

O instituto Oceanográfico da USP adquiriu em 2013 o AUV Slocum da

Teledyne que permite mergulhos com profundidades de 200 m.

A Fatec-JAHU(SORANI et al., 2008) desenvolveu dois veículos ROV, o

primeiro trabalhando em profundidade de até 30 m e o segundo operando com
profundidade de 140 m, como mostra a Figura 11.
 Figura 11 – Veículos desenvolvidos na Fatec-JAHU

Ainda, no Laboratório de Submersíveis da Fatec Jahu outros veículos

submersíveis encontram-se em desenvolvimento. O VSNT Jaú III e o Jaú IV
apresentam o mesmo formato hidrodinâmico do Jaú II porém com escalas
diferentemente reduzidas. O Jaú III, contudo, aguarda melhores definições de
projeto. O Jaú IV com comprimento longitudinal de 0,60m seu casco é construído em
poliamida pelo processo de prototipagem rápida e não possui um umbilical. Trata-se
de um UUV, cujo controle é realizado por radio frequência para operação
unicamente em ambiente fluvial.

Figura 12– Veículos em desenvolvimento na Fatec-JAHU

VSNT Jaú III VSNT Jaú IV

Outra linha de pesquisa na FATEC Jahu é o VSNT Antares cuja

concepção é de um AUV, ou seja, o mesmo é autônomo. Contempla quatro
propulsores e sensor IMU com 10 graus de liberdade, GPS e sonar. Dada as
coordenadas de destino, o veículo se orienta e elabora uma trajetória e a
percorre.
 Figura 13– Veículo Antares - em desenvolvimento na Fatec-JAHU

Recentemente, na Universidade Federal do ABC desenvolveu um ROV

para inspeção de cascos de navios por meio de aderência usando os
propulsores.

Figura 12. ROV da UFABC para inspeção de cascos.

2.1. Veículos produzidos no exterior

Existem várias empresas que atuam na área de desenvolvimento de VSNT.

Contudo algumas destas empresas se destacam pelo alto grau tecnológico ou pela
sua presença no mercado e que são aqui mencionadas. Os dados aqui
apresentados são extraídos da revista Marine Technology que apresenta as 100
empresas mais influentes.

A empresa Deep Ocean Engineering-DOE já fabricou mais de 600 ROV e

seus principais veículos, da linha Phantom permitem a inspeção e execução de
algumas atividades.

Figura 14 – Alguns dos veículos produzidos pela DOE

Os veículos trabalham com profundidades de 50 a 300 m e tensão de 120 a

300 VAC. A empresa DOER Marine possui uma ampla linha de submersíveis que
atuam em atividades de inspeção de túneis, inspeção em águas profundas de 500 a
1000 m.

Figura 15 – Veículos da empresa DOER marine

A empresa ASI Group Ltd. é especializada na inspeção em tubos de 15 cm de

diâmetro até 6m de diâmetro, como é mostrado na Figura 16.
 Figura 16 – Veículo de inspeção da ASI group

A empresa Bluefin Robotics Corporation é líder no desenvolvimento, projeto e

manufatura de veículos autônomos para inspeção possuindo cerca de 80 tipos de
veículos, como mostra a Figura 17.

Figura 17 – Veículo Bluefin-21 da empresa Bluefin Robotics

A empresa JW Fishers MFG. Inc. tem desenvolvido veículos de pequeno

porte para a observação, detecção e busca.

Figura 18 – Veículo da JW Fishers

A empresa Aquabotix Technology Corporation e seus veículos são projetados

para a realização de serviços de inspeção em regiões de até 20 m, como mostra a
Figura 19.
 Figura 19 – Veículo Hidroview da Aquabotix

A infraestrutura Oceanic Plataform of the Canary Islands é uma infraestrutura

pública das Ilhas Canárias e a Espanha e desenvolve estudos de pesquisa
oceânicas, como mostra a Figura 20.

Figura 20 – Veículo AUV – Autosub LR

A empresa Meriscope Meerestechnik desenvolve ROV para serviços e

reparos, como mostra a Figura 21.

Figura 21 – Veículo Comander

A empresa Forum Energy Technologies Inc. possui uma variedade de ROV

que atuam em águas de até 4 km, ROV’s com esteiras dedicados para cabos, como
mostra a Figura 22.
 Figura 22 – Alguns dos veículos produzidos pela Forum Energy Technologies

A empresa SeaBotix Inc desenvolve ROV para águas rasas que trabalham
em águas de 2000 m de profundidade sendo usados para inspeção.

Figura 23 – Veículos de Seabotix

A empresa Shark Marine Technology desenvolve ROV para inspeção e coleta

de materiais e um veículo conectado por cabo a embarcação que efetua leituras de
sonar.

Figura 24 – Veículos da Shark Marine

A empresa Teledyne Benthos desenvolve ROV e AUV para empresas

offshore, aplicação científica e militar, como se mostra na Figura 25.
 Figura 25 – Veículo da teledyne Benthos

A empresa MacArtney Underwater Technology Group desenvolve ROV para

serviços pesados.

Figura 26 – Veículos da empresa MacArtney

A empresa Inuktun Services Ltda desenvolve veículos com rodas que fazem
serviços de inspeção, mostrado na Figura 27.

Figura 27 – Veículo Versatrax

A empresa VideoRay é a maior produtora de ROV’s com mais de 2200

veículos.

Figura 28– Veículo da empresa VideoRay

 A empresa Kongsberg, por meio da subsidiária Hydroid é especializada em
AUV desenvolvendo veículos que podem trabalhar em profundidades de até 6000 m.

Figura 29 – veículo Hydroid 6000 da empresa Kongsberg

A empresa SAAB desenvolve ROV’s que trabalham em profundidades de até

6000 m, tensões de 120 a 300 VAC e podem carregar até 225 kg de carga.

Figura 30- ROV Jaguar da SAAB que opera em profundidades de até 6000m

A empresa Marine Magnetics é especializada em desenvolver veículos com o

sensor magnetômetro.

Figura 31 – Veículo SeaQuest da empresa Marine Magnetics

A instituição National Oceanography Centre possui o veículo Autosub6000

que permite realizar tarefas de inspeção e coleta de dados em profundidades de até
6000 m, como se mostra na figura 32.
 Figura 32 – Veículo Autosub6000 possui sensores que permitem o
mapeamento do fundo do oceano

A empresa Ocean Server possui AUV que faz o mapeamento do fundo dos
oceanos podendo atuar em profundidades de até 100 m.

Figura 33 – Veículo IVER2 da ocean Server

A empresa L-3 Klein é especializada em desenvolver AUV especificamente

para tarefas de inspeção e mapeamento submerso com sonar.

Figura 34 – Veículo Hydroscan da L-3 Klein

 A empresa SMD é líder no desenvolvimento de ROV’s de serviços pesados
em ambientes agressivos.

Figura 35 – Veículo Atom, uma versão compacta

A empresa iRobot desenvolve AUV para prospecção submarina

Figura 36– Veículo AUV da iRobot

A empresa Seabed Technologies é especializada em gerar imagens

submarinas do leito do oceano por meio de técnicas de foto mosaico e imagens 3d.

Figura 37 – Veículo Seabed

Dos veículos em geral se percebe que a maioria deles realiza atividades de

inspeção. Para os ROV há um grupo que efetua apenas atividades de inspeção, um
ou outro a qual além da inspeção faz coleta de pequenos materiais e há um terceiro
grupo que executa tarefas pesadas em grandes profundidades. Na classe de AUV,
há um grupo que efetua apenas a inspeção, outro grupo que efetua tarefas de
 medidas com pouca profundidade, coletando dados e há um grupo que efetua
tarefas similares mas a grandes profundidades.

3 - Considerações

Neste trabalho tratamos de fazer uma breve revisão sobre a produção de

veículos tanto no Brasil quanto no exterior. Observamos que no exterior há uma
vasta linha de veículos no setor privado enquanto que no Brasil se observa a quase
inexistência destes veículos. A maioria é desenvolvida nas instituições de ensino e
pesquisa e a maioria é em caráter experimental.

Dos veículos em geral se percebe que a maioria deles realiza atividades de

inspeção. Há um grupo que efetua atividades de inspeção e faz coleta de pequenos
materiais. Há um outro grupo de atividades de inspeção e excuta tarefas pesadas
em grandes profundidades. Na classe de AUV, há um grupo que efetua tarefas de
medidas com pouca profundidade, coletando dados e há um grupo que efetua
tarefas similares mas a grandes profundidade.

“O conteúdo expresso no trabalho é de inteira responsabilidade do(s)

autor(es)”.

REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS

DE ALMEIDA FERNANDES, Daniel. "Sistema de controle ótimo para veículo

submersível semi-autônomo". Biblioteca Digital de teses e Dissertações. [S.l: s.n.].
Disponível em: <http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-25092008-
115916/>. , Acesso em jun. 2008

EGESKOV, P. "Pipeline inspection using an autonomous underwater vehicle".

Proceedings of the 14th International Conference on Offshore Mechanics and Arctic
Engineering, OMAE’95, Pipeline Technology, v. 5, p. 539-546, 1995.

LVNT-USP, 2006. "Laboratório de Veículo Não Tripulados". . [S.l: s.n.]. Disponível

em: <http://www.pmr.poli.usp.br/lvnt/uuv/pirajuba/apresentacao.HTM>. ,acesso em
2006

SORANI, L A et al. Submersible Vehicle VSNT-JAHU II. ago. 2008, [S.l.]: ITC --
Americas (Latin America, ago. 2008.

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