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Vibr Mec 02 PDF
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2. VIBRAÇÃO LIVRE
representados por uma equação diferencial de segunda ordem, linear, com coeficientes
liberdade (1GL), pois os sistemas dinâmicos correspondentes têm seus movimentos definidos
Neste e nos capítulos seguintes serão analisadas as soluções dessa equação diferencial
equação corresponde ao modelo matemático quando as funções excitadoras são nulas. Neste
caso, estudam-se as vibrações livres que ocorrem devido a condições iniciais não nulas. Pode-
duas formas: através de uma posição inicial diferente da posição de equilíbrio ou através de um
impulso como, por exemplo, através de um martelo de impacto que imprime uma velocidade
hipóteses simplificadoras pode-se mostrar que muitos sistemas mecânicos possuem um modelo
mx c x k x f (2.1)
onde
m é a massa do modelo;
dx
x x (t ) é a velocidade da massa m na direção do movimento;
dt
d 2x
x x(t ) é a aceleração da massa m na direção do movimento e
dt 2
x
k
m f
O estudo da vibração livre é feito a partir da equação (2.1) tornando nula a força
mx c x kx 0 (2.2)
VIBRAÇÕES MECÂNICAS - CAPÍTULO 2 - VIBRAÇÃO LIVRE 15
1t 2t
x A1e A2e para 1 2 (2.3)
1t 2t
x A1e A2te para 1 2 (2.4)
2
m c k 0 (2.5)
c c 2 4 mk c c2 c 2
1,2 (2.6)
2m 2m
c 2 mk (2.7)
A partir das raízes dadas por (2.6), são observadas três situações:
c i 4 m k c2
1,2 onde i 1 (2.8)
2m
c k
1 ,2 (2.9)
2m m
este é um caso limite para a mudança do tipo das raízes, de complexas para reais.
VIBRAÇÕES MECÂNICAS - CAPÍTULO 2 - VIBRAÇÃO LIVRE 16
c c2 4 m k
1,2 (2.10)
2m
Para melhor identificar cada um destes três tipos de sistemas, pode-se definir um
c c
(2.11)
c 2 km
fatores de amortecimento muito pequenos, frequentemente menores que 0,1, quando não há
próprio dos materiais é difícil de ser modelado. Por isso, este parâmetro é obtido usualmente
Os sistemas não amortecidos são sistemas irreais. Podem ser analisados como um caso
k
1, 2 i (2.12)
m
Sendo as duas raízes distintas, a solução da equação do movimento livre, dada por (2.3), é:
k k
i t i t
m m
x A1e A2 e (2.13)
ou
k k
x C1 sen t C2 cos t (2.14)
m m
Impondo que a solução do problema de vibrações livres deva ser real, C1 e C2 devem ser reais
frequência natural,
k
n (2.15)
m
muito usual para a frequência é o Hz ou c/s. Neste caso, indica-se a frequência natural como
n 1 k
fn (2.16)
2 2 m
2 1
Tn (2.17)
n fn
VIBRAÇÕES MECÂNICAS - CAPÍTULO 2 - VIBRAÇÃO LIVRE 18
x (0 )
C1 e C2 x(0) (2.18)
n
x
u(t)
-1
-2
-3
-4
x (0 )
x sen n t x (0 ) cos n t (2.19)
n
ou
x A sen( nt ) (2.20)
2
2 2 x (0 )
A C 1 C 2 [ x (0 )]2 (2.21)
n
e
VIBRAÇÕES MECÂNICAS - CAPÍTULO 2 - VIBRAÇÃO LIVRE 19
1 C2 1 n x (0 )
tan tan (2.22)
C1 x (0 )
tempos iguais ao período de oscilação Tn . O mesmo ocorre com os mínimos desta função.
VIBRAÇÕES MECÂNICAS - CAPÍTULO 2 - VIBRAÇÃO LIVRE 20
2
c k c
1, 2 i (2.23)
2m m 2m
1,2 n i d (2.24)
2
d n 1 (2.25)
x A1e( n i d )t
A2e( n i d )t
(2.26)
nt i dt i dt
x e ( A1e A2e ) (2.27)
nt
x e (C1 sen d t C2 cos d t) (2.28)
por (2.28) e na sua velocidade, dada pela correspondente derivada no tempo, obtêm-se:
n x(0 ) + x (0 )
C1 e C2 x(0) (2.29)
d
nt
x e A sen( dt ) (2.30)
2
x (0 ) + x (0 )
A n
[ x (0 )]2 (2.31)
d
1 d x(0 )
tan (2.32)
x (0 ) + n x(0 )
FATOR AMORT
3 0.1
0.2
2 0.5
1
x
u(t)
-1
-2
-3
A Figura 2.2 ilustra o movimento para três valores do fator de amortecimento, com as
mesmas condições iniciais. Pode-se observar, nesta figura, que o movimento corresponde ao
ocorre com os mínimos. Observe que os máximos ou mínimos não são centrados em relação
aos zeros.
VIBRAÇÕES MECÂNICAS - CAPÍTULO 2 - VIBRAÇÃO LIVRE 22
c
1 ,2 (2.33)
2m
c c 2 mk (2.34)
obtém-se
2 mk k
1, 2 n (2.35)
2m m
1,2 n (2.36)
Como as raízes são iguais, a solução da equação do movimento livre, conforme (2.4), é
nt nt
x A1e A2 te (2.37)
A Figura 2.3 ilustra o movimento livre para este caso de amortecimento, para
determinadas condições iniciais. Pode-se observar a partir desta figura que este movimento
oscilações.
VIBRAÇÕES MECÂNICAS - CAPÍTULO 2 - VIBRAÇÃO LIVRE 23
2.0
FATOR AMORT
1
1.5
x
u(t)
1.0
0.5
0.0
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
t
Neste caso as raízes da equação característica são reais e distintas. A partir da equação (2.10),
2
c c k
1, 2 (2.39)
2m 2m m
(2.15), obtém-se
1, 2 n h (2.40)
onde
2
h n 1
Neste caso, as duas raízes da equação característica são reais, distintas e negativas. A solução
x A1e( n h )t
A2e( n h )t
(2.41)
ou
nt ht ht
x e ( A1e A2e ) (2.42)
onde A1 e A2 são constantes que dependem das condições iniciais. Aplicando as condições
( h n ) x (0 ) + x (0 )
A1
2 h
(2.43)
( h n ) x (0 ) x (0 )
A2
2 h
VIBRAÇÕES MECÂNICAS - CAPÍTULO 2 - VIBRAÇÃO LIVRE 25
nt
x e [ B1senh ( h t ) B2 cosh( h t )] (2.44)
onde
n x (0 ) + x (0 )
B1 e B2 x(0) (2.45)
h
2.0
FATOR AMORT
2
1.5 5
x
u(t)
1.0
0.5
0.0
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
t
A Figura 2.4 ilustra este movimento para dois valores do fator de amortecimento, com
n t1
x1 e ( A1sen t
d 1 A2 cos t)
d 1 (2.46)
n ( t1 Td )
x2 e [ A1sen d (t1 Td ) A2 cos d (t1 Td )] (2.47)
4
x(t)
x1 FATOR AMORT
3
u1 0.05
x2
2
u2
1
0
t1 t2
-1
-2
-3
-4
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
2
Td (2.48)
d
VIBRAÇÕES MECÂNICAS - CAPÍTULO 2 - VIBRAÇÃO LIVRE 27
em (2.47), obtém-se
n ( t1 Td )
x2 e [ A1sen ( t
d 1 2 ) A2 cos( t
d 1 2 )] (2.49)
x1 n Td
e (2.50)
x2
d Td 2
x1 1 2
1 2
e e (2.51)
x2
x1 2
ln (2.52)
x2 1 2
2 2
(2.53)
4
Pode-se também tomar o deslocamento xn+1 da vibração livre, num instante tn+1=t1+nTd, e
x1
ln n (2.54)
xn 1
1 x
ln 1 (2.55)
n xn 1