ESCOLA POLITÉCNICA DA UNIVERSIDADE DE SÃO PAULO

Departamento de Engenharia Mecânica

PME 2100 – MECÂNICA A – Segunda Prova – 27 de outubro de 2006

Duração da Prova: 100 minutos (não é permitido o uso de calculadoras)

1ª Questão (3,0 pontos) O disco de raio R gira em torno de

B
seu centro fixo O, com velocidade angular ω constante. A ω
barra está articulada ao disco em A. No ponto B existe um
cursor pivotado que envolve a barra. Para o instante R
representado na figura: r O A
j
a) determine, graficamente, o centro instantâneo de rotação da
barra;
b) calcule a velocidade e a aceleração vetoriais do ponto A; r
r i
c) determine o vetor de rotação Ω da barra.
3R
r
vB
Solução: B
a) Notar que, devido ao cursor, a velocidade r
. vA
do ponto da barra em B é na direção do
eixo da barra. Considerando a direção da R b
velocidade do ponto A, observa-se que o A
O
ponto C é o CIR da barra. (1,0) C D

a 3R
d
b) Cálculo da velocidade do ponto A:
r r r r r r r r r
v A = vO + ω ∧ ( A − O ) ⇒ v A = 0 + ω k ∧ R i ⇒ vA = ω R j (0,5)
Cálculo da aceleração do ponto A:
r r r r r r r r r r
(
r r
a A = aO + ω& ∧ ( A − O ) + ω ∧ (ω ∧ ( A − O )) ⇒ a A = 0 + 0 ∧ R i + ω k ∧ ω k ∧ R i
r
)
r
a A = −ω 2 R i (0,5)

c) O ponto A também pertence à barra, e usando o CIR temos:

v A = Ω d = ω R , onde d = a + 3 R
a R R
=
Pela semelhança entre os triângulos ABD e BCD, temos que ⇒ a = , logo:
R 3R 3
R  3 r 3 r
Ω + 3R  = ω R ⇒ Ω = ω , e, observando a figura, Ω = ω k (1,0)
3  10 10
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r
j
2ª Questão (3,0 pontos) Dois discos de raio R rolam sem
escorregar. A velocidade angular ω 1 do disco de centro ωω
r L 11

A é conhecida e constante. Sabendo que a barra AB tem i

comprimento L, para o instante representado na figura:
a) calcule a velocidade do ponto A; R
R B
b) determine graficamente o CIR da barra AB; O A
r
c) calcule o vetor de rotação ω AB da barra AB;
r
d) calcule o vetor de rotação ω 2 do disco de centro O; D E

Solução:
a) Cálculo da velocidade do ponto A: r
r r r r r r r r
v A = vE + ω1 ∧ ( A − E ) ⇒ v A = 0 + ω1 k ∧ R j ⇒ v A = − ω1 R i (0,5)
C
b) Notar que os pontos A e B pertencem aos discos
com centro em A e O, respectivamente. Sendo
assim, a velocidade desses pontos deve ser como
indicado na figura, já que os discos rolam sem r L
escorregar. Traçando as perpendiculares às VB
velocidades dos pontos A e B, observa-se que o r
ponto C é o CIR da barra. (0,5) B
VA
O A

45
o L
D E
c) Para a barra:
r r r r r r
v A = vC + ω AB ∧ ( A − C ) , onde vC = 0 e ( A − C ) = − Lj
r r r − ω1 R r
⇒ −ω1 R i = ωAB L i ⇒ ω AB = k (1,0)
L

d) Para a barra:
r r r r r r r r
v B = vC + ω AB ∧ ( B − C ) , onde ( B − C ) = − Lj − Li ⇒ vB = −ω1 Ri + ω1Rj (0,5)

Para o disco com centro em O:

r r r r r r r
v B = v D + ω2 ∧ (B − D ) , onde v D = 0 e ( B − D ) = Ri + Rj
r r r r r r
⇒ −ω1 R i + ω1 R j = −ω2 R i + ω2 R j ⇒ ω2 = ω1 ⇒ ω2 = ω1k (0,5)
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3ª Questão (4,0 pontos) No mecanismo mostrado na figura, o

ponto O é fixo, e a barra OD, de comprimento L, possui vetor de z
r r L
rotação ω 1= ω 1k (constante) em relação a um referencial fixo. O
r r ω2
disco de centro A e raio R possui vetor de rotação ω 2= ω 2 k e A
r r
vetor aceleração angular α 2 = α 2 k em relação à barra OD. O R
r r y P
ponto A possui velocidade v = v k (constante) em relação à barra
OD. O sistema de coordenadas Oxyz é fixo na barra OD e o vetor O x
( P − A) é paralelo ao eixo Oy. Considerando a barra OD como
referencial móvel, determine, para o instante da figura,
ω1
v
a) as velocidades relativa, de arrastamento e absoluta do ponto P;
b) as acelerações relativa, de arrastamento e absoluta do ponto P;
c) o vetor de rotação absoluto e o vetor aceleração angular
absoluto do disco de centro A.

Solução:
r r r r r
a) Velocidade relativa do ponto P: v Prel = v Arel + ω2 ∧ ( P − A) , onde v Arel = vk
r r r
⇒ vPrel = ω 2 Ri + vk (0,5)
Velocidade de arrastamento do ponto P:
r r r
Definindo ( A − D ) = zk , e observando que zk // ω1 ,
r r r r r r r r r r r
v PArr = vOArr + ω1 ∧ (P − O ) , onde vOArr = 0 e ( P − O) = Li − Rj + z k ⇒ v PArr = ω1Ri + ω1Lj (0,5)
r r r r r r r
Velocidade absoluta do ponto P: v PAbs = vPArr + vPrel ⇒ v PAbs = (ω1 + ω2 )Ri + ω1Lj + vk (0,5)
r r r r r
b) Aceleração relativa do ponto P: a Prel = a Arel + ω& 2 ∧ ( P − A) + ω2 ∧ (ω2 ∧ (P − A)) ,
r r r r r r r
onde a Arel = 0 e ω& 2 = α 2k ⇒ a Prel = α 2 Ri + ω22 Rj (0,5)

Aceleração de arrastamento do ponto P:

r r r r r r r r r
a PArr = aOArr + ω&1 ∧ ( P − O) + ω1 ∧ (ω1 ∧ (P − O )) , onde aO Arr = 0 e ω& 1 = 0
r r r
⇒ aPArr = −ω12 Li + ω12Rj (0,5)

Aceleração absoluta do ponto P:

( )
r r r r r r r r r r r
a PAbs = aPArr + aPrel + aPCor , onde a PCor = 2ω Arr ∧ VPrel = 2ω1k ∧ ω2 Ri + vk = 2ω1ω 2Rj
r r
r
( ) ( )
⇒ aPAbs = α 2 R − ω12 L i + ω12 R + ω22R + 2ω1ω2 R j (0,5)

c) Vetor de rotação absoluto do disco com centro em A:

r r r r r
ω Abs = ω rel + ωArr ⇒ ω Abs = (ω1 + ω2 )k (0,5)
Vetor aceleração angular absoluto do disco com centro em A:
r r r r r r r r r r r
ω& Abs = ω& rel + ω& Arr + ωR , onde ω R = ω Arr ∧ ωrel = 0 ⇒ ω& Abs = ω& rel = α 2 k (0,5)