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REGULAÇÃO DE GLICEMIA ATRAVÉS

DE UM CONTROLADOR BI-HORMONAL
POR MODOS DESLIZANTES TERMINAL
NÃO-SINGULAR
Manuchi Martins Dansa ∗ Victor Hugo Pereira Rodrigues ∗∗
Tiago Roux Oliveira ∗

Departamento de Engenharia Eletrônica e Telecomunicações –
Faculdade de Engenharia, Universidade do Estado do Rio de Janeiro
(UERJ) – 20559-900, Rio de Janeiro, RJ, Brasil, (e-mails:
manuchid@gmail.com ; tiagoroux@uerj.br).
∗∗
Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica –
COPPE-UFRJ, Universidade Federal do Rio de Janeiro – 21941-972
Rio de Janeiro, RJ, Brasil (e-mail: rodrigues.vhp@gmail.com).

Abstract: Control algorithms for a bi-hormonal artificial pancreas are proposed in such a
way that insulin and glucagon actions are incorporated, aiming to avoid hypoglicemic and
hiperglicemic cases. Such control algorithms are utilized in order to ensure the blood glucose
regulation in type 1 diabetic patients. The mathematical modelutilized has experimental
validation and represents the glucose-insulin-glucagon dynamics. First-Order Sliding Mode
Controllers with and without Boundary Layer were utilized. One desires to reach, in finite time,
an equilibrium condition of the closed-loop control system, even in the presence of disturbances
related to feeding. The stability proof is presented assuming that the state is known. In the
simulation results, exact differentiators are used in order to recover the information associated
with the unmeasured state variables of the system. At last, the performance of each control
strategy is evaluated by means of numerical examples.
Resumo: Deseja-se propor algoritmos de controle para um pâncreas artificial bi-hormonal que
incorpore a ação da insulina e do glucagon com a finalidade de evitar quadros de hipoglicemia e
hiperglicemia. Tais algoritmos são utilizados com o intuito de garantir a regulação da glicemia
em pacientes diabéticos tipo 1. O modelo matemático utilizado tem validação experimental e
representa a dinâmica glicose-insulina-glucagon. Utilizou-se o controlador por Modos Deslizantes
Terminal Não Singular em suas versões contı́nua e descontı́nua. Deseja-se alcançar em tempo
finito uma condição de equilı́brio do sistema de controle em malha fechada, mesmo na presença
de perturbações ligadas à ingestão de alimento. A prova de estabilidade é apresentada, assumindo
que o estado é conhecido. Nas simulações apresentadas, utilizaram-se diferenciadores exatos na
tentativa de recuperar a informação das variáveis de estado do sistema que não são mensuradas.
Por fim, são apresentados exemplos numéricos para avaliar o desempenho de cada estratégia.

Keywords: Uncertain Nonlinear Systems; Biological Mathematics; Bi-hormonal Control;


Diabetes; Non-Singular Terminal Sliding Mode Control.
Palavras-chaves: Sistemas Não-Lineares Incertos; Matemática Biológica; Controle
Bi-hormonal; Diabetes; Controle por Modos Deslizantes Terminal Não-Singular.

1. INTRODUÇÃO demais, o glucagon é secretado, garantindo que a glicemia


aumente e se mantenha regulada.
O pâncreas, além de cumprir determinadas funções di- Em pacientes com diabetes mellitus tipo 1 (DMT1), o
gestivas, secreta dois hormônios importantes: insulina e pâncreas não produz insulina por conta própria, o que
glucagon. Estes hormônios são cruciais para a regulação pode trazer uma série de riscos à saúde destes pacientes
da concentração de glicose no sangue. Esta concentração Guyton and Hall (2016). Se a glicemia diminui muito, o
é comumente chamada de glicemia. Quando a glicemia paciente desmaia; se ela cresce demais, o paciente corre
cresce demais, a insulina é secretada, fazendo com que a o risco de ter problemas nos olhos, nervos, e artérias.
glicemia diminua e retorne a um valor que pertença à faixa Então, muitas vezes por dia, o paciente deve furar o
de normalidade. Por outro lado, quando a glicemia diminui dedo para testar a glicemia, fazer um cálculo baseado nas
? Este trabalho foi financiado pelas agências de fomento brasileiras refeições planejadas, se exercitar, e ajustar a injeção de
CAPES, CNPq e FAPERJ. insulina a fim de regular a glicemia.

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Diante deste cenário, o projeto de um dispositivo eletrô- controle bi-hormonal garantiriam uma regulação segura da
nico que fosse capaz de regular a glicemia de pacientes glicemia, e reduziriam significativamente o tempo gasto
diabéticos tipo 1 tem sido alvo de pesquisas desde meados em estados de hipoglicemia em pacientes com DMT1.
da década de 1960 Kadish (1964). Dispositivos como este A disponibilidade de um modelo que incorpore glucagon
atendem pelo nome de pâncreas artificiais Cobelli et al. como hormônio contra-regulatório à insulina permitiria um
(2011), Bequette (2012). Um pâncreas artificial é composto projeto mais eficiente de controladores bi-hormonais de
por um sensor de glicose, um algoritmo e uma bomba de glicose El-Khatib et al. (2010). Nesse sentido, um modelo
insulina. O sensor mede o valor correto da glicemia e envia mı́nimo estendido foi proposto Herrero et al. (2013) para
ao algoritmo. Este, por sua vez, calcula a quantidade de incorporar o efeito do glucagon.
hormônio que deve ser injetada no paciente através da A fim de prezar pela simplicidade, assumiremos para
bomba. A Figura 1 ilustra um pâncreas artificial. o projeto dos controladores, apenas o modelo reduzido
Herrero et al. (2013). Isso é possı́vel, uma vez que algumas
das dinâmicas são, em geral, mais rápidas do que a
dinâmica da concentração de glicose sanguı́nea, da ação da
insulina na produção de glicose e da ação do glucagon na
produção de glicose. Desta forma, a dinâmica apresentada
em Herrero et al. (2013) passa a ser representada por:
1
ẋ1 (t) = −(SG + x2 (t) − x3 (t))x1 (t) + SG GB + d(t) , (1)
tmaxG V
+
ẋ2 (t) = −p2 (t)x2 (t) + p2 (t)SI (t)(u − IB ) , (2)

ẋ3 (t) = −p3 (t)x3 (t) + p3 (t)SN (t)(u − NB ) , (3)
y(t) = x1 (t) , (4)

onde y(t) [mg/dl] é a variável de saı́da, x1 (t) [mg/dl] é a


Figura 1. Pâncreas artificial mono-hormonal. Um pâncreas
artificial poderia adicionar ainda uma bomba com o concentração de glicose sanguı́nea, x2 (t) [min−1 ] é a ação
hormônio glucagon. Ilustração feita por Salmo Dansa. da insulina na produção de glicose, x3 (t) [min−1 ] é a ação
do glucagon na produção de glicose, V = 1.7 dl/kg é a
No que diz respeito ao algoritmo, deve-se dizer que ao distribuição volumétrica de glicose, u+ ∈ R+ [µU/dl] é a
modelar um sistema de injeção de hormônios no corpo ação de controle dada pela concentração de insulina no
humano, certos requisitos como alcance em tempo finito plasma, u− ∈ R+ [pg/dl] é a concentração de glucagon no
e robustez a incertezas paramétricas, devem ser atendidos plasma, d(t) [mg/kg] é a concentração de glicose ingerida
Kaveh and Shtessel (2008). Além disso, a dinâmica glicose- pelo paciente ao longo das refeiçoes diárias e SG = 0, 014
insulina não é bem representada matematicamente por [min−1 ] é a efetividade da glicose por unidade de volume. A
modelos lineares. Nesse sentido, deseja-se trabalhar com fim de prezar pela simplicidade, o parâmetro tmaxG = 69, 6
um controlador que seja capaz de alcançar o objetivo [min] foi feito constante, uma vez que as variações deste
de controle desejado, em tempo finito, mesmo diante de parâmetro em geral são muito lentas Herrero et al. (2013).
modelagens imprecisas. O Controle por Modos Deslizantes As demais variáveis e parâmetros estão descritas na Tabela
(Sliding Mode Control - SMC) é reconhecido como uma 1, com as respectivas unidades e descrições. Por fim, deve-
ferramenta eficiente para projetar controladores que são se ressaltar que se u+ ∈ R+ e u− ∈ R+ , significa que os
robustos a incertezas paramétricas, a perturbações exóge- sinais de controle são positivos.
nas e a não linearidades da planta Edwards and Spurgeon
(1998). A descrição matemática dos parâmetros variantes no
tempo é apresentada a seguir:
No entanto, há uma questão que tem causado divergência p2 (t) = 0, 01211(t) − 0, 008111(t − 300) + 0, 017111(t − 720)
de opiniões entre pesquisadores deste ramo: saber se é − 0, 00911(t − 1080) , (5)
melhor injetar apenas insulina no paciente, ou acrescentar p3 (t) = 0, 01711(t) − 0, 00111(t − 300) + 0, 12311(t − 720)
à bomba o hormônio glucagon. Embora uma bomba mono- − 0, 12211(t − 1080) , (6)
hormonal em malha fechada tenha um desempenho muito SI (t) = [7, 7311(t) + 0, 8211(t − 300) − 1, 7311(t − 720)
superior à terapia padrão de insulina em malha aberta, + 0, 9111(t − 1080)] × 10
−4
, (7)
o risco de hipoglicemia ainda se mantém um desafio SN (t) = [1, 3811(t) + 0, 5811(t − 300) − 1, 1511(t − 720)
Bakhtiani et al. (2013). + 0, 5711(t − 1080)] × 10
−4
, (8)
IB (t) = 11, 0111(t) + 8, 7511(t − 300) − 9, 7311(t − 720)
Por outro lado, o uso de glucagon no pâncreas artificial
+ 0, 9811(t − 1080) , (9)
tem se mostrado uma opção factı́vel para prevenir e tratar
NB (t) = 46, 3011(t) + 1, 8311(t − 300) + 11, 1011(t − 720)
a hipoglicemia El-Khatib et al. (2010), e, por isso, será
− 12, 9311(t − 1080) , (10)
utilizado neste projeto.
onde 11(t) representa a função degrau unitário. O deslo-
O principal objetivo deste artigo é propor algoritmos de camento na função degrau unitário é medido em minutos.
controle que sejam capazes de garantir a regulação da Portanto, as funções 11(t − 300), 11(t − 720) e 11(t − 1080)
glicemia em pacientes portadores de DMT1 através de uma indicam que os valores dos parâmetros (5)–(10) sofrem
bomba bi-hormonal. alterações às 5:00, às 12:00 e às 18:00, respectivamente.
Os valores mı́nimos e máximos dos parâmetros (5)–(10)
2. MODELAGEM MATEMÁTICA são dados por:
Diversos autores Castle et al. (2010), El-Khatib et al.
(2010), Russell et al. (2012) acreditam que algoritmos de

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0, 0039 ≤ p2 (t) ≤ 0, 021 , (11) uma ação de controle negativa, u− . Neste projeto, a ação
0, 016 ≤ p3 (t) ≤ 0, 139 , (12) de controle positiva é representada pela quantidade de
insulina injetada no sangue, enquanto a ação de controle
6, 82 × 10−4 ≤ SI (t) ≤ 8, 55 × 10−4 , (13)
negativa é representada pela quantidade de glucagon in-
0, 81 × 10−4 ≤ SN (t) ≤ 1, 96 × 10−4 , (14) jetada no sangue. O algoritmo decide qual hormônio deve
10, 03 ≤ IB (t) ≤ 19, 76 , (15) ser injetado no paciente a cada momento, e esta decisão
46, 30 ≤ NB (t) ≤ 59, 23 . (16) satisfaz a seguinte regra:

Durante o desenvolvimento da análise de estabilidade, os % , se u > 0 (sgn(σ) < 0)
u+ = , (24)
parâmetros do sistema serão considerados incertos tal que, 0 , caso contrário
seus limitantes são conhecidos, e descritos por 
− % , se u < 0 (sgn(σ) > 0)
p2 < p2 (t) < p2 , p3 < p3 (t) < p3 , (17) u = , (25)
0 , caso contrário
S I < SI (t) < S I , S N < SN (t) < S N , (18) onde % representa a função de modulação do controlador, e
I B < IB (t) < I B , N B < NB (t) < N B , (19) σ representa a variável de deslizamento. Observando-se as
tmaxG < tmaxG , GB < GB , V <V , (20) regras (24)–(25), percebe-se que insulina e glucagon nunca
são administrados simultaneamente.
SG < SG < SG . (21)
Além disso, assume-se que 4.2 Perturbação - Alimentação
|d(t)| < d , ˙
|d(t)| < d˙ , (22)
Neste projeto, deseja-se que a glicemia do paciente seja
˙
onde d e d são constantes positivas conhecidas para as regulada ao longo de um perı́odo de 24 horas, o que
quais (22) é satisfeita, a menos de um conjunto de medida equivale a 1.440 minutos. Neste contexto, é necessário que
o paciente mantenha uma dieta regular que consiste em
nula no sentido de Lebesgue. três refeições diárias, previstas para os seguintes horários:
A seguir, apresentamos o objetivo de controle e a metodo- 5:00, 12:00 e 18:00. A modelagem da ingestão de alimentos
logia utilizada para alcançá-lo. As ferramentas exploradas foi proposta em Kaveh and Shtessel (2008), como:
−0,5(t−300) −0,5(t−720)
com este intuito serão devidamente discutidas. d(t) =80e 11(t − 300) + 100e 11(t − 720)
−0,5(t−1080)
+ 70e 11(t − 1080) , (26)
3. OBJETIVOS DE CONTROLE E METODOLOGIA
onde d(t) pode ser encarado como uma perturbação exó-
3.1 Objetivo de Controle gena do sistema. Desse modo, assume-se que cada refeição
pode representar uma taxa diferente de aparecimento de
O objetivo deste projeto é garantir a regulação da glicemia glicose no sangue. A Figura 2 ilustra o efeito que a alimen-
em um paciente com DMT1. Matematicamente, isto pode tação do paciente tem sobre sua glicemia.
ser representado a partir da estabilização do erro de saı́da:
120
e(t) = GB − x1 (t) , (23)
onde GB = 90 mg/dl representa o valor de referência 100
desejado. Este valor foi escolhido de modo que a glicemia 80
do paciente com DMT1 se mantivesse dentro dos limites
60
considerados seguros pela comunidade médica, 80 e 100
mg/dl Guyton and Hall (2016). 40
20
3.2 Metodologia
0
Dentre todas as estratégias de controle não-linear dispo- 0 500 1000
nı́veis, escolheu-se trabalhar com controladores por modos
deslizantes (Sliding Modes Control - SMC). A principal
Figura 2. Concentração de glicose ingerida pelo paciente
vantagem do SMC é a não necessidade de se conhecer ao longo das refeições diárias.
precisamente o modelo matemático do sistema a ser con-
trolado. Para o projeto do controlador, basta que os li-
mitantes superiores e inferiores dos parâmetros da planta Assim sendo, observemos o sistema (1)–(3). Nota-se que
sejam conhecidos. O conhecimento dos majorantes para a perturbação d(t) aparece na equação (1), enquanto as
as perturbações também é exigido. Nesse sentido, pode-se ações positiva, u+ , e negativa, u− , de controle aparecem
dizer que não há problema em se trabalhar com uma planta nas equações (2) e (3). Então, diz-se que as perturbações
que esteja sujeita a incertezas paramétricas e perturbações são descasadas Edwards and Spurgeon (1998). Isto gera
exógenas. uma dificuldade adicional no projeto do controlador, uma
vez que o ganho de controle terá que majorar a perturba-
4. O ATUADOR BI-HORMONAL E ALIMENTAÇÃO ção e suas derivadas em amplitude.

4.1 Atuador Bi-hormonal 5. O DIFERENCIADOR EXATO

Controladores por modos deslizantes têm sempre duas Diferenciadores exatos são baseados em controladores por
ações de controle: uma ação de controle positiva, u+ , e modos deslizantes de alta ordem. Este tipo de ferramenta é

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Tabela 1. Descrição dos parâmetros do modelo mı́nimo estendido.
Parâmetros Descrição
SG [min−1 ] efetividade da glicose por unidade de distribuição de volume
GB [mg/dl] concentração basal de glicose
tmax G (t) [min] tempo para máxima absorção de glicose
V [dl/kg] distribuição volumétrica de glicose
p2 (t) [min−1 ] taxa de eliminação da insulina ativa
SI (t) [min−1 por µ U/ml] sensibilidade de insulina
IB (t) [mU/dl] concentração basal de insulina
p3 (t) [min−1] taxa que descreve a dinâmica da ação do glucagon
SN (t) [min−1 por pg/ml] sensibilidade ao glucagon
NB (t) [pg/ml] concentração basal de glucagon

capaz de fornecer a derivada exata do erro de saı́da e ∈ R e Ao longo deste trabalho, o seguinte diferenciador exato
garantir a atenuação de pequenos ruı́dos de alta frequência será utilizado:
Levant (2003). Sua estrutura é dada por: 1 1

p
ζ̇0 = v0 = −λ0 C 2 |ζ0 − e(t)| 2 sgn(ζ0 − e(t)) + ζ1 , (31)
1
ζ̇0 = v0 = −λ0 C p+1 |ζ0 − e(t)| p+1 sgn(ζ0 − e(t)) + ζ1 , ζ̇1 = −λ1 Csgn(ζ1 − v0 ) , (32)
..
. com λ0 = 5 e λ1 = 3 e ganho C dado em (30).
1 p−i
(27) Para a realização das simulações, os seguintes parâmetros
ζ̇i = vi = −λi C p−i+1 |ζi −vi−1 | p−i+1 sgn(ζi −vi−1 )+ζi+1 ,
.. do sistema de controle foram escolhidos: p2 = 0, 003,
. p̄2 = 0, 03; p3 = 0, 01; p̄3 = 0, 14; SN = 0, 8 × 10−4 ;
ζ̇p = −λp Csgn(ζp − vp−1 ) , S̄N = 2 × 10−4 ; SI = 6, 8 × 10−4 ; S̄I = 8, 6 × 10−4 ;
S̄G = 0, 015; N̄B = 60; I¯B = 20; V = 1, 5; tmaxG = 65;
onde λi são constantes apropriadas, escolhidas de maneira ¯
recursiva; C é uma constante apropriada, tal que C ≥ d¯ = 110 e d˙ = 60 e % = 100. Estes valores foram escolhidos
|e(ρ) (t)|; o estado é dado por ζ = [ζ0 , . . . , ζρ−1 ]T ; e a partir valores numéricos dos parâmetros (5)–(10) que,
p = ρ − 1 representa a ordem do diferenciador. Portanto, por sua vez, podem ser consultados em Herrero et al.
as seguintes igualdades (2013).
ζ0 = e(t) , ζi = e(i) (t) , i = 1 , . . . , p , (28)
são estabelecidas em tempo finito Levant (2003), com a
necessidade de que o sinal, e(ρ) (t), seja uniformemente
limitado, como assumido no diferenciador por modos des- 6. CONTROLE POR MODOS DESLIZANTES
lizantes de ordem superior (Higher Order Sliding Modes - TERMINAL NÃO SINGULAR: VERSÃO
HOSM). Como ρ = 2, sabendo que a planta tem dinâmica DESCONTÍNUA
dada por (1)–(4), a partir do erro de regulação (23), é
possı́vel mostrar que a seguinte desigualdade é satisfeita:
2
|ë(t)| = |(−SG − p2 SI IB + p3 SN NB )x1 (t) O controlador não-singular terminal SMC difere do SMC
+ SG GB (x2 (t) − x3 (t)) − (2SG + p2 )x1 (t)x2 (t) de primeira ordem padrão basicamente por duas razões.
2
+ (2SG + p3 )x1 (t)x3 (t) − x1 (t)x2 (t) − x1 (t)x3 (t)
2 Em primeiro lugar, sua superfı́cie de deslizamento é uma
d(t) função não-linear das variáveis de estado do erro. Em se-
+ 2x1 (t)x2 (t)x3 (t) + (SG + x2 (t) − x3 (t))
tmaxG V gundo lugar, enquanto a convergência exponencial é garan-
˙
d(t) 2 + −
tida para o SMC de primeira ordem quando o sistema em
− + SG GB + p2 SI x1 (t)u − p3 SN x1 (t)u |
tmaxG V malha fechada se mantém na superfı́cie de deslizamento,
2 2d¯ o algoritmo do non-singular terminal é capaz de levar
≤ S̄G + p̄2 S̄I I¯B + p̄3 S̄N N̄B + 2S̄G ḠB +

tmaxG V o estado para a origem em tempo finito (e ≡ ė ≡ 0).
+ max{p̄2 , p̄3 } + max{S̄I , S̄N }% χ Apresenta-se uma versão por realimentação de saı́da para
¯
S̄G d¯ + d˙
o controlador apresentado em Feng et al. (2002).
2 3 2
+ (4S̄G + p̄2 + p̄3 )χ + 4χ +
tmaxG V
+ S̄G ḠB , (29) Teorema 1. Considere o sistema descrito por (1)–(4) e
os limitantes (17)–(20) .Então, é possı́vel que se encontre
onde os parâmetros são majorados por (17)–(20), a uma lei de controle por modos deslizantes u(t), dada por:
perturbação, d(t), e sua derivada, ė(t), satisfazem (22) e
a norma do estado, por se tratar de um sistema biológico, u = −%sgn (σ) , % > 0 , (33)
obviamente é majorada, ao menos localmente, por uma 1 p/q
constante tal que, por definição, |x(t)| < χ. Assumindo que σ(t) = e(t) + ė (t) , (34)
β
estes majorantes são constantes, e estão disponı́veis para o
projeto, um limitante superior para o módulo da segunda onde β = 2, p = 5 e q = 3. A função de modulação %
derivada do sinal de erro, ë(t), pode ser encontrado por é uma constante suficientemente grande e a variável de
 ¯ 2d
deslizamento σ(t) deve ser tal que o modo deslizante ideal
2
C= S̄G + p̄2 S̄I I¯B + p̄3 S̄N N̄B + 2S̄G ḠB + em σ(t) = 0 e σ̇(t) = 0 ocorra em tempo finito.
tmaxG V
 2
+ max{p̄2 , p̄3 }max{S̄I , S̄N }% χ + (4S̄G + p̄2 + p̄3 )χ Prova: Considere a candidata à função de Lyapunov
3
¯
S̄G d¯ + d˙ 2 V (t) = σ 2 (t) , (35)
+ 4χ + + S̄G ḠB . (30)
tmaxG V
com σ(t) dado em (34) e derivada temporal

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1
σ̇(t) = SG x1 (t) + x1 (t)x2 (t) − x1 (t)x3 (t) − SG GB − d(t)+ Utilizando-se os limitantes (17)–(20), tem-se
tmaxG V 
  p−q V̇ (t) ≤ 2 S̄G |x1 (t)|+|x1 (t)||x2 (t)|+|x1 (t)||x3 (t)|+ S̄G ḠB
1 p 1 q
SG x1 (t)+x1 (t)x2 (t)−x1 (t)x3 (t)−SG GB − d(t) 1 1 p
β q tmaxG V + |d(t)|+ S̄G |x1 (t)|+|x1 (t)||x2 (t)|+|x1 (t)||x3 (t)|
 2
tmaxG V β q
× (−SG − p2 SI IB + p3 SN NB )x1 (t) + SG GB (x2 (t) − x3 (t))  p−qq
1 2
− (2SG + p2 )x1 (t)x2 (t) + (2SG + p3 )x1 (t)x3 (t) −
2
x1 (t)x2 (t) +S̄G ḠB + |d(t)| (S̄G + p̄2 S̄I I¯B + p̄3 S̄N N̄B )|x1 (t)|
tmaxG V
2 1
− x1 (t)x3 (t) + 2x1 (t)x2 (t)x3 (t) + (SG + x2 (t) − x3 (t))d(t) +S̄G ḠB (|x2 (t)|+|x3 (t)|) +(2S̄G + p̄2 )|x1 (t)||x2 (t)|
tmaxG V
2 2
+(2S̄G + p̄3 )|x1 (t)||x3 (t)|+|x1 (t)|(|x2 (t)| +|x3 (t)| )
i
1 + −
− ˙
d(t) + p2 SI x1 (t)u − p3 SN x1 (t)u . (36)
tmaxG V 1
+2|x1 (t)||x2 (t)||x3 (t)|+ (S̄G +|x2 (t)|+|x3 (t)|)|d(t)|
tmaxG V
Portanto, a derivada de (35) é  p−q io
1 ˙ 1 p  q
nh
1 + |d(t)| − SG GB min{p2 , p3 } min{SI , SN }% .
V̇ (t) = 2 SG x1 (t)+x1 (t)x2 (t) − x1 (t)x3 (t)−SG GB − d(t) tmaxG V β q
tmaxG V (40)
 p−q
1p 1
+ SG x1 (t)+x1 (t)x2 (t)−x1 (t)x3 (t)−SG GB − d(t) q × Logo,
βq tmaxG V nh
2 2 2 1
× (−SG −p2 SI IB +p3 SN NB )x1 (t)+SG GB (x2 (t)−x3 (t)) −x1 (t)x3 (t) V̇ (t) ≤ 2 S̄G |x(t)| + 2|x(t)| + S̄G ḠB + |d(t)|
tmaxG V
2
−(2SG +p2 )x1 (t)x2 (t)+(2SG +p3 )x1 (t)x3 (t)−x1 (t)x2 (t)−x3 (t))d(t)   p−q
1 p 2 1 q
+ S̄G |x(t)| + 2|x(t)| + S̄G ḠB + |d(t)| ×
i
1 1
+2x1 (t)x2 (t)x3 (t) + (SG + x2 (t) − ˙
d(t) σ(t)+ β q tmaxG V
tmaxG V tmaxG V
  p−qq
1 p 1
SG x1 (t)+x1 (t)x2 (t)−x1 (t)x3 (t)−SG GB − d(t) ×
β q tmaxG V  
2 1
+ −
 S̄G + 2p̄2 S̄I I¯B + p̄3 S̄N N̄B + 2S̄G ḠB + |x(t)|
× +p2 SI x1 (t)u − p3 SN x1 (t)u σ(t) , (37) tmaxG V
˙
S̄G |d(t)| + |d(t)|

que pode ser majorada por +(4S̄G
2 3
+ p̄2 + p̄3 )|x(t)| + 4|x(t)| +
tmaxG V
V̇ (t) ≤ 2 {[SG |x1 (t)|+|x1 (t)||x2 (t)|+|x1 (t)||x3 (t)|+SG GB
kG p  p−q io
1 1 p − SG GB q
min{p , p } min{S I , S N }% . (41)
+ |d(t)|+ (SG |x1 (t)|+|x1 (t)||x2 (t)|+|x1 (t)||x3 (t)| β q 2 3
tmaxG V β q
1
 p−qq Utilizando-se os majorantes (17)–(20), |x(t)| < χ, |d(t)| <
2
+SG GB + |d(t)| (SG +p2 SI IB +p3 SN NB )|x1 (t)| ¯ ˙ ¯
tmaxG V d e |d(t)| < d˙ na desigualdade (41), tem-se
+SG GB (|x2 (t)|+|x3 (t)|) +(2SG + p2 )|x1 (t)||x2 (t)|
nh
2 1
2 2 V̇ (t) ≤ 2 S̄G χ + 2χ + S̄G ḠB + d¯
+(2SG +p3 )|x1 (t)||x3 (t)|+|x1 (t)|(|x2 (t)| +|x3 (t)| ) tmaxG V
1   p−q
+2|x1 (t)||x2 (t)||x3 (t)|+ (SG +|x2 (t)| 1 p 2 1 q
tmaxG V + S̄G χ + 2χ + S̄G ḠB + d¯ ×
i β q tmaxG V
1 ˙
 
+|x3 (t)|)|d(t)|+ |d(t)| |σ(t)| 2 1
tmaxG V S̄G + 2p̄2 S̄I I¯B + p̄3 S̄N N̄B + 2S̄G ḠB + χ
tmaxG V
1 p 
+ (SG x1 (t)+x1 (t)x2 (t) ¯
β q 2 3 S̄G d¯ + d˙
+(4S̄G + p̄2 + p̄3 )χ + 4χ +
 p−qq tmaxG V
1
−x1 (t)x3 (t)−SG GB − d(t) ×  p−q io
tmaxG V kG p q
− SG GB min{p , p } min{S I , S N }% . (42)
+ −
 β q 2 3
+p2 SI x1 (t)u σ(t) − p3 SN x1 (t)u σ(t) . (38)
Definindo-se χ̄ como
O paciente receberá insulina (u+ = %) se u > 0, 1
2
neste caso, sgn(σ) < 0 → σ = −|σ| e u− = 0. χ̄ = S̄G χ + 2χ + S̄G ḠB + d¯
tmaxG V
Receberá glucagon (u− = %) se u < 0, neste caso, 1 p

1
 p−q
q
2
sgn(σ) > 0 → σ = |σ| e u+ = 0. Então, assumindo, +
β q
S̄G χ + 2χ + S̄G ḠB +
tmaxG V
d¯ ×
por simplicidade, que: (i) x1 (t) > 1; (ii) que é sempre 
2 1

possı́vel encontrar kG suficientemente pequeno; e (iii) × S̄G + 2p̄2 S̄I I¯B + p̄3 S̄N N̄B + 2S̄G ḠB + χ
tmaxG V
(SG x1 (t) + x1 (t)x2 (t) − x1 (t)x3 (t) − SG GB + ¯

 p−q 2 3 S̄G d¯ + d˙
q p−q +(4S̄G + p̄2 + p̄3 )χ + 4χ + , (43)
1 tmaxG V
− tmaxG V d(t) ≥ kG (SG GB ) q , a desigualdade (38)
pode ser majorada por: tem-se
nh
kG p  p−q io
V̇ (t) ≤ 2 {[SG |x1 (t)|+|x1 (t)||x2 (t)|+|x1 (t)||x3 (t)|+SG GB V̇ (t) ≤ 2 χ̄ − SG GB q min{p , p } min{S I , S N }% . (44)
β q 2 3
1 1 p
+ |d(t)|+ (SG |x1 (t)|+|x1 (t)||x2 (t)|+|x1 (t)||x3 (t)|
tmaxG V β q Então, fazendo-se
 p−qq χ̄ + δ
1 2
+SG GB + |d(t)| (SG +p2 SI IB +p3 SN NB )|x1 (t)| %= p−q , (45)
tmaxG V kG p
β q (SG GB ) q
min{p2 , p3 } min{S I , S N }
+SG GB (|x2 (t)|+|x3 (t)|) +(2SG + p2 )|x1 (t)||x2 (t)|
+(2SG +p3 )|x1 (t)||x3 (t)|+|x1 (t)|(|x2 (t)| +|x3 (t)| )
2 2 com δ > 0, a derivada de (35) satisfaz a desigualdade
1
+2|x1 (t)||x2 (t)||x3 (t)|+ (SG +|x2 (t)|+|x3 (t)|)|d(t)| V̇ (t) ≤ −2δ|σ(t)| . (46)
tmaxG V p
Definindo-se a variável auxiliar σ̃(t) := |σ(t)| = V (t),
 p−q
io
1 ˙ 1 p
+ |d(t)| − (SG GB ) q min{p , p } min{S I , S N }% .
tmaxG V β q 2 3
˙ V̇ (t)
(39) tem-se σ̃(t) = √ . Dividindo ambos os lados de (46)
2 V (t)

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por 2 V (t), tem-se 150 150

V̇ (t) |σ(t)| 100 100


p ≤ −2δ p , (47)
2 V (t) 2 V (t) 50 50

que é idêntica a 0 0

˙
σ̃(t) ≤ −δ , t ≥ 0. (48) -50 -50
0 500 1000 0 500 1000

Usando o teorema da comparação, existe um limitante (c) Curva da Insulina. (d) Curva do Glucagon.
superior σ̄(t) de σ̃(t) satisfazendo a equação diferencial
˙
σ̄(t) = −δ , σ̄(0) = σ̃(0) ≥ 0 , t ≥ 0 . (49)

Integrando-se os dois lados da equação (49), temos como


solução
40 20
σ̄(t) − σ̄(0) = −δt t ≥ 0 . (50)
20 0

Dessa forma, a seguinte igualdade é válida: 0 -20

σ̄(t) = −δt + σ̄(0) , t ≥ 0 . (51) -20 -40

Sabendo que σ̄ ≥ 0 é contı́nuo, então σ(t) torna-se -40 -60


identicamente nulo ∀t ≥ t1 = δ −1 σ̄(0). Com isso, pode- 0 500 1000 0 500 1000

se concluir que existe um tempo finito 0 < ts ≤ t1 , onde (e) Comparando ζ0 com e. (f) Comparando ζ1 com ė.
o modo deslizante inicia tal que σ(t) = 0 e σ̇(t) = 0,
∀t ≥ ts . Além disso, é possı́vel mostrar também que como Figura 3. - Curvas referentes à versão descontı́nua do con-
sigma foi para zero em tempo finito, e(t), e ė(t) se tornam trolador por modos deslizantes terminal não-singular.
identicamente nulos em tempo finito, vide Feng et al.
(2002). 

7. CONTROLE POR MODOS DESLIZANTES A partir da Figura 3(a), observa-se que o desempenho
TERMINAL NÃO SINGULAR: VERSÃO CONTÍNUA do controlador é aceitável. Nenhum caso de hipoglicemia
ou de hiperglicemia é evidenciado ao longo do perı́odo
A extensão da realimentação de saı́da para continuous avaliado. A Figura 3(b) ilustra a ação descontı́nua do
non-singular terminal sliding mode algorithm (CNTSMA) controlador e a presença de chattering. Deve-se destacar
pode ser obtida seguindo os passos introduzidos por Frid- a amplitude elevada da ação de controle. Esta amplitude
man et al. (2015). Isto pode ser entendido como uma se deve ao fato dos ganhos do controlador em (33) serem
combinação do algoritmo de super-twisting Gonzalez et al. bastante altos. A consequência disto é a utilização de uma
(2012) com SMC terminal não-singular acima e pode ser quantidade muito grande de hormônios sendo injetada no
escrita como: paciente a todo tempo. Este efeito, obviamente, não é
2/3
1/2 2/3

u = − k1 ζ1 + k2 |e| sgn(e) sgn ζ1 + k2 |e| sgn(e) desejável, uma vez que pode vir a causar danos à saúde
Z t
 do paciente.
2/3
− k3 sgn ζ1 + k2 |e| sgn(e) dτ , (52)
0 As Figuras 3(c) e 3(d) demonstram o papel do atuador
onde k1 > 0, k2 > 0 e k3 > 0 são constantes apropriadas. bi-hormonal, separando a ação de controle positiva, u+ , e
a ação de controle negativa, u− , em duas ações isoladas
8. RESULTADOS DE SIMULAÇÃO e independentes. A ação de controle positiva representa a
injeção de insulina no organismo do paciente com DMT1,
enquanto a ação de controle negativa representa a injeção
Nesta seção, apresentam-se os resultados de simulação de glucagon.
referentes aos controladores discutidos nas seções 6 e 7.
As Figuras 3(e) e 3(f) atestam a favor da brevidade do
transitório das variáveis ζ0 e ζ1 . Em outras palavras,
8.1 Controlador por Modos Deslizantes Terminal dentro de pouco tempo, as estimativas de e e de ė são
Não-Singular: Versao Descontı́nua perfeitamente obtidas. Desse modo, a variável ideal de des-
lizamento σ pode ser construı́da a partir de σ̂, garantindo
Observe a Figura 3 a seguir. que o deslizamento ideal σ = 0 seja alcançado. Cabe dizer
que as grandezas ilustradas na Figura 3(e) são medidas
em [mg/dl], enquanto que as grandezas representadas em
150 Figura 3(f) são medidas em [mg dl−1 min−1 ].
120 100

100
50 Os resultados de simulação referentes à versão contı́nua do
0
controlador por modos deslizantes terminal não-singular
-50
80 apresentarão uma série de semelhanças com os resultados
-100
60 -150
discutidos nesta seção. Por este motivo, a fim de se evitar
0 500 1000 0 500 1000
a repetição de conteúdo, a seção a seguir apresentará
(a) Curva glicêmica. (b) Ação do controlador. comentários mais breves, feitos sempre em referência aos
comentários supracitados.

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8.2 Controle por Modos Deslizantes Terminal Não Singular: de um sistema biológico, o problema de controle deve ser
Versão Contı́nua tratado como uma estratégia estritamente positiva.
Estes problemas foram contornados utilizando-se majoran-
Os resultados de simulação referentes ao controlador tes paramétricos e limitantes superiores para as perturba-
CNTSMA são apresentados a seguir. ções, um atuador bi-hormonal e a teoria de controle por
modos deslizantes. Os resultados de simulação demons-
140 tram que as estratégias de controle utilizadas se mostraram
100
120 eficientes no processo de regulação glicêmica.
50
100
0

80
REFERÊNCIAS
-50

60 -100 Bakhtiani, P., Zhao, L., Youssef, J.E., Castle, J., and
0 240 480 720 960 1200 1440 0 240 480 720 960 1200 1440
Ward, W. (2013). A review of artificial pancreas te-
(a) Curva glicêmica. (b) Ação do controlador. chnologies with an emphasis on bi-hormonal therapy.
In Diabetes, Obesity and Metabolism, 1065–1070. John
Wiley and Sons.
Bequette, B.W. (2012). Challenges and recent progress
150 100
in the development of a closed-loop artificial pancreas.
100
80
Annual Reviews in Control, 36, 255–266.
60
Castle, J., Engle, J., Youssef, J.E., Massoud, R., Yuen, K.,
50
40
Kagan, R., and Ward, W. (2010). Novel use of glucagon
20
in a closed-loop system for prevention of hypoglycemia
0
0 240 480 720 960 1200 1440
0
0 240 480 720 960 1200 1440 in type 1 diabetes. Diabetes Care, 33, 1282–1287.
Cobelli, C., Renard, E., and Kovatchev, B. (2011). Artifi-
(c) Curva da Insulina. (d) Curva do Glucagon. cial pancreas: Past, present, future. Diabetes, 60, 2672–
2682.
Edwards, C. and Spurgeon, S. (1998). Sliding Mode
40 20
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El-Khatib, F., Russell, S., Nathan, D., Sutherlin, R., and
20 0
Damiano, E. (2010). A bihormonal closed-loop artificial
0 -20 pancreas for type 1 diabetes. Science Translational
-20 -40 Medicine, 2, 27ra27.
-40 -60
Feng, Y., Yu, X., and Man, Z. (2002). Non-singular
0 240 480 720 960 1200 1440 0 240 480 720 960 1200 1440 terminal sliding mode control of rigid manipulators.
Automatica, 38, 2159–2167.
(e) Comparando ζ0 com e. (f) Comparando ζ1 com ė.
Fridman, L., Moreno, J., and Bandyopadhyay, B. (2015).
Recent Advances in Sliding Modes: From Control to
Figura 4. - Curvas referentes à versão contı́nua do contro- Intelligent Mechatronics, Editors: X. Yu and M. O. Efe.
lador por modos deslizantes terminal não-singular.
Springer-Verlag.
Gonzalez, T., Moreno, J.A., and Fridman, L. (2012).
A partir da Figura 4(a), observa-se que, uma vez mais, Variable gain super-twisting sliding mode control. IEEE
o desempenho do controlador é aceitável. Além disso, Transactions on Automatic Control, 57(8), 2100–2105.
observa-se na Figura 4(b) que o efeito chattering foi elimi- Guyton, A. and Hall, J. (2016). Textbook of Medical
nado da ação de controle u(t). Em outras palavras, a ação Physiology. Elsevier.
de controle passou a ser descrita por uma função suave, Herrero, P., Georgiou, P., Oliver, N., Reddy, M., Johnston,
diferente da ação de controle descontı́nua evidenciada na D., and Toumazou, C. (2013). A composite model
seção 6. Isto se deve à utilização da versão contı́nua do con- of glucagon-glucose dynamics for in silico testing of
trolador por modos deslizantes terminal não-singular. Nos bihormonal glucose controllers. Journal of Diabetes
demais aspectos, destaca-se o mesmo que foi comentado Science and Technology, 7, 941–951.
na seção 6. Kadish, A. (1964). Automation control of blood sugar.
servomechanism for glucose monitoring and control. The
9. CONCLUSÃO American journal of medical electronics, 9, 82–86.
Kaveh, P. and Shtessel, Y. (2008). Blood glucose regu-
Neste projeto, um controlador por modos deslizantes ter- lation using higher-order sliding mode control. Inter-
minal não singular foi utilizado com o intuito de garantir national Journal of Robust and Nonlinear Control, 18,
a regulação glicêmica em um paciente diabético tipo 1. Do 557–569.
ponto de vista de controle, este é um problema desafiador, Levant, A. (2003). Higher-order sliding modes, differentia-
tendo em vista que o processo é representado por uma tion and output-feedback control. International Journal
planta não-linear, variante no tempo, onde os parâmetros of Control, 76, 924–941.
foram considerados incertos. Trata-se de um caso onde se Russell, S., El-Khatib, F., Nathan, D., Magyar, K., Jiang,
faz presente uma perturbação descasada, representada por J., and Damianod, E. (2012). Blood glucose control
d(t). Além disso, a saı́da do sistema possui grau relativo in type 1 diabetes with a bihormonal bionic endocrine
ρ = 2 no que diz respeito à ação controle, e por se tratar pancreas. Diabetes Care, 35, 2148–2155.

3042 DOI: 10.17648/sbai-2019-111604

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