UNIVERSIDADE SALVADOR

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA E ARQUITETURA

ENGENHARIA QUÍMICA

ANNA CHRISTINA D. G. DE BRITTO

EMMANUEL FABRICIO P. A. DA SILVA
FERNANDA PINHEIRO M. S. FERREIRA
VANESSA GOMES MATOS

CONTROLE DE PROCESSOS
RELATÓRIO DE MODELAGEM DE CONTROLADORES– MATLAB /
SIMULINK

SALVADOR
 2016

UNIVERSIDADE SALVADOR
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA E ARQUITETURA
ENGENHARIA QUÍMICA

ANNA CHRISTINA D. G. DE BRITTO

EMMANUEL FABRICIO P. A. DA SILVA
FERNANDA PINHEIRO M. S. FERREIRA
VANESSA GOMES MATOS

CONTROLE DE PROCESSOS
RELATÓRIO DE MODELAGEM DE CONTROLADORES – MATLAB /
SIMULINK

Trabalho de Controle de Processos,

relatório de modelagem de controladores–
Matlab / Simulink, para o curso Engenharia
Química. Orientado pela professora Mariana
Murari.

SALVADOR
 2016

SUMÁRIO
1.0 OBJETIVO......................................................................................................................4
2.0 INTRODUÇÃO...............................................................................................................4
3.0 DESENVOLVIMENTO..................................................................................................5
4.0 RESULTADOS DA SIMULAÇÃO...............................................................................6
5.0 CONCLUSÃO..............................................................................................................10
6.0 REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS.................................................................................11
1.0 OBJETIVO

Este trabalho propõe a utilização do Matlab/Simulink para facilitar a aprendizagem de

sistemas de controle, fazendo análises do comportamento de cada tipo de controlador utilizado
(P, I, D e P+I+D).

2.0 INTRODUÇÃO

Na engenharia, simuladores são ferramentas extremamente necessárias, já que

viabilizam a modelagem do processo analisado, preveem seu comportamento e suas
propriedades a partir de uma determinada situação pré-estabelecida. No mercado existem
diversas ferramentas, dentre elas, o Matlab se destaca, como programa de controle de
processos.

Simulink é um programa agregado ao Matlab, que é utilizado para modelagem e

simulação. O programa se aplica a sistemas lineares e não lineares, contínuos e/ou discretos
no tempo. Ele utiliza uma interface gráfica com o usuário para construção dos modelos a partir
de diagramas em blocos contendo equações apropriadas à cada tipo de sistema desejado, o
Simulink é capaz de gerar gráficos, permitindo a melhor visualização do comportamento de um
processo. Para modelar sistemas lineares, o programa utiliza as transformadas de Laplace,
recorrendo a métodos numéricos para determinar seus resultados.

Segundo UFES (2009), um processo básico a ser simulado deve apresentar uma fonte,
diagrama de blocos e saídas. A fonte compõe as entradas do sistema e se encontram
dispostas na seção sources do programa. O diagrama de blocos engloba as equações de
Laplace utilizadas para a descrição do sistema, enquanto a saída permite a observação dos
resultados provenientes da simulação.

3.0 DESENVOLVIMENTO

Fazendo uso do Simulink, que é um simulador do Matlab para observar os

resultados e fazer as análises do comportamento de cada tipo de controlador utilizado
(P, I, D e P + I + D): montou-se o diagrama de blocos e executou-se o programa.
Primeiramente foi construída no Matlab a estrutura de um controlador
proporcional, com o ganho de 1 e com uma função de transferência de primeiro grau,
como mostra na figura 1.
 Figura 1: Controle proporcional com função de 1 ordem

Para analisar de forma diferenciada do primeiro sistema de controle

proporcional, foi implementado um ganho de 5 para uma função de transferência de
segunda ordem como demonstrado na figura 2.

Figura 2: Controle proporcional com função de 2 ordem

Posteriormente foi construída no Matlab a estrutura de um controlador Integral,

com uma função de transferência de primeiro grau, como mostra na figura 3.

Figura 3: Controle integral com função de 1 ordem

Para analisar de forma diferenciada do primeiro sistema de controle integral, foi

implementado uma função de transferência de segunda ordem como demonstrado na
figura 4.
 Figura 4: Controle integral com função de 2 ordem

Para a análise do controlador derivativo foi construída no Matlab a estrutura de

com uma função de transferência de primeiro grau, como mostra na figura 5.

Figura 5: Controle derivativo com função de 1 ordem

Para analisar de forma diferenciada do primeiro sistema de controle integral, foi

implementado uma função de transferência de segunda ordem como demonstrado na
figura 6.

Figura 6: Controle derivativo com função de 2 ordem

 Por último foi construída no Matlab a estrutura dos três controladores (P+I+D)
com a mesma função de transferência de 1 ordem para analisar em um mesmo gráfico
o comportamento dos mesmos, como demonstrado na figura 7.

Figura 7: Controles P, I e D com função de 1 ordem

4.0 RESULTADOS DA SIMULAÇÃO

Após seguir os passos do processo de simulação disponibilizados foi realizada

uma análise, na qual foram obtidos os seguintes resultados.
 Para o controlador proporcional:
Figura 8: proporcional com função de 1 ordem e ganho 1 Figura 9: proporcional com função de 2 ordem e ganho 5

A figura mostra o comportamento da saída do processo. O controlador

proporcional prevê off-set. A figura mostra que o erro estacionário, e, diminui com o
aumento do ganho do controlador. Nota-se também que a resposta se torna mais
oscilatória com o aumento do ganho do controlador.
 Para o controlador derivativo:

Figura 10: derivativo com função de 1 ordem Figura 11: derivativo com função de 2 ordem

A figura mostra o comportamento da saída do processo. O controlador derivativo é

insensível ao off-set. A resposta do sistema é proporcional a derivada do erro.
 Para o controlador integral:

Figura 12: integral com função de 1 ordem Figura 13: integral com função de 2 ordem
 As propriedades da ação de controle integral estão ilustradas na Figura 12
e 13. Para valores grandes de tempo de integração, a resposta do sistema vai
vagarosamente em direção ao valor de referência. O processo é mais rápido para
valores menores de Ki e é também mais oscilatório.

Por último o resultado da representação no Matlab da estrutura dos três

controladores (P+I+D) com a mesma função de transferência de 1 ordem para
comparar o comportamento dos mesmos juntos em um mesmo gráfico.

Figura 14: Controles P, I e D com função de 1 ordem

De azul temos representado a resposta do controlador proporcional e de rosa a

resposta do controlador integral e o amarelo o derivativo.

5.0 CONCLUSÃO

O Matlab/Simulink é uma excelente ferramenta prática que torna mais fácil a

compreensão da disciplina Controle de Processos. E através da simulação dos
controladores pode-se visualizar graficamente as ações, comportamentos e
características específicas dos controladores proporcionais, integrais, derivativos e
PID.
Pode-se observar que o controlador proporcional prevê off-set e a resposta se
torna mais oscilatória com o aumento do ganho do controlador. Já as propriedades da
ação de controle integral mostram que, para valores grandes de tempo de integração a
resposta do sistema segue vagarosamente em direção ao valor de referência e, o
processo é mais rápido para valores menores de Ki e é também mais oscilatório. O
controlador derivativo é insensível ao off-set, sendo sua resposta do sistema
proporcional a derivada do erro.
A resposta gráfica dos controladores é coerente com o previsto nas aulas e na
literatura, reiterando os conceitos anteriormente discutidos de maneira prática e visual.
6.0 REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS

CARRARA, Valdemir. Analise e controle de sistemas lineares. Ministério da

ciência, tecnologia e inovação. São Jose dos Campos, 2012. Disponível em:
<http://www2.dem.inpe.br/val/publicacoes/carrara_acsl_2012.pdf>. Acesso em: 06
Maio 2016

UNIVERSIDADE ESTADUAL DO RIO DE JANEIRO. Curso de Simulink:

Modelagem, simulação e análise de sistemas dinâmicos, Abril de 2010.

UNIVERSIDADE FEDERAL DO ESPÍRITO SANTO. Mini-curso de

Simulink: Controle automático I. PET Engenharia da Computação, Agosto de 2009.