U NIVERSIDADE F EDERAL DE S ANTA C ATARINA

D EPARTAMENTO DE AUTOMAÇÃO E S ISTEMAS

DAS5141 - S ISTEMAS NÃO L INEARES - S EM . 2014-1

Trabalho prático: Análise e Controle de Sistemas Dinâmicos Não-lineares

Prof. Daniel J. Pagano

Roteiro do trabalho prático:

Escolher um dos seguintes sistemas dinâmicos mecânicos apresentados na Seção (II):

• Manipulador plano com 2 graus de liberdade (2DOF)

• pêndulo com roda inercial

Para o sistema escolhido:

• representar o modelo do sistema por equações de estado. Estudar a sua dinâmica (equilíbrios, esta-
bilidade dos equilíbrios, ciclos limites, possíveis bifurcações ao variar algum parâmetro previamente
escolhido).
• Simular o sistema em malha aberta e plotar o espaço de estados para as variáveis do sistema.
• Projetar controladores utilizando as técnicas de controle para sistemas não lineares estudadas na
teoria.
• Os objetivos de controle assim como as restrições na ação de controle serão definidas para cada
caso em particular. Para ambos casos, o seguimento ("tracking") de uma dada referência previamente
calculada será um das tarefas a cumprir pelo sistema de controle. Aspectos de robustez do controlador
projetado deveram também ser considerados.
• Simular o sistema em malha fechada. Implementar para tal uma interface gráfica utilizando as
ferramentas do ambiente Matlab.
• Entregar um relatório sobre o trabalho desenvolvido na forma de artigo técnico (2 colunas, 6 páginas,
contendo: introdução, resumo, desenvolvimento do trabalho, resultados, conclusões)

Uma breve introdução teórica sobre a obtenção dos modelos dinâmicos para os sistemas mecânicos
estudados é apresentada na Seção (I).

I. E QUAÇÕES DE E ULER -L AGRANGE

A função Lagrangiana ou Lagrangiano de um sistema mecânico é definida por

£=K −V (1)
onde K é a energia cinética do sistema e V é a energia potencial do mesmo.
A função Lagrangiana (1) para um sistema mecânico com 2 graus de liberdade (q1 , q2 ) e com simetria
cinética em relação a q1 , é dado pela seguinte expressão
 T    
1 q̇1 m11 (q2 ) m12 (q2 ) q̇1
£(q, q̇) = 2 −V (q1 , q2 ) (2)
q̇2 m21 (q2 ) m22 (q2 ) q̇2
onde V (q1 , q2 ) é a energia potencial do sistema e os termos m11 (q2 ), m12 (q2 ), m21 (q2 ), m22 (q2 ) formam
a matriz de inercia do sistema.
No que se segue, consideraremos que a energia cinética é a soma da energia cinética translacional mais
a energia cinética rotacional, i.é. K = Kt +Kr , de um dado sistema físico. A energia cinética translacional
é dada por
1
Kt = v T mv (3)
2
onde v = (v1 v2 )T é o vetor das velocidades lineares do centro de massa e m = diag(m1 , m2 ).
A energia cinética rotacional é
1 1
Kr = ω1T I1 ω1 + ω2T I2 ω2 (4)
2 2
onde wi representa a velocidade angular e Ii os momentos de inercia rotacionais.

As equações de movimento de Euler-Lagrange são

 
F1 (q)
 
d ∂£ ∂£
− ∂q = τ (5)
dt ∂q F2 (q)
onde τ ∈ ℜ é a entrada de controle e para todo q ∈ Q, F1 (q) 6= 0 ou F2 (q) 6= 0. Para os casos especiais
onde F (q) = (1, 0)T ou F (q) = (0, 1)T o sistema não tem entradas interativas. Em caso contrario, o
sistema apresenta entradas acopladas. As equações de movimento (5) podem ser expressas explicitamente
como
m11 (q2 )q¨1 + m12 (q2 )q¨2 + m′11 (q2 )q˙1 q˙2 + m′12 (q2 )q˙2 2 + g1 (q1 , q2 ) = F1 (q)τ
(6)
m21 (q2 )q¨1 + m22 (q2 )q¨2 − 21 m′11 (q2 )q˙1 2 + 12 m′22 (q2 )q˙2 2 + g2 (q1 , q2 ) = F2 (q)τ
d
onde ′ denota a derivada dq2
e os termos de gravidade são dados por
∂V (q1 , q2 )
gi (q1 , q2 ) =
∂qi
com i = 1, 2.

II. S ISTEMAS M ECÂNICOS

A. Manipulador plano com 2 graus de liberdade

Um manipulador plano com dois graus de liberdade (2-DOF: Two Degrees of Freedom) (vide Fig. 1),
sendo os ângulos das articulações definidos por θ1 , θ2 , tem uma matriz de inércia dada por
m11 (θ2 ) = I1 + I2 + m1 l12 + (m2 + mp )L21 + m2 (l22 + L22 ) + 2L1 (m2 l2 + mp L2 ) cos θ2
m12 (θ2 ) = I2 + m2 l22 + mp L22 + L1 (m2 l2 + mp L2 ) cos θ2 (7)
m22 = I2 + m2 l22 + mp L22
e m21 (θ2 ) = m12 (θ2 ). A massa, momento de inércia, comprimento e comprimento do centro de massa
denota-se por mi , Ii , Li , li respectivamente. A energia potencial do sistema em relação ao plano vertical é
V (θ1 , θ2 ) = (m1 l1 + (m2 + mp )L1 )g sin(θ1 ) + (m2 l2 + mp L1 )g sin(θ1 + θ2 ) (8)
De (6) podemos obter as equações de movimento para o sistema 2-DOF como

m11 (θ2 )θ̈1 + m12 (θ2 )θ̈2 + h1 (θ, θ̇) = τ1

(9)
m21 (θ2 )θ̈1 + m22 (θ2 )θ̈2 + h2 (θ, θ̇) = τ2
 Fig. 1: Manipulador plano com dois graus de liberdade.

onde
h1 (θ, θ̇) = −L1 (m2 l2 + mp L2 ) sin(θ2 )(2θ̇1 θ̇2 + θ̇22 ) + g1 (θ1 , θ2 )
h2 (θ, θ̇) = L1 (m2 l2 + mp L2 ) sin(θ2 )θ̇12 + g2 (θ1 , θ2 ) (10)
g1 (θ1 , θ2 ) = (m1 l1 + (m2 + mp )L1 )g cos(θ1 ) + (m2 l2 + mp L1 )g cos(θ1 + θ2 )
g2 (θ1 , θ2 ) = (m2 l2 + mp L1 )g cos(θ1 + θ2 )
onde m1 = m2 = 2.2 kg, L1 = L2 = 0.6 m, l1 = l2 = 0.3 m, I1 = I2 = 0.066.
A ação de controle pode ser aplicada através dos torques [τ1 , τ2 ] sobre θ1 ou θ2 para seguir uma dada
trajetória de referência. Porém, em sistemas de laboratório, se atuamos somente sobre θ1 com (τ1 , τ2 ) =
(1, 0) em (9) o sistema 2-DOF denomina-se PENDUBOT . No caso contrario, atuando somente sobre θ2
com (τ1 , τ2 ) = (0, 1) em (9), denomina-se ACROBOT.
Considere como τmax = 100 Nm e τmin = −100 Nm e como torques de perturbação aplicados na
extremidade do manipulador cargas cujas massas são mp = 4 kg e mp = 6 kg. A velocidade máxima dos
atuadores também está limitada a ωn = 50 rad/s.
A trajetória de referência desejada em coordenadas cartesianas a ser seguida pelo manipulador é
especificada na Fig. 2.

Fig. 2: Referência para o manipulador com dois graus de liberdade. Note que θ1 tem um sentido negativo.
 1) Equilíbrios do sistema: Para que sistema permaneça em equilíbrio, é necessário que a taxa de
variação dos estados seja nula. Na ocorrência desse evento, o sistema fica reduzido às seguintes equações:
A1 cos [θ1 ] + A2 cos [θ1 + θ2 ] = τ1 (11)
A2 cos [θ1 + θ2 ] = τ2 (12)
em que

A1 = (m1 l1 + (m2 + mp ) L1 ) g (13)

A2 = (m2 l2 + mp L1 ) g (14)
Resolvendo o sistema com as equações 13 e 14, encontramos os ângulos dos equilíbrios para qualquer
conjunto de torques.
" p #
A1 A2 (τ1 − τ2 ) τ2 ± A21 A22 (A21 − (τ1 − τ2 ) 2 ) (A22 − τ22 )
θ2 = ±ArcCos (15)
A21 A22
 
τ1 − τ2
θ1 = ±ArcCos (16)
A1
Quando os torques τ1 e τ2 são nulos, os pontos de equilíbrio são independentes das massas do sistema,
são eles:
π
θ2 = 0, θ1 = − (estável) (17)
2
π
θ2 = 0, θ1 = (instável) (18)
2
π
θ2 = π, θ1 = − (instável) (19)
2
π
θ2 = π, θ1 = (instável) (20)
2
Nota-se por (11) e (12), que os torques máximos exigidos são quando (θ1 , θ2 ) = (0, 0). Nessa condição,
o manipulador segura a carga mp com os dois links paralelos ao eixo x e os torques necessários para
mantê-lo nessa posição são
τ1 = 72.912, τ2 = 29.988 quando mp = 4 kg (21)
τ1 = 96.432, τ2 = 41.748 quando mp = 6 kg (22)
Para que o sistema possua equilíbrio em todos os pontos alcançados pelo manipulador é necessário
garantir os valores de torque mínimo (apresentados acima) em cada link do sistema.

B. Sistema pêndulo com roda inercial

O sistema pêndulo com roda inercial consiste em um pêndulo invertido plano com uma roda que gira
colocada na extremidade do mesmo (vide Fig. 3). A velocidade de giro da roda é controlado mediante
uma entrada de controle. A base do pêndulo não é atuada.
O Lagrangiano do sistema é
1
£(θ, θ̇) = θ̇T M θ̇ − V (θ1 ) (23)
2
onde θ = (θ1 , θ2 )T ∈ ℜ2 denota as variáveis de estado do sistema e M é a matriz de inércia com
m11 = m1 l12 + m2 L21 + I1 + I2
(24)
m12 = m21 = m22 = I2
onde l1 é a distância desde o pivô até o centro de massa do pêndulo e L1 é a distância desde o pivô até
o centro de massa do rotor. A energia potencial é
V (θ1 ) = (m1 l1 + m2 L1 )g cos(θ1 ) = m0 g cos(θ1 ) (25)
m0 = (m1 l1 + m2 L1 ) (26)
e as equações de Euler-Lagrange são dadas por
 
d ∂£ 0
− ∂£


= (27)
dt ∂θ ∂θ τ
ou
m11 θ̈1 + m12 θ̈2 = g1 (θ1 )
(28)
m21 θ̈1 + m22 θ̈2 = τ
onde g1 (θ1 ) = m0 g sin(θ1 ), g = 9.8 m/s2 , l1 = 0.063 m, L1 = 0.125 m, m1 = 0.020 kg, m2 = 0.3 kg,
m11 = 4.83·10−3, m12 = m21 = m22 = 32·10−6, m0 = 38.7·10−3 kg, τmax = 0.6 Nm, I1 = 47·10−6 kg m2 ,
I2 = 32 · 10−6 kg m2 .

Fig. 3: Pêndulo com roda inercial.

O controle deve alcançar dois objetivos distintos:

1) Manter o pêndulo na posição vertical (invertido ver Fig. 4).
2) Fazê-lo oscilar na posição vertical em ângulos laterais de θref = 15◦ (ver Fig. 5).
Fig. 4: Pêndulo com roda inercial (referência para pêndulo invertido).

Fig. 5: Pêndulo com roda inercial (trajetória oscilante).