MI PEA3311 2016 Resumo

PEA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA DE ENERGIA E AUTOMAÇÃO

ELÉTRICAS
PEA-3311
Laboratório de Conversão Eletromecânica de Energia
MOTOR DE INDUÇÃO
RESUMO - PARTE 1 e 2
2016
PEA 3311 – Laboratório de Conversão Eletromecânica de Energia
PEA 2211 – Introdução à Eletromecânica e à Automação
O MOTOR DE INDUÇÃO – PARTES 1 E 2
1. Objetivos
Mostrar os aspectos construtivos essenciais das máquinas de indução bem como suas variantes
quanto ao rotor.
Apresentar o princípio básico de operação, centrado na existência de um campo magnético rotativo

e sua interação com os condutores rotóricos. Mostrar a manifestação de conjugado com o rotor
estacionário e em movimento, introduzindo aí a noção de escorregamento.
Mostrar as características externas e sua obtenção qualitativa a partir dos conceitos básicos bem
como sua variação em função de alterações de parâmetros e das condições de alimentação.
2. Motivação
O motor de indução, também chamado motor assíncrono, é utilizado em mais de 99% dos
acionamentos industriais. De toda a energia elétrica produzida, mais da metade é consumida por
motores elétricos. Denota-se aí a importância do estudo e conhecimento desse tipo de máquina,
mesmo para os alunos que não pretendem se dedicar a sistemas de potência. Seu entendimento
faz parte dos conhecimentos básicos de engenharia, especialmente aos da área eletro-eletrônica.
A aula e o experimento correspondentes irão focar aspectos essencialmente qualitativos, utilizando

as interações eletromagnéticas básicas conjuntamente com o entendimento da variação da
natureza do circuito rotórico com a velocidade. Essa natureza variável irá justificar o
comportamento geral do motor e as suas características externas.
3. Parte Teórica
Conteúdo da PARTE 1:
3.1 Descrição e construção da máquina assíncrona
3.2 Funcionamento – Formação do campo magnético rotativo no entreferro.
3.3 Interações básicas entre campo e condutores do rotor. Tensões, freqüências e correntes
induzidas.
3.4 Manifestação do conjugado no eixo do motor.
Conteúdo da PARTE 2:
3.5 O rotor em movimento – Conceituação do escorregamento.
3.6 Variação da natureza do circuito elétrico rotórico com o escorregamento.
3.7 Características externas do motor de indução.

3.8 Influência dos parâmetros e da condição de alimentação sobre as características.
3.1 Descrição e construção da máquina assíncrona.

Dentre as máquinas elétricas rotativas, as máquinas assíncronas ou de indução são aquelas que
apresentam a construção mais simples e robusta, particularmente na variante de rotor do tipo gaiola
que será detalhado mais à frente. Esse fato, aliado à produção altamente seriada de motores
padronizados, tornou a máquina de indução uma “commoditie” cujo custo é muito reduzido quando
comparado com outros tipos de motores, justificando assim a sua utilização tão intensiva nos
acionamentos em geral, principalmente industriais.
Como as demais máquinas elétricas, a de indução pode operar indistintamente nos modos gerador
ou motor. No entanto, por ser muito mais comum este último, é o que será tratado nesse texto.
Também será feita aqui a abordagem exclusiva do motor de indução trifásico, dada a sua maior
importância em aplicações industriais. Os motores monofásicos, de largo emprego em aplicações
comerciais e residenciais, é um capítulo à parte e poderá ser consultado na bibliografia indicada no
final.
A estrutura de um motor de indução compreende essencialmente o estator e o rotor. O primeiro é

similar ao estator de um gerador, e pode ser visto esquematicamente na fig. 1.
Figura 1. Desenho esquemático do estator de um motor de indução.

O estator é composto de um núcleo ferromagnético na forma de coroa cilíndrica, constituído de
lâminas de aço silicioso justapostas no sentido longitudinal e isoladas uma da outra, formando um
comprimento ativo “L”. Na superfície interna do cilindro existem ranhuras distribuídas
uniformemente, onde são alojadas as bobinas que formarão o enrolamento do estator. Na fig. 1
estão representadas apenas duas bobinas para efeito de visualização de sua execução, mas na
máquina real elas existem usualmente em quantidade igual ao número de ranhuras, cada bobina
alojada em um par de ranhuras distanciadas adequadamente, formando o que se chama de
enrolamento imbricado de dupla camada. Como será visto adiante, este conjunto de bobinas irá
formar o enrolamento trifásico, cuja função será produzir um campo magnético rotativo no entreferro.
O rotor do motor de indução tem duas variantes construtivas possíveis. Uma primeira é o chamado
rotor bobinado, ou também rotor de anéis, mostrado na fig.2.
Figura 2. Rotor bobinado do motor de indução.
O rotor bobinado é composto de um núcleo ferromagnético cilíndrico também constituído de lâminas,

com a superfície externa ranhurada, onde é alojado um enrolamento trifásico similar ao do estator.
As terminações das bobinas que formam o enrolamento são conectadas a três anéis coletores
solidários ao eixo (isolados eletricamente do mesmo e entre si). O acesso ao rotor é então obtido
através de escovas de carvão apropriadas, fixadas à estrutura do motor. Desse modo, os anéis
coletores e as escovas formam um sistema de contatos móveis tornando possível o acesso ao
enrolamento mesmo com o rotor em movimento. Essa variante construtiva tem a vantagem de
permitir a alteração de parâmetros elétricos do rotor por inserção de elementos externos de circuito,
tipicamente resistores, o que promove a modificação das características do motor, adequando-as ao
tipo de carga acionada.
A segunda variante construtiva do rotor do motor assíncrono é o chamado rotor em curto-circuito ou

também rotor em gaiola, mostrado na fig. 3.
Figura 3. Rotor em gaiola do motor de indução.
No rotor em gaiola, também existe um núcleo ferromagnético cilíndrico com a superfície externa
ranhurada, onde está alojado um tipo muito particular de enrolamento. Esse é constituído de barras
condutoras de cobre ou alumínio inseridas nas ranhuras, eletricamente conectadas em cada
extremidade do rotor, a anéis condutores dos mesmos materiais. Esse conjunto de barras forma um
circuito elétrico fechado em curto por construção. Desse modo, o rotor de gaiola não permite
nenhum acesso ao enrolamento rotórico, sendo os parâmetros do mesmo determinados pela sua
execução. Nessa construção, os condutores do rotor são montados sobre o núcleo sem nenhum
tipo de isolamento, aumentando expressivamente a confiabilidade do mesmo. Nos motores de
fabricação seriada, essa gaiola é obtida por um processo de fundição ou injeção de alumínio
diretamente no núcleo do rotor, tornando possível uma grande taxa de automação e com isso
contribuindo para a redução do custo de fabricação. Na grande maioria das aplicações industriais, é
essa a configuração utilizada para o acionamento dos mais variados tipos de cargas.
Em qualquer das execuções do rotor, o mesmo é montado dentro do estator e mantido concêntrico
com o mesmo, sustentado por um sistema de mancais suportados na estrutura mecânica geral do
motor. A fig. 4 ilustra a construção mecânica típica de um motor de indução de gaiola de grande
CARCAÇA
NÚCLEO DO ESTATOR
MAN
ENROLAMENTO ESTATÓRICO
VISTA EXPLODIDA DE
NÚCLEO DO ROTOR MOTOR DE GAIOLA DE
GAIOLA ROTÓRICA GRANDE PORTE
porte.
Figura 4. Visão geral da construção típica de um motor de indução com rotor em gaiola.
O espaço de ar anular que se forma entre a superfície interna do estator e a superfície externa do
rotor é chamada de entreferro, e é nela que ocorre a conversão eletromecânica do motor de
indução.
3.2 Funcionamento da máquina assíncrona – Formação do campo magnético

rotativo no entreferro.
A máquina assíncrona é um conversor eletromecânico, similar no seu conceito ao eletroímã de
torção com o rotor e o estator de pólos lisos, ambos simultaneamente excitados. Como já estudado,
manifesta-se nesse tipo de dispositivo, um conjugado de mútua indutância entre rotor e estator,
sempre que os seus vetores de campo estejam desalinhados de um determinado ângulo. No
entanto, no eletroímã de torção, se o eixo for deixado livre, o rotor se desloca até que ocorra o
alinhamento dos campos e estaciona nessa posição, terminando aí a sua ação motriz e o
desenvolvimento de conjugado.
Para transformar o simples eletroímã em uma máquina rotativa, é necessário que o desalinhamento
entre os vetores de campo permaneça constante, ainda que o rotor se desloque. Desse modo a
manifestação de conjugado se mantém com o rotor em movimento, e a conversão de energia é
contínua ao longo do tempo. Nas máquinas de corrente alternada, essa situação é possível com a
formação, pelo estator, de um vetor de campo magnético rotativo produzido pelos enrolamentos
estacionários do mesmo. Nessas máquinas tem-se então a formação do chamado campo pseudo-
rotativo, ou simplesmente campo girante no entreferro. Nas máquinas assíncronas, o vetor de
campo do rotor é criado por enrolamentos no mesmo cujas correntes não são aí injetadas por fontes,
mas induzidas por ação do campo rotativo presente no entreferro. Daí o nome de máquinas de
indução.
A existência de um campo magnético rotativo no entreferro é então a base do funcionamento das

máquinas assíncronas. Para que esse campo seja produzido, são necessários enrolamentos
polifásicos no estator, particularmente trifásicos, que devem satisfazer às seguintes condições
necessárias e suficientes:
- Os enrolamentos devem estar divididos em três conjuntos idênticos de bobinas,

chamados “fases”, distribuídos ao longo da periferia do estator de forma eqüidistante,
ou seja, posicionados com os seus eixos deslocados de 120º no espaço.
- Os enrolamentos devem ser excitados por correntes alternadas, periódicas, de mesmo

valor eficaz e freqüência, sendo que as mesmas devem estar defasadas entre si, no
tempo, também 120º.
Tem-se então o estator configurado com um enrolamento trifásico usual, similar ao dos geradores já
vistos, alimentado por uma rede trifásica comum. Na fig. 5 está representado de forma esquemática
esse enrolamento, e a distribuição de campo no entreferro.
Figura 5. Diagrama esquemático do enrolamento trifásico, criando campo rotativo no entreferro.

No motor de indução real, existem diversas bobinas formando cada fase, distribuídas nas ranhuras
ao longo do estator. Na fig. 5, cada fase está representada por uma única bobina equivalente. Cada
bobina equivalente de fase está alojada em um par de ranhuras diametralmente opostas,
denominadas bobinas de passo pleno. A cada bobina é atribuída uma polaridade, indicada na
figura por um ponto, representando o lado onde se inicia o enrolamento das espiras. A polaridade
de uma bobina é sempre arbitrária, mas no caso do enrolamento trifásico deve-se adotar o mesmo
critério para as três fases, ou seja, os pontos de polaridade ficam afastados de 120º, assim como os
seus eixos.
Para o entendimento de como é formado um campo rotativo a partir de enrolamentos fixos no

espaço, faz-se necessário inicialmente verificar o efeito de cada fase individualmente. Na fig. 6a. é
mostrada a distribuição de campo magnético ao longo de todo o circuito magnético do motor, devido
exclusivamente à fase A.
Figura 6a. – Distribuição de campo exclusiva da fase A.
O eixo da fase A, normal ao plano da bobina, está orientado segundo a referência de ângulos do
estator, em θ = 0º. A bobina da fase A está alimentada com corrente IA entrando pelo ponto
indicativo de polaridade, sendo dessa forma considerada corrente positiva. A força magnetomotriz
que resulta é FA = N.IA, onde N é o número de espiras efetivas da bobina equivalente da fase A.
Sob a ação dessa excitação estabelece-se um fluxo ao longo da relutância total do circuito
magnético, sendo a parcela de relutância do entreferro predominante, já que o núcleo
ferromagnético tem permeabilidade muito elevada. A fig. 6a. ilustra a distribuição das linhas de
densidade de fluxo ou indução magnética ao longo da estrutura do motor. Devido à grande
diferença de permeabilidade magnética entre o entreferro e os núcleos, as linhas de campo cruzam
o entreferro radialmente, formando na superfície do rotor, um pólo magnético norte no hemisfério
superior e um pólo magnético sul no hemisfério inferior. A distribuição espacial das linhas de campo
no entreferro não é uniforme, mas aproxima-se de uma distribuição co-senoidal centrada no eixo da
fase A. Essa conformação do campo é promovida, na máquina real, por uma adequada
configuração das bobinas da fase espalhadas ao longo da superfície do estator, as quais produzem
a força magnetomotriz já distribuída espacialmente segundo uma co-senóide. A distribuição de
campo da fase A pode ser representada por um vetor orientado segundo o seu eixo. Admitindo a
relutância definida apenas pelo entreferro, a força magnetomotriz FA, a intensidade de campo
magnético HA e a densidade de fluxo BA são relacionadas por constantes. Assim a distribuição de
campo pode ser representada pelo vetor de força magnetomotriz da fase A, dado por:
FA = FA .e j.0º (1)
Na eq.1, o vetor de força magnetomotriz da fase A tem módulo FA = N.IA e sua direção no espaço
j.0º
está dada pelo vetor unitário e . Deve-se observar que a distribuição de campo da fase A, bem
como seu vetor representativo, têm direção fixa no espaço (sempre orientado segundo a direção do
eixo da fase A) e magnitude variável de acordo com a corrente que percorre a bobina dessa fase.
Para a fase B, tudo que foi acima descrito se aplica de forma idêntica, apenas a direção da ação
dessa fase está deslocada no espaço, como mostra a fig. 6b.
Figura 6b. – Distribuição de campo exclusiva da fase B.
Para a fase B, a distribuição de campo pode ser representada pelo seu vetor de força
magnetomotriz, dado por:
FB = FB .e j.120º (2)
O módulo dessa força magnetomotriz é FB = N.IB , sendo N o número de espiras efetivas da bobina
equivalente da fase B, que é idêntico ao da fase A por construção, e IB é a corrente que excita essa
j.120º
fase. A direção no espaço é dada agora pelo vetor unitário e .
Da mesma forma, para a fase C tem-se a distribuição de campo mostrada na fig. 6c.
Figura 6c. – Distribuição de campo exclusiva da fase C.
Também para a fase C, a distribuição de campo pode ser representada pelo seu vetor de força
magnetomotriz, dado por:
FC = FC .e j.240º (3)
Sendo seu módulo FC = N.IC , e IC a corrente que excita a fase C. A direção no espaço é dada pelo
j.240º
vetor unitário e .
Observa-se assim no conjunto da fig. 6, que as distribuições de campo magnético de cada fase
individualmente são estacionárias no espaço, formando sempre dois pólos magnéticos orientados
segundo seus eixos. A face polar norte no rotor está sempre orientada segundo a direção positiva
do eixo de cada fase, para correntes injetadas também positivas.
Passa-se agora a estudar o efeito simultâneo das três fases agindo no mesmo espaço, ou no
mesmo entreferro, quando alimentadas por correntes alternadas do sistema trifásico.
As correntes trifásicas da alimentação têm a seguinte forma:
I A (t ) = I M . cos ω.t
I B (t ) = I M . cos(ω.t − 120º ) (4)
I C (t ) = I M . cos(ω.t − 240º )
Essas correntes aplicadas às três bobinas equivalentes das fases irão produzir a cada instante um
vetor de campo resultante, composto pelas componentes instantâneas dos vetores individuais de
cada fase. Na fig. 7 são mostradas algumas situações desses vetores em diferentes instantes de
tempo.
Figura 7a. – Campo resultante para o instante de tempo ω.t = 0º
No lado esquerdo da fig. 7a. é mostrada a evolução no tempo das três correntes injetadas nas fases,
bem como o diagrama fasorial correspondente. No instante particular focalizado, ω.t = 0º, as
correntes têm os seguintes valores relativos: IA = IM e IB = IC = - 0,5.IM. Esses valores podem ser
obtidos pela substituição direta do instante considerado na eq. (4), ou pela projeção dos fasores das
correntes do diagrama fasorial num eixo de referência como o eixo vertical no gráfico. No lado
direito da fig. 7a. está mostrada a composição dos vetores estacionários de cada fase e o campo
resultante. Levando em conta os valores relativos das correntes, tem-se o campo resultante dado
por:
F RES = FA + FB + FC = 1.FM .e j .0 º − 0,5.FM .e j .120º − 0,5.FM .e j .240º = 1,5.FM .e j .0 º (5)
Observa-se assim que o vetor de campo resultante tem amplitude 1,5 vez maior que a amplitude
máxima do vetor de fase individual. A distribuição de induções também está mostrada na figura,
onde o pólo norte formado está na direção do eixo da fase A no instante considerado.
Com o passar do tempo, as correntes evoluem segundo a eq. (4), e muda, portanto, a composição
dos vetores individuais de cada fase, bem como o campo resultante.
Figura 7b. – Campo resultante para o instante de tempo ω.t = 30º
Na fig.7b. está focalizado o instante ω.t = 30º, e as correntes têm os seguintes valores relativos: IA
=0,866.IM , IB = 0 e IC = - 0,866.IM . Como conseqüência, o campo resultante fica:
F RES = FA + FB + FC = 0,866.FM .e j .0 º − 0,866.FM .e j .240º = 1,5.FM .e j .30 º (6)
Nesse instante a fase B não contribui para a formação do campo resultante, o qual tem o mesmo
módulo do instante anterior, mas deslocou-se no espaço de 30º.
Continuando a evolução das correntes no tempo, na fig.7c. mostra-se o instante ω.t = 60º.
Figura 7c. – Campo resultante para o instante de tempo ω.t = 60º

Nesse instante, as correntes têm os seguintes valores relativos: IA = IB = 0,5.IM , e IC = - IM. Como
conseqüência, o campo resultante fica:
F RES = FA + FB + FC = 0,5.FM .e j .0 º + 0,5.FM .e j .120º − 1.FM .e j .240º = 1,5.FM .e j .60 º (7)
No instante ω.t = 90º, mostrado na fig.7d, as correntes assumem os seguintes valores relativos: IA =
0, IB = 0,866.IM , e IC = - 0,866 IM .
Figura 7d. – Campo resultante para o instante de tempo ω.t = 90º
Como conseqüência, o campo resultante fica:
F RES = FA + FB + FC = 0,866.FM .e j .120º − 0,866.FM .e j .240º = 1,5.FM .e j .90 º (8)
Nesse instante é a fase A que não contribui para a formação do campo resultante.
Como se observa no conjunto da fig.7, embora os campos individuais das fases mantenham a
direção fixa, alterando seu módulo e sentido em função das correntes aplicadas em cada bobina a
cada instante, o vetor de campo resultante preservou em todos os instantes a sua magnitude,
alterando porém sua direção no espaço. Para todos os efeitos, a distribuição de campo no
entreferro se deslocou angularmente ao longo do tempo, constituíndo assim um campo rotativo.
Observa-se ainda mais, que enquanto as correntes evoluíram no tempo um intervalo

correspondente a ω.t = 90º, o vetor de campo rotativo se deslocou no espaço de um ângulo de 90º.
Isso significa que, completado um ciclo das correntes no tempo, o campo girante perfaz uma
revolução completa ao longo do entreferro. Assim, para essa configuração das bobinas que forma
uma distribuição com dois pólos magnéticos, ao se alimentar as bobinas com correntes trifásicas de
60 Hz, o campo rotativo completará 60 revoluções a cada segundo ou 3.600 RPM. Essa velocidade
é chamada de rotação síncrona do campo girante.
As conclusões acima descritas, e ilustradas pela fig.7, foram baseadas em uma análise das
composições dos campos de cada fase em instantes de tempo particulares. No entanto as
conclusões são gerais e a conservação da amplitude do campo magnético resultante e o seu
deslocamento no espaço ocorrem para quaisquer instantes de tempo observados. Considerando
que as amplitudes individuais das forças magnetomotrizes de cada fase dependem da intensidade
das correntes que as percorrem, as eq. (1), (2) e (3), devem ser reescritas incorporando a eq.(4),
resultando em:
FA = FA (t ).e j .0 º = FM . cos(ω.t ).e j .0 º

FB = FB (t ).e j .120º = FM . cos(ω.t − 120º ).e j .120º (9)
j .240 º j .240 º
FC = FC (t ).e = FM . cos(ω.t − 240º ).e
O vetor unitário genérico pode ser escrito na forma cartesiana como:
e j .θ = cosθ + j. senθ (10)

Substituindo-se a eq.(10) na eq.(9), e lembrando que o vetor de campo magnético resultante é a
soma dos vetores individuais de cada fase considerando sua ação simultânea no espaço, resulta:
cos ω.t + cos(ω.t − 120º ).[cos120º + j. sen 120º ] + 

F RES = FM   (11)
+ cos(ω.t − 240º ).[cos 240º + j. sen 240º ] 
Expandindo os termos do co-seno da diferença, substituindo os valores numéricos e simplificando a
expressão, resulta:
3 3 3
F RES = FM .( . cos ω.t + j. . sen ω.t ) = .FM .e j .ω .t (12)
2 2 2
A eq. (12) pode ser interpretada como um vetor de amplitude constante igual a 1,5.FM cuja direção
no espaço varia continuamente no tempo com velocidade angular ω, dado que o argumento do
vetor unitário, ω.t, é função do tempo. Esse vetor representa então uma distribuição de campo
magnético móvel no espaço, girando no entreferro. A eq.(12) é a expressão geral da onda de
campo rotativo.
A conclusão, portanto, é a mesma obtida pela análise particular feita anteriormente. A velocidade
angular do vetor resultante é igual à freqüência angular das correntes, chamada de velocidade
angular síncrona do campo rotativo, para uma distribuição de dois pólos.
É possível ainda demonstrar, o que não será feito aqui, que para configurações de enrolamentos
com mais de dois pólos, a velocidade síncrona resulta um submúltiplo da freqüência de alimentação
das correntes. Para uma configuração de 4 pólos, as bobinas das fases devem ser alojadas em
ranhuras distanciadas de um quarto da circunferência do estator ao invés de serem diametrais.
Além disso, cada fase deverá ter pelo menos duas bobinas conectadas de forma a produzirem um
pólo magnético em cada quadrante da estrutura do motor, sendo dois pólos norte e dois sul. Nessa
situação, as bobinas das três fases ficam distanciadas geometricamente de 60º no espaço, o que
produz um campo resultante que perfaz apenas meia revolução completa a cada ciclo completo das
correntes. Com isso a velocidade síncrona para 4 pólos resulta, com alimentação de 60 Hz, em 30
revoluções por segundo, ou 1800 RPM. De maneira geral, para um enrolamento configurado com
2.p pólos, a velocidade síncrona do campo rotativo resulta:
ω 2.π . f1
ωS = = [rd / s]
p p
f
nS = 1 [rps]
p (13)
f
N S = 1 .60[ RPM ]
p
Na eq.(13), f1 é a freqüência das correntes de alimentação em Hz, e p é o número de pares de
pólos da execução do enrolamento.
3.3 Interações básicas entre campo e condutores do rotor. Tensões, freqüências e

correntes induzidas.
Tendo-se estudado a formação do campo magnético rotativo na máquina assíncrona, será visto
agora como esse campo interage com os enrolamentos presentes na vizinhança do entreferro,
particularmente com os condutores do rotor.
A distribuição de campo rotativo, com sua conformação espacial co-senoidal, trafega ao longo do
entreferro com amplitude e velocidade constantes. Dessa forma, uma primeira interação já ocorre
com as próprias bobinas do estator que produziram o campo. Como as bobinas de cada fase são
estacionárias, o movimento do campo relativamente a elas induz tensões por efeito mocional, da
mesma forma que ocorre nos geradores. Essa interação é dada na forma geral por:
de = (V × Bg ).dL (14)
Onde de é a f.e.m. induzida num comprimento elementar do condutor dL, animado de uma
velocidade V relativamente a uma densidade de fluxo no entreferro Bg . Para as bobinas do estator,
com número de espiras por fase efetivas N, resulta uma f.e.m. total por fase:
E = 4,44. f1.N .φ P (15)

Na eq.(15), cuja dedução já foi discutida no estudo de geradores, f1 é a freqüência da f.e.m.
induzida, e ΦP é o fluxo magnético por pólo estabelecido na estrutura do motor.
Sem considerar por enquanto qualquer efeito do rotor, é essa f.e.m. induzida no estator que
equilibra a tensão aplicada pela fonte de alimentação da máquina, resultando daí a absorção das
correntes de excitação das fases. O efeito é similar a um indutor alimentado em tensão alternada,
ou a um transformador operando em vazio. O importante por enquanto é perceber-se que o fluxo
magnético criado pelo enrolamento, alimentado com freqüência constante, depende somente da
tensão aplicada às fases, conforme a eq.(15). Em outras palavras, a magnitude do campo rotativo,
ou o valor da indução magnética no entreferro depende diretamente da tensão de alimentação U,
do motor, através de uma constante k.
B g = k .U (16)
Passando-se agora ao estudo da interação do campo girante com o rotor, vale mencionar que os
fenômenos que aí ocorrem são exatamente iguais tanto para o rotor de anéis como para o rotor de
gaiola. Como esse último é mais comum, é com ele que será feita essa discussão. A fig.8
representa, numa vista planificada, a situação presente no entreferro do motor de indução de gaiola,
onde a distribuição de induções magnéticas se desloca relativamente aos condutores que formam a
gaiola do rotor.
Figura 8 – Vista planificada do campo rotativo em deslocamento sobre a gaiola
A vista planificada é usual no tratamento das máquinas elétricas, onde se analisam as interações
em um único par de pólos das mesmas. Todas as conclusões obtidas são extensíveis
imediatamente aos demais pares de pólos que eventualmente existam na máquina.
A velocidade relativa entre o campo magnético e os condutores do rotor, V, é dada por:
ω D
V = π .DR .n = π .DR . = R .ω (17)
2.π 2
Onde DR é o diâmetro do rotor e n e ω são respectivamente a freqüência de rotação e a velocidade
angular relativas. Cabe lembrar que para a tensão induzida mocional é irrelevante quem se
movimenta, bastando que exista deslocamento relativo entre campo e condutor. Na eq.(14), no
entanto, é considerado que o condutor se desloca imerso num campo estacionário. Dessa forma, na
fig.8 a velocidade relativa do condutor está com o sentido contrário ao do deslocamento do campo.
No rotor do motor de indução, como já citado, o campo magnético é radial, as barras são
longitudinais, e o movimento das mesmas é tangencial à superfície do rotor. Logo, os três vetores
da eq.(14) são ortogonais entre si, de modo que aquela equação pode ser agora reescrita, para o
comprimento total da barra, L, como:
e = Bg .L.V (18)
Inicialmente, será considerada a interação com o rotor em repouso, ou seja, ωR = 0. Nessas

condições, a velocidade angular relativa entre o rotor e o campo girante será a própria velocidade
síncrona ωS. A velocidade relativa do condutor em relação ao campo fica nesse caso:
DR
V0 = .ω S (19)
2
E a tensão induzida por condutor, para o rotor em repouso, é dada por:
e0 = Bg .L.V0 (20)
Na fig.9 é ilustrada a situação no entreferro para o rotor em repouso, indicando esquematicamente

as tensões induzidas em cada barra do rotor com sua magnitude relativa e polaridade instantânea.
Na fig.9 estão mostrados o estator e rotor planificados em corte transversal, bem como uma vista
em planta do rotor para melhor visualização das tensões induzidas. A polaridade das tensões é
obtida pelo produto vetorial da eq.(14), aplicando-se a regra da mão direita.
Figura 9. – Tensões induzidas na gaiola para o rotor em repouso.
A distribuição de densidade de fluxo está focalizada num instante particular onde o vetor de campo
resultante coincide com o eixo da fase A, correspondente ao mostrado na fig.7a. Sendo a
conformação espacial dessa distribuição co-senoidal, pode-se escrever:
B g (θ ) = BM . cos θ (21)
Como conseqüência disso, a intensidade de campo que age sobre cada barra do rotor é diferente, o
que produz tensões induzidas em cada condutor também diferentes. Aplicando a eq. (20), resulta
então:
e0 (θ ) = Bg (θ ).L.V0 = BM .L.V0 . cos θ = E0 M . cos θ (22)
A eq.(22) representa a distribuição espacial instantânea de tensões nas barras rotóricas. Como a
distribuição de campo é rotativa, ela assumirá posições diferentes relativamente às barras ao longo
do tempo, o mesmo ocorrendo com a distribuição de tensões induzidas. Para um observador
situado na gaiola, o deslocamento da distribuição de tensões é vista como uma variação temporal
das mesmas, ou em outras palavras, esse observador enxerga tensões induzidas alternadas no
rotor.
Considerando um motor de dois pólos, já foi visto que a distribuição de campo rotativo completa
uma volta a cada ciclo da corrente de alimentação. No rotor, será observado também um ciclo
completo da tensão induzida e0 a cada revolução completa do campo, quando o rotor está em
repouso. Desse modo, para o rotor em repouso, a freqüência das tensões induzidas no rotor, f2, é
idêntica à freqüência de alimentação, f1. Essa conclusão é geral, independente do número de pólos
do motor.
Como a gaiola do rotor é um circuito elétrico fechado por construção, as tensões induzidas em cada
barra imprimem correntes nas mesmas, de acordo com a sua magnitude e polaridade, e limitadas
pelas impedâncias de cada condutor. Por ora, será considerado que a impedância das barras é
puramente resistiva. Mais adiante, no item 3.6, essa simplificação será levantada e será
considerada a impedância complexa dos condutores rotóricos. A corrente em cada condutor será
dada então por:
e0 (θ ) E0 M
I b (θ ) = = . cosθ = I 0 M . cos θ (23)
r r
Observa-se na eq.(23) que as correntes seguem o mesmo perfil espacial das tensões induzidas,
constituindo também uma distribuição rotativa de correntes, em fase no tempo com a distribuição
das tensões. O observador, posicionado na gaiola, enxerga correntes induzidas alternadas de
freqüência idêntica à de alimentação, para o rotor em repouso.
3.3 Manifestação do conjugado no eixo do motor.
Tem-se agora uma nova situação no rotor, que é a existência de condutores imersos em campo
magnético, conduzindo correntes elétricas. Ocorre, portanto, uma segunda interação
eletromagnética que é a manifestação de forças mecânicas nesses condutores, dadas por:
d F MEC = I b .(d L × Bg ) (24)
Na eq.(24), dFMEC é a força que age no elemento de comprimento de barra dL, imersa no campo Bg
e afetada da corrente Ib. Novamente, a ortogonalidade dos vetores permite a determinação da força
ao longo de todo o comprimento do condutor, L, pelo produto algébrico dado por:
FMEC = Bg .L.I b (25)
A direção da força mecânica é tangencial ao rotor, e seu sentido é determinado pelo produto
vetorial da eq. (24).
A fig. 10 ilustra o motor de indução em corte planificado, indicando a distribuição de densidade de

fluxo magnético no entreferro e a distribuição de correntes nas barras rotóricas para o rotor em
repouso.
Figura 10. – Correntes circulantes na gaiola para o rotor em repouso.
As correntes induzidas nas barras completam seu circuito elétrico pelos anéis de curto nas
extremidades da gaiola, como ilustra a vista em planta da fig.10. Como no caso a impedância dos
condutores do rotor é admitida puramente resistiva, o sentido das correntes é o mesmo para todas
as barras sob o pólo norte da distribuição de campo, invertendo-se em todas as barras sob o pólo
sul. Isso produz uma manifestação de força mecânica nas barras, com sentido constante ao longo
de toda a gaiola. Pelo produto vetorial da eq.(24), nota-se que o sentido das forças é o mesmo do
deslocamento do campo girante no entreferro.
Assim sendo, toda barra “i” que conduz corrente, contribui para a produção de uma parcela do
conjugado Ci , resultante do produto da força mecânica da barra, FMEC i, pelo braço de alavanca da
mesma em relação ao eixo, no caso, o raio R do rotor.
C i = FMEC i .R (26)
Como as barras conduzem correntes diferentes, e estão sob a ação de valores diferentes de
indução magnética, o conjugado total do rotor é dado por:
i =Qb i =Qb
C0 = ∑ FMEC i .R = ∑ Bg (θ i ).L.I b (θ i ).R (27)
i =1 i =1
Onde Qb é o número total de barras do rotor. A fig.11 mostra a ação das forças de cada barra
compondo o conjugado total no eixo, no instante considerado.
ωs
Figura 11. – Contribuição das barras da gaiola para o conjugado total no eixo, com rotor em repouso.
Como o rotor está em repouso, esse conjugado total que se manifesta, C0, é chamado conjugado
de partida do motor de indução, e atua no mesmo sentido de deslocamento do campo rotativo no
entreferro.
Para um rotor com um número elevado de barras por pólo, pode-se entender a gaiola como uma
distribuição contínua de condutores, dada por:
Qb
qb = (28)
2.π
Onde qb é a “densidade de barras” ao longo da periferia do rotor. Assim, um elemento de arco na
periferia do rotor, dθ, contribui com o conjugado elementar:
dC = Bg (θ ).L.I b (θ ).R.qb .dθ (29)
Substituindo na eq.(29) as eq.(21), (23) e (28), resulta para o conjugado total com rotor bloqueado:
2.π
Qb
C0 = ∫B
0
M . cos(θ ).L.I 0 M . cos(θ ).
2.π
.R.dθ (30)
A integração dada na eq.(30) independe do número de pólos do motor. Seu resultado é:
2.π
Qb .R.L 1
C0 = .BM .I 0 M . ∫ cos 2 (θ ).dθ = .BM .I 0 M .L.R.Qb (31)
2.π 0
2
Deve-se lembrar que esse resultado vale para a consideração de barras do rotor puramente
resistivas. A densidade de fluxo e a corrente na eq.(31), são os valores máximos das respectivas
distribuições espaciais. Essa corrente é a que existe na condição de rotor em repouso.
3.5 - O rotor em movimento – Conceituação do escorregamento.
Sob a ação do conjugado de partida que se manifesta no motor de indução, indicado

esquematicamente na fig.(11), o rotor inicia seu movimento na direção de rotação do campo
magnético girante, arrastando a carga que eventualmente esteja acoplada a seu eixo. Nestas
condições, o rotor agora animado de uma rotação ωR ≠ 0, fica com uma velocidade angular
relativamente ao campo rotativo igual a: (ωS - ωR ) < ωS . Agora, a velocidade dos condutores
rotóricos, se movendo relativamente ao campo magnético, é dada por:
DR
VS = .(ω S − ω R ) (32)
2
Essa velocidade é inferior à original que existia em repouso, dada pela eq.(19), de modo que
também resultam inferiores as tensões induzidas por efeito mocional, promovidas pelo
deslocamento do campo rotativo sobre as barras da gaiola.
As tensões induzidas, dadas pela eq.(20), reduzem-se na mesma proporção da redução da

velocidade. Utilizando as eq.(19) e (32), obtém-se a razão dessas tensões induzidas:
DR
eS Bg .L.VS .(ω R − ω S ) (ω − ω R )
= = 2 ⇒ eS = S .e0
e0 Bg .L.V0 DR ω (33)
.ω S
2 S
Na eq.(33), a razão das velocidades relativas recebe o nome de escorregamento da máquina
assíncrona simbolizado por “s”.
(ω S − ω R )
s= (34)
ωS
O escorregamento é talvez o conceito mais notável do motor de indução, e será uma variável
importante em todas as suas características. É uma medida da velocidade dos condutores em
relação ao campo rotativo, tomando como referência este último. É então uma medida dessa
velocidade em “valor por unidade”, ou valor p.u., sendo o valor de base a velocidade síncrona do
campo girante. O conceito de valor p.u. é fundamental em engenharia elétrica.
Um observador posicionado na gaiola percebe agora o campo magnético trafegar sobre os

condutores mais lentamente, de forma que ele mede um período de tempo maior para que se
complete uma revolução do ciclo de pólos norte e sul sobre o rotor, o que significa um tempo maior
para um ciclo completo da tensão induzida. Em outras palavras, observa-se uma freqüência menor
no circuito do rotor, na mesma proporção em que se reduz a magnitude da tensão induzida. A fig.
12 ilustra essa situação.
Figura 12. – Tensões induzidas da gaiola para o rotor em movimento.
Comparando-se com a fig.9, nota-se que o fenômenos são exatamente os mesmos, apenas agora a
tensão e a freqüência induzidas estão atenuadas, dadas por:
eS = s.e0
(35)
f 2 = s. f1
Quanto às correntes, também continuam circulando da mesma forma anterior, indicada na fig.10,
dado que o circuito elétrico da gaiola permanece fechado. Ainda admitindo circuito rotórico
puramente resistivo, as correntes agora resultam atenuadas para um determinado escorregamento,
dadas por:
s.e0 (θ )
I bS (θ ) = = s.I b (θ ) (36)
r
A sua interação com a distribuição de campo, que está preservada, continua a produzir forças
mecânicas sobre a barras e portanto continua a manifestação de conjugado no eixo, conforme
ilustrado na fig.13. O conjugado é agora dado por:
i =Qb
1
C S = ∑ FMECSi .R ou CS = s. .BM .I 0 M .L.R.Qb (37)
i =1 2
Uma observação importante nesse momento, é que a proporcionalidade entre conjugado e
escorregamento, dada pela eq.(37) só acontece para a hipótese de circuito rotórico puramente
resistivo. Na secção seguinte será discutido o caso geral.
Figura 13. – Correntes induzidas na gaiola e produção de conjugado para o rotor em movimento.
Observa-se ainda que, com o rotor em movimento, a produção de conjugado no rotor, CS, continua
existindo no mesmo sentido de rotação do campo girante. O rotor está dessa forma desenvolvendo
potência mecânica no eixo, dada por:
PMEC = C S .ω R (38)
A situação ilustrada na fig.13 se mantém em equilíbrio estável quando o conjugado produzido pelo
rotor é equilibrado por um conjugado resistente da carga acoplada ao eixo. No entanto, se o
conjugado da carga é menor que o produzido pelo motor de indução, o rotor continua acelerando no
sentido do campo rotativo, tendendo para um limite quando o rotor alcança uma velocidade idêntica
à do campo girante.
Se essa situação fosse alcançada, os condutores da gaiola se deslocariam em sincronismo com o

campo magnético, cessando a indução de tensão por efeito mocional, já que a velocidade relativa
entre condutores e campo seria agora nula. Nesse momento cessariam também as correntes nas
barras do rotor, e terminaria a manifestação de forças mecânicas e de conjugado no eixo. Acabaria
assim a ação motriz do motor de indução.
No entanto, mesmo que o seu eixo permaneça desacoplado, sem nenhuma carga, o próprio atrito
interno dos mancais e o efeito de ventilação do rotor em movimento (as chamadas perdas
mecânicas) têm de ser supridos pelo motor. Isso obriga o rotor a manifestar uma pequena parcela
de conjugado, que só é possível pela circulação de pequenas correntes nas barras, o que por sua
vez exige uma pequena tensão induzida nas mesmas. Como essa tensão é originada pelo
movimento relativo entre condutores e campo, significa que o rotor jamais conseguirá atingir, por
meios próprios, a velocidade síncrona do campo girante. Em outras palavras, o motor de indução só
manifesta essa ação motriz se o rotor estiver fora de sincronismo com o campo rotativo – daí o
nome de máquina assíncrona.
A faixa de escorregamentos, ou velocidades rotóricas, em que a máquina assíncrona apresenta

ação motriz é resumida na tabela I. Nessa faixa o motor de indução opera de forma autônoma,
movendo-se por seus próprios meios no sentido de rotação do campo girante. A condição de
rotação igual à síncrona é um limite e não uma situação efetiva.
Velocidade Escorregamento Tensão induzida Freqüência nas Conjugado

angular do rotor nos condutores barras da gaiola
0 1 e0 f1 C0
ωR = (1-s).ωS s eS = s. e0 f2 = s. f1 CS
ωS 0 0 0 0
Tabela I. Resumo das condições de operação da máquina assíncrona no modo motor.
3.6 Variação da natureza do circuito elétrico rotórico com o escorregamento.

Até o momento, nas análises de tensões e correntes induzidas nas barras do rotor, as mesmas
foram consideradas como puramente resistivas. No entanto, no motor de indução real essa
condição não é encontrada usualmente. A menos de motores de gaiola muito especiais, ou então
de motores de anéis que tenham resistências externas apreciáveis conectadas ao rotor, onde
aquela consideração é ainda aproximada, nos motores normais o circuito rotórico apresenta
natureza resistiva e indutiva, sendo esta última normalmente preponderante.
Como também já foi discutido, no circuito rotórico as tensões e correntes são alternadas, sendo que
a freqüência das mesmas é variável conforme o escorregamento do rotor. Logo, a indutância das
barras da gaiola, Lb , se traduz numa reatância indutiva, dada por:
xs = 2.π . f 2 .Lb (39)
Onde f2 é a freqüência que se manifesta no rotor numa determinada velocidade de rotação. Como
f2 = s. f1, onde f1 é a freqüência da alimentação do estator, verifica-se que conforme o
escorregamento varia, tem-se uma variação correspondente na freqüência do circuito elétrico do
rotor e portanto da reatância do mesmo.
Conclui-se assim que a natureza do circuito elétrico rotórico é variável com a velocidade, sendo
preponderantemente reativa para escorregamentos elevados, e praticamente resistiva apenas para
escorregamentos muito pequenos. O maior valor da reatância indutiva do rotor se manifesta com o
mesmo em repouso, x = 2.π.f1.Lb. Tomando-se então essa condição como uma referência para
efeito de especificação dos parâmetros elétricos de seu circuito, resulta:
xs = 2.π . f 2 .Lb = 2.π .s. f1.Lb = s.x (40)
A impedância total do condutor rotórico é então complexa, sendo dada para um escorregamento
qualquer, por:
zb = r + j.s.x (41)
Desse modo, as correntes induzidas nas barras rotóricas, para um escorregamento qualquer, dada
pela eq.(36) devem ser substituídas por:
s.e0 (θ )
I bS (θ ) = (42)
r + j.s.x
Da mesma forma que descrito ao final da seção 3.2. a eq.(42) representa uma distribuição espacial
de correntes nas barras da gaiola, só que agora não mais em fase com a distribuição de tensões,
nem tampouco com a distribuição das densidades de fluxo magnético no entreferro. Como a
impedância rotórica é complexa, existe um atraso nas correntes em relação às tensões induzidas,
dado pelo ângulo de fase da impedância, φ, sendo:
r r
ϕ = ar cos( ) = ar cos( ) (43)
zb 2 2
r + s .x 2
Esse atraso introduzido nas correntes do rotor tem como efeito a não coincidência dos valores
máximos na sua interação com as densidades de fluxo que agem sobre cada barra. Esse feito está
ilustrado na fig.14, numa vista esquemática planificada do motor de indução.
Figura 14 – Atraso da distribuição de correntes em relação às induções magnéticas.
Assim, no instante em que uma barra do rotor está sob a ação do valor máximo da densidade de
fluxo, ela tem também o valor máximo da f.e.m. induzida, já que o efeito mocional depende do valor
dessa indução magnética. Contudo, devido à impedância complexa do condutor, o máximo de

corrente nessa barra em questão só vai ocorrer mais tarde, atrasado do ângulo φ. Dessa forma é
perdida a condição de maximização da interação que produz a força mecânica na barra, e portanto
do conjugado. O conjugado elementar produzido pela distribuição de barras, dado na eq.(29) deve
ser alterado para incorporar o atraso da corrente, resultando em:
dC = Bg (θ ).L.I b (θ − ϕ ).R.qb .dθ (44)
Integrando-se a eq.(44) obtém-se:
2.π
Qb
CS = ∫B
0
M . cos(θ ).L.I M . cos(θ − ϕ ).
2.π
.R.dθ (45)
Expandindo o termo que contém o co-seno da diferença e simplificando e expressão, resulta:
1
C S = .BM .I M . cos ϕ .L.R.Qb (46)
2
Na eq.(46), o produto IM.cosφ representa o valor máximo da componente ativa da corrente nas
barras rotóricas para um determinado escorregamento. Assim, é a corrente ativa que circula nas
barras e não a corrente total que é responsável pela manifestação do conjugado na máquina
assíncrona. Como o fator de potência da impedância rotórica tem uma variação complexa com o
escorregamento, a dependência do conjugado com o mesmo não é mais direta como a indicada
pela eq.(37). Na próxima seção será visto que a presença da reatância, e principalmente sua
variação com o escorregamento afetam fortemente a característica de conjugado do motor de
indução.
3.7 Características externas do motor de indução.
A variação na impedância rotórica com o escorregamento provoca fortes efeitos no comportamento

da corrente e do conjugado desenvolvido no motor de indução. O andamento dessas grandezas
com a velocidade definem o que se denomina característica externa do motor de indução. Do lado
mecânico define-se a característica de conjugado em função da velocidade do rotor. Do lado
elétrico define-se a característica de corrente absorvida da rede em função da mesma velocidade.
Essa corrente guarda uma relação direta com a corrente do rotor, de modo que a menos de
constantes, a característica de corrente rotórica representa também a do estator. Como no motor
de indução o escorregamento é uma variável que representa adequadamente a rotação do rotor,
independente do número de pólos, é praxe as curvas características serem representadas em
função de escorregamento ao invés de velocidade.
A corrente total complexa nas barras rotóricas é dada pela eq.(42). Seu módulo, em função do
escorregamento, é então:
s.e0
I bS = (47)
r 2 + s 2 .x 2
Objetivando-se uma maior generalidade, pode-se estudar, ao invés da característica absoluta da

corrente, seu comportamento relativo, por exemplo, a um valor de referência que seja
representativo do motor. Aqui será usada como referência a corrente com o rotor bloqueado,
também chamada corrente de partida ou corrente de curto-circuito, que se manifesta para
escorregamento unitário.
e0
I bS ( s = 1) = (48)
r 2 + x2
1
Dividindo-se a eq.(47) pela (48), e multiplicando-se numerador e denominador por , resulta:
r
2
x
s. 1 +  
r
I (s) =
2 (49)
x
2
1 + s . 
r
A eq.(49) representa a corrente total expressa em relação à corrente de partida. Desse modo, pode
ainda representar indistintamente tanto a corrente do rotor como a do estator.
O fator de potência do circuito rotórico é dado por:
r 1
cos ϕ ( s) = =
r 2 + s 2 .x 2 2 (50)
2  x
1 + s . 
r
A componente ativa da corrente do rotor é dada pelo produto das eq.(49) e (50):
2
 x
s. 1 +  
r
I at ( s ) = I ( s ). cos ϕ ( s ) = 2
(51)
2  x
1 + s . 
r
A eq.(46) indica que o conjugado é proporcional ao produto da densidade de fluxo pela corrente
ativa. Então resulta:
1
C S = .BM .I at ( s ).L.R.Qb = k .I at ( s ) (52)
2
Como a amplitude máxima do campo magnético rotativo é constante, a característica de conjugado
está relacionada com a corrente ativa por meio de uma constante k.
Num motor de indução normal a razão (x/r) é maior que a unidade dada a predominância da
natureza indutiva de seu circuito rotórico. Isso posto, analisando-se as eq.(49), (50 e (52), algumas
conclusões interessantes podem ser obtidas, como por exemplo:
- Para escorregamentos pequenos (s<<1), o termo: s².(x/r)² <<1. Com isso:
- A corrente total é proporcional ao escorregamento - ( r)

I ( s ) ≅ s. 1 + x
2
= k .s
- O fator de potência é unitário - cos ϕ ≅ 1
- A componente ativa da corrente e o conjugado são proporcionais ao escorregamento
( r)
- I at ( s ) ≅ s. 1 + x
2
= k .s - C ( s ) = k .s
- Essas conclusões coincidem com a análise anterior feita onde se admitiu rotor
puramente resistivo. Isso confirma que aquela hipótese só vale para escorregamentos
muito pequenos, como já citado.
Observando ainda mais detalhadamente a eq.(51), para um escorregamento particular, chamado

escorregamento crítico, dado por sc = r/x, a corrente ativa é máxima, bem como o conjugado,
dada por:
2
 x
1+  
r
I atMAX =
 x (53)
2. 
r
Como o valor da corrente ativa dada pela eq. (53) é máximo (relativamente à corrente de referência
total de partida), significa que valores maiores de escorregamento conduzirão agora a uma redução
do valor da componente ativa, e, portanto do conjugado. Existe assim um ponto de inflexão na
curva de conjugado, que define o seu valor máximo.
A fig.15 ilustra o diagrama fasorial da corrente total e sua componente ativa para diversos
escorregamentos. O conjugado máximo ocorre para o escorregamento que produz a máxima
componente ativa da corrente no rotor.
Figura 15 – Diagrama fasorial das correntes no circuito elétrico do rotor do motor de indução (x/r = 5).
S.e0
S =0,2
S =0,3
S =0,1 Ib(s)
Iat(s) S =0,5
φ
S S =1,0
S =0
Como se nota na fig. 15, com o aumento do escorregamento a corrente total é sempre crescente,
enquanto o fator de potência decresce progressivamente (o ângulo φ aumenta sempre). Com isso a
componente ativa da corrente cresce inicialmente até um valor máximo, decrescendo daí em diante
até o escorregamento unitário. O mesmo comportamento tem o conjugado. Na fig.15 esse máximo
ocorre para s = 0,2 , quando a razão x/r é igual a 5.
As curvas características são então apresentadas na fig.16, por solução ponto a ponto das eq.(49) e
(52), onde a razão x/r = 5 foi adotada (valor típico para motores de gaiola normais).
Figura 16 – Curvas características relativas, típicas de motor de indução de gaiola.
Característica de Conjugado Característica de corrente

1,2 1,2
1,0 1,0
C onjugado relativo
C orrente relativa
0,8 0,8
0,6 0,6
0,4 0,4
0,2 0,2
0,0 0,0
1,0 0,8 0,6 0,4 0,2 0,0 1,0 0,8 0,6 0,4 0,2 0,0
Escorregamento (p.u.) Escorregamento (p.u.)
Na fig. 16, a curva de corrente é relativa, referida ao valor da corrente de partida. A curva de
conjugado também é relativa, referida ao valor do conjugado máximo. Os escorregamentos
nominais, ou de plena carga, dos motores de indução são tipicamente da ordem de 0,01 a 0,05 (1 a
5 %). Portanto, notam-se das curvas características os seguintes fatos:
- O conjugado máximo é significativamente maior que o nominal, tipicamente entre 2 e 3

p.u. (valor por unidade, p.u., significa de forma simplificada, múltiplo do valor nominal)
- O conjugado de partida é relativamente baixo comparado com o nominal, tipicamente

entre 0,5 e 1,5 p.u.
- A corrente de partida é muito superior à corrente nominal, tipicamente entre 5 e 8 p.u.
Esses aspectos são característicos dos motores de indução de gaiola, ou seja, conjugado de
partida limitado, às vezes inferior ao de plena carga, e corrente de partida muito superior à nominal.
O resultado disso é que, tipicamente, o motor de gaiola tem dificuldade de partida e aceleração, e
provoca sempre um forte impacto na linha de alimentação, durante a partida.
3.8 Influência dos parâmetros e da condição de alimentação sobre as

características.
O motor de indução é uma máquina que opera de forma muito satisfatória na condição de regime
permanente, sempre com elevados rendimentos e fatores de potência, em baixos escorregamentos
nominais, ou em outras palavras, com rotação nominal sempre próxima à síncrona. Os motores são
projetados para essa condição. No entanto, como já citado, na condição de partida existem
problemas de baixo conjugado, que retarda a aceleração das inércias tracionadas, e de elevadas
correntes que solicitam fortemente a linha de alimentação.
Dessa forma faz-se necessário buscar formas de alterar as curvas características dos motores de
indução, objetivando principalmente melhor adequá-los à condição de partida. Nos motores de
gaiola essas ações são mais limitadas, já que a característica fica praticamente definida na
construção do rotor, particularmente pela relação x/r. Nesse caso, usualmente emprega-se a
redução de tensão durante a partida, na tentativa de ao menos limitar o impacto de corrente sobre a
rede. No motor com rotor de anéis, a possibilidade de conectar ao circuito rotórico elementos
externos de circuito, principalmente resistores, permite a alteração da razão x/r, otimizando
significativamente a condição de partida, tanto do ponto de vista de redução de corrente, como de
aumento do conjugado.
A influência da tensão de alimentação, U, sobre o comportamento do motor de indução pode ser

avaliada pela sua ação sobre a magnitude do campo magnético rotativo produzido pelo
enrolamento. As eq.(16), (18) e (42) permitem estabelecer as seguintes relações:
B g = k .U → e ( s ) = k '.B g → I ( s ) = k ' '.e ( s )

(54)
⇒ I ( s ) = k ' '.k '.k .U = K .U
Logo, a tensão de alimentação afeta diretamente a corrente nos condutores do rotor. No entanto, de
forma similar ao secundário de um transformador, na máquina assíncrona existe uma relação
praticamente direta entre as correntes de rotor e estator1, de modo que a conclusão a partir da
1
Nota: Os condutores do rotor formam um enrolamento polifásico, mesmo no rotor de gaiola, onde o número
de fases é igual ao número de barras por par de pólos. As correntes aí induzidas estão defasadas no tempo
de um ângulo correspondente à distância entre barras (fig.10). Logo, o rotor da máquina assíncrona também
forma um campo magnético rotativo próprio, que trafega no entreferro em sincronismo com o campo original
criado pelo estator. Estabelece-se assim um confronto de forças magnetomotrizes similar ao que ocorre
entre secundário e primário de um transformador. Para garantir esse confronto, o estator absorve da rede
correntes suficientes para conservar no entreferro o fluxo original, de modo que existe uma relação direta
entre correntes do estator e do rotor, dada pela relação de espiras equivalentes de ambos.
eq.(54) se aplica também às correntes absorvidas da linha pelo estator. Portanto, a curva
característica de corrente por escorregamento é afetada proporcionalmente à tensão de
alimentação, em qualquer escorregamento.
Da mesma forma, influência da tensão sobre o conjugado produzido pelo motor pode ser avaliada
pela sua ação sobre o campo no entreferro. As eq.(16), (18), (42) e (46) permitem estabelecer agora
as seguintes relações:
B g = k .U → e ( s ) = k '.Bg → I at ( s ) = k ' '.e ( s ) → C ( s ) = k ' ' '.Bg .I at ( s )

(55)
⇒ C ( s ) = k ' ' '.k .U .k ' '.k '.k .U = K .U 2
A curva característica de conjugado é afetada, portanto, em qualquer escorregamento, pelo
quadrado da tensão de alimentação.
A influência dos parâmetros no comportamento do motor de indução pode ser avaliada pelo estudo
da sensibilidade das eq.(49), (51) e (52) à relação x/r. Para um motor de gaiola, essa proporção é
definida pelo adequado projeto do rotor, onde a resistência é ajustada pelo material da barra e sua
secção, enquanto a reatância é ajustada pela geometria da ranhura rotórica. No motor de gaiola,
então, não é mais possível o ajuste de parâmetros após a construção, de modo que suas
características são fixas.
Já para o motor de anéis, existe a possibilidade de inserção no rotor de elementos externos de

circuito, sendo que o efeito mais significativo se dá quando esses elementos externos são resistores.
Para um mesmo motor, a colocação desses elementos garante um circuito predominantemente
resistivo mesmo para elevados valores de escorregamento, trazendo aí grandes benefícios para a
produção de conjugado e limitação das correntes no rotor. Com isso é possível melhorar de forma
muito significativa a condição de partida do motor, e adicionalmente, durante a aceleração esses
elementos podem ser gradativamente eliminados, de modo a restabelecer na situação de regime as
condições originais do motor.
A fig.(17) ilustra o efeito da variação da relação x/r sobre o comportamento das curvas
características.
Características de conjugado Caracteristicas de corrente

1,2 1,2
1,0 1,0
Conjugado Relativo
Corrente relativa
0,8 0,8
0,6 0,6
0,4 0,4
0,2 0,2
0,0 0,0
1,0 0,8 0,6 0,4 0,2 0,0 1,0 0,8 0,6 0,4 0,2 0,0
Escorregamento (p.u.) Escorregamento (p.u.)
Figura 17 – Influência da resistência rotórica no comportamento do motor de indução. Nas curvas, tem-se
respectivamente, da direita para a esquerda: x/r = 5, x/r = 2 e x/r = 1.
Nota-se na fig.17, o expressivo aumento do conjugado de partida relativo com o aumento da

resistência rotórica, concomitantemente com a redução na corrente de partida. Uma observação
adicional, é que o conjugado máximo permanece constante, independente da resistência do rotor.
Nas curvas da fig.(17), a relação x/r foi progressivamente reduzida, por aumento da resistência,
conservando o valor da reatância.
Aplicações dos motores assíncronos.

Pelas características apresentadas, nota-se que na condição de operação nominal do motor de
indução, os escorregamentos são muito baixos, portanto com rotação sempre próxima à síncrona.
Desse modo, as variações de carga, mesmo indo desde a situação de vazio a carga nominal ou
acima (sobrecargas apreciáveis, até próximo do conjugado máximo são admissíveis por curtos
períodos de tempo), resultam em pequenas variações da rotação. De outro modo, diz-se que o
motor de indução tem pequena regulação de velocidade e, portanto, é um motor de rotação
essencialmente constante.
Sua aplicação, assim, se dá principalmente naquelas cargas que operam dessa forma, ou seja, em
rotação praticamente constante. Essas cargas constituem a grande maioria de todos os
acionamentos industriais. Podem-se citar como tais todas as máquinas de fluxo, como bombas,
ventiladores, compressores, largamente utilizados na indústria química e petroquímica, bem como
em estações de tratamento de águas. Além disso, esses tipos de cargas invariavelmente operam
por períodos prolongados de tempo sem interrupção, de modo que as situações de partida são
raras. Isso atenua um dos aspectos negativos do motor de indução que é a sua natural dificuldade
de partida, com forte impacto na rede.
Também nos acionamentos pesados na industria siderúrgica e de mineração, como britadores,

moinhos, esteiras transportadoras, o motor de indução é amplamente empregado devido a sua
grande robustez, e suportabilidade de sobrecargas freqüentes. Em grande parte de acionamentos
industriais em geral, como máquinas operatrizes, mecanismos, seu emprego se dá em virtude de
seu baixo custo e fácil disponibilidade.
No acionamento de cargas de grande inércia, como sopradores e moinhos de cimento, o motor de

indução com rotor de anéis é normalmente a escolha mais comum. Nestes casos, a partida é
sempre promovida com a inserção de reostatos rotóricos com grande escalonamento de
resistências, que são suprimidas gradativamente conforme a carga acelera, propiciando uma partida
suave e rápida, com baixo impacto sobre a rede elétrica de alimentação. Esta variante também se
aplica muito bem nas cargas que têm partidas muito freqüentes, como em equipamentos de
levantamento e transporte tais como pontes rolantes, grandes guindastes e guinchos, além de
pórticos de carga e descarga. Nesses casos, a necessidade de partidas freqüentes, controladas e
suaves, aliadas à robustez exigida pela aplicação, conduzem ao motor de indução de anéis com
partida com resistências rotóricas.
Mais modernamente, o advento dos inversores de freqüência estáticos, baseados na eletrônica de

potência, tem possibilitado a construção de fontes de tensão e freqüência variáveis de custo
acessível e de grande controlabilidade. Com isso, torna-se possível converter o motor de indução,
particularmente de gaiola, num acionamento de velocidade variável, já que a variação da freqüência
propicia uma velocidade variável do campo magnético rotativo criado pelo enrolamento. Essas
aplicações englobam uma larga classe de acionamentos onde se requer ajuste e regulação de
velocidade, inclusive em tração elétrica. Mas esse assunto fica para os cursos específicos de
máquinas elétricas mais à frente.
BIBLIOGRAFIA
Eletromecânica – A. G. Falcone
Alternating Current Machines – M.G. Say
Máquinas Elétricas – Fitzgerald
Electric Machines Fundamentals – S. Chapman

MI PEA3311 2016 Resumo

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PEA

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA DE ENERGIA E AUTOMAÇÃO

PEA 2211 – Introdução à Eletromecânica e à Automação

O MOTOR DE INDUÇÃO – PARTES 1 E 2

Apresentar o princípio básico de operação, centrado na existência de um campo magnético rotativo

A aula e o experimento correspondentes irão focar aspectos essencialmente qualitativos, utilizando

3.7 Características externas do motor de indução.

3.1 Descrição e construção da máquina assíncrona.

A estrutura de um motor de indução compreende essencialmente o estator e o rotor. O primeiro é

Figura 1. Desenho esquemático do estator de um motor de indução.

Figura 2. Rotor bobinado do motor de indução.

O rotor bobinado é composto de um núcleo ferromagnético cilíndrico também constituído de lâminas,

A segunda variante construtiva do rotor do motor assíncrono é o chamado rotor em curto-circuito ou

Figura 3. Rotor em gaiola do motor de indução.

3.2 Funcionamento da máquina assíncrona – Formação do campo magnético

A existência de um campo magnético rotativo no entreferro é então a base do funcionamento das

- Os enrolamentos devem estar divididos em três conjuntos idênticos de bobinas,

- Os enrolamentos devem ser excitados por correntes alternadas, periódicas, de mesmo

Figura 5. Diagrama esquemático do enrolamento trifásico, criando campo rotativo no entreferro.

Para o entendimento de como é formado um campo rotativo a partir de enrolamentos fixos no

Figura 6a. – Distribuição de campo exclusiva da fase A.

Figura 6b. – Distribuição de campo exclusiva da fase B.

Figura 6c. – Distribuição de campo exclusiva da fase C.

F RES = FA + FB + FC = 1.FM .e j .0 º − 0,5.FM .e j .120º − 0,5.FM .e j .240º = 1,5.FM .e j .0 º (5)

Figura 7b. – Campo resultante para o instante de tempo ω.t = 30º

F RES = FA + FB + FC = 0,866.FM .e j .0 º − 0,866.FM .e j .240º = 1,5.FM .e j .30 º (6)

Figura 7c. – Campo resultante para o instante de tempo ω.t = 60º

F RES = FA + FB + FC = 0,5.FM .e j .0 º + 0,5.FM .e j .120º − 1.FM .e j .240º = 1,5.FM .e j .60 º (7)

Como conseqüência, o campo resultante fica:

F RES = FA + FB + FC = 0,866.FM .e j .120º − 0,866.FM .e j .240º = 1,5.FM .e j .90 º (8)

Observa-se ainda mais, que enquanto as correntes evoluíram no tempo um intervalo

FA = FA (t ).e j .0 º = FM . cos(ω.t ).e j .0 º

e j .θ = cosθ + j. senθ (10)

cos ω.t + cos(ω.t − 120º ).[cos120º + j. sen 120º ] + 

3.3 Interações básicas entre campo e condutores do rotor. Tensões, freqüências e

E = 4,44. f1.N .φ P (15)

Figura 8 – Vista planificada do campo rotativo em deslocamento sobre a gaiola

A velocidade relativa entre o campo magnético e os condutores do rotor, V, é dada por:

Inicialmente, será considerada a interação com o rotor em repouso, ou seja, ωR = 0. Nessas

Na fig.9 é ilustrada a situação no entreferro para o rotor em repouso, indicando esquematicamente

obtida pelo produto vetorial da eq.(14), aplicando-se a regra da mão direita.

Figura 9. – Tensões induzidas na gaiola para o rotor em repouso.

e0 (θ ) = Bg (θ ).L.V0 = BM .L.V0 . cos θ = E0 M . cos θ (22)

3.3 Manifestação do conjugado no eixo do motor.

d F MEC = I b .(d L × Bg ) (24)

FMEC = Bg .L.I b (25)

A fig. 10 ilustra o motor de indução em corte planificado, indicando a distribuição de densidade de

Figura 10. – Correntes circulantes na gaiola para o rotor em repouso.

dC = Bg (θ ).L.I b (θ ).R.qb .dθ (29)

A integração dada na eq.(30) independe do número de pólos do motor. Seu resultado é:

3.5 - O rotor em movimento – Conceituação do escorregamento.

Sob a ação do conjugado de partida que se manifesta no motor de indução, indicado

As tensões induzidas, dadas pela eq.(20), reduzem-se na mesma proporção da redução da

Um observador posicionado na gaiola percebe agora o campo magnético trafegar sobre os

Figura 12. – Tensões induzidas da gaiola para o rotor em movimento.

tensão e a freqüência induzidas estão atenuadas, dadas por:

Se essa situação fosse alcançada, os condutores da gaiola se deslocariam em sincronismo com o

A faixa de escorregamentos, ou velocidades rotóricas, em que a máquina assíncrona apresenta

Velocidade Escorregamento Tensão induzida Freqüência nas Conjugado

Tabela I. Resumo das condições de operação da máquina assíncrona no modo motor.

3.6 Variação da natureza do circuito elétrico rotórico com o escorregamento.

xs = 2.π . f 2 .Lb (39)

xs = 2.π . f 2 .Lb = 2.π .s. f1.Lb = s.x (40)