Ferreira C., Borges B.

, Sá Luís Filtragem de Saída em Amplificadores Áudio de Classe D

FILTRAGEM DE SAÍDA EM AMPLIFICADORES ÁUDIO DE CLASSE D

CARLOS FERREIRA134, BEATRIZ BORGES24, LUÍS DE SÁ34

1
Departamento de Engenharia Electrotécnica, ESTT, Instituto Politécnico de Tomar, Portugal
cferreira@ipt.pt
2
Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores, IST, Universidade Técnica de Lisboa, Portugal
mbvb@lx.it.pt
3
Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores, FCTUC, Universidade de Coimbra, Portugal
luis.sa@co.it.pt
4
Instituto de Telecomunicações (IT), Portugal

Abstract. This paper focus in class D amplifiers output filter topology’s and characterizes the tradeoffs in filter design:
the output ripple, minimization of the system gain variation in face of load impedance variation, the negative feedback
loop gain and attenuation of differential/common components.

Resumo. Este artigo debruça-se sobre as topologias do filtro de saída de amplificadores de classe D e caracteriza os
compromissos no projecto deste: ondulação de saída, minimização das variações do ganho do amplificador em face da
variação da impedância de carga, ganho da malha de realimentação negativa e atenuação das componentes de modo
diferencial/comum.

Palavras chave: Amplificador Áudio, Filtro de Saída, Electrónica de Potência.

comanda o conversor de potência e por último um

INTRODUÇÃO
Até muito recentemente, a maior parte dos
amplificadores áudio baseavam-se em sistemas lineares.
A análise do rendimento deste tipo de sistemas revela
várias limitações. Devido às elevadas perdas
apresentadas, com esta tecnologia era necessário utilizar
dissipadores e fontes de energia volumosos, sendo,
deste modo, difícil produzir este tipo de sistemas de
forma compacta e económica.
O conceito de base do amplificador áudio de classe D
não é novo mas só os recentes avanços em electrónica
de potência (quer ao nível dos dispositivos quer dos
métodos de controlo) permitiram a realização de
conversores comutados com as características
necessárias para a aplicação áudio, reduzindo o seu
consumo, volume e custo.
Os amplificadores áudio comutados são, no entanto,
mais complexos que o seu equivalente linear e são de
difícil concepção. Muitos dos desafios inerentes estão
relacionados com o filtro de saída: reduzir o ruído
electromagnético propagado (EMI), obter a largura de
banda necessária à aplicação áudio e diminuir a
susceptibilidade a variações da impedância de carga.
filtro passa-baixo utilizado para “desmodular” o sinal
PWM por atenuação das componentes de alta-
frequência presentes no sinal de saída.
A disseminação dos amplificadores de classe D potencia
a criação de ruído electromagnético fazendo surgir
problemas de EMI. As componentes de alta-frequência
presentes nas formas de onda PWM produzem
interferências numa larga banda de espectro que se
estende até às várias dezenas de mega Hertz ou mesmo
frequências superiores. Os sistemas de sintonização de
rádio têm cada vez mais problemas em obter boa
recepção, especialmente na banda de Amplitude
Modulada (AM), mas mesmo noutros sinais de áudio,
de vídeo, e de telecomunicações este problema surge e é
cada vez mais relevante.
O conversor mais simples que pode ser utilizado em
amplificação é a meia ponte.
Controlo & Modulação Conversão & Filtragem
+
- >

1 RUÍDO ELECTROMAGNÉTICO
A figura 1 representa o diagrama de blocos de um Entrada Saída
amplificador comutado. Este funciona com base num
modulador que converte a saída do controlador numa Figura 1: Blocos constituintes de um amplificador
modulação de largura de impulso (PWM) o qual comutado.

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A figura 2 representa um conversor em meia ponte 2 TOPOLOGIA DO FILTRO

alimentado com tensão simétrica: ±U, com frequência A utilização de um filtro passa baixo (LPF) permite
de comutação fS, e os respectivos sinais de saída. A onda obter a diminuição da ondulação da corrente de saída, iS,
PWM é gerada por comparação do sinal de referência, da EMI e das perdas no altifalante, para os níveis
vref, com um sinal triangular de modulação, vtrg. considerados aceitáveis para a aplicação em causa. Um
Para evitar problemas de EMI devido à variação abrupta filtro LC, tal como o representado na figura 3, é a
dos sinais de saída, várias técnicas de redução de EMI topologia mais utilizada. Filtros de ordem superior são
devem ser utilizadas. normalmente evitados devido a várias razões, sendo o
+U
custo a principal.
vI vO
vS
U
SH
vref L
+ vS
CMP
vtrg _
t iS C RL

Z
SL -U

-U Figura 3: Filtro passa baixo de segunda ordem.

Figura 2: Formas de onda presentes no conversor
elementar em meia ponte.
Do ponto de vista da minimização da EMI no exterior,
blindar o sistema com uma gaiola de Faraday pode ser
uma solução, deixando só o problema dos cabos de
O altifalante é normalmente considerado como sendo
uma resistência pura de valor RL, o que simplifica o
projecto do filtro. Deste modo a função de transferência
do filtro, T(s), pode ser descrita por:
ωn
2

entrada e de saída para resolver. T ( s) = (1)

1
s + ωns + ωn
2 2
Para evitar a propagação da EMI para a fonte de
alimentação, a partir do amplificador, podem-se instalar Q
filtros nos cabos de alimentação. 1
A construção de amplificadores comutados sem a com: ω n = , Q = RL C
utilização de filtros de saída, “filterless amplifiers” é LC L
possível. Estes utilizam o coeficiente de auto-indução
A sua resposta assimptótica encontra-se representada na
inerente ao altifalante electrodinâmico para diminuir a
figura 4. Para frequências angulares superiores à sua
ondulação de corrente na saída. Neste caso os cabos de frequência angular natural, ωn, a atenuação terá um
ligação entre o amplificador e o altifalante funcionam declive de 40dB por década.
como antena, radiando o ruído. Este comprimento deve
ser minimizado, o que é normalmente efectuado por Gain (dB)
fusão do amplificador e do altifalante num único 0dB
elemento, formando uma unidade activa. Apesar de
alguns estudos [1] e [2] focarem amplificadores sem
filtro, de potência relativamente elevada, esta solução é -40dB
de modo geral unicamente aplicável a amplificadores de ωn/10 ωn 10ωn ω (log)
baixa potência, até alguns Watt [3], ou a sistemas Phase (º)
90º
activos.
Na maior parte dos casos, se não forem 0º
convenientemente atenuadas, as componentes de alta- ω (log)
frequência causam problemas de EMI e correntes de -90º
Foulcaut nos altifalantes. No entanto filtrar a saída de
áudio sem comprometer a performance do amplificador -180º
é algo bastante complexo, devido às especificações- Figura 4: Resposta assimptótica de filtro passa baixo
objectivo do amplificador serem tipicamente bastante de segunda ordem.
exigentes: distorções harmónicas totais (THD) de
décimas de ponto percentual; gamas dinâmicas de 3 CRITÉRIOS DE DIMENSIONAMENTO
100dB; e larguras de banda de 20kHz. O filtro de saída As componentes de alta-frequência presentes na saída do
provoca consequências directas na coloração, largura de conversor de potência dependem da topologia do
banda e no ganho da malha de realimentação dos conversor e do processo de modulação utilizados.
sistemas lineares de controlo.

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A modulação pode ser a frequência constante ou a 2UTs (δ − δ 2 )

frequência variável. ∆i Son = (5)
A utilização de uma frequência variável, como do tipo L
sigma-delta ou por um processo histerético, distribui a Definindo uma corrente de ondulação, Ir, a sua
energia da onda PWM de saída por uma banda de
amplitude será metade de ∆iS, podendo ser expressa pela
frequências, o que diminui a importância de cada
equação:
componente em particular mas torna mais difícil a sua
atenuação, cumulativamente os seus efeitos fazem-se
UTs (δ − δ 2 )
sentir numa banda extensa de frequências.
A utilização de um relógio permite a comutação a uma
Ir = (6)
L
frequência constante. Neste caso a amplitude das
componentes geradas pelos processos de modulação Na equação (6), a expressão δ–δ2, corresponde
PWM (que estão presentes na saída do modulador mas graficamente a uma parábola. Os seus zeros ocorrem
ausentes na entrada de áudio) podem ser contabilizadas para δ=0 e δ=1 e o seu máximo para δ=0,5 sendo o valor
[4]. O espectro de saída depende do tipo de modulação de Ir= UTs/(4L).
utilizado mas de modo geral, do ponto de vista do Para o cálculo da tensão de ondulação presente à saída
projecto do filtro, pode-se dizer que contém o sinal de do circuito, será considerado que toda a corrente de
áudio a baixa frequência e componentes de frequência ondulação presente na bobine circula pelo condensador
igual ou superior a fS. C.
A figura 5 representa a corrente na bobine, L. De acordo
3.1 Ondulação com a relação entre a variação da tensão num
A componente de alta frequência que sofre menor condensador e a sua capacidade, a amplitude da tensão
atenuação é a que ocorre à frequência de comutação. de ondulação presente no condensador de saída é:
Deste modo a determinação da corrente de ondulação Ts
existente no filtro assim como a ondulação da tensão de
saída a esta frequência é um factor importante de ∆q 1 2

dimensionamento. ∆vO = ⇔ ∆vO = ∫ ic dt (7)

Para calcular a corrente na bobine L do filtro de saída
C C 0
considera-se que o filtro da figura 3 se encontra ligado à
O integral da intensidade de corrente num dado período
saída do circuito da figura 2. A variação da corrente
numa bobine, L, sujeita a uma tensão vL constante no de comutação, corresponde à área a sombreado
intervalo ]t0, t[ é de: representada na Figura 4, que possui um formato
triangular.
1
∆i L = v L .(t − t 0 ) (2) iS
ton toff
L
Considerando um funcionamento em regime permanente ∆iS/2
com um sinal PWM à saída do conversor de potência a IS
variar entre a tensão U e –U, com um factor de ciclo δ Τs/2
(relação entre o tempo que este está a U e o período de Τs
comutação Ts), existem dois tempos em cada período,
ton=δTs e toff=(1-δ)Ts. Durante o tempo ton, vS=+U e
t
durante o tempo toff, vS=−U, (ver figura 2).
De acordo com a equação (2) e desprezando a variação Figura 5: Representação da variação da intensidade de
da tensão de saída num período (considerando-a pequena corrente na bobine.
face à tensão presente na bobine), a variação de iS, ∆iS, Considerando que a ondulação da corrente na bobine
durante ton e toff é dada por: circula totalmente pelo condensador, a variação da
tensão será:
U − VO
∆i Son = δTs , (0 ≤ t ≤ δTs ) (3)
L 1  1 ∆i S Ts  T
∆vO =   ⇔ ∆vO = s ∆i S (8)
C2 2 2  8C
− U − VO
∆i Soff = (1 − δ )Ts , (δT ≤ t ≤ Ts ) (4) Conjugando esta equação com a equação (5), obtém-se a
L amplitude da tensão de ondulação, Vr:
Em regime permanente, as equações (3) e (4) conduzem
ao mesmo valor de ∆iS, conjugando-as obtém-se: U (δ − δ 2 )
Vr = 2
(9)
8 LCf s

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A dedução efectuada assume uma modulação PWM ponto de vista da saída, corresponde a multiplicar a
com dois níveis possíveis: +U e –U. Podem-se criar frequência da portadora triangular, vtrg, por N.
sistemas com um maior número de níveis possíveis na As figuras 7 e 8 representam, a título de exemplo, o
tensão de saída através da utilização de várias fontes de sistema modulador de sinal e o conversor de potência, de
tensão [5] ou, de uma maneira mais simples, pela um sistema multinível de quatro níveis de saída.
repetição do conversor DC-AC de base: a meia ponte
[4]. Este facto tem uma consequência directa na
ondulação da tensão de saída assim como nos valores de
δ para os quais esta é máxima. A figura 6, apresenta o
circuito de um conversor em ponte completa com
modulação a três níveis. O conversor em ponte é
constituído por dois conversores em meia ponte e tem a
vantagem de só necessitar de tensão simples, U, por
oposição a ±U na meia ponte, evitando assimetrias nas
potências fornecidas pelas duas fontes.
U

SHL SHR
vref
-vref
vSL-vSR
U
+ vSL vSR +

vtrg
CMP
_ CMP
_
vtrg
Figura 7: Circuito modulador PWM de actuação dos três
t
SLL
-U SLR conversores em meia ponte.

Figura 6: Circuito de um conversor em ponte completa

com modulação de três níveis.
Considere-se que a tensão comutada de saída, vS, é dada
por vSL–vSR e que cada uma destas é uma função que
depende da fase dos sinais vtrg e vref, respectivamente,
ϕtrg e ϕref. Uma vez que, em sinais periódicos, o
simétrico do sinal corresponde a um desfasamento de π
rad pode-se escrever:

v S = v SL (ϕ trg , ϕ ref ) − v SR (ϕ trg , ϕ ref + π ) (10) Figura 8: Circuito de potência, multinível, baseado em
três conversores em meia ponte.
Para uma modulação PWM a equação anterior pode ser
A ondulação da tensão de saída, em função de δ, para o
reescrita na forma: caso de conversores multinível, pode ser deduzida pelo
v S = v SL (ϕ trg , ϕ ref ) + v SR (ϕ trg + π , ϕ ref )) (11) mesmo método utilizado anteriormente para a meia
ponte, considerando a mesma frequência de comutação
equivalente, fS. A figura 9 representa a variação típica da
Pode-se concluir que utilizando N conversores em meia
ondulação para o caso de dois, três e quatro níveis.
ponte e N moduladores, podem-se obter N+1 níveis de
tensão à sua saída. O sinal de saída total será obtido pela
soma dos sinais de saída dos N conversores, cada um
obtido por comparação do sinal de referência com sinais
triangulares desfasados entre si de 2π/N:

N −1 2πn
v S = ∑n = 0 v Sn+1 (ϕ trg + , ϕ ref ) (12)
N
A possibilidade de constituição de uma topologia
multinível por desfasamento dos sinais triangulares de
vários conversores em meia ponte encontra-se
extensivamente explorada em [4]. Para efectuar a soma
dos sinais de saída de cada um utiliza-se o filtro de saída.
δ
De uma forma geral este sistema pode ser utilizado com Figura 9: Representação do valor da tensão de ondulação
conversores em meia ponte ou em ponte. Num sistema de saída em função do factor de ciclo δ.
multinível a frequência de comutação equivalente, fS, do

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3.2 Variação do ganho
O filtro de saída deverá ter Q = 1 / 2 , o que para uma
carga resistiva proporciona a resposta mais plana
possível na banda passante (filtro Butterworth).
Na generalidade dos casos a carga pode ser mudada pelo
utilizador, podendo variar por exemplo entre 4Ω e 8Ω.
Mesmo em sistemas activos, onde a carga não varia, o
facto do altifalante electrodinâmico tradicionalmente
utilizado ser não resistivo faz com que a resposta do
filtro varie numa vizinhança da sua frequência de corte,
fc.
Em altas frequências, perto de fc, a carga é
aproximadamente equivalente à associação de uma
resistência Re e de uma bobine de auto indução Le.
A figura 10 mostra uma simulação da variação do ganho
de um filtro Butterworth com fc=30kHz e dimensionado
para uma carga de 8Ω, quando sujeito a um altifalante
com Re =6Ω e Le=0µH; 20µH; 40µH e 60µH (valores
típicos para um altifalante electrodinâmico de altas
frequências). A variação do ganho, ∆G, no extremo
superior da banda de áudio é notória, o que provoca
coloração da resposta do amplificador.
Para resolver este problema pode-se compensar a parte
indutiva do altifalante. Esta pode ser efectuada por
colocação em paralelo com o altifalante de um sistema
RC série (célula Zobel) formado por Rz e Cz, tal como o
representado na figura 11. Os valores de Rz e Cz podem
ser calculados pela seguinte equação:
Le
CZ = 2
, RZ = Re (13)
Re
6Ω+60µH
G (dB)
6Ω+40µH
6Ω+20µH
6Ω+0µH
f (Hz)
Figura 10: Ganho do filtro para várias cargas.
CZ Le
RZ Re
Figura 11: Compensação da impedância de carga.
No caso de sistemas gerais, em que a carga não é
conhecida, a utilização de 100nF em conjunto com 10Ω
permite uma compensação parcial e é vulgar em muitas
aplicações, mesmo em sistemas lineares, apesar de, nesse
caso, as razões da sua utilização serem diferentes.
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Filtragem de Saída em Amplificadores Áudio de Classe D
3.3 Ganho da malha de realimentação negativa
Um amplificador comutado é um sistema com um
comportamente fortemente não linear, contabilizando
várias contribuições para uma elevada THD: quedas de
tensão nos elementos semicondutores de potência,
atrasos nos sinais, fenómenos de recuperação inversa nos
díodos, etc. Por esta razão a THD tem tendência para
tomar valores bastante elevados. Também a taxa de
rejeição a variações da tensão de alimentação (PSRR) é
praticamente inexistente.
A utilização de realimentação linear permite um melhor
desempenho em termos de THD; ∆G; e PSRR, os
incrementos são proporcionais ao ganho da malha de
realimentação. O valor deste ganho é limitado pois é
necessário garantir a estabilidade do sistema.
Uma linearização do modelo do sistema amplificador
revela que para frequências muito inferiores a fS o seu
modelo coincide aproximadamente com o do filtro de
saída, o qual tem uma característica de segunda ordem.
Assimptóticamente o seu desfasamento tende para -180º
para 10×fc, o que proporcionaria 40dB de ganho da
malha na banda passante. Na prática, considerando uma
margem de ganho de 60º e uma margem adicional para
possíveis variações do ganho à frequência fc (devido a
variações da carga), para evitar problemas de
instabilidade o ganho da malha a 20kHz é muito baixo,
tipicamente 18dB, o que limita as vantagens da
realimentação negativa [6].
Verifica-se deste modo que a definição da frequência de
corte do filtro assim como a possibilidade de variação da
carga reflectem-se directamente no desempenho do
amplificador.
3.4 Componentes de modo comum
Um sinal de tensão, definido entre dois pontos, 1 e 2,
pode ser decomposto nas suas componentes de modo
comum, vMC, e de modo diferencial, vMD:
v1 + v 2
v MC = , v MD = v1 − v 2 (14)
2
Os conversores de PWM apresentados, produzem
necessariamente à sua saída, uma tensão com uma
componente de ruído diferencial, (é a responsável pela
produção do sinal de áudio à saída). Alguns destes
produzem também uma tensão de modo comum, que
pode ser considerada ruído, uma vez que é indesejada.
Por observação da equação (14) torna-se evidente que,
de entre as topologias referidas, só os circuitos em ponte
evitam a produção de ruído de modo comum na sua
saída, sendo ainda necessário que os dois braços desta
produzam sinais simétricos (a média dos dois é nula).
Nos circuitos em ponte podem ser aplicados dois filtros
passa baixo, um em cada saída, como o representado na
figura 10 a). Esta solução permite atenuar ambos os tipos
de ruído: de modo comum e de modo diferencial. Os
circuitos em ponte com modulação multinível
apresentam esta solução, por inerência ao seu princípio
de funcionamento.
5
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U U
Sinais de modo
Diferencial v1 vO1
SHL SHR SHL SHR
v2 vO2

L/2 vOL vOR L/2 L/2 vOL vOR L/2 v1 Lc vO1 LMD=0
vSL vSR vSL vSR

v2 vO2
SLR SLR Lc
SLL 2C 2C SLL v1 2Lc vO1
C
v2 vO2
Sinais de modo 2Lc
Comum
LMC=4Lc
a) b) c)
Figura 12: Utilização de filtros: a) dois filtros, b) filtro diferencial, c) filtro de modo comum e circuitos equivalentes.

A ligação do filtro somente entre os dois terminais de

saída do circuito de modulação, tal como o representado
na figura 10 b), do ponto de vista do ruído de modo
diferencial é equivalente ao da figura 10 a), mas tem o
inconveniente de não atenuar o ruído de modo comum,
o qual se propaga pelo cabo de ligação ao altifalante.
O ruído de modo comum pode ser atenuado através do
uso de um filtro específico para este efeito, composto
por dois enrolamentos acoplados magneticamente, tal
como representado na figura 10 c), este pode ser
executado em separado ou integrado no mesmo circuito
magnético que L. Considerando as bobines idênticas e
com um factor de acoplamento unitário, os campos
magnéticos gerados por correntes de modo diferencial
anulam-se, o que é equivalente à não existência das
referidas bobines. No caso da existência de correntes de
modo comum, os campos magnéticos parciais somam-
se e o filtro é equivalente a uma bobine com um número
de espiras igual à soma do número de cada uma, LMC.
3.5 Dimensionamento
O dimensionamento do filtro de um amplificador áudio
comutado depende substancialmente das especificações
requeridas para o amplificador. Uma vez definidas a
impedância de carga, a tensão de alimentação, U, e a
topologia do conversor a utilizar, as variáveis de
dimensionamento são basicamente duas: a frequência de
comutação, fs, e a frequência de corte do filtro, fc. A
frequência de comutação situa-se tipicamente nas
centenas de kHz, aumentá-la aumenta as perdas do
sistema e piora os problemas de EMI. A frequência de
corte do filtro deverá ser tal que diminua bastante as
componentes de alta frequência, principalmente a fS
(ondulação), mas por outro lado um valor reduzido
provoca variações do ganho no extremo superior da
banda de áudio. A tabela 1 resume as considerações
efectuadas.
Variável + -
fS ↑ ondulação
∆G, ganho do
fC ↑ controlador, custo
do filtro
Tabela 1: Quadro síntese.
4 CONCLUSÕES
Foi efectuada uma introdução aos problemas de
contenção de EMI existentes em amplificadores de
classe D e a possíveis soluções para estes. Conclui-se
que um dos elementos mais relevantes para a contenção
da EMI é o filtro de saída. O artigo evolui então para a
abordagem do papel do filtro de saída, os seus critérios
de dimensionamento e a sua relação com as
características do amplificador.
5 AGRADECIMENTOS
O presente trabalho foi parcialmente financiado pela
FCT através do contrato SFRH/BD/40330/2007.
REFERÊNCIAS
[1] Soren Poulsen, M. Andersen, “Integrating switch
mode power amplifiers and electro dynamic
loudspeakers for a higher power efficiency”, IEEE
Power Electronics Specialists Conference, pp. 724-
730, 2004.
[2] Karsten Nielsen, Lars Michael Fenger, “The Active
pulse modulated Transducer (AT) A novel audio
power conversion system architecture” 115th AES
Convention, New York, October 2003.
[3] Michael D. Score, “Reducing and Eliminating the
Class D Output Filter”, application Report
SLOA023, Texas Instruments, August 1999.
[4] Karsten Nielsen, “Audio Power Amplifier
Techniques with Energy Efficient Power
Conversion”, Technical University of Denmark,
Ph. D. Thesis, April 1998.
[5] H. Ertl, J.W. Kolar, F.C. Zach, “Analysis of a
multilevel multicell switch-mode power amplifier
employing the “flying battery” concept”, IEEE
Transactions on Industrial electronics, Vol. 49, no.
perdas, EMI 4, pp. 816-823, Aug. 2002.
[6] Alson Kemp, “The Practical Side of Switching
ondulação Audio Power Amplifiers”, International IC
Conference Proceedings, Taipei, 1999.

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