Introdução à Modelagem,

Análise e Simulação de

SISTEMAS
DINÂMICOS
Respostas dos exercícios

Capítulo 1
Não há exercícios neste capítulo.

Capítulo 2
1) Para a matriz A, vem:
 8,30 0,00 0,00   – 0,12 1,00 – 0,42   – 0,16 1,00 – 0,16 
Λ≅  0,00 3,86 0,00  ;X≅  – 0,25 – 0,19 – 1,00  ;Y≅  – 0,30 – 0,43 – 1,00 ;
 0,00 0,00 4,83   – 1,00 – 0,10 0,36   – 0,01 – 0,01 0,27 

 1,00 0,00 0  4 0,50 – 0,40 

L≅  0,07 1,00 0  ;U≅ 0 4,96 – 0,77 .
 0,15 0,17 1  0 0,01 7,81 

Para a matriz B, vem:

 6,96 0,00 0,00   0,48 0,76 0,44 
Λ≅  0,00 12,53 0,00  ;X≅  – 0,86 – 0,32 0,39  ; Y = X;
 0,00 0,00 16,81   0,15 – 0,57 0,81 

 1,00 0,00 0   12 3 1 
L≅  0,25 1,00 0  ;U≅ 0 3,25 1,75 .
 0,08 0,21 1  0 0 14,54 

Para a matriz C, vem:

 3,75 0,00 0,00   – 0,92 0,32 – 0,20 
Λ≅  0,00 4,03 0,00  ;X≅  – 0,21 – 0,88 – 0,43  ; Y = X;
 0,00 0,00 9,22   – 0,32 0,36 0,88 

 1,00 0,00 0  4 0,4 1 

L≅  0,10 1,00 0  ;U≅ 0 4,96 1,9 .
 0,25 0,38 1  0 0 7,02 

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 2  Introdução à Modelagem, Análise e Simulação de Sistemas Dinâmicos

2) A prova está no item 2.1.8 do livro texto.

3) |A|= 155,068;
|2 · A|= 1  240,5;

|5 · A|= 19  384;

|10 · A|=  155  068.

4) Para A, vem: x = [0,22 0,17 0,09]T;

Para B, vem: x = [0,06 0,08 0,05]T;
Para C, vem: x = [0,22 0,16 0,06]T.

b) c)

 3 0 0   1 0 0   2 0 0 
5) a)  Λ ≅  0 1 0  ;  b) Λ ≅  0 1,7 0  ;  c) Λ ≅  0 3 0 .
 0 0 – 1   0 0 5,3   0 0 6 

Capítulo 3

Vo(s) Vo(s)
1) =
Vi(s) Vi(s)

Vo(s) R2 1
2) = –  + + R2 C 1s 
Vi(s) R1 R 1 C 2s 

d(s) 1
3) = 2
f(s) Ms Bs + K

4) Equação diferencial do cilindro: J w   +  Bw(t)  +  K1θ(t)  –  rK2  [x(t)  –  rθ(t)]  =  0

•

•
Equação diferencial da massa: M v   +  K2  [x(t)  –  rθ(t)]  –  Mg  –  fe(t)  =  0.
•
Modelagem em variáveis de estados:  θ   =  w;

w   =   1   [–  (K1  +  K2 r2)  θ  –  Bw  +  K2 rx];
•
J
•
x   =  v;

v   =   1   [–  K2 rθ  –  K2  x +  Mg  +  fe ].
•
M

5) T(s) =
1
Cs + VH + 1/R
[ qe(s) + VH · T(s) + Ta(s)
R
]

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 Respostas dos Exercícios  3

h2(s) R2(R1C1s  +  1)
6) =
qi(s) R1C1R2C2s2  +  (R1C1  +  R2C2  +  R2C1)  s  +  1

7) Assumindo a relação do torque “Tm” do motor com a sua corrente de armadura

“ia” dada por Tm = Kmia, o torque líquido “T” dado por T = Tm – Td, e sendo “Kb”
a constante que relaciona a rotação “wo” com a tensão “vg” do gerador, tem-se o
modelo resultante em variáveis de estados:
B Km 1
x1 =  – x1  + x2  – T d;
•

J J J

Kb Rg Kg
x2 =  – x1  – x2  + x 3;
•

Lg Lg Lg

Rf 1
x3 =  – x3  + u;
•

Lf Lf

u =   K (Krvr  –  Ktx1).

8) Utilizar a Listagem 3.1 no ambiente MatLab realizando as seguintes modificações

no código:
a) Trocar os comentários “//” por “%” nas linhas da listagem, e fazer n=1;
b) Realizar o loop “Faça ... Enquanto” pelos comandos “while t < tf,” e “end”,
respectivamente;
c) Trocar o comando “Plotar” por “plot”;
d) Realizar o comando “Imprimir” com [vt vy].

OBS: O gráfico da simulação resultante será similar ao da Figura 3.36.

Capítulo 4

6 5,25 0,25
1) a) Própria. F (s) = – –
s+6 s+5 s+3

– 5 6
b) Estritamente própria. F (s) = + + 1
s+4 (s + 4)2

40 12
c) Imprópria. F (s) = – + s–4
s+6 s+5

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 4  Introdução à Modelagem, Análise e Simulação de Sistemas Dinâmicos

2,7273 1,7778 0,0505

d) Própria. F (s) = – –
s + 12 s + 10 s+1

0,0204 0,0204 0,8571

e) Própria. F (s) = – +
s+2 s+9 (s + 9)2

2) Na questão x e z se relacionam via Lz  =  y, sendo Lx’’  =  y. Logo Lz’’  =  y, ou

L.s2z(s)  =  y(s). Assim, o bloco associado é R  =  L.s2. Realizando a associação dos
blocos da figura, vem:

y(s) KpKgLs2
= .
u(s) KpKgKnLs2 + Kp + 1

Como o denominador da função de transferência resultante possui duas raízes

puramente imaginárias, então o sistema associado tende a ser oscilatório.

3) Considerando z = y’, logo z(s) = sy(s). Assim, y(s)/z(s) = 1/s. Realizando a

associação dos blocos da figura, vem:

y(s) 1
= .
u(s) 4s2 + 6s + 1

Considerando uma raiz igual ou menor que – 2, tem-se Q(s)  =  4(s – 2)2  +  6(s – 2)  +  1,

Q(s) = 4s2  –  2s + 5. Utilizando o critério de Routh, vem: A2 = 4; A1 = -2; C1=A0=5.
Como há troca de sinais nos coeficientes, então a função é instável.

4) Considerando s2y(s) = Kz(s), tem-se y(z)/z(s) = K/s2. Realizando a associação dos

blocos da figura, vem:
y(s) K pK mK
= .
u(s) (1 + KpKgKu)s2 + KpKmK

Como o denominador da função de transferência resultante possui duas raízes

puramente imaginárias, então o sistema associado tende a ser oscilatório.

5) Realizando o algoritmo de Routh para a questão tem-se:

S4   1
S3   1
S2   11/2
S1   –18/5,5
S0   1
Como há troca de sinais nos coeficientes, então o sistema é instável.

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 Respostas dos Exercícios  5

6) Se o termo citado for definido por Kp(1 + sTo), o ajuste nos parâmetros associados
pode levar a função (agora de terceira ordem), à condição de estabilidade.

7) a) Considerando um ganho Kp, a equação característica do sistema é dada por

Q(s)  =  1  +  Kp.G(s)  =  0. Logo, Q(s)  =  s4  +  s3  +  3s2  +  2(1  +  Kp)s  +  1  +  Kp. O
algoritmo de Routh associado é expresso por:
S4  1
S3  1
S2  C1
S1  D1
S0  E1
Considerando apenas a função G(s) no diagrama de blocos, ou seja, Kp  =  1, tem-se
Q(s)  =  s4  +  s3  +  3s2  +  4s  +  2. Calculando o termo de S2 tem-se C1  =  (1.3  –  1.4)/1,
cujo valor resultante é – 1. Como a troca de sinal conclui-se que o sistema é
instável para este valor de ganho. Para saber a faixa de valores de Kp que garante
a estabilidade do sistema, são calculados os valores dos coeficientes do algoritmo a
partir de Q(s) que incorpora o termo Kp:
1 · 3 – 1 · 2 · (1 + Kp) 1
C1 = > 0 → Kp < ;
1 2

C 2 = A 0;

(3 – 2 · (1 + Kp)) · 2 (1 + Kp) – 1 · (1 + Kp) 1

D1 = > 0 → Kp < ;
3 – 2 · (1 + Kp) 4

E1 = C2 = A0 = 1 + Kp > 0 → Kp > – 1

Logo, a condição de estabilidade é dada por: 0 < Kp < ¼.

b) Assumindo Kp = 1/8, tem-se:
S4   1
S3   1
S2   0,75
S1   1,125
S0   1,125
Como todos os coeficientes da segunda coluna do algoritmo são positivos, então o
sistema é estável para este valor de ganho.

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 6  Introdução à Modelagem, Análise e Simulação de Sistemas Dinâmicos

C1 C2
8) Considerando a relação linear VC3 = VC1 = VC2, têm-se as variáveis de estado
C3 C3
de interesse e as respectivas matrizes/vetores da representação associada:

 C1 
 1  +
C3 C2 
 –   R 1C 1 R 1C 1C 3
0 
 
 
VC1
 ;  A =  
C1
x=  VC2 0 0 ;
 IL3   C3 
 C2 
 C1
1+
C3 R1

 – – 
 C 3L 3 L3 L3 
 1 
 VC1   
 
R 1C 1  0 0 1  ; 
x=

VC2
IL3 
;  B =
 0  ;  C =
 0 1 0  D =  0

 0 
L2 L3
9) Considerando a relação linear IL1 = IL2 – IL3, seguem as variáveis de estado
L1 L1
de interesse e as respectivas matrizes/vetores da representação associada:
L2 L3
– 1 – 0 
 R 1C 1 L 1C 1 R 1C 1 
 L2 
R2   1  + 
 1   L1  R2 L3

 VC1   L2
–
L2
0
L 1L 2

 IL2   
x= ;  A= L3
 VC2   L3 + 
 IL3   L2 L1 
0 0 –
 L 1C 2 C2 
 
 0 0
1
0

 L3 
1
V C1   R 1C 1

x= I L2  ;  B=  .
 VI C2   0
0

 L3
  0 

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 Respostas dos Exercícios  7

L2
10) Considerando as relações lineares L13  =  L1  +  L3  =    IL2  e
L1  +  L3
C1 C3
VC2  =    VC1  –     VC3, e , seguem as variáveis de estado de interesse e as respectivas
C2 C2
matrizes/vetores da representação associada:
C1
 1  +
C3

C2
 – 0 
 R 1C 1 R 1C 1C 2 
 1  +  
L2 
 VC1   L1  +  L3 
x=  VC3  ;  A =  0 0
C3 
 IL2   
C3 L2
 1  + R2   1  +    
 C1   L1  +  L3  
– –
 C1

 L2 L2

C 2L 2

V   1

B=  .
C1
R 1C 1
x=  V  ;  C3
 
I  L2

0
0 
L1
11)’Considerando redundância IL2 = IL1, seguem as variáveis de estado de interesse
L2
e as respectivas matrizes/vetores da representação associada:
1
–  
L1
0 1   
IL1
  L1 1   0   
x= VC ;  A = L1  ;  B = ;  C =    ;  D = 0
⬚  1  +  

1  0   1
   
L2
–  
1
 RC
  
C L1

        •
12) V(x)  >  0 para qualquer x  >  0 e V (x)
2
= – 2x 2   <  0, logo o sistema associado é assintoticamente estável.

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 8  Introdução à Modelagem, Análise e Simulação de Sistemas Dinâmicos

Capítulo 5

1) Para a entrada em degrau unitário segue abaixo o gráfico de i(t).

2) Resposta de y(t) para entrada em degrau unitário:

Resposta em frequência y(jw)/u(jw) correspondente:

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 Respostas dos Exercícios  9

3) Resposta ao degrau:

Resposta em frequência:

4) Resposta de y(t) para entrada em degrau unitário:

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 10  Introdução à Modelagem, Análise e Simulação de Sistemas Dinâmicos

Resposta em frequência y(jw)/u(jw) correspondente:

5) Resposta ao degrau do modelo original (em linha cheia) e do aproximado (linha

pontilhada) Ga(s) = 10/(s + 10) = 1/(0,1s + 1), e como os gráficos são similares
pode-se dizer que a aproximação está adequada:

6) Os gráficos correspondentes a equação do modelo (indicada abaixo) podem ser

obtidos por meio da Listagem 3.1 do livro, onde o valor numérico da maior derivada
da modelagem é expressa por: y2p = −a1*y1p –a2*y^3 + A*b1*u.
D2y(t) Dy(t)
+ 3  + 2 · y(t) = A · b1 · u(t)
2
dt dt

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 Respostas dos Exercícios  11

Gráficos resultantes das simulações:

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 12  Introdução à Modelagem, Análise e Simulação de Sistemas Dinâmicos

7) Utilizando a função (3.7) para um deslocamento em degrau de 0,05, vem:

8) e 9) Os resultados destes exercícios devem ser obtidos via experiências de

laboratório, conforme indicado no livro.

Capítulo 6

1) Utilizando os dados da metade da Tabela 6.1, vem:

 0,0866   0,0536 0,4 

y=  0,1259  ;  F=  0,0866 0,5 .
 0,1711   0,1258 0,6 

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 Respostas dos Exercícios  13

Calculando os respectivos coeficientes da modelagem, vem:

=
 a1  =
 0,9062 .
 b1   0,0950 

2) Utilizando os dados da Tabela 6.1, vem:

 0,0536   0,0277 0,0095 0,3 0,2 

y=
 0,0866  ;  F=
 0,0536 0,0277 0,4 0,3 .
 0,1259   0,0866 0,0536 0,5 0,4 
 0,1711   0,1259 0,0866 0,6 0,5 

Calculando os respectivos coeficientes da modelagem, vem:

 a1   –  0,3684 
=
 a2  =
 1,1579 .
 b1   0,0987 
 b2   0,1160 

3) Basta codificar a Listagem 6.1 de forma similar a indicada no oitavo exercício do

terceiro capítulo.

4) Com os dados simulados considerando um tempo T = 0,1 de amostragem, vem:

=
 a1  =
 0,9048 .
 b1   0,0952 

5) Repetindo o exercício anterior com o dobro de coeficientes, vem:

 a1   –  1,2727 
=
 a2  =
 0,3329 .
 b1   0,0355 
 b2   0,0247 

6) Com os dados simulados considerando um tempo T = 0,1de amostragem, vem:

=
 a1  =
 0,9049 .
 b1   0,0951 
Repetindo o exercício anterior com o dobro de coeficientes, vem:

 a1   –  1,7236 
=
 a2  =
 0,7408 .
 b1   0,0091 
 b2   0,0082 

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