FACULDADE DE JAGUARIÚNA

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Estudo de Caso – Prática de Laboratório – Sintonia PID no SCICOS

Considere o processo a seguir, representado pela seguinte malha de controle

desenhada em diagrama PI&D pela norma ANSI / ISA S5.1:

No processo acima é possível definir que se trata de um sistema de controle de

nível e temperatura de líquido em um tanque agitado. Conforme o diagrama acima, o
controle de temperatura e nível estão separados, ou seja, não interligado por alguma
lógica avançada de controle.
Para análise neste experimento vamos analisar apenas a malha de controle de
nível representada pelo tanque e seu processo, por um transmissor de nível, por um
controlador indicador de nível e por uma válvula de controle.

Podemos representar essa malha de controle pelo seguinte diagrama de blocos:

Para realizar o modelamento matemático, assim como a simulação terão de ser

levantadas as funções de transferência dos blocos acima. Após um estudo matemático
minucioso no processo, o engenheiro conseguiu definir as funções de transferência para
este processo, considere para o experimento:
Função de transferência do Controlador: Dado pelo SCICOS da seguinte maneira:

𝐾𝑖 𝑡 𝑑𝑒
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑝 + + 𝐾𝑑 × 𝑆 ou 𝐺𝑐 (𝑡 ) = 𝐾𝑝 × 𝑒 + 𝐾𝑖 ∫0 𝑒 × 𝑑𝑡 + 𝐾𝑑 𝑑𝑡
𝑠

𝐾𝑣
Função de transferência da Válvula: 𝐺𝑣 (𝑠) =
𝜏𝑣 𝑠+1

𝐾𝑝
Função de transferência do Processo: 𝐺𝑝(𝑠) = (𝜏
1 𝑠+1)∗(𝜏2 𝑠+1)

𝐾𝑡
Função de transferência do Transmissor: 𝐺𝑡(𝑠) = 𝜏
𝑡 𝑠+1

Para o processo analisado acima, considere os seguintes valores para o

coeficientes, que foram calculados pelo engenheiro:

𝑘𝑝 = 1 𝐾𝑣 = 1 𝐾𝑡 = 1 𝜏𝑣 = 0 𝜏1 = 5 𝜏2 = 2 𝜏𝑡 = 10

Utilizando o software de simulação de sistemas de controle SCICOS, vamos

montar este processo e trabalhar com a sua sintonia nas próximas aulas de laboratório,
utilizando as técnicas de sintonia aprendidas em sala de aula.