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por
Agradeço a Deus, por iluminar meus caminhos. A meus pais, Angela e Paulo, que
apoiaram toda a minha vida acadêmica e profissional. A meu marido, Luiz, por sempre
ter me incentivado e colaborado durante todo este trabalho. A minha filha, Maria Luiza,
que teve de abdicar das minhas horas de atenção. Às avós, Angela e Cleide, que me
ajudaram na tarefa de mãe. Ao meu orientador, Francisco Neves, que esteve lado a lado
na realização deste projeto. Ao Professor Manoel Afonso, que primeiro acreditou no
meu trabalho. A CAPES que investiu na nossa pesquisa. A todos os colegas do GEPAE,
em especial a Severino Nascimento, Marcelo Cabral e André Accioly, por terem
colaborado pessoalmente para o término deste trabalho. A todos os funcionários e
professores da UFPE, parentes e amigos que direta ou indiretamente contribuíram por
mais esta conquista profissional.
Resumo da Dissertação apresentada à UFPE como parte dos requisitos necessários
para a obtenção do grau de Mestre em Engenharia Elétrica.
Todo o trabalho busca analisar estratégias para controle instantâneo das potências ativa
e reativa geradas pela máquina de indução. Para o acionamento das máquinas, são
escolhidas as técnicas de controle vetorial, incluindo orientação pelo fluxo da máquina,
usando o método direto e alimentação em corrente.
Por fim, são apresentados e analisados os resultados dos casos de simulação com
conexão à rede elétrica e comparados os resultados das simulações do uso isolado do
gerador com o experimental.
Abstract of Dissertation presented to UFPE as a partial fulfillment of the
requirements for the degree of Master in Electrical Engineering.
This two stages work, considered the study of control techniques of induction
generators with squirrel cage type or doubly fed, when set in motion by wind turbines,
connected to the grid or isolated.
In the first phase, algorithms of simulation for the study had been developed. The wind
generators connection with the grid has been analyzed using the doubly fed rotor. Also
it was studied, the isolated use of the generator with the use of the squirrel cage type
rotor.
In the second stage, assays in an assembly have been carried through, that simulated a
set of isolated wind generation, feeding a DC load.
All work searched to analyze the strategies for instantaneous control of the active and
reactive power generated by the induction machine. For the machines motion, the
techniques of control strategies had been chosen, including the orientation for the
machine flow, using the direct method and chain feeding.
Finally the cases simulation results was presented and analyzed in connection to the
electrical grid and the simulations results of the isolated use compared with the
experimental one.
Índice
Capítulo 1..........................................................................................................................1
Introdução ......................................................................................................................1
1.1 Objetivos e Contribuições Pretendidas ......................................................................5
1.2 Organização do Texto ...............................................................................................9
Capítulo 2........................................................................................................................11
2.1 Panorama Internacional ...........................................................................................11
2.2 A Tecnologia atual de Turbinas Eólicas...................................................................16
2.3 O Estado da Arte.....................................................................................................26
Capítulo 3........................................................................................................................34
Modelagem do Sistema .................................................................................................34
3.1 Turbina Eólica .............................................................................................................................. 34
3.2 Gerador de Indução....................................................................................................................... 35
3.3 Conversores .................................................................................................................................. 39
3.4 Modulação por Largura de Pulso (PWM) : Regular Trifásico Simétrico [Seixas, 1988] .................. 40
Capítulo 4........................................................................................................................45
Sistema de Geração Isolado da Rede Elétrica ................................................................45
4.1Descrição do Sistema ...............................................................................................46
4.2 Estratégias e análise dos resultados .........................................................................54
Capítulo 5........................................................................................................................66
Sistema de Geração Conectado à Rede Elétrica.............................................................66
5.1 Gerador de Indução com Rotor tipo Gaiola..............................................................66
5.2 Gerador de Indução com Rotor Bobinado:...............................................................78
Capítulo 6........................................................................................................................87
Conclusão .....................................................................................................................87
6.1 Proposta de Trabalhos Futuros ................................................................................89
Referências Bibliográficas ..............................................................................................91
ANEXO 1 ........................................................................................................................98
ANEXO 2 ......................................................................................................................100
ANEXO 3 ......................................................................................................................102
1
Capítulo 1
Introdução
Capítulo 1
Introdução
A energia gerada pelos ventos tem sido explorada comercialmente há pouco mais
de 30 anos graças ao desenvolvimento dado pela indústria aeronáutica. Na
Europa e Estados Unidos desde a década de 70, com a crise mundial de petróleo,
1
Capítulo 1
Introdução
buscaram-se alternativas para diminuir a dependência do petróleo e carvão
[CBEE,2002 ].
2
Capítulo 1
Introdução
independentemente e, assim, permitem o controle das injeções de potência ativa e
reativa.
3
Capítulo 1
Introdução
controles, se torna imprescindível para a realização de tais estudos. Com o
sistema funcionando conjuntamente é possível estabelecer limites de operação.
4
Capítulo 1
Introdução
5
Capítulo 1
Introdução
6
Capítulo 1
Introdução
conversor CA/CC/CA controlado pelos dois lados e o estator ligado diretamente à
mesma rede.
7
Capítulo 1
Introdução
como flutuações de tensão, aumento do conteúdo harmônico ou redução de
estabilidade;
• Implementação de três estratégias de controle vetorial de máquinas de
indução aplicadas ao controle de potências ativa e reativa geradas, em
nível de simulação;
• Obtenção de resultados de simulação no uso de aerogeradores com
máquinas assíncronas em vazio ou com carga, conectados a um
barramento infinito;
• Realização de montagem e programação com controle digital para ensaios
no gerador isolado;
8
Capítulo 1
Introdução
9
Capítulo 1
Introdução
O capítulo 5 apresenta os estudos sobre o gerador de indução conectado à rede
elétrica. São apresentadas as estratégias de controle para as duas topologias
estudadas(única ou dupla alimentação), as particularidades das malhas e os
circuitos que as compõem. Nos resultados de simulação são apresentados o
desempenho das técnicas escolhidas.
10
Capítulo 2
Revisão Bibliográfica
Capítulo 2
11
Capítulo 2
Revisão Bibliográfica
Figura 2.1 Ranking dos principais países usuários de Turbinas Eólicas segundo os
Megawatts instalados
12
Capítulo 2
Revisão Bibliográfica
Além disso, segundo o CBEE, existem dezenas de turbinas eólicas de pequeno
porte funcionando em locais isolados da rede convencional para aplicações
diversas – bombeamento e carregamento de baterias para atender comunidades,
torres de telecomunicações e outros. Hoje, se trabalha o objetivo de instalar no
País 1.000MW em geração a partir da energia eólica até 2005; meta estabelecida
durante Encontro do Fórum Permanente de Energias Renováveis, realizado em
Brasília.
No Rio Grande do Norte vai operar, com 180,2 megawatts (MW) de capacidade
instalada, a usina eólica Parque Eólico Salinas. A usina beneficiará os habitantes
13
Capítulo 2
Revisão Bibliográfica
do município de Galinhos e deverá entrar em operação até dezembro de 2005,
[ANEEL(2) , 2003].
14
Capítulo 2
Revisão Bibliográfica
Na tabela 2.1 pode ser acompanhado um resumo das autorizações de Centrais
Geradoras Eólicas no Brasil segundo [ANEEL I,2003] desde 1998 até 2003.
15
Capítulo 2
Revisão Bibliográfica
Para se entender como se faz uso das tecnologias aplicadas às turbinas eólicas,
foram analisadas as suas principais características. A figura 2.3 mostra os
principais componentes de uma turbina eólica, incluindo os equipamentos
mecânicos, elétricos e eletrônicos.
16
Capítulo 2
Revisão Bibliográfica
ρ - densidade do ar (kg/m3)
A – Área do rotor da turbina ( m2)
17
Capítulo 2
Revisão Bibliográfica
1
Pa = C p (v) ρAv3 (2.3)
2
Aonde, Pa - Potência eólica aproveitável ( W )
1400
1200
Potencia (kW)
1000
800
600
400
200
0
11
13
15
17
19
21
23
25
1
3
5
7
9
Velocidade do Vento(m/s)
A figura 2.4 apresenta uma curva típica da potência de uma turbina eólica em
função da velocidade do vento.
18
Capítulo 2
Revisão Bibliográfica
A razão definida como a “velocidade especifica da ponta ( tip speed ratio)” é dada
por :
ΩR
λ= (2.4)
v
Onde,
ë – Velocidade específica da ponta ( adimensional)
Ù – Velocidade angular do rotor ( rad/s)
R – Raio do rotor (m)
Cp
Cq = (2.5)
λ
ΩG = ΩT n ( 2.6)
Onde,
ΩG - Velocidade angular do Gerador
19
Capítulo 2
Revisão Bibliográfica
TT = TG n ( 2.7)
Onde,
TT - Conjugado elétrico no lado da Turbina;
dΩT 1 dΩT
JT = TTres ⇒ J T = nTGres ( 2.8)
dt n dt
JT
JG = ( 2.9)
n2
Onde,
20
Capítulo 2
Revisão Bibliográfica
Para se fazer uso da curva, deve-se a partir de valores medidos de velocidade do
vento e velocidade angular, escolher o conjugado eletromagnético a ser imposto
no gerador de forma a garantir operação com a máxima potência extraível.
P ótima
Te(ótima)
PTe
V3
V1<V2<V3
V2
V1
Wr
21
Capítulo 2
Revisão Bibliográfica
A partir de dados dos principais fabricantes de turbinas [Bundesverband
Windenergie,2002], pode ser visto como as diferentes tecnologias estão divididas
em algumas faixas de potência (figura 2.6).
120% Indução
100% Síncrona
Percentual (%)
80%
60%
40%
20%
0%
<= 300 <= 600 <=1000 <=1500 >1500
Faixas de Potências (kW)
Uma turbina pode possuir pás fixas ou móveis. O controle por Pitch permite a
rotação da pá em torno do seu eixo principal e assim regular o ângulo ótimo para
22
Capítulo 2
Revisão Bibliográfica
cada condição de vento. Por meio de servomecanismos, a turbina poderá
controlar a velocidade e potência da máquina.
Cp
Ângulo de Yaw
0graus
40graus
60graus
λ
Tip speed ratio
O controle por Stall mantém as pás das turbinas fixas. Então, quando a
velocidade do vento ultrapassa a velocidade de projeto, ocorre uma mudança no
comportamento do escoamento, passando a ser turbulento, reduzindo a potência
extraída.
23
Capítulo 2
Revisão Bibliográfica
Os efeitos causados pela passagem periódica das pás pela torre de sustentação,
conhecida como sombra da torre; a aleatoriedade das direções e intensidades do
vento, conhecida como turbulência; além das interrupções transitórias de vento,
podem ser considerados, submetendo os controles a restrições e impondo a
função objetivo na saída.
24
Capítulo 2
Revisão Bibliográfica
25
Capítulo 2
Revisão Bibliográfica
26
Capítulo 2
Revisão Bibliográfica
máquina tornaram-se fatores preponderantes no projeto, as máquinas síncronas,
de indução ou de ímã permanente apareceram como alternativas mais
adequadas. Usando a topologia de geração isolada da rede variando apenas o
tipo controle, [[Ziyad e outros, 1996] e [Chan e outros,2001] estudaram também
aplicações no atendimento direto a cargas CC, ou em co-geração fotovoltaica.
Diante das condições a que os “sítios” estavam sujeitos, houve uma busca por
novas soluções que se adaptassem às restrições. As primeiras grandes
contribuições foram as da mecânica, que partiram com o artifício de controle do
movimento da torre e depois com o das pás para melhor aproveitar as direções
de vento. Com a evolução das tecnologias na eletrônica de potência mostrou-se
que o gerador e o seu acionamento eram componentes do sistema de
aerogeração onde poderia se interferir para se extrair melhor eficiência [Heier,
1998].
27
Capítulo 2
Revisão Bibliográfica
As primeiras tentativas para controlar a potência reativa requisitada pelas turbinas
eólicas foram com o uso de banco de capacitores. [Rezende e Rezek, 1997]
criaram um método de controle para fornecer o reativo necessário à máquina,
operando isoladamente, onde reatores associados a capacitores eram controlados
por tiristores. [Ekanayke et al, 1999] estudaram um algoritmo para programar uma
tensão de trabalho ótima para compensadores estáticos avançados produzindo
fator de potência unitário no ponto de conexão da fazenda eólica à rede. [Barbosa
e Watanabe, 2002 ] propuseram o controle da tensão do Statcom, utilizando dois
conversores fonte de tensão, de tal forma que não fosse necessário carregar e
descarregar o capacitor CC do inversor.
28
Capítulo 2
Revisão Bibliográfica
29
Capítulo 2
Revisão Bibliográfica
classificação das técnicas de controle vetorial de máquinas de indução, para
alimentação em corrente ou em tensão, pode ser encontrada em [Silva, 1995].
A grande vantagem das estratégias de controle por orientação pelo campo é que,
como foram estabelecidas a partir dos modelos da máquina no sistema de
coordenadas orientadas segundo o vetor fluxo controlado, permitem o
desacoplamento ou quase-desacoplamento entre as malhas de controle de fluxo e
conjugado [DeDoncker,1988]. As técnicas, assim, se adaptam à alimentação em
corrente, uma vez que as malhas geram as componentes de referência
associadas à produção de fluxo e conjugado a serem obtidas do inversor.
Neste trabalho, optou-se em alguns casos, pelo uso do referencial orientado pelo
vetor tensão, como recurso para facilitar o desacoplamento no controle dos fluxos
de potência ativa e reativa.
Para a análise de estratégias de controle com rotor bobinado, o trabalho [R. Pena
e outros, 1996] deu grandes contribuições. Nesse artigo, propôs-se um método
para controle de fator de potência através de conversores ligados ao rotor do
gerador, considerando que a corrente de magnetização praticamente constante,
já que o estator estava ligado diretamente à rede. Mais tarde, [ Datta and
Ranganathan,1999] ampliaram essas propostas e descreveram métodos de
controle tais que o lado do conversor ligado à rede basear-se-ia na orientação pela
tensão (Vs), impondo os fluxos de potência ativa pela corrente de eixo direto e
reativa pela de eixo em quadratura. E o lado do conversor ligado à máquina seria
30
Capítulo 2
Revisão Bibliográfica
orientado pelo fluxo de estator girando à velocidade síncrona. Desse modo, a
potência ativa seria proporcional à corrente de eixo “q” e a reativa à de eixo “d”.
31
Capítulo 2
Revisão Bibliográfica
32
Capítulo 2
Revisão Bibliográfica
Para entender o comportamento na partida das máquinas, sejam elas isoladas,
conectadas à rede com rotor gaiola ou bobinado, foi necessário um entendimento
sobre os pontos mínimos e máximos de geração da turbina. [Jangamshetti and
Rau, 2001] se aprofundaram nos estudos de comportamento das turbinas diante
da variação de velocidade dos ventos. Observaram como as velocidades de
partida (“Cut-in”), de condições nominais e de perda de estabilidade (“Cut-out”) da
máquina, limitadas pela turbina, interferiam na capacidade de potência dos sítios
explorados.
33
Capítulo 3
Modelagem do Sistema
Capítulo 3
Modelagem do Sistema
34
Capítulo 3
Modelagem do Sistema
r
r r dλs r
vs = Rs .is + + jweixos λs (3.1)
dt
35
Capítulo 3
Modelagem do Sistema
r
r r dλr r
vr = Rr.ir + + j(ωeixos−ωr )λr ( 3.2)
dt
r r r
λs = LsiS + Lm.ir ( 3.3)
r r r
λr = Lrir + Lm.iS ( 3.4)
3 P Lm
Te = (λrdisq −λrqisd) ( 3.5)
2 2 Lr
2J dωr 2B
= Te −Tprim ωr ( 3.6)
P dt P
Onde,
r
vs = Vetor espacial tensão do estator;
r
vr = Vetor espacial tensão do rotor;
RS = Resistência do enrolamento de estator;
36
Capítulo 3
Modelagem do Sistema
J = Momento de inércia do rotor da máquina acoplado ao da turbina;
P = Número de pólos da máquina;
B = Coeficiente de atrito viscoso.
abc dq :
v a
v d 2 cos θ eixos cos(θ eixos − 120 o ) cos(θ eixos + 120 o )
v = . v b ;
− sen(θ eixos − 120 o ) − sen(θ eixos + 120 o )
( 3.7)
q 3 − sen θ eixos v c
dq abc:
37
Capítulo 3
Modelagem do Sistema
dX
= A. X + B.U ( 3.9)
dt
dX
= A. X + B.U ( 3.10)
dt
Onde,
X é o vetor de estado;
U é o vetor de entrada do sistema;
A e B são matrizes com dimensões apropriadas.
X K +1 = Ad . X K + Bd .U ( 3.12)
38
Capítulo 3
Modelagem do Sistema
constante em cada intervalo de amostragem. Deve-se no entanto, utilizar a função
c2d a cada amostragem.
3.3 Conversores
Onde,
39
Capítulo 3
Modelagem do Sistema
Nos algoritmos de simulação desenvolvidos, supôs-se que a tensão no
barramento CC é conhecida e as chaves foram consideradas ideais, desprezando-
se a queda de tensão nas mesmas e o tempo morto.
Vetor S3 S2 S1
V0 0 0 0
V1 0 0 1
V2 0 1 1
V3 0 1 0
V4 1 1 0
V5 1 0 0
V6 1 0 1
V7 1 1 1
Tabela 3.1 Estados das chaves do conversor para cada vetor aplicado
40
Capítulo 3
Modelagem do Sistema
r r
V3 V2
II
III I
r
r V0 r
V4 r V1
V7
IV VI
r V r
V5 V6
41
Capítulo 3
Modelagem do Sistema
v1n (t ) 2 −1 −1 S1 (t )
v (t ) = E −1 2 −1.S (t )
2n 3 2 ( 3.13)
v3n (t ) −1 −1 2 S 3 (t )
v1n (t ) 2 − 1 − 1 τ1
E − 1 2 − 1.τ
v2 n (t ) = 3T 2 ( 3.14)
v3n (t ) s
− 1 − 1 2 τ 3
correspondentes a
42
Capítulo 3
Modelagem do Sistema
τ max (k ) > τ med (k ) > τ min (k ) ( 3.17)
tempo
Ts 3TS
τ med (k ) = + Vmed (k ) ( 3.19)
2 2E
( 3.20)
E
Vmax = [ 2τ max − (τ med + τ min )]
3TS
43
Capítulo 3
Modelagem do Sistema
Das equações 3.19 e 3.20 , tem-se :
TS TS
τ min (k ) = τ med (k ) − E Vmed (k ) + E Vmin (k )
⇒ ( 3.21)
τ (k ) = τ (k ) − TS V (k ) + TS V (k )
max med
E
med
E
max
depois calcula-se o τmed e por fim calcula-se as razões cíclicas como segue :
TS TS
τ1 (k ) = τ med (k ) − E Vmed (k ) + E Vn1 (k )
TS T
τ 2 (k ) = τ med (k ) − Vmed (k ) + S Vn 2 (k ) ( 3.22)
E E
TS TS
τ 3 (k ) = τ med (k ) − Vmed (k ) + Vn 3 (k )
E E
44
Capítulo 5
Geração Conectada à Rede
Capítulo 4
Foi investigado o uso de gerador de indução com rotor tipo gaiola em duas
situações: isolado para atender uma carga CC e ligado à rede. Também foi
avaliado, o uso do gerador de indução com rotor bobinado ligado à rede elétrica.
45
Capítulo 5
Geração Conectada à Rede
4.1Descrição do Sistema
Onde,
(1) Turbina
(2) Gerador de Indução
(3) Conversor a PWM
(4) Capacitor
(5) Diodo
(6) Bateria
46
Capítulo 5
Geração Conectada à Rede
Foi, então, elaborado um algoritmo de controle para que o conversor fosse
utilizado como inversor durante a magnetização da máquina sustentada pela
bateria e como retificador quando da absorção pela carga de potência gerada.
isabc
isabc
* isabc
θr
Vsabc
* *
i isd
Vcc sq
λr
λr
*
*
Vcc
47
Capítulo 5
Geração Conectada à Rede
inércia “ J ” foi considerada a existência do conjunto turbina-gerador adicionando-
se “ J t ”, da turbina.
No esquema analisado, o elemento diodo foi adicionado para garantir uma tensão
mínima ao barramento e possibilitar a magnetização da máquina.
48
Capítulo 5
Geração Conectada à Rede
1
& − (ω eixos − ω r )
λ rd τr λ rd L i sd
& = + m
λ rq − (ω eixos − ω r ) λ rq τ r i sq
1 ( 4.1)
−
τr
A fim de evitar problemas numéricos, a equação acima foi implementada em
referencial fixo no rotor :
1
− 0
λ& rd τ r λ rd L i salfa cos θ r + i sbeta sen θ r
& = + m
1 λ rq τ r (i sbeta cos θ r − i salfa sen θ r )
λ rq 0
( 4.2)
−
τ r
Onde,
isalfa = id cos θ r
(4.3) , (4.4)
isbeta = id sen θ r
λ rα λ rd cos θ r − λ rq sen θ r
λ = λ cos θ + λ sen θ ( 4.5)
rβ rq r rd r
Rotor ( λr ).
49
Capítulo 5
Geração Conectada à Rede
Nas equações 4.6 a 4.8, nas quais foi empregado referencial orientado pelo fluxo
de rotor, observa-se a dependência entre o fluxo e a componente de eixo direto da
corrente de estator. Assim :
dλrd
vrd = Rr ird + ( 4.6)
dt
A partir das equações da máquina, podemos escrever ainda :
λ rd Lm dλ
vrd = 0 = Rr ( − isd ) + rd ( 4.7)
Lr Lr dt
e então :
dλ rd λ rd L
+ = − m i sd (4.8)
dt τr τr
2
vcciconv = Pgerada = − ω r Te ( 4.10)
P
50
Capítulo 5
Geração Conectada à Rede
Portanto,
dvcc 2 ωr
C =− Te − ic arg a ( 4.12)
dt P vcc
Te =
3 P Lm
2 2 Lr
{
Im is * λ*r } ( 4.13)
Onde λ é o conjugado de λ r .
*
r
3 P Lm
Te = − λrd isq ( 4.14)
2 2 Lr
Assim, a corrente de referência de eixo em quadratura é :
1 Te*
i =
*
sq ( 4.15)
Lr 0.75PL m λ̂ r
51
Capítulo 5
Geração Conectada à Rede
barramento CC, sendo desnecessário um controlador específico para o conjugado
eletromagnético.
*
isd
λr
* *
Vd
isd
λr
Figura 4.3 Malha de controle de fluxo de rotor de gerador isolado da rede elétrica.
52
Capítulo 5
Geração Conectada à Rede
*
isq
* *
Vcc Vq
Vcc isq
Figura 4.4 Malha de controle de tensão do barramento CC do sistema isolado da rede
elétrica.
2
L di 1 Lm
V sd = ( R s + m )i sd + σL s sd − ω eixos σL s i sq − λ rd ( 4.16)
τ r Lr dt τ r Lr
e
2
Lm di sq L
V sq = ( R s + )i sq + σL s + ω eixos σL s i sd + ω r m λ rd ( 4.17)
τ r Lr dt Lr
53
Capítulo 5
Geração Conectada à Rede
54
Capítulo 5
Geração Conectada à Rede
55
Capítulo 5
Geração Conectada à Rede
Para a realização dos ensaios do presente trabalho, são utilizados quatro canais
de entrada, para a aquisição dos sinais de corrente de duas fases (através de
sensores de efeito hall), da tensão do barramento CC e do sinal de velocidade,
proveniente do tacogerador CC.
As figuras 4.7 e 4.8 mostram a amplitude do vetor fluxo de rotor (de referência e
estimado), bem como a tensão do barramento CC (de referência e real). Deve-se
observar que procurou-se aplicar, inicialmente, um fluxo inferior ao nominal. Na
prática, o fluxo deve ser realmente limitado para que a fcem da máquina seja
suficientemente baixa para permitir a imposição das correntes pelo barramento
CC, ainda com tensão baixa. Depois que a tensão do barramento atingir um valor
suficientemente elevado, pode-se ordenar a aplicação de fluxo nominal. É
importante notar que a mudança de fluxo para o nominal provoca pequena
variação de Vcc, indicando um bom desacoplamento do controle.
56
Capítulo 5
Geração Conectada à Rede
λr(Wb)
t(s)
Vcc(V)
t(s)
λr(Wb)
Vcc(V) t(s)
t(s)
57
Capítulo 5
Geração Conectada à Rede
λr(Wb)
t(s)
isd(A)
t(s)
Figura 4.9 Resultado de simulação de controle do fluxo e corrente do gerador isolado
λr(Wb)
isd(A)
t(s)
t(s)
58
Capítulo 5
Geração Conectada à Rede
As figuras 4.9 e 4.10 apresentam as curvas de fluxo e corrente de eixo direto em
referencial orientado. Observa-se o bom desempenho do controlador de corrente,
mesmo não tendo sido usados os termos de compensação. A semelhança das
curvas de fluxo e corrente ilustram a forte dependência entre essas grandezas.
Te(N.m)
isq(A) t(s)
Vcc(V) t(s)
t(s)
59
Capítulo 5
Geração Conectada à Rede
Te(N.m)
t(s)
Vcc(V)
t(s)
t(s)
Aos 2,8 segundos, aproximadamente, foi imposta uma carga resistiva de 480
ohms aos terminais do barramento CC e aos 5,3 segundos, aproximadamente, a
mesma foi retirada. Observando a figura 4.13, verifica-se que o fluxo magnético
praticamente não se altera.
60
Capítulo 5
Geração Conectada à Rede
λr(Wb)
Vcc(V)
t(s)
t(s)
Vcc(V)
isq(A)
t(s)
t(s)
61
Capítulo 5
Geração Conectada à Rede
Mesmo com a absorção de potência gerada, verifica-se na figura 4.15, que o bom
desacoplamento do controle, permitiu que o fluxo e a corrente isd não fossem
afetados.
λr(Wb)
isd(A)
t(s)
t(s)
62
Capítulo 5
Geração Conectada à Rede
λr(Wb)
isq(A)
Te(N.m)
ωr(rad/s)
t(s)
A figura 4.17 mostra que mesmo com a variação de velocidade que foi imposta a
máquina, o sistema foi capaz de controlar a tensão do barramento e o fluxo.
63
Capítulo 5
Geração Conectada à Rede
λr(Wb)
Vcc(V)
ωr(rad/s)
t(s)
isd(A)
λr(Wb)
ωr(rad/s)
t(s)
64
Capítulo 5
Geração Conectada à Rede
65
Capítulo 5
Geração Conectada à Rede
Capítulo 5
(1)Turbina
(2)Gerador de Indução com Rotor
Gaiola
(3)Conversor a PWM
(4)Capacitor
(5)Conversor a PWM
(6) Rede Elétrica
Figura 5.1 Gerador ligado à rede pelo estator
66
Capítulo 5
Geração Conectada à Rede
O controle do sistema foi dividido da seguinte maneira : o conversor conectado à
rede é acionado de modo a controlar a tensão do barramento CC e o fator de
potência de saída do gerador, e o conversor ligado à máquina é acionado de
modo a assegurar o controle do fluxo e do conjugado eletromagnético da mesma.
Na expressão vetorial acima, foi considerada como positiva a corrente que flue da
rede para o conversor.
T
Multiplicando ambos os lados pela matriz transformação abc dq0, tem-se:
d .iS , ABC
T .VS , ABC = T .Vconv, ABC + R .T .iS , ABC + T .L ( 5.2)
dt
E então :
d (T −1.iS , DQ 0 )
VS , DQ 0 = Vconv, DQ 0 + R .iS , DQ 0 + T .L ( 5.3)
dt
disD
VsD = Vconv, D + R .isD + L − L.weixos .isQ ( 5.4)
dt
67
Capítulo 5
Geração Conectada à Rede
disQ
VsQ = Vconv,Q + R .isQ + L + L.weixos .isD ( 5.5)
dt
VSA = V cos(ωt + ϕ v )
VSB = V cos(ωt + ϕ v − 120 )
0
( 5.6)
VSC = V cos(ωt + ϕ v + 120 )
0
e
iSA = I cos(ωt + ϕ I )
iSB = I cos(ωt + ϕ I − 120 )
0
( 5.7)
iSC = I cos(ωt + ϕ I + 120 )
0
r ~
V Sαβ = Ve jωt . ( 5.8)
r ~
I Sαβ = I e jωt . ( 5.9)
Onde,
~
V = Ve jϕv . ( 5.10)
e
~
I = Ie jϕ I . ( 5.11)
68
Capítulo 5
Geração Conectada à Rede
V I 3
P =3 cos(ϕ v − ϕ I ) = VI cos(ϕ v − ϕ I ) . ( 5.12)
2 2 2
O valor acima pode ser também obtido a partir de :
3 r αβ r αβ * 3 ~ jω
P = Re{VS * I S } = Re{V I *e − jωt } . ( 5.13)
2 2
3 jϕ v
= Re{V * I e − jϕ I }
2
3
= VI cos(ϕ v − ϕ I )
2
Re(v sd + jv sq )(i sd − ji sq )} = (v sd i sd + v sq i sq ) .
3 3
P= ( 5.14)
2 2
3
Q= (v sq i sd − v sd i sq ) . ( 5.15)
2
69
Capítulo 5
Geração Conectada à Rede
O controle do fluxo de potência ativa será realizado com o objetivo de manter a
tensão do barramento CC em seu valor nominal. O fator de potência será mantido
unitário com o controle de potência reativa em zero.
Figura 5.2 Diagrama de blocos do controle de gerador conectado à rede pelo estator
70
Capítulo 5
Geração Conectada à Rede
potência pela turbina, inerente a cada gerador. O controle do inversor é baseado
na orientação pelo fluxo de rotor. Dessa forma, o fluxo e a potência extraída da
turbina podem ser controlados de maneira independente. Os resultados de
simulação, apresentados adiante, demonstram o desacoplamento das malhas. No
lado do conversor ligado à rede, conforme mencionado, para o controle da tensão
do barramento CC é tomada a orientação pela tensão da rede.
disD − 1 R 1
= Vconv, D − .isD + weixos .isQ + Vs , D ( 5.16)
dt L L L
disQ −1 R
= Vconv, Q − .isQ − weixos .isD ( 5.17)
dt L L
71
Capítulo 5
Geração Conectada à Rede
Figura 5.3 Malha de controle de fluxo de gerador ligado à rede pelo estator
Figura 5.4 Malha de controle de conjugado de gerador ligado à rede pelo estator
Então,
disD R 1
= − isD + VDComp ( 5.18)
dt L L
72
Capítulo 5
Geração Conectada à Rede
disQ R 1
=− isQ + VQComp ( 5.19)
dt L L
Onde,
-
+
- - +
Figura 5.5 Malha de controle de tensão do barramento CC de gerador ligado à rede pelo estator
-
+
- -
Figura 5.6 Malha de controle de fator de potência de gerador ligado à rede pelo
estator
73
Capítulo 5
Geração Conectada à Rede
Vcc(V)
Vcc*
Vcc
t(s)
ISQ(A)
IsQ IsQ*
t(s)
Como previsto, pode-se observar nas figuras 5.7 e 5.8, que, apesar de não ser
possível o controle instantâneo das componentes de corrente (no início), a tensão
do barramento CC cresce. Quando a tensão CC se torna elevada, obtém-se um
bom controle e o comportamento do sistema é mais previsível.
74
Capítulo 5
Geração Conectada à Rede
Vcc(V)
Vcc*
Vcc
ISD(A) t(s)
ISD
ISD*
t(s)
Te(N.m)
ωr(rad/s)
75
Capítulo 5
Geração Conectada à Rede
ωr(rad/s)
t(s)
Isd(A)
Isd e Isd*
t(s)
76
Capítulo 5
Geração Conectada à Rede
Isq(A)
Isq e Isq*
t(s)
77
Capítulo 5
Geração Conectada à Rede
controle pelo rotor. A máquina é analisada com o estator ligado diretamente à rede
e o rotor ligado também à rede através do elo AC-DC-AC. Nessa estrutura, o fluxo
(1)Turbina
(2)Gerador de Indução com Rotor
Bobinado
(3)Conversor a PWM
(4)Capacitor
(5)Conversor a PWM
(6) Rede Elétrica
78
Capítulo 5
Geração Conectada à Rede
isABC
i*sABC
i*D
i*Q=0
79
Capítulo 5
Geração Conectada à Rede
{ {
r r r r
Rs is + Rr ir − ω Im λs *is* }− (ω − ω r ) Im λr * ir* } ( 5.23)
3 r2 3 r2 3 3
P=
2 2 2 2
Pe =
3 Lm
2 Ls
r r
{
ω r Im i r* .λ s } ( 5.24)
Te =
3 P Lm
2 2 Ls
{
Im ir* . * λs } ( 5.25)
r 2
λs
3
Q= ω
2 Ls
3 r
+ (ω − ω r )σLr ir
2
2 3
2
L
Ls
r r
{
− ω r m Re λ s ir* } ( 5.26)
80
Capítulo 5
Geração Conectada à Rede
No diagrama da Figura 5.14, considerou-se a medição das correntes de estator e
rotor, embora se pudesse evitar a medição de uma delas. As correntes de rotor
poderiam, por exemplo, serem calculadas por :
λ̂ sd L s
i rd = − i sd ( 5.28)
L m Lm
λ̂ sq Ls
i rq = − i sq ( 5.29)
Lm Lm
Nas figuras 5.15 e 5.16 pode-se observar as malhas de controle das potências
-
+
-
-
81
Capítulo 5
Geração Conectada à Rede
i*sD
isD
82
Capítulo 5
Geração Conectada à Rede
i*sD
Nas figuras a seguir poderá ser percebida a boa resposta dada às técnicas de
controle escolhidas, observando que depois das dificuldades iniciais do
estabelecimento da tensão do barramento CC, todas as correntes são controladas
83
Capítulo 5
Geração Conectada à Rede
e também as metas de fator de potência unitário são alcançadas em poucas
frações de segundos.
Vcc(V)
t(s)
ISQ (A)
ISQ*
ISQ
t(s)
84
Capítulo 5
Geração Conectada à Rede
Vcc(V)
Id(A) t(s)
Id* Id
t(s)
85
Capítulo 5
Geração Conectada à Rede
Irq(A)
Irq*
Irq
t(s)
Ird(A)
t(s)
86
Capítulo 6
Conclusão
Capítulo 6
Conclusão
Esse trabalho não teve como propósito avaliar os custos das instalações de
turbinas eólicas no Brasil, assim como também não teve o objetivo de provar qual
das tecnologias estudadas era a mais viável. As particularidades de cada
topologia mostram que será preciso pesar os ganhos dos avanços tecnológicos
com as características do ponto de conexão, assim como também pesar o retorno
do investimento.
87
Capítulo 6
Conclusão
As respostas dos ensaios experimentais encontradas, consideradas satisfatórias,
atestaram as boas escolhas de estratégias de controle, métodos de orientação e
alimentação.
Alguns melhoramentos podem ser feitos, como um projeto mais sistemático dos
ganhos dos controladores PI, a incorporação de elementos e restrições reais da
rede elétrica.
88
Capítulo 6
Conclusão
89
Capítulo 6
Conclusão
90
Referências Bibliográficas
Referências Bibliográficas
[Abdin and Xu, 2000] Abdin,E.S. & Xu,W. “Control Design and Dynamic
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[Chan e outros,2001] Chan, T. F., Nigim, K. and Lai, L.L. “ Voltage and
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[Lyra et al, 1997] Lyra, R..O.C.., Silva, S.R. & Miranda, M.S.
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[Nigim et al, 2001] Nigim, K., Lai, L.L. and Chan, T.F.. “Voltage and
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1992.
97
Anexos
ANEXO 1
Potência = 5 hp;
Tensões Terminais = 220V/380V;
Freqüência do Sistema = 60Hz;
Número de pólos=4;
Velocidade Mecânica Nominal = 1700 rpm;
Correntes Nominais = 14.5 A/ 11.2 A;
Parâmetros Referidos ao Estator : Rs=2.0 ohms; Rr=1.9 ohms;
Ls=0.053 H;
Constante de Inércia (J) =0.001 Kg.m^2
Constante de Atrito =0.0018 N.m.s ( a 150 rad. ele/s);
98
Anexos
Parâmetros do Sistema :
99
Anexos
ANEXO 2
Potência = 2 hp;
Tensões Terminais = 220V/380V;
Freqüência do Sistema = 60Hz;
Número de pólos=4;
Velocidade Mecânica Nominal = 1720 rpm;
Correntes Nominais = 6.5 A/ 3.8 A;
Parâmetros referidos ao estator : Rs=4.08 ohms; Rr=4.87 ohms;
Lls=10.4 mH; Llr=18.5 mH;
M(Lm)=305 mH;
Constante de Inércia (J) =0.017836 Kg.m^2
Constante de Inércia da Turbina (Jt) =0.5 Kg.m^2;
Conjugado Nominal = 8 N.m;
Constante de Atrito =0.0018 N.m.s ( a 150 rad. ele/s);
100
Anexos
Tensão de referência do barramento CC =650 V;
Fluxo de rotor de referência = 0.8 Wb;
Parâmetros do Sistema :
101
Anexos
ANEXO 3
Potência = 2 hp;
Tensões Terminais = 220V/380V;
Freqüência do Sistema = 60Hz;
Número de pólos=4;
Velocidade Mecânica Nominal = 1720 rpm;
Correntes Nominais = 6.5 A/ 3.8 A;
Parâmetros referidos ao estator : Rs=4.08 ohms; Rr=4.87 ohms;
Lls=10.4 mH; Llr=18.5 mH;
M(Lm)=305 mH;
Constante de Inércia (J) =0.017836 Kg.m^2
Constante de Inércia da Turbina (Jt) =0.5 Kg.m^2;
Conjugado Nominal = 8 N.m;
Constante de Atrito =0.0018 N.m.s ( a 150 rad. ele/s);
102
Anexos
Parâmetros para a malha de controle :
Parâmetros do Sistema :
103