INST IT UT O

PO L IT ÉCNICO DO P ORT O

INSTITUTO SUPERIOR DE ENGENHARIA

DEPARTAMENTO DE MECÂNICA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECÂNICA

Disciplina: Mecânica II Turma: ______________ Data: 2011 / 02 / 08

Aluno Nº: _______ Nome:_____________________________________________________________________

É obrigatória a apresentação de documento de identificação com fotografia sempre que o docente encarregado da vigilância da prova o solicitar. Prova sem consulta.

Duração: 2h 30min
1º Problema (5.5 val.)

A figura mostra um dispositivo em que a barra AB (corpo 1) roda

em torno de A, com velocidade e aceleração angulares indicadas
45º
na figura. A barra BC (corpo 2) é articulada nos pontos B e C. O
C disco (corpo 3), articulado em C com a barra BC, rola sem

B escorregar relativamente ao plano. Determine, para a posição

D
y indicada:
ωAB=5 rad/s
A a) as coordenadas do centro instantâneo de rotação do disco (I30);
αAB=10 rad/s2
x
0.8 m b) as coordenadas do centro instantâneo de rotação da barra BC
(I20);
c) a velocidade angular da barra BC;
d) a aceleração do centro instantâneo de rotação do disco;
e) a aceleração angular do disco.

Dados: AB = 0.2 m , CD = 0.16 m , R Disco = 0.18 m

a) I 30 = (0.8; 0)

b)

AI 20 RDisco + CD cos 45º

I20 tg θ = =
AI 30 CD sin 45º
AI 20 = 2.07279 m
BI 20 = AI 20 − AB = 1.87279 m
I 20 = (0; 2.073)

c)

⎧ω AB AB ⎫ ⎧1 ⎫
G ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
v B10 = ⎨ 0 ⎬ = ⎨0 ⎬ [ m/s ]
⎪ 0 ⎪ ⎪0 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭
v B10 = ω20 BI 20 → ω20 = 0.533962 [ rad/s ]
45º CI 20 = I 20 I 30 − CI 30 = 2.2218 − 0.31421 = 1.9076 m
C v C20 = ω20 CI 20 = 1.0185 [ m/s ]
B D v C30 = v C20
ωAB=5 rad/s
y θ
I30 v C30
= 3.24172 [ rad/s ]
A
αAB=10 rad/s2
x v C30 = ω30 CI 30 → ω30 =
0.8 m CI 30
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d)
⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 ⎫
G ⎪ 2 ⎪ ⎪ ⎪
aI30 = ⎨ω30 RDisco ⎬ = ⎨1.8916 ⎬ ⎡⎣ m/s 2 ⎤⎦
⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭
e)
⎧ 10 ⋅ 0.2 ⎫ ⎧ 2 ⎫
G ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
aB10 = ⎨−52 ⋅ 0.2⎬ = ⎨−5⎬ ⎣⎡ m/s 2 ⎦⎤
⎪ 0 ⎪ ⎪0⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭
G G G JJJJG JJJJG
aC30 = aB20 + α 30 × I 30C − ω302 × I 30C
G G G JJJG JJJG
aC20 = aI20 + α 20 × BC − ω202 × BC

G G
Como aC20 = aC30 , resolvendo o sistema de duas equações, obtém-se:

⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 ⎫
G ⎪ ⎪ G ⎪ ⎪
α 20 = ⎨ 0 ⎬ ⎣⎡ rad/s ⎦⎤ ; α 30 = ⎨
2
0 ⎬ ⎡⎣ rad/s ⎤⎦
2

⎪5.6378⎪ ⎪−0.30752 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭
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2º Problema (6.5 val.)

Considere a figura seguinte em que o cilindro A, de massa 50 kg,

se encontra em movimento descendente com velocidade de 6 m/s
quando o freio é aplicado. Se a roda B tiver de ficar imobilizada após
5 voltas, determine a força constante P que terá de ser aplicada ao
braço da alavanca.
O coeficiente de atrito cinético entre o calço do travão e a roda é
μk = 0.5 . O peso da roda é de 11 kgf e o raio de giração relativamente

ao seu centro de massa é de 0.18 m. A massa da alavanca é

desprezável.

Aplicando o Principio do Trabalho e Energia ao conjunto

cilindro + roda, fica: Ry Fa

Rx
T1 + ∑U1−2 = T2 N
2 mRg
1 1 ⎛ vA ⎞
mAv A2i + I G ⎜ i ⎟ − Fa ( 2π ⋅ 5 ⋅ 0.23) + mA g ⋅ 5 ⋅ 2π ⋅ 0.115 = 0
2 2 ⎜⎝ 0.115 ⎟⎠
Fa = 436.94 N

mAg
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Fa RDy
N= = 873.88 N
μK RDx
D

20m
0.457
∑M D =0 N

− P ( 0.915 + 0.457 ) − Fa ⋅ 0.152 + 0.457 N = 0

Fa

39m
0.152 m
P = 242.67 N 4,18042

0.915
P
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3º Problema (6.5 val.)

Considere a figura seguinte em que a roda de massa 50 kg tem raio de
giração kG=0.4 m e rola sem escorregar ao longo da prancha inclinada. Na
posição representada na figura, a roda tem velocidade angular de 2 rad/s
(sentido anti-horário).
3.1 Determine, para o instante em que a roda se encontra a meio da
prancha:
a) os diagramas de corpo livre e cinético da roda;
b) a aceleração angular da roda;
c) as componentes horizontal e vertical da reacção em A;
d) a reacção normal do apoio B.
3.2 Determine o tempo que a roda demora a percorrer o trajecto do
centro da prancha até ao ponto A, bem como a sua velocidade angular nessa
posição.
Considere que a espessura da prancha é desprezável e que a sua massa é
de 20 kg. O atrito no apoio B é desprezável. Considere g=9,81m/s2.

3.1 a)
IGα
mg

= m.aG

Fa N

y
x

3.1 b) Fazendo o somatório de momentos no ponto de contacto (I), fica

sin θ ⋅ m ⋅ g ⋅ R = I Gα + m ⋅ aG R
Da cinemática temos
aG = α R

obtendo-se assim α = 5.6596 rad/s 2

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3.1 c) e 3.1 d) Para a roda, as equações de equilíbrio são:

⎧⎪∑ Fx = m ⋅ aGx ⎧ Fa − m ⋅ g ⋅ sin θ = −m ⋅ α ⋅ R ⎧ Fa = 75.462 N

⎨ x ⎨ ⎨
⎪⎩∑ Fy = m ⋅ aG ⎩ N − m ⋅ g ⋅ cosθ = 0 ⎩ N = 424.78 N

O diagrama de corpo livre da prancha fica:

N B

Fa
RB

y1 mPg
A
x1 RAx
RAy

Para a prancha, as equações de equilíbrio são:

⎧∑ Fx1 = 0 ⎧ RAx − Fa cos30º + N sin 30º − RB sin 30º = 0 ⎧ RAx = 1.63 N

⎪⎪ ⎪ y ⎪ y
⎨∑ Fy1 = 0 ⎨ RA − Fa sin 30º − N cos30º −mP g + RB cos30º = 0 ⎨ RA = 344.3 N
⎪ ⎪ ⎪ R = 297.35 N
⎪⎩∑ M A = 0 ⎩− N ⋅ 2 − mP g ⋅ 2cos30º +4 RB = 0 ⎩ B

3.2 Movimento uniformemente acelerado:

aG = α R = 3.3958 m/s 2
v0 = ω0 R = 2 ⋅ 0.6 = 1.2 m/s
1
s = s0 + v0t + at 2
2
1
2 = 0 + 1.2 t + 3.3958t 2 → t = 0.7880 s
2
ω = ω0 + α t = 2 + 5.6596 ⋅ 0.7880 = 6.4598 rad/s