PRIMEIRA

PROVA
 Questões sobre controle
1) O que define a estabilidade de um sistema em malha fechada?
2) a) Normalmente os sistemas físicos em malha aberta são instáveis ou estáveis? Cite alguns
exemplos de sistemas estáveis e sistemas instáveis.
b) E os sistemas em malha fechada são instáveis ou estáveis?
3) Porque sistemas realimentados são utilizados. O que se espera obter ao utilizar um sistema
realimentado?
4) Qual a vantagem dos métodos Lugar das Raízes, Diagramas de Bode, Diagramas de Nyquist e
Nichols.
5) O PID só pode ser utilizado na forma de sintonia através das regras de Ziegler-Nichols? Explique
em qual situação este método é o mais adequado.
6) O que é o traçado do lugar das raízes? O que significa fisicamente?
7) Se você não se lembrasse das regras do lugar das raízes, como faria para desenhá-lo?
8) Como os diagramas de bode podem ser desenhados, através do uso de uma calculadora
eletrônica?
9) O que é o método assintótico para desenhar os diagramas de bode?
10) O método assintótico de Bode,é exato em relação ao diagrama real? Qual o erro existente
entre o método assintótico e o exato?
11) Qual a vantagem dos diagramas de Nyquist e Nichols? Qual a desvantagem?
12) Qual a definição de Função de Transferência?
13) Os sistemas físicos são contínuos ou discretos? Cite exemplos de cada tipo.
14) O que é um sistema dinâmico? Cite exemplos de sistemas dinâmicos e não dinâmicos.
15) Defina o conceito de estabilidade assintótica? Compare com o conceito de estabilidade.
16) Qual a diferença entre planta, processo e sistema?
17) qual a diferença entre controlador e compensador?
18) Considere um aluno tentando equilibrar uma vareta na palma da mão. Represente esta ação
como um sistema realimentado. a) Obtenha o modelo da vareta, podendo girar apenas no eixo x.
b) Obtenha o modelo do aluno tentando equilibrar a vareta. c) Interligue os dois modelos e
obtenha a função de transferência em malha fechada. Este é um problema clássico em controle,
chamado Pêndulo invertido.
Exercícios controle 1
1) Ver exercícios resolvidos do site
http://paginapessoal.utfpr.edu.br/brero/controle_1/exercicios-
resolvidos/exercicio%20primeira%20prova.pdf/view

http://paginapessoal.utfpr.edu.br/brero/controle_1/exercicios-
resolvidos/Exercicio%20resolvido%20Lugar%20das%20raizes.docx/view

http://paginapessoal.utfpr.edu.br/brero/controle_1/exercicios-
resolvidos/Exercicio%20resolvido%20Lugar%20das%20raizes.pdf/view

http://paginapessoal.utfpr.edu.br/brero/controle_1/exercicios-
resolvidos/Lugar_raizes_aula_mec.pdf/view

http://paginapessoal.utfpr.edu.br/brero/controle_1/exercicios-
resolvidos/Resolucao%20exercicio_sem%20alterar%20lugar%20das%20raizes.pdf/view

2) Resolver exercícios propostos no site

http://paginapessoal.utfpr.edu.br/brero/controle_1/exercicios-
resolvidos/exercicio_diagrama_blocos.pdf/view

http://paginapessoal.utfpr.edu.br/brero/controle_1/exercicios-
resolvidos/Exer_entrega_prova.pdf/view

3) PROVAS ANTIGAS
http://paginapessoal.utfpr.edu.br/brero/controle_1/provas-antigas

Exercícios propostos sobre Lugar das Raízes e projeto

1)Desenhe o lugar das raízes para as funções de transferências abaixo
K
G( s) 
( s) 2

K ( s  1)
G( s) 
( s) 2

K ( s  7)(s  5)
G( s) 
( s)(s  2)

K ( s  1)
G( s) 
( s) 2 ( s  5)

K ( s  3)(s  8)
G( s) 
( s) 2 ( s  5)
 K ( s  6)( s  8)
G( s) 
( s  2) s( s  4)

2)Projete um compensador para estabilizar o sistema e atender às especificações

=0,7;
Ts(5%)=2s
Erro em regime nulo para uma entrada degrau
K ( s  6)( s  8)
G( s) 
( s  2)(s  4)

3)Projete um compensador no plano s de forma que os polos dominantes em malha fechada

tenham ts(5%) =2s e =0,5;

K
G( z) 
(s) 2

Livro: Engenharia de Controle Moderno – K. Ogata. 3ª edição.

a)Capítulo 4 - fazer exercícios: B-4-1 até B-4-16

b) Capítulo 6 - fazer exercícios: A-6-1 até A-6-10

c) Capítulo 6 - fazer exercícios: B-6-1 até B-6-17

d) Capítulo 7: Ler capítulo 7 e fazer exercícios

Livro: Engenharia de sistemas de controle -Norman S. Nise

Capítulo 4 -transitório
Capítulo 5 - lugar das raízes
SEGUNDA
PROVA
1)COMO DESENHAR DIAGRAMA DE FASE
http://paginapessoal.utfpr.edu.br/brero/controle_1/material-didatico/8_diagramas-de-
bode/Desenho%20da%20fase_03.pdf/view

2) FAZER OS EXERCÍCIOS PROPOSTOS NO ARQUIVO

http://paginapessoal.utfpr.edu.br/brero/controle_1/material-didatico/8_diagramas-de-
bode/Exerc_entrega_prova_bode.pdf/view

3) DIAGRAMAS DE BODE: Ver capítulos 15 e 16 do livro: Sistemas de

Retroação e Controle. J. Distefano, A. Stubberud e I. Williams. Coleção
Schaum. McGraw-Hill.

EXERCÍCIOS SOBRE DIAGRAMAS DE NYQUIST

I)Desenhe os diagramas de Nyquist das funções:
1)G1=1/(s+1)
2) G2=1/((s+1)(s+2))
3) G3=1/((s+1)(s+2)(s+3))

II)Explique no que se baseia o critério de estabilidade de Nyquist

III)Para o diagrama da questão I.3 3 {G3=1/((s+1)(s+2)(s+3))} determine o ganho limite de

estabilidade usando o critério de Nyquist