Dinamica I

PPGEEL Dinâmica e Controle de Sistemas Elétricos de Potência I
PPGEEL
Dinâmica e Controle de Sistemas Elétricos de
Potência I
Aguinaldo S.e Silva, Universidade Federal de Santa Catarina

Máquinas Sı́ncronas: Aspectos Construtivos
Máquinas Sı́ncronas: Descrição

Fı́sica
Máquina sı́ncrona
• Caracterı́sticas da máquina sı́ncrona e a modelagem de seu

comportamento dinâmico são importantes para:
• Estudo da estabilidade em sistemas de potência
• Análise do comportamento dinâmico
• Proteção
Descrição Fı́sica
Representação esquemática
• Seção em corte da máquina sı́ncrona trifásica com um par de
pólos
Descrição Fı́sica
Descrição fı́sica
• A máquina é constituı́da de dois elementos essenciais:

• campo
• armadura ou estator
• No enrolamento de campo circula corrente contı́nua, que
produz um campo magnético, o qual induz tensões alternadas
nos enrolamentos da armadura
Estrutura do Campo e da Armadura (estator)
Estrutura do estator
• Enrolamentos da armadura geralmente operam a uma tensão

muito maior do que os enrolamentos de campo e, portanto,
precisam de maior espaço para isolamento
• Estes enrolamentos também estão sujeitos a maiores correntes
transitórias, sendo prática normal alocá-los no estator
• O estator é formado de duas partes concêntricas; uma carcaça
externa e o núcleo do estator, onde estão alojados os
enrolamentos, internos à carcaça
• Na carcaça estão alojados condutos onde circula o fluido
refrigerante
• O estator é sujeito a campos magnéticos variáveis e para
reduzir o efeito de correntes parasitas o núcleo é laminado,
com lâminas estreitas, em geral de 0.5 mm, isoladas
Enrolamentos do estator
• Os enrolamentos trifásicos da armadura estão espacialmente

deslocados de 120o entre si
• Com a rotação uniforme do campo magnético, tensões
defasadas de 120o no tempo são produzidas nesses
enrolamentos.
• Correntes trifásicas balanceadas pela armadura produzem no
entreferro um campo magnético girante à velocidade sı́ncrona
• O campo produzido pela corrente contı́nua nos enrolamentos
do rotor gira acompanhando o campo do estator
• Para a produção de um torque constante, os campos do
estator e rotor devem girar à mesma velocidade, ou seja, o
rotor deve se movimentar à velocidade sı́ncrona
Número de pólos do rotor
• Número de pólos =⇒ função da velocidade mecânica e da

freqüência elétrica das correntes do estator
Relação entre número de pólos e freqüência sı́ncrona

• Para dois pólos, uma rotação mecânica corresponde a um
ciclo elétrico
• Para pf pólos e velocidade mecânica n rpm (ou n/60 rps):
pf n
f = ×
2 60
• Portanto:
120f
n=
pf
Estrutura do rotor
Estrutura do rotor
• O rotor pode apresentar duas estruturas básicas:

• rotor liso
• pólos salientes
• O tipo do rotor está associado à velocidade de operação
• A velocidade depende do tipo de turbina que aciona o gerador
Estrutura do rotor
Pólos salientes
• Turbinas hidráulicas operam em baixa velocidade (entre 60 e

750 rpm) e um grande número de pólos é necessário para a
produção de tensões com freqüência sı́ncrona
Exemplo
• Rotação da turbina hidráulica de 450 rpm
120 × 60
pf = = 16
450
ou seja, 16 pólos para uma freqüência de 60 Hz
• A estrutura de pólos salientes é mecanicamente mais adequada
Estrutura do rotor
Rotor de pólos salientes

Estrutura do rotor
Enrolamentos amortecedores
• Barras de cobre ou bronze, alocadas nas faces polares

• Conectadas a anéis de modo a formar enrolamentos
curto-circuitados, similares aos encontrados nos motores de
indução de gaiola de esquilo
• Sua função é amortecer o efeito das oscilações do rotor em
relação à velocidade sı́ncrona
• Os enrolamentos amortecedores podem também ser dispostos
de modo não-contı́nuo
Estrutura do rotor
Enrolamentos amortecedores contı́nuos e não-contı́nuos

Estrutura do rotor
Estrutura do rotor
Rotor liso
• Turbinas a gás ou a vapor operam em altas velocidades
• Os rotores dos geradores associados, constituı́dos de pólos
lisos, apresentam normalmente 2 ou 4 pares de pólos
Exemplo
Para uma turbina térmica com 3600 rpm
120 × 60
pf = =2
3600
ou seja, dois pólos para uma freqüência de 60 Hz
• Os enrolamentos de campo são distribuı́dos e alocados em

ranhuras feitas no rotor e fixados por cunhas para manter a
estrutura face às elevadas forças centrifugas
Estrutura do rotor
Estrutura do rotor liso
• Formado de uma única peça sólida de aço com ranhuras ao

longo do seu comprimento, com cada bobina usando duas
ranhuras, uma para cada lado da bobina
• Uma ranhura pode conter mais de uma bobina
• A faixa elevada entre ranhuras é chamada de dente e fendas
nestes dentes permitem que cunhas sejam fixadas para conter
os enrolamentos do campo nas ranhuras
• Nos terminais do rotor anéis retentores mantém os
enrolamentos de campo em posição sob a ação da força
centrı́fuga
Estrutura do rotor
• Máquinas de rotor liso normalmente não possuem

enrolamentos amortecedores −→ estrutura construtiva em aço
oferece caminhos à passagem de correntes parasitas, gerando
o torque de amortecimento de oscilações
• Em algumas máquinas são construı́dos enrolamentos
amortecedores alojados nas ranhuras que contém os
enrolamentos de campo, posicionados entre estes e a cunha
de fixação
• O objetivo é aumentar o amortecimento e fornecer maior
capacidade para correntes de seqüência negativa
Estrutura do rotor
Estrutura do rotor de pólos lisos

Estrutura do rotor
Rotor de gerador de pólos lisos

Estrutura do rotor
Caminhos das correntes no rotor de pólos lisos

• Em regime permanente, a única corrente que circula pelo
rotor é a corrente contı́nua de seus enrolamentos de campo
• Sob perturbações na velocidade do rotor, correntes parasitas
são induzidas em sua superfı́cie, bem como na cunha e através
das ranhuras
Caracterı́sticas construtivas para condições sob falta
Condições sob falta
• A máquina deve apresentar condições construtivas que

permitam a operação:
• em condições normais
• em condições sob falta.
Efeito de falta
• Correntes de curto-circuito geram elevadas forças

eletromagnéticas nos condutores do estator
• No caso de rotor liso, as seções do enrolamento acomodadas
nas ranhuras são submetidas a menores forças devido à
geometria
• Mesmo assim as cunhas devem ser projetadas para suportar
esforços bem superiores ao normal, sem perigo de dano
• Nas cabeças de bobinas, os esforços são maiores e o sistema
de suporte deve assegurar que não ocorram deslocamentos
que possam danificar o isolamento
Parte terminal do estator

Máquinas com múltiplos pares de pólos
• Máquinas com mais de um par de pólos tem um conjunto

correspondente de enrolamentos no estator
• Para análise apenas um par de pólos é considerado
• Ângulos são medidos em graus ou radianos elétricos
• O ângulo correspondente a um par de pólos é 2π radianos ou
360 graus elétricos
• A relação entre o ângulo θ em unidades elétricas e o ângulo
correspondente θm em unidades mecânicas é
pf
θ= θm
2
Onda de força magnetomotriz (FMM)
• FMM devido a um único enrolamento de armadura

FMM devido a vários enrolamentos
• Forma de onda aproxima-se da forma senoidal

Campo magnético girante

• Para a fase a
Cálculo do campo resultante

• FMM das fases
FMMa = K ia cos γ

2π
FMMb = K ib cos γ −
3

2π
FMMc = K ic cos γ +
3
• Correntes nas três fases
ia = Im cos(ωs t)

2π
ib = Im cos ωs t −
3

2π
ic = Im cos ωs t +
3
Campo resultante
FMMtotal = FMMa + FMMb + FMMc

2π 2π
= K Im cos(ωs t) cos γ + cos ωs t − cos γ −
3 3

2π 2π
+ cos ωs t + cos γ +
3 3
3
= K Im cos(γ − ωs t)
2
• Equação de uma onda viajante
• A distribuição espacial é senoidal
• Amplitude é constante
• Onda se move com velocidade angular constante ωs rad
elétricos/seg
Relação entre velocidade do rotor e do campo do estator

• Para uma máquina com pf pólos a velocidade mecânica de
rotação do campo do estator é
2
ωsm = ωs rad. mecânicos/seg
pf
onde ωs é a velocidade angular das correntes do estator
• Em rotações por minuto ns tem-se
ωsm ns
=
2π 60
• Portanto, a velocidade mecânica em rotações por minuto é
60 ωms 120 f
ns = = r/min
2π pf
• Portanto, no regime, a velocidade do rotor corresponde à
velocidade da onda de FMM
• A FMM do estator é estacionária com relação ao rotor
FMM do estator e rotor

FMM do estator e rotor
• A posição relativa dos campos do estator e do rotor depende

do carregamento da máquina sı́ncrona
• O torque eletromagnético age no sentido de alinhar os dois
campos
• Se o campo do rotor está em avanço com relação à armadura,
então o torque se opõe ao movimento e a máquina atua como
gerador
• Se o campo do rotor está atrasado com relação ao campo da
armadura então o torque atua no sentido da rotação e a
máquina atua como motor
Eixos diretos e em quadratura
• Dois eixos são definidos

• Eixo direto (d), centrado no centro do pólo norte
• Eixo em quadratura (q), 90 graus elétricos adiantado ao eixo d
• A posição do rotor relativa ao estator é medida pelo ângulo θ
entre o eixo d e o eixo magnético do enrolamento da fase a
• O eixo q estar em avanço ou atraso é questão de convenção
Equações da máquina sı́ncrona

Hipóteses para a modelagem da máquina sı́ncrona
• Os enrolamentos do estator são distribuı́dos senoidalmente ao

longo do entreferro;
• As ranhuras do estator não provocam variação considerável
das indutâncias do rotor em relação à sua posição;
• A histerese magnética é desprezı́vel;
• Os efeitos da saturação magnética são desprezı́veis.
Circuitos envolvidos na análise da máquina sı́ncrona
• Estator −→ enrolamentos trifásicos com correntes alternadas

• Circuitos do rotor (enrolamentos de campo e amortecedores)
• O enrolamento de campo é conectado a uma fonte contı́nua
• Para a análise, supõe-se que as correntes dos enrolamentos
amortecedores circulam em dois circuitos fechados:
• circuito com o fluxo alinhado com o campo (eixo direto d)
• circuito no qual o fluxo encontra-se alinhado com o eixo em
quadratura q, adiantado de 90o elétricos em relação ao eixo d
• Circuitos que representam enrolamentos amortecedores
correspondem a diversos caminhos do fluxo magnético
• Para projeto de máquinas, um grande número destes são
utilizados para representar os efeitos amortecedores
• Para análise de estabilidade, dois ou três circuitos de rotor em
cada eixo −→ implicitamente um número arbitrário de
circuitos, com utilização do ı́ndice subscrito k
Circuitos do rotor e do estator da máquina sı́ncrona

Revisão sobre Circuitos Magnéticos
Circuito magnético simples excitado
dψ
Tensão terminal: e1 = + ri
dt
Fluxo concatenado: ψ = L i
Indutância=fluxo concatenado
por unidade de corrente.
Portanto:
φ
L=N = N 2P
Tensão induzida ei (Faraday): i
dψ P - permeância do caminho
ei = magnético
dt
φ - fluxo magnético = FMM ×P
ψ - valor instantâneo de fluxo = NiP
concatenado no tempo t.
Circuitos magnéticos acoplados

Enrolamentos acoplados, com N1
e N2 espiras e resistências r1 e r2 Fluxos concatenados:
ψ1 = N1 (φm1 + φl1 ) + N1 φm2

ψ2 = N2 (φm2 + φl2 ) + N2 φm1
onde: φm1 : fluxo mútuo devido à

corrente no enrolamento 1
φl1 : fluxo de dispersão no
enrolamento 1
φm2 : fluxo mútuo devido à
dψ1 corrente no enrolamento 2
e1 = + r1 i1
dt φl2 : fluxo de dispersão no
dψ2 enrolamento 2
e2 = + r2 i2
dt
Fluxos como função das indutâncias

• Os fluxos concatenados podem ser expressos em termos de
indutâncias próprias e mútuas entre os enrolamentos 1 e 2:
L11 = Lm1 + Ll1
L22 = Lm2 + Ll2
L12 = L21 = N1 N2 P
L11 e L22 : indutâncias próprias dos enrolamentos 1 e 2
L12 e L21 : indutâncias mútuas entre os enrolamentos 1 e 2
Lm1 e Lm2 : indutâncias de magnetização dos enrolamentos 1
e2
Ll1 e Ll2 : indutâncias de dispersão dos enrolamentos 1 e 2
• Fluxos concatenados:
ψ1 = L11 i1 + L12 i2
ψ2 = L21 i1 + L22 i2
Convenções de Sinal Adotadas
Convenções de sinais
• Diferentes convenções podem ser usadas para derivar as

equações da máquina sı́ncrona
• Muita controvérsia existe sobre as possı́veis convenções
• Sinais da corrente, tensão e fluxo positivos devem ser adotados
Convenção motor
• Neste caso a tensão gerada é negativa quando produz uma

corrente positiva através de um resistor ligado aos terminais
do enrolamento.
• A corrente positiva produz um fluxo positivo
Equações
• Equação de tensão:
e1 = Ri + ei
dψ
• E o sinal de ?
dt
• Para obedecer à lei de Lenz
dψ
ei =
dt
• Portanto
dψ
e1 = Ri +
dt
Convenção gerador
• A tensão gerada é positiva quando produz uma corrente

positiva através de um resistor ligado aos terminais do
enrolamento
• Neste caso a corrente é em sentido contrário ao da convenção
motor, mas o fluxo positivo continua com o mesmo sentido
Equações
• Equação de tensão
e1 = ei − Ri
dψ
• E o sinal de ?
dt
• Para obedecer à lei de Lenz
dψ
ei =
dt
• Portanto
dψ
e1 = − Ri
dt
Convenções adotadas (Kundur)
• A convenção gerador é adotada para os circuitos da armadura

• A convenção motor é adotada para os circuitos do campo
• Outras convenções usadas. Ver p.ex. Anderson e Fouad,
¨Power System Control and Stability¨
dψ
e1 = − − Ri
dt
Equações Básicas da Máquina Sı́ncrona
Equações básicas da máquina sı́ncrona
• Obtidas a partir da aplicação das equações de circuitos

acoplados elétrica e magnéticamente
• Indutâncias próprias e mútuas variam de acordo com a
posição do rotor −→ equações complexas
Indutâncias da máquina sı́ncrona
• Variações da indutâncias causadas pela variação de

permeância no caminho magnético não-uniforme através do
entreferro
• Assimetria do entreferro mais pronunciada para rotores de
pólos salientes, mas existe para pólos lisos
Variações da permeância com a posição do rotor
• Variação da permeância pode ser aproximada por
P = P0 + P2 cos 2α
• A freqüência é dupla desde que a variação é a mesma para os

pólos norte e sul
Equações dos circuitos do estator
• Equações de tensão
dψa
ea = − Ra ia = ψ̇a − Ra ia
dt
eb = ψ̇b − Ra ib
ec = ψ̇c − Ra ic
• Equação do fluxo da fase a
ψa = −laa ia − lab ib − lac ic + lafd ifd + lakd ikd + lakq ikq

Ângulo entre eixo do rotor e eixo da fase a
Eixo da
fase a
Eixo do θ
rotor
Auto-indutâncias do estator
• laa é a a relação entre o fluxo concatenado com a fase a e a

corrente na fase a, com correntes nulas em outros circuitos
• Indutância é máxima para θ = 0◦ , mı́nima para θ = 90◦ e
máxima novamente para θ = 180◦
• FMM da fase a tem distribuição senoidal no espaço
• Pico da FMM da fase a é Na ia
Decomposição da FMM nos eixos d e q
• Duas componentes distribuı́das senoidalmente
Pico da FMMad = Na ia cos θ

Pico da FMMaq = Na ia cos(θ + 90◦ )
= −Na ia sin θ
• Cada componente encontra permeância constante

Componentes da FMM
Cálculo da auto-indutância
• Fluxos no entreferro
Φgad = (Na ia cos θ) Pd

Φgaq = (−Na ia sin θ) Pq
• Pd e Pq são os coeficientes de permeância nos eixos direto e

quadratura
Fluxo total no entreferro
• Fluxo concatenado com a fase a
Φgaa = Φgad cos θ − Φgaq sin θ

= Na ia (Pd cos2 θ + Pq sin2 θ)

Pd + Pq Pd − Pq
= Na ia + cos 2θ
2 2
Auto-Indutância da fase a
• Auto-indutância devido ao fluxo de entreferro
Na Φgaa
lgaa =
ia

2 Pd + Pq Pd − Pq
= Na + cos 2θ
2 2
= Lg 0 + Laa2 cos 2θ
• Somando a reatância de dispersão
laa = Lal + lgaa

= Lal + Lg 0 + Laa2 cos 2θ
= Laa0 + Laa2 cos 2θ
Auto-indutância da fase a
• Para as fases b e c

2π
lbb = Laao + Laa2 cos 2 θ −
3

2π
Lcc = Laa0 + Laa2 cos 2 θ +
3
Indutâncias mútuas do estator
• Também tem variação de segunda harmônica devido à forma

do rotor
• É sempre negativa
• Tem máximo valor quando os pólos norte e sul estão
eqüidistantes dos centros das fases
• lab tem máximo valor absoluto quando θ = −30◦ ou θ = 150◦
Fluxo de uma fase com outra fase excitada

• Fluxo da fase b com fase a excitada

2π 2π
Φgba = Φgad cos θ − − Φgaq sin θ −
3 3

2π 2π
= Na ia Pd cos θ cos θ − + Pq sin θ sin θ −
3 3

Pd + Pq Pd − Pq 2π
= Na ia − + cos 2θ −
4 2 3
• Então a indutância mútua entre as fases devido ao fluxo no
entreferro é:
Na Φgba
lgba =
ia

1 2π
= − Lg 0 + Lab2 cos 2θ −
2 3
Expressões para as indutâncias mútuas
• Incluindo o fluxo de dispersão que cruza o entreferro

2π
lab = lba = −Lab0 + Lab2 cos 2θ −
3
π
= −Lab0 − Lab2 cos 2θ −
3
• Para as demais indutâncias mútuas
Lbc = lcb = −Lab0 − Lab2 cos (2θ − π)

π
lca = lac = −Lab0 − Lab2 cos 2θ −
3
Variação das indutâncias mútuas

• Desde que a mesma variação em permeância causa os termos
de segunda harmônica nas indutâncias (auto e mútua)
Lab2 = Laa2
Laa0
• Lab0 ≈
2
Indutâncias mútuas entre estator e rotor
• Circuitos do rotor ¨enchergam¨ caminhos de permeância

constante (desprezando-se ranhuras do estator)
• A variação da indutância mútua é devida ao movimento
relativo dos enrolamentos
• O fluxo concatenado é máximo quando os enrolamentos do
estator e rotor estão alinhados
• O fluxo concatenado é zero quando os enrolamentos estão
deslocados de 90◦
Expressões das indutância mútuas entre estator e rotor
• Entre a fase a e o campo
lafd = Lafd cos θ

lakd = Lakd cos θ
π
lakq = Lakq cos θ +
2
= −Lakq sin θ
• Demais fases
• Para a fase b
2π
θ −→ θ −
3
• Para a fase c
2π
θ −→ θ +
3
Equações dos fluxos do estator
π
ψa = −ia [Laa0 + Laa2 cos2θ] + ib [Lab0 + Laa2 cos(2θ + )]
3
π
+ ic [Lab0 + Laa2 cos(2θ − )]
3
+ ifd Lafd cosθ + ikd Lakd cosθ − ikq Lakq senθ
π 2π
ψb = ia [Lab0 + Laa2 cos(2θ + )] − ib [Laa0 + Laa2 cos2(θ − )]
3 3
2π
+ ic [Lab0 + Laa2 cos(2θ − π)] + ifd Lafd cos(θ − )
3
2π 2π
+ ikd Lakd cos(θ − ) − ikq Lakq sen(θ − )
3 3
π
ψc = ia [Lab0 + Laa2 cos(2θ − )] + ib [Lab0 + Laa2cos(2θ − π)]
3
2π 2π
− ic [Laa0 + Laa2cos2(θ + ] + ifd Lafd cos(θ + )
3 3
2π 2π
+ ikd Lakd cos(θ + ) − ikq Lakq sen(θ + )
Equações dos circuitos do rotor
• Equações de tensão
efd = ψ̇fd + Rfd ifd

0 = ψ̇kd + Rkd ikd
0 = ψ̇kq + Rkq ikq
• Equações de fluxo
2π 2π
ψfd = Lffd ifd + Lfkd ikd − Lafd [ia cosθ + ib cos(θ − ) + ic cos(θ + )]
3 3
2π 2π
ψkd = Lfkd ifd + Lkkd ikd − Lakd [ia cosθ + ib cos(θ − ) + ic cos(θ + )]
3 3
2π 2π
ψkq = Lkkq ikq + Lakq [ia senθ + ib sen(θ − ) + ic sen(θ + )]
3 3
Transformação de Park
A Transformação dq0
• As equações apresentadas descrevem completamente o

comportamento da máquina sı́ncrona
• Entretanto, estas equações contêm indutâncias que variam
com o ângulo θ que, por sua vez, varia com o tempo
• Este fato introduz uma considerável complexidade na
resolução de problemas ligados à máquina sı́ncrona
• Aplica-se então uma transformação matemática às equações
Transformação de Park para as correntes
     
id cos θ cos (θ − 2π
3 ) cos (θ + 2π
3 ) ia
 iq  = 2  −sen θ −sen (θ − 2π ) −sen (θ + 2π )  .  ib 
3 3 3
1 1 1
i0 2 2 2 ic
Transformação inversa
.
     
ia cosθ −senθ 1 id
2
 ib  =  cos(θ − 2π ) −sen(θ − 2π ) 1  .  iq 
3 3 3
ic cos(θ + 2π 2π
3 ) −sen(θ + 3 ) 1 i0
• Equações de transformação em variáveis dq0 para os fluxos

concatenados e para as tensões ea , eb e ec são análogas
Aplicação às Equações da Máquina Sı́ncrona
Equações de tensão
ed = ψ̇d − ωr ψq − Ra id
eq = ψ̇q + ωr ψd − Ra iq
e0 = ψ̇0 − Ra i0
0 = ψ̇kd + Rkd ikd
0 = ψ̇kq + Rkq ikq
Equações de fluxo concatenado
ψd = −Ld id + Lafd ifd + Lakd ikd

ψq = −Lq iq + Lakq ikq
ψ0 = −L0 i0
3
ψfd = Lffd ifd + Lfkd ikd − Lafd id
2
3
ψkd = Lfkd ifd + Lkkd ikd − Lakd id
2
3
ψkq = Lkkq ikq − Lakq iq
2
3
Ld = Laa0 + Lab0 + Laa2
2
3
Lq = Laa0 + Lab0 − Laa2
2
L0 = Laa0 − 2Lab0
Potência elétrica
• Potência instantânea nos terminais do estator
Pt = ea ia + eb ib + ec ic
• Nas componentes dq
3
Pt = (ed id + eq iq + 2 e0 i0 )
2
• Com condições balanceadas
3
Pt = (ed id + eq iq )
2
Torque
• Escrevendo as tensões como função dos fluxos
3
Pt = [(id pψd + iq pψq + 2 i0 pψ0 )
2
+ (ψd iq − ψq id ) ωr

− id2 + iq2 + 2 i02 Ra
= (Taxa de variação da energia magnética na armadura)

+ (potência transferida através do entreferro)
− (perdas na resistência da armadura)
Expressão do torque
• Torque no entreferro é a potência transferida através do

entreferro dividida pela velocidade mecânica (em rad/seg)
3 ω
Te = (ψd iq − ψq id )
2 ωmech
3 pf
= (ψd iq − ψq id )
2 2
Correntes Trifásicas Equilibradas
• Correntes nas fases a, b, c
ia = Im sen (ωs t + φ)

2π
ib = Im sen ωs t + φ −
3

2π
ic = Im sen ωs t + φ +
3
• Correntes d, q, 0
id = Im senφ → constante
iq = −Im cosφ → constante
i0 = 0
Vantagens da transformação dq0
• as equações que descrevem o comportamento dinâmico da

máquina sı́ncrona apresentam indutâncias constantes
• as quantidades de seqüência 0 (zero) são nulas para condições
de operação balanceada
• as quantidades do estator apresentam valores constantes para
a operação balanceada em regime permanente. Para outros
modos de operação, estas são variáveis
• os parâmetros associados com os eixos d e q podem ser
diretamente medidos por meio de ensaios
Representação da máquina sı́ncrona nos eixos d e q
Ra
Ld id ed
R fd
L ffd i fd e fd
Lkq Lq
q ikq Rkq iq
Rkd Ra
eq
Lkd ikd
Transformação de Park Alternativa
• Transformação de Park não é única

• Transformação ortogonal P = P −1 pode der usada
• P dada por
 
r cos θ cos (θ − 2π
3 ) cos (θ + 2π
3 )
2  −sen θ −sen (θ − 2π ) −sen (θ + 2π ) 
P=  q q 3 q 3 
3 1 1 1
2 2 2
Caracterı́sticas da transformação alternativa
• O eixo d é adiantado com relação ao eixo q.

• Indutâncias mútuas são recı́procas
• A potência é invariante:
P = ed id + eq iq + e0 i0
e tem portanto a mesma forma da potência calculada na

referência abc.
• Eixo d adiantado ⇒ mudança de sinal de termos das
equações gerais
Representação Por Unidade (pu)
Grandezas pu:
• oferecem maior simplicidade computacional a medida que
eliminam as unidades e expressam as quantidades do sistema
em proporções adimensionais
• simplificam a avaliação e facilitam o entendimento das
caracterı́sticas do sistema fı́sico
Definição das grandezas de referência (grandezas base):
• algumas são escolhidas de forma independente e arbitrária,
enquanto outras são determinadas automaticamente, através
das relações fundamentais entre as variáveis do sistema
• normalmente, as grandezas base são escolhidas de modo que
as variáveis principais são iguais a um pu sob condições
nominais
Sistema pu para Máquinas Sı́ncronas

• Utilizado para remover constantes arbitrárias e simplificar as
equações de modo que estas possam ser representadas por
meio de circuitos equivalentes
• Deseja-se que todas as indutâncias mútuas possam ser
representadas por um circuito T após a normalização
• Seleção das grandezas de referência do sistema pu para o
estator é direta e segue os seguintes critérios:
• a mesma base de potência (em VA) deve ser usada em todos
os enrolamentos;
• a mesma base de tempo deve ser usada em todos os
enrolamentos.
• Na escolha das grandezas de referência do rotor são
necessárias algumas considerações adicionais para que:
• as indutâncias mútuas sejam recı́procas;
• as indutâncias mútuas entre o estator e o rotor sejam iguais.
Sı́ntese das Grandezas Base
Grandezas base do estator
• As grandezas base escolhidas para o estator são:

• S3φbase : potência aparente trifásica nominal da máquina
sı́ncrona (VA);
• esbase : valor de pico da tensão de fase nominal (V);
• isbase : valor de pico da corrente de linha nominal (A);
• fbase : freqüência nominal (Hz);
• As demais grandezas base do estator são derivadas a partir

das grandezas escolhidas
• Seja
• Zsbase : impedância nominal (Ω);
• ωbase : velocidade angular nominal (rad elétricos/s);
• ωmbase : velocidade mecânica nominal (rad mecâncios/s);
• Lsbase : indutância (H);
• ψsbase : fluxo (Wb.espira);
• Então
S3φbase
• isbase = 3
2 esbase
e
• Zsbase = issbase
base
• ωbase = 2πfbase
• ωmbase = ωbase p2
f
Z
• Lsbase = ωsbase
base
• ψsbase = Lsbase isbase
Equações de tensão do estator em pu
Dividindo-se
ed = ψ̇d − ωr ψq − Ra id
por esbase = isbase Zsbase = ωbase ψsbase tem-se

ed 1 ψd ψq ωr Ra id
=p − −
esbase ψsbase ψsbase ψsbase ωbase Zsbase Isbase
Ou:
1
ēd = p ψ̄d − ψ¯q ω̄r − R̄a īd
ωbase
O tempo está em segundos. Escolhendo a base:

1 1
tbase = =
ωbase 2πfbase
Com isto:
d 1 d 1
p̄ = = = p
d t̄ ωbase dt ωbase
A equação anterior fica:
ēd = p̄ ψ̄d − ψ¯q ω̄r − R̄a īd
Procedimento semelhante é usado para as demais tensões de

estator.
Equações de tensão do rotor em pu
• Dividindo-se:
por efdbase = ωbase ψfdbase = Zfdbase ifdbase tem-se
ēfd = p̄ ψ̄fd + R̄fd īfd
• De maneira similar obtem-se:
0 = p̄ ψ̄kd + R̄kd īkd

0 = p̄ ψ̄kq + R̄kq īkq
Equações de fluxo concatenado do estator em pu

Dividindo-se
ψd = −Ld id + Lafd ifd + Lakd ikd
por ψsbase = Lsbase isbase :
ψd Ld id Lafd ifdbase ifd Lakd ikdbase ikd
=− + +
ψsbase Lsbase isbase Lsbase isbase ifdbase Lsbase isbase ikdbase
ou
ψ̄d = −L̄d īd + L̄afd īfd + L̄akd ī1d
onde
Lafd ifdbase
L̄afd =
Lsbase isbase
Lakd ikdbase
L̄akd =
Lsbase isbase
Procedimento semelhante é usado para as demais equações de
fluxo do estator
Escolha do sistema pu para o rotor
As grandezas bases do rotor são escolhidas para atender aos

seguintes princı́pios:
• As indutâncias mútuas entre diferentes enrolamentos devem
ser recı́procas
Por exemplo
L̄afd = L̄fda
• Todas as indutâncias mútuas entre os circuitos do estator e do

rotor devem ser iguais
Por exemplo
L̄afd = L̄akd
Escolhas para assegurar L̄fkd = L̄kdf
Lfkd ikdbase
L̄fkd =
Lfdbase ifdbase
Lfkd ifdbase
L̄kdf =
Lkdbase ikdbase
Portanto:
Lfkd ikdbase Lfkd ifdbase
= L̄kdf =
Lfdbase ifdbase Lkdbase ikdbase
Ou
2 2
Lkdbase ikdbase
= Lfdbase ifdbase
Multiplicando por ωbase :

2 2
ωbase Lkdbase ikdbase
= ωbase Lfdbase ifdbase
Desde que ωbase Lbase ibase = ebase
ekdbase ikdbase = efdbase ifdbase
Conclusão
Para que as indutâncias mútuas do rotor sejam recı́procas, as bases
VA dos enrolamentos do rotor devem ser iguais
Escolhas para assegurar L̄afd = L̄fda
Lafd ifdbase
L̄afd =
Lsbase isbase
3 Lafd isbase
L̄fda =
2 Lfdbase ifdbase
Portanto:
Lafd ifdbase 3 Lafd isbase
= L̄fda =
Lsbase isbase 2 Lfdbase ifdbase
Ou
2 3
Lfdbase ifd = Ls i 2
base
2 base sbase
Multiplicando por ωbase com ω L i = e:

3
efdbase ifdbase = es is = base trifásica VA do estator
2 base base
Conclusão
Para que haja reciprocidade entre as indutâncias mútuas entre
todos os enrolamentos (estator e rotor), as bases VA dos
enrolamentos do rotor devem ser iguais entre si e iguais à base VA
do estator
Base de corrente para os circuitos do rotor
• Até agora apenas o produto das bases de tensão e corrente

foram fixadas
• Para fixar uma destas grandezas, a exigência de que todas as
indutância mútuas entre estator e rotor sejam iguais, será
usada
Indutâncias do estator e dispersão de fluxos
• As indutâncias L̄d e L̄q estão associadas aos fluxos

concatenados devidos a id e iq
• Estes fluxos podem ser divididos em duas partes:
• O fluxo que não se concatena com circuitos do rotor,
associado a uma indutância de dispersão
• O fluxo que se concatena com os enrolamentos de rotor,
associado a uma indutância mútua
Fluxos de dispersão
Dispersão na ranhura
Dispersão no entreferro
Dispersão nas cabeças de bobina

• Seja
L̄d = L̄l + L̄ad

L̄q = L̄l + L̄aq
onde L̄l corresponde à reatância de dispersão e L̄ad e L̄aq

correspondem a indutâncias mútuas.
• Para que as indutâncias mútuas entre os circuitos do rotor e

do estator sejam iguais em pu deve-se ter:
Lad Lafd ifdbase Lakd ikdbase
L̄ad = = L̄afd = = L̄akd =
Lsbase Lsbase isbase Lsbase isbase
• Portanto
Lad
ifdbase = is
Lafd base
Laq
ikdbase = is
Lakq base
• Para o eixo q, para que L̄aq = L̄akq
Laq
ikqbase = is
Lakq base
• Com isto, as bases de corrente do rotor estão fixadas

Grandezas base do rotor

• Correntes
Lad Lad Laq
ifdbase = is ikdbase = is ikqbase = is
Lafd base Lakd base Lakq base
• Tensão
S3φbase
efdbase =
ifdbase
• Impedâncias
efdbase S3φ S3φbase S3φbase
Zfdbase = = 2 base Zkdbase = 2
Zkqbase = 2
ifdbase ifdbase ikdbase
ikqbase
• Indutâncias
Zfdbase Zkdbase Zkqbase
Lfdbase = Lkdbase = Lkqbase =
ωbase ωbase ωbase
• Tempo
1
tbase =
ωbase
• Torque
S3φbase
Tbase =
ωmbase
Relação entre indutâncias
• O sistema de grandezas de referência escolhido, visando a

obtenção de indutâncias mútuas recı́procas e a igualdade nas
indutâncias entre estator e rotor, conduz às seguintes relações
matemáticas:
Lafd = Lfda = Lakd = Lkda = Lad

Lakq = Lkqa = Laq
Lfkd = Lkdf
Potência em pu
• A potência instantânea nos terminais da máquina é
3
Pt = (ed id + eq iq + 2 e0 i0 )
2
• A potência base VA é 3
2 esbase isbase
• A potência base em pu é
P̄t = ēd īd + ēq īq + 2 ē0 ī0

Torque em pu
• O torque é dado por
3 pf
Te = (ψd iq − ψq id )
2 2
• O torque base é
3 pf
ψsbase isbase
2 2
• O torque em pu é:
T̄e = ψ̄ īq − ψ̄q īd

Equações da Máquina Sı́ncrona em Por Unidade
Equações de tensão
• Estator
ed = ψ˙d − ψq ωr − Ra id
eq = ψ˙q + ψd ωr − Ra iq
e0 = ψ˙0 − Ra i0
• Rotor
efd= ψ˙fd + Rfd ifd

0 = ψ˙1d + R1d i1d
0 = ψ˙1q + R1q i1q
0 = ψ˙2q + R2q i2q
Equações de fluxo
• Estator
ψd = −Ld id + Lad ifd + Lad i1d

ψq = −Lq iq + Laq i1q + Laq i2q
ψ0 = −L0 i0
• Rotor
ψfd = Lffd ifd + Lf 1d i1d − Lad id

ψ1d = Lf 1d ifd + L11d i1d − Lad id
ψ1q = L11q i1q + Laq i2q − Laq iq
ψ2q = Laq i1q + L22q i2q − Laq iq
Representação da máquina sı́ncrona nos eixos d e q, com 2

enrolamentos amortecedores no eixo q
Ra
Ld id ed
R fd
L ffd i fd e fd
L1q L2q Lq
q i1q R1q i2q R2q iq
Rkd Ra
eq
Lkd ikd
Torque de entreferro
Te = ψd iq − ψq id
• se a freqüência das grandezas do estator for igual à freqüência

base (fbase ), então o valor da reatância em pu é igual ao valor
da indutância também em pu
• Portanto, se f = fbase , Xd e Ld são iguais em pu.
Circuitos Equivalentes
• Representam as equações de tensão e fluxo da máquina

sı́ncrona
• Fornecem uma descrição visual do modelo
• Parâmetros usados nos circuitos:
Lfd = Lffd − Lf 1d
L1d = L11d − Lf 1d
L1q = L11q − Laq
L2q = L22q − Laq
Circuitos equivalentes para os eixos d e q

Análise de Regime Permanente

• No regime permanente equilibrado −→ tensões, correntes e

fluxos constantes nos circuitos d e q
• Derivadas são nulas em todas as equações
• Componentes de seqüência 0 (zero) não existem
• ωr = ωs = 1.0 pu
• Correntes nos enrolamentos amortecedores são iguais a zero
Equações em regime permanente equilibrado
ed = −ωr ψq − Ra id
eq = ωr ψd − Ra iq
efd = Rfd ifd
ψd = −Ld id + Lad ifd
ψq = −Lq iq
ψfd = Lffd ifd − Lad id
ψ1d = Lf 1d ifd − Lad id
ψ1q = ψ2q = −Laq iq
Corrente de campo
• Das equações em regime permanente:
eq + Ra iq + Xd id
ifd =
Xad
• Pode-se determinar a corrente de campo para qualquer
condição de regime permanente especificada
Representação fasorial das grandezas do estator
Em condições balanceadas:
ea = Em cos(ωs t + α)
2π
eb = Em cos(ωs t − + α)
3
2π
ea = Em cos(ωs t + + α)
3
Aplicando a transformação dq:
ed = Em cos(ωs t + α − θ)
eq = Em sin(ωs t + α − θ)
θ = ângulo de avanço do eixo d com relação ao eixo da fase a
θ = ωr t + θ0
No regime permanente:
ωr = ωs
Então:
ed = Em cos(α − θ0 )
eq = Em sin(α − θ0 )
• Em é o valor de pico da tensão

• Em pu Em é igual a Et o valor RMS da tensão
• Portanto
ed = Et cos(α − θ0 )
eq = Et sin(α − θ0 )
• ed e eq são grandezas escalares

• As equações anteriores levam à interpretação de ed e eq como
componentes do fasor de tensão Et
• Então Ẽt = ed + jeq onde
ed = Et sinδi
eq = Et cosδi
sendo δi o ângulo de carga

• Para as correntes, a interpretação é similar

• O fasor corrente é Ĩt = id + jiq onde
id = It sen(δi + φ)
iq = It cos(δi + φ)
sendo δi o ângulo de carga

Modelo simplificado para regime permanente
• Definindo-se Ẽq como:
Ẽq = Ẽt + (Ra + jXq ) Ĩt
• Das equações em regime permanente e desprezando-se a

saliência sı́ncrona

Eq = Ẽq = Xad ifd
• Estas equações fornecem um modelo simplificado da máquina

sı́ncrona
Diagrama fasorial com a saliência sı́ncrona desprezada
φ
Circuito equivalente com a saliência sı́ncrona

Análise de Regime Transitório

• Circuito RL com fonte de tensão
e = Em sen(ωt + α)
Transitório no circuito RL
• Chave s fechada em t = 0
• Corrente i dada por:
di
e=L + Ri
dt
• Solução:

−R
t Em −1 ωL
i = Ke L +√ sen ωt + α − tan
R 2 + ω 2 L2 R
onde:

Em −1 ωL
K = −√ sen α − tan
R 2 + ω 2 L2 R
• Duas componentes: uma componente unidirecional transitória
e uma componente alternada de regime permanente
Correntes trifásicas da máquina sı́ncrona durante um

curto-circuito
Componentes das correntes
• uma componente de freqüência fundamental, que decai

inicialmente de modo rápido e, passados os ciclos iniciais,
tende lentamente ao regime permanente
• uma componente contı́nua unidirecional, que decai
exponencialmente após alguns ciclos
• comportamento similar ao do circuito RL mas a amplitude da
componente de freqüência fundamental CA não é constante
Comportamento das componentes
• Decaimento inicialmente acentuado da componente de

freqüência fundamental CA é devido ao rápido decremento
dos fluxos concatenados nos circuitos amortecedores
• A parcela de decaimento lento desta componente é devido ao
gradativo decaimento dos fluxos concatenados no circuito de
campo
• As componentes contı́nuas apresentam diferentes magnitudes
nas três fases e decaem segundo a constante de tempo Ta ,
denominada constante de tempo da armadura
Corrente de campo da máquina sı́ncrona durante um

curto-circuito
Corrente de curto-circuito sem as tensões variacionais

Análise das correntes
• Corrente resultante é composta apenas pela componente de

freqüência fundamental
• Resposta pode ser segmentada em três perı́odos de tempo
distintos:
• Perı́odo Subtransitório: composto apenas pelos primeiros
ciclos, durante os quais ocorre um rápido decaimento da
amplitude da corrente, associado ao decaimento dos fluxos
concatenados com os circuitos amortecedores;
• Perı́odo Transitório: compreendendo um maior espaço de
tempo, no qual a amplitude decai a uma taxa menos
acentuada, associado ao decaimento dos fluxos concatenados
com o circuito de campo;
• Perı́odo de Regime Permanente: durante o qual a
amplitude da corrente se mantém constante.
Parâmetros Operacionais
• Equações apresentadas segundo os parâmetros de indutâncias

e resistências dos circuitos do estator e rotor, chamados
parâmetros fundamentais ou parâmetros básicos
• Não podem ser obtidos através de ensaios experimentais
• Dados das máquinas levantados em termos de parâmetros
derivados, relacionados com o comportamento observado nos
terminais da máquina em condições adequadas de teste
Obtenção dos parâmetros operacionais

• Relação entre os valores incrementais das quantidades
terminais expressas na forma operacional
∆ψd (s) = G (s) ∆efd (s) − Ld (s) ∆id (s)
∆ψq (s) = −Lq (s) ∆iq (s)
onde:
G (s): função de transferência entre o estator e o campo;
Ld (s): indutância operacional do eixo d;
Lq (s): indutância operacional do eixo q.
Hipótese simplificadora
• Considera-se que Lf 1d = Lad

• Isto equivale a considerar que a indutância mútua entre
campo e enrolamento amortecedor é igual às indutâncias
mútuas entre os enrolamentos do estator de eixo direto com
os enrolamentos de campo e amortecedor de eixo direto.
• O sistema pu adotado apenas assegura que as indutâncias
entre os enrolamentos do estator de eixo direto com os
enrolamentos de campo e amortecedor de eixo direto são
iguais.
• Esta hipóitese equivale a desprezar a indutância de valor
Lf 1d − Lad circuito amortecedor de eixo direto
Expressões dos parâmetros operacionais
1 + (T4 + T5 ) s + T4 T6 s 2
Ld (s) = Ld
1 + (T1 + T2 ) s + T1 T3 s 2
(1 + sTkd )
G (s) = G0
1 + (T1 + T2 ) s + T1 T3 s 2
Lad
G0 =
Rfd
L1d
Tkd =
R1d
Lad + Lfd
T1 =
Rfd
Lad + L1d
T2 =
R1d

1 Lad Lfd
T3 = L1d +
R1d Lad + Lfd
Expressões dos parâmetros operacionais

1 Lad Ll
T4 = Lfd +
Rfd Lad + Ll

1 Lad Ll
T5 = L1d +
R1d Lad + Ll

1 Lad Lfd Ll
T6 = L1d +
R1d Lad Ll + Lad Lfd + Lfd Ll
Forma fatorada para o eixo d
(1 + sTd′ ) (1 + sTd′′ )
Ld (s) = Ld
1 + sTd0
′ 1 + sTd0′′
(1 + sTkd )
G (s) = G0
1 + sTd0
′ 1 + sTd0′′
Simplificações
• R1d ≫ Rfd → T2 e T3 ≪ T1 e T1 e T5 ≪ T6
′ = T , T ′′ = T , T ′ = T e T ′′ = T
• Com isto Tdo 1 do 3 d 4 d 6
• Estas são as definições clássicas dos parâmetros
Parâmetros do eixo em quadratura
• Usando procedimento semelhante ao do eixo direto

1 + sTq′ 1 + sTq′′
Lq (s) = Lq
1 + sTq0
′ 1 + sTq0
′′
onde:
′ Laq + L1q
Tq0 =
R1q

′′ 1 Laq L1q
Tq0 = L2q +
R2q Laq + L1q
Constantes de tempo
′ : cte de tempo transitória de eixo direto em circuito aberto;

Td0
′′ : constante de tempo subtransitória de eixo direto em circuito
Td0
aberto;
′ : cte de tempo transitória de eixo quadratura em circuito
Tq0
aberto;
′′ : cte de tempo subtransitória de eixo quadratura em circuito
Tq0
aberto;
Td′ : cte de tempo transitória de eixo direto em curto-circuito;
Td′′ : cte de tempo subtransitória de eixo direto em curto-circuito;
Tq′ : cte de tempo transitória de eixo quadratura em curto-circuito;
Tq′′ : cte de tempo subtransitória de eixo quadratura em
curto-circuito.
Parâmetros precisos
• Os parâmetors anteriores foram obtidos com simplificações

para comparação com os termos fatorados de Ld (s), G (s) e
Lq (s). Uma melhor aproximação desta fatoração é possı́vel,
levando a parâmetros mais precisos.
• Além disso, a expressões foram derivadas com a hipótese de
que a indutância entre campo e enrolamento amortecedor é
igual às indutâncias mútuas entre estator e rotor (ou seja,
Lf 1d = Lad ).
• Expressões mais precisas podem ser obtidas não usando esta
hipótese
Parâmetros operacionais
Parâmetros Expressão Clássica Expressão Precisa

Td0′ T1 T1 + T2
Td′ T4 T4 + T5
Td0′′ T3 T3 T1T+T1
2
T4
Td′′ T6 T6 T4 +T5
4 +T5
L′d Ld TT1
4
Ld T
T1 +T2
L′′d Ld TT41 TT36 Ld T 4 T6
T1 T3
Definição das constantes Ti
T1 = LadR+L fd
T2 = LadR+L 1d
fd 1d
1 Lad Lfd 1 Lad Ll
T3 = R1d L1d + Lad +Lfd T4 = Rfd Lfd + Lad +Ll

1 Lad Ll 1 Lad Lfd Ll
T5 = R1d L1d + Lad +Ll T6 = R1d L1d + Lad Ll +Lad Lfd +Lfd Ll
Parâmetros Padrão
• No decorrer de uma perturbação são induzidas correntes nos
circuitos do rotor das máquinas sı́ncronas
• No caso de um curto-circuito, algumas destas correntes
decaem mais rapidamente do que outras
• decaimento rápido −→ parâmetros subtransitórios
• decaimento lento −→ parâmetros transitórios
• regime −→ parâmetros sı́ncronos
• Parâmetros padrão, utilizados na determinação das
caracterı́sticas elétricas da máquina sı́ncrona
• Td′ , Td0
′
, Td′′ e Td0
′′
, Td′ e Td′′
• Ld = Ld (0) −→ indutância
sı́ncrona de eixo direto
Td′ Td′′
• L′′
d = Ld (∞) = Ld −→ indutância subtransitória
Td′0 Td′′0
• Sem enrolamentos amortecedores

T′
L′d = Ld (∞) = Ld T ′d −→ indutância transitória
d0
• De modo análogo obtém-se Lq (0), L′q e L′′
q
Caracterı́sticas da Resposta em Freqüência
• Caracterı́sticas da resposta em freqüência dos parâmetros

operacionais dão informação sobre as caracterı́sticas dinâmicas
da máquina e podem ser facilmente esboçadas usando-se uma
aproximação assintótica
Magnitude de Ld (s)
• Constantes de tempo e indutâncias transitórias e

subtransitórias utilizadas pontos de quebra para a
aproximação assintótica
• A indutância efetiva é igual à indutância sı́ncrona Ld nas
freqüências menores que 0.02 (Hz), igual à indutância
transitória L′d entre 0.2 (Hz) e 2 (Hz) e igual à reatância
subtransitória L′′d em freqüências maiores que 10 (Hz)
• No estudo de estabilidade, o intervalo de freqüência de
interesse é o correspondente à L′d
Magnitude de G (s)
• G0 foi normalizado de modo a ser igual a um

Representação em Estudos de Estabilidade
Representação em estudos de estabilidade
• Equações em pu descrevem completamente o comportamento

da máquina sı́ncrona
• Equações difı́ceis de serem utilizadas diretamente para estudos
de estabilidade
• Simplificações:
• desprezam-se os termos de tensão variacional ψ̇d e ψ̇q ;
• desprezam-se o efeito das variações de velocidade.
• Os termos de tensão variacional ψ̇d e ψ̇q representam os
efeitos transitórios do estator
• Ao desprezá-los, as quantidades relacionadas a este contém
apenas componentes de freqüência fundamental e as equações
de tensão do estator tornam-se equações algébricas
Efeitos dos transitórios do estator e da variação de

velocidade
• Sistema máquina-barra infinita

• Perturbação simulada
• Curto-circuito sólido nos terminais da LT2
• Desligamento da LT2 após 90 ms
Análise da influência de pψd e pψq

• No torque de entreferro Te
• Nas correntes id e iq

• No desvio de velocidade do rotor

• No ângulo do rotor
Conclusões
• Desprezando-se os transitórios de estator, as correntes id e iq

possuem apenas componentes unidirecionais, correspondentes
à componente de freqüência fundamental das correntes de fase
• O torque de entreferro resultante também é unidirecional e
pequeno em magnitude
• Considerando-se os transitórios de estator, as correntes id e iq
apresentam componentes de freqüência fundamental, relativas
ao efeito da componente contı́nua das correntes de fase
Sı́ntese dos modelos simplificados usuais
• Modelos simplificados são usados em estudos de estabilidade

• Cinco modelos usuais são apresentados
• Nomenclatura e transformação de Park diferentes do
apresentado
• o eixo d é considerado adiantado em relação ao eixo q;
• as tensões terminais são simbolizadas por Vd e Vq nas
variáveis de Park e V na representação fasorial. Da mesma
forma, as correntes são representadas por Id , Iq e I .
Modelo 1 - Clássico
• Hipóteses
• Desprezam-se os efeitos dos enrolamentos amortecedores
• Considera-se constante o enlace de fluxo com o enrolamento
de campo (E ′ q =constante)
• Despreza-se a saliência transitória, ou seja, considera-se
| E ′ q | = |E ′ | e o ângulo do eixo q, em relação a referência
sı́ncrona, igual ao ângulo de E ′ (x ′ q ≈ xq ≈ x ′ d e E ′ d = 0)
• Equações do rotor:
dω ωr
= [Pm − Pe − D(ω − ωr )]
dt 2H
dδ
= ω − ωr
dt
Modelo 1 - Clássico
• Equações do estator
• Em variáveis de Park:
E ′ q −Vq = rIq − x ′ d Id
−Vd = rId + x ′ q Iq
• Na forma fasorial (referência sı́ncrona):
Ē ′ q = V̄ + r Ī + j x ′ d Ī
• Este modelo não permite a representação do efeito do

regulador de tensão
• Para defeitos severos e de longa duração, a hipótese do enlace
de fluxo constante é, freqüentemente, otimista.
Modelo 2 - Máquina Sı́ncrona de Pólos Salientes (Efeitos

Transitórios)
• Hipóteses
• Desprezam-se todos os enrolamentos amortecedores e/ou
correntes no ferro do rotor e seus efeitos (x ′ q = x ′ d , E ′ d = 0)
• Equações do rotor
d E ′q 1
= [Efd + (xd − x ′ d )Id − E ′ q ]
dt T ′ d0
dω ωr
= [Pm − Pe − D(ω − ωr )]
dt 2H
dδ
= ω − ωr
dt

Transitórios)
• Em variáveis de Park
−Vd = rId + x ′ q Iq
• Na forma fasorial (referência sı́ncrona)
Ē ′ q = V̄ + r Ī + j x ′ d Ī + j(xq − x ′ d ) Ī q
• Modelo mais simples que inclui os transitórios de campo

• Adequado para uma variedade maior de estudos que o modelo
clássico
Modelo 3 - Máquina Sı́ncrona de Rotor Liso (Efeitos

Transitórios)
• Hipóteses
• Consideram-se os efeitos transitórios nos eixos d e q,
representando-se as correntes no ferro do rotor por um
enrolamento em curto-circuito no eixo q
• Os parâmetros x ′ q e T ′ q0 são, em geral, definidos para
correntes no rotor com freqüência de 1,0 (Hz)
d E ′q 1
= [Efd + (xd − x ′ d )Id − E ′ q ]
dt T ′ d0
d E ′d 1
= [−(xq − x ′ q )Iq − E ′ d ]
dt T ′ q0
dω ωr
= [Pm − Pe − D(ω − ωr )]
dt 2H
dδ
= ω − ωr
dt

Transitórios)
E ′ d −Vd = rId + x ′ q Iq
Ē ′ = Ē ′ q + Ē ′ d = V̄ + r Ī + j x ′ d Ī + j(x ′ q − x ′ d ) Ī q
• Modelo adequado para máquina sı́ncrona de pólos lisos onde
efeito do campo e amortecimento assı́ncrono, provocado pelas
correntes no ferro do rotor, devam ser considerados
• Os efeitos dos enrolamentos amortecedores e das correntes
induzidas no ferro do rotor, devido a interação campo -
estator, não são representados

Subtransitórios)
• Hipóteses
• Consideram-se os efeitos subtransitórios representando-se um
enrolamento amortecedor em cada eixo (d e q)
d E ′q 1
= [Efd + (xd − x ′ d )Id − E ′ q ]
dt T ′ d0
d E ′′ q 1
= (E ′ q +(x ′ d − x ′′ d )Id − E ′′ q ]
dt T d0
′′
d E ′′ d 1
= [−(xq − x ′′ q )Iq − E ′′ d )
dt T ′′ q0
dω ωr
= (Pm − Pe − D(ω − ωr )]
dt 2H
dδ
= ω − ωr
dt

Subtransitórios)
E ′′ q −Vq = rIq − x ′′ d Id
E ′′ d −Vd = rId + x ′′ q Iq
• Na forma fasorial (referência sı́ncrona):
Ē ′′ = Ē ′′ q + Ē ′′ d = V̄ + r Ī + j x ′′ d Ī + j(x ′′ q − x ′′ d ) Ī q
• Modelo adequado para representar uma máquina sı́ncrona de

pólos salientes em que os efeitos dos enrolamentos
amortecedores devem ser considerados

Subtransitórios)
• Hipóteses
• Consideram-se efeitos subtransitórios representando-se um
enrolamento amortecedor no eixo d e dois no eixo q
d E ′q 1
= [Efd + (xd − x ′ d ) Id − E ′ q ]
dt T ′ d0
d E ′d 1
= [− (xq − x ′ q ) Iq − E ′ d ]
dt T ′ q0
d E ′′ q 1
= [E ′ q + (x ′ d − x ′′ d ) Id − E ′′ q ]
dt T ′′ d0
d E ′′ d 1
= [E ′ d − (x ′ q − x ′′ q ) Iq − E ′′ d ]
dt T ′′ q0
dω ωr
= [Pm − Pe − D(ω − ωr )]
dt 2H

Subtransitórios)
E ′′ q −Vq = rIq − x ′′ d Id
E ′′ d −Vd = rId + x ′′ q Iq
Ē ′′ = V̄ + r Ī + j x ′′ d Ī + j(x ′′ q − x ′′ d ) Ī q
• Modelo é adequado para representar uma máquina sı́ncrona

de pólos lisos em que os efeitos dos enrolamentos
amortecedores devem ser considerados
Limites de Capabilidade da Máquina Sı́ncrona
Limites de Capabilidade da
Máquina Sı́ncrona
Limites de capabilidade da máquina sı́ncrona
• Geradores sı́ncronos são especificados em termos da máxima

potência de saı́da em MVA sob tensão e fator de potência
nominais, dentro da qual podem operar continuamente sem
sobreaquecimento
• A capacidade de geração contı́nua de potência reativa é
limitada por três fatores:
• o limite de corrente de armadura
• o limite de corrente de campo
• o limite da região de aquecimento nas cabeças de bobinas
Limite de corrente de armadura

• Corrente de armadura provoca perdas por efeito Joule R i 2
• A energia associada a estas perdas provoca aumento da
temperatura do condutor, bem como de todo o ambiente
• Limite é I máxima de armadura sem exceder os limites
térmicos
• Potência aparente do gerador é:
S = P + jQ = Ēt Īt∗ = |Et | |It | (cos φ + jsenφ)

• Então:
P 2 + Q 2 = Et2 It2
• Para cada tensão terminal Et com It = Itmax , tem-se cı́rculo
centrado na origem, com raio Et Itmax
• A curva de capabilidade varia, portanto, com a tensão
terminal da máquina
Representação gráfica do limite de corrente de armadura

Limite da corrente de campo

2
• Corrente de campo é limitada devido às perdas Rfd ifd
• Para determinar a curva de limite de corrente de campo
representa-se a máquina em regime permanente com a
saliência desprezada
• Diagrama fasorial, com Ra desprezado
Eq
xs I t cos φ
δi
φ Et xs I t senφ
It
Dedução do limite da corrente de campo
• Considerando que Eq = Xad ifd :
Xad ifd senδi = Xs It cos φ

Xad ifd cos δi = Et + Xs It senφ
• Logo:
Xad ifd senδi

It cos φ =
Xs
Xad ifd cos δi Et
It senφ = −
Xs Xs
• Multiplicando-se por Et ,
Xad Et ifd senδi

Et It cos φ = P =
Xs
Xad Et ifd cos δi E2
Et It senφ = Q = − t
Xs Xs
ou ainda:
Xad Et ifd senδi
P=
Xs
E 2 Xad Et ifd cos δi
Q+ t =
Xs Xs
elevando-se ao quadrado e somando-se tem-se

a equação de
E2
um cı́rculo XadXEst ifd , centrado em 0, − Xts
Representação gráfica do limite de corrente de campo
MVA nominal
e fp = cosφk
Representação do efeito da redução da tensão de armadura

na curva de capabilidade
Limite de aquecimento nas cabeças de bobina

• Aquecimento nas cabeças de bobina impõe um terceiro limite
na operação da máquina sı́ncrona
• Limite afeta capacidade da máquina subexcitada
• Fluxo de dispersão sai perpendicular às lâminas do estator
−→ correntes parasitas provocam aquecimento nesta área
• Altas correntes de campo na condição de sobreexcitação
mantém anel retentor saturado e fluxo de dispersão é pequeno
• Quando subexcitada, corrente de campo é baixa e o anel não
está saturado aumentando o fluxo de dispersão nos extremos
da armadura
• Fluxo produzido pelas correntes de armadura se soma ao fluxo
produzido pelas correntes de campo
• Portanto, o fluxo nos extremos aumenta o fluxo axial e
aquecimento pode limitar potência de saı́da da máquina,
especialmente para rotor liso
Representação esquemática da região terminal da armadura

Representação gráfica do limite de aquecimento dos

extremos da armadura
Limite de Aquecimento
Subexcitada
pela Corrente de Armadura
Limite de Aquecimento dos

Extremos da Armadura
Operação da Máquina em Condições Anormais
Operação da Máquina em
Condições Anormais
Operação assı́ncrona
• Duas condições são consideradas:

• Perda de excitação
• Instabilidade com perda de sincronismo
Perda de excitação
• Campo do rotor se extingue, reduzindo o torque de

acoplamento da máquina com o sistema, o que leva à perda
de sincronismo
• A velocidade do rotor aumenta, o que leva o gerador a operar
como gerador de indução
• A potência ativa fornecida ao sistema é menor do que a
potência fornecida antes da perda de sincronismo
Operação como máquina de indução
• Absorção de um grande valor de potência reativa

• Conseqüências podem causar danos à máquina e problemas no
sistema elétrico
• A corrente de armadura pode aumentar de 2 a 4 vezes a
corrente nominal
• Correntes parasitas na freqüência de escorregamento são
induzidas no rotor, com uma magnitude proporcional à
potência do gerador
• Com carga leve, o gerador pode não perder sincronismo após
a perda do campo −→ máquina opera como um gerador
sı́ncrono baseado no princı́pio da relutância −→ absorve
potência reativa do sistema para estabelecer o campo
magnético
Conseqüências para o sistema e gerador

• Sistema −→ depressão das tensões e problemas de controle de
tensão
• Gerador −→ sobreaquecimento do estator e valores elevados
de torque pulsante
• Gravidade do problema depende da condição de operação em
que ocorre a perda da excitação
• Para gerador de indução, a impedância é função de
escorregamento −→ maior deslizamento menor impedância da
máquina.
• Para alto carregamento na perda de excitação −→ elevada
potência mecânica e portanto elevado escorregamento −→
baixa impedância e maior consumo de potência reativa −→
altas correntes de estator e rotor e baixa tensão terminal
• A condição de perda de excitação do campo para plena carga
é a mais crı́tica.
Instabilidade com perda de sincronismo
• Para grandes perturbações, a máquina pode perder

sincronismo com relação ao resto do sistema
• Maiores detalhes serão apresentados no estudo do problema
de estabilidade de sistemas elétricos
Motorização
• Perda da força motriz da turbina

• O gerador opera como um motor sı́ncrono, acionando a
turbina
• Maior risco é de dano à turbina
• A carga mecânica representada pela turbina pode ser elevada,
o que corresponde a uma perda de potência para o sistema
elétrico
Problemas decorrentes da motorização
• Para turbinas a vapor, superaquecimento das pás, já que o

fluxo de vapor, que ajuda a retirar o calor gerado pela rotação
do rotor e pás da turbina, em um ambiente com vapor, é
cortado
• Para turbinas hidráulicas, pode ocorrer cavitação das pás da
turbina, devido ao baixo fluxo de água durante a motorização
• Para turbinas a gás, podem ocorrer problemas em engrenagens
• Para unidade com motores a Diesel, há risco de explosão e
incêndio devido a combustı́vel não queimado
Atuação da proteção
• Proteção deve evitar a motorização, com exceção do caso

onde a unidade deve operar como compensador sı́ncrono
• Retardo é usado para evitar atuação durante oscilações de
potência causadas por perturbações no sistema ou durante a
sincronização da máquina
• Proteção não deve atuar em casos onde a motorização é
permitida na condição de operação normal
• Motorização usada para acelerar a unidade nas condições de
partida
• Quando uma unidade hidráulica opera como compensador
sı́ncrono
• Para usinas elétricas reversı́veis (pump/storage)
• para desligamento sequencial de unidades térmicas a vapor
Operação em condições de desequilı́brio
• O desbalanceamento entre fases leva à circulação de correntes

de seqüência negativa no rotor
• Os geradores devem ser capazes de suportar um certo nı́vel de
corrente de seqüência negativa em operação normal
• No caso de faltas, os valores de seqüência negativa podem ser
muito mais elevados, e também devem ser suportados pelo
gerador
• No entanto, as perdas térmicas associadas à corrente de
seqüência negativa são pequenas quando comparadas com as
perdas da máquina em plena carga, e não apresentam
problemas para o estator
Efeito das correntes de seqüência negativa no rotor liso
• Para o rotor liso, as correntes de seqüência negativa que

circulam no estator geram uma força magnetomotriz na
freqüência de 120 Hz
• Isto gera correntes no rotor naquela freqüência. Devido ao
efeito pelicular (efeito skin), a corrente tem uma elevada
densidade próximo à superfı́cie do rotor, ocasionando
aquecimento
• Cuidados especiais são necessários no projeto da máquina
para evitar que danos sejam causados pelas correntes de
seqüência negativa
• Baixas resistências reduzem o aquecimento
Soluções para aumentar a capacidade de seqüência

negativa
• Para aumentar a condutividade, algumas soluções são

adotadas pelos fabricantes:
• Adição de enrolamentos amortecedores nas ranhuras do rotor
para criar caminhos de baixa resistência através da superfı́cie
do rotor −→ conectados nos anéis de retenção para prover um
caminho de baixa resistência da ranhura ao anel
• Cunhas de alumı́nio também podem ser usadas para diminuir a
resistência nos caminhos da corrente
• Cuidados com as junções, visando reduzir rsistências também
são usadas
Efeito das correntes de seqüência negativa no rotor com

pólos salientes
• As correntes induzidas estão principalmente nas seções dos

enrolamentos amortecedores nas faces dos pólos
• As resistências de contato são baixas e não existem pontos
quentes como no rotor liso. No entanto, correntes tendem a
fluir nas seções dos enrolamentos amortecedores externos aos
pólos, podendo causar dano por expansão desigual das barras
• Para enrolamentos não-contı́nuos uma grande parte da
corrente induzida fluem à base do pólo e para o rotor e daı́
para o próximo pólo, causando aquecimento que pode
danificar o isolamento e a estrutura do rotor
• Para enrolamentos contı́nuos, a corrente na base do pólo é
reduzida, mas altas correntes fluem na conexão entre pólos
Amortecedores contı́nuos e não-contı́nuos
• Máquinas de pólos salientes com enrolamentos amortecedores

contı́nuos tem a maior capacidade para correntes de seqüência
negativa do que no caso de enrolamentos não-contı́nuos
• As correntes que circulam nas barras que fazem a conexão
entre pólos dos enrolamentos é que constituem o limite
• Valores elevados de corrente podem causar aquecimento o
suficiente para causar recozimento das barras, com falha
mecânica sob forças centrı́fugas
Torque de pulsação
• Correntes de seqüência negativa produzem um torque de

pulsação no eixo com duas vezes a freqüência sı́ncrona. Este
torque é proporcional à corrente de seqüência negativa do
estator
• A pulsação é transmitida ao estator. Se o estator for montado
em um suporte com molas, estas pulsações são absorvidas
• Caso contrário são transmitidas à estrutura de suporte do
estator. Os problemas associados ao torque pulsante são
secundários aos problemas de aquecimento
Sistemas de Excitação
Objetivo dos sistemas de excitação
• controle da tensão terminal dos geradores determina o perfil

de tensão do sistema
• sistemas de excitação realizam várias funções de controle e
proteção
• estabilidade depende em grande parte da atuação de laços de
controle e em especial do controle de excitação
• Ação através do controle da corrente de campo
• Potência na faixa de 2 a 3.5 KW/MVA
Componentes do sistema de excitação
• Excitatriz;
• Regulador;
• Transdutor de tensão terminal e compensação de carga;
• Estabilizador do sistema de potência
• Limitadores e circuitos de proteção
Sistema de excitação no controle da potência reativa

• Máquina sı́ncrona ligada a um grande sistema
• Potência mecânica e tensão terminal constantes
• Sem perdas
Ī Xs
Sistema
Ē V de
potência
Figura : Máquina sı́ncrona conectada a um sistema de grande porte

Diagrama fasorial
c1
Ē2 Ē1
Ī2
δ2 Xs I c2
θ2 V̄
Ī1
Figura : Diagrama fasorial para os casos de sobre-excitação e

subexcitação
Elementos do Sistema de Excitação

Componentes do sistema de excitação
• Excitatriz: fornece a potência CC ao campo da máquina,

constituindo o estágio de amplificação de potência;
• Regulador : gera o sinal de controle para a excitatriz, a partir
dos sinais de entrada;
• Transdutor de tensão terminal e compensador de carga: mede,
retifica e filtra a tensão terminal e compara com a referência
de tensão desejada
• Estabilizador do sistema de potência: visa amortecer as
oscilações eletromecânicas;
• Limites e circuitos de proteção: limitadores de sub e
sobre-excitação, limitador volt por Hertz e limitador de tensão
terminal.
Tipos de Sistemas de Excitação
Sistemas de excitação tipo DC
• Usam um gerador de corrente contı́nua para fornecer corrente

ao campo do gerador sı́ncrono através de anéis coletores
• Amplificadores magnéticos ou rotativos
• A excitatriz pode ser acionada por um motor ou pelo eixo do
gerador sı́ncrono
• São sistemas mais lentos
• Estes são sistemas mais antigos que tendem a desaparecer
Exemplo de sistema de excitação DC com amplidyne

Sistemas de excitação tipo AC
• Usam um gerador de corrente alternada para alimentar o

campo do gerador principal
• A corrente alternada de saı́da do gerador é retificada por
retificadores controlados ou não
• Os retificadores podem ser estacionários ou rotativos
• Podem se apresentar de várias formasdependendo do arranjo
do retificador, método de controle da saı́da da excitatriz e
fonte de excitação
Sistemas com retificadores estacionários
• A saı́da DC é alimenta o campo através de anéis coletores

• Se retificadores não controlados são usados o sistema de
excitação controla o campo da excitatriz
• Alternativamente, uma excitatriz piloto alimenta o campo da
excitatriz principal
Exemplo (Sistema de excitação GE)

• Quando retificadores controlados são usados o regulador

controla diretamente a tensão DC de saı́da da excitatriz
• O regulador controla o ângulo de disparo dos tiristores
• Resposta com baixa constante de tempo
Exemplo (Sistema de excitação GE)

Sistema com retificadores rotativos (Brushless)
• Anéis coletores e escovas são eliminadas

• A tensão de saı́da da excitatriz é aplicada diretamente ao
campo do gerador
• Excitatriz piloto com rotor de ı́mã permanente gira com a
armadura da excitatriz e com os diodos retificadores
Exemplo de sistema Brushless

Sistemas de excitação estáticos
• usam retificadores alimentados a partir da barra terminal do

gerador ou uma barra auxiliar através de um transformador
abaixador
• Os sistemas de excitação estáticos apresentam uma resposta
muito rápida e são amplamente usados atualmente
• O valor de tensão máxima de campo (tensão de ceiling)
depende da tensão do gerador
• Em condições de falta a tensão de ceiling é reduzida
Exemplo de sistema estático

Exemplo de sistema composto

Medidas de desempenho dinâmico
Sistema de excitação na forma de sistema realimentado

Medidas de desempenho para grandes sinais

Resposta nominal do sistema de excitação

Resposta em freqüência: malha aberta

Resposta em freqüência: malha fechada

Funções de controle
• Regulação da tensão terminal do gerador;

• Distribuição da potência reativa entre máquinas conectadas a
uma mesma barra ou através de diferentes transformadores a
uma barra;
• Regulação da tensão de campo;
• Melhoria do desempenho dinâmico do sistema tanto para a
estabilidade para pequenas perturbações quanto para a
estabilidade dinâmica.
Funções de proteção
• Limite de máxima corrente de campo ou sobre-excitação;

• Limite de subexcitação;
• Limite V/Hz (Volts por Herz);
Funções de controle e proteção

Circuito de estabilização do regulador

Compensação de carga
Limitador de sub-excitação: Objetivos

• Reforçar o nı́vel de excitaçào da máquina quando este tende a
ser muito baixo.
• Necessidade de manter um nı́vel mı́nimo de excitaçào se deve
a:
• um baixo nı́vel de excitação pode conduzir à perda da
estabilidade da máquina por falta de torque de sincronização.
• a operação com baixo nı́vel de excitação leva a
sobreaquecimento nas cabeças de bobina da armadura
• Redução da excitação pode ser atribuı́da a vários fatores:
• ação intencional ou não do operador, de reduzir a tensão
terminal através da diminuição da referência do regulador de
tensão
• condições de operação do sistema podem levar ao aumento de
tensão do sistema, levando o regulador de tensão a tentar
manter a tensão terminal através de maior consumo de
potência reativa
Atuação no regime permanente
• O limite de estabilidade em regime permanente se refere à

perda de sincronismo por falta de torque sincronizante
• O limite de estabilidade é menor com a máquina em operação
manual, ou seja, sem o regulador automático de tensão
• Com o regulador automaico de tensão em operação este limite
tende a ser maior
Ajuste do limitador de subexcitação
• Pode ser desejável considerar o limite de estabilidade em

regime permanente como base para o ajuste do limitador de
subexcitação, por algumas razões:
• para manter uma margem adicional entre o limite do UEL e a
real margem de estabilidade;
• no caso de um sistema tornado fraco por mudanças, o limite
real de estabilidade pode estar próximo do limite de
estabilidade com excitação constante.
• o ajuste do relé de subexcitação pode estar baseado no limite
de estabilidade para excitação constante. A coordenação entre
este relé e o UEL deve ser feita para garantir a atuação do
UEL antes do relé.
Coordenação do limitador de subexcitação e relé de perda

de excitação
Q(MVAr)
Superexcitado
P (MW)
Subexcitado
Limitador de subexcitação
Relé de perda de sincronismo
Limite de estabilidade para pequenas perturba
Atuação durante transitórios
• As caracterı́siticas de resposta do UEL influenciam o

comportamento dinâmico do sistema de potência
• Em um transitório que origine uma redução rápida da
excitação da máquina, a potência reativa decresce entrando
além dos limites de subexcitação antes que a atuação do UEL
finalmente se faça sentir nos terminais da máquina
• No caso de o limite de subexcitação ser atingido e o UEL
manter a excitação neste limite, a capacidade do sistema de
excitação de amortecer oscilações eletromecânicas dependerá
das caracterı́sticas do UEL
Limitador de sobre-excitação: Objetivos
• Limitar a corrente de campo do gerador, evitando danos ao

enrolamento de campo causados pelo aquecimento provocado
por correntes elevadas
• Também é conhecido como limitador de máxima excitação ou
limitador de corrente de campo.
Atuação no regime permanente
• Atua em situações de alta excitação como no caso de um

ilhamento e em em um sistema muito carregado com
problemas de estabilidade de tensão
• No último caso o aumento da demanda de potência reativa
aumenta, levando a um aumento da excitação e,
eventualmente, à atuação do limitador de sobre-excitação
• O limitador pode então ter um efeito direto na estabilidade de
tensão, podendo levar o sistema a um colapso
• A caracterı́sitca do limitador de permitir uma sobre-excitação
por um tempo limitado pode ajudar na manutenção da
estabilidade de tensão.
Atuação no transitório
• Durante um curto-circuito próximo aos terminais do gerador,

a tensão terminal tende a ser reduzida
• Com isto a potência sincronizante é reduzida e o risco de
perda de sincronismo aumenta
• Sistemas de excitação rápidos podem contribuir para a
manutenção da estabilidade aumentando a tensão de campo
até o valor de teto
• Neste caso, a caracterı́stica do limitador de sobre-excitação
tem influência direta no comportamento do sistema.
Limitador de fluxo máximo (V/Hz)
• Fluxos magnéticos elevados em geradores e núcleos de

transformadores podem causar danos a equipamentos
• O fluxo magnético é diretamente proporcional à tensão e
inversamente proporcional à freqüência
• A tensão e o fluxo se relacionam por
dφ
e=N
dt
Fluxo excessivo
• Em situações de alta tensão e baixa freqüência, o elevado

fluxo magnético causa saturação de núcleos de ferro, o fluxo
extravasa para estruturas condutoras adjacentes, provocando
aquecimento por correntes parasitas no núcleo e nestas
estruturas, que em casos de fluxos muito elevados, pode
provocar derretimento do núcleo
Quantificação do fluxo
• O fluxo é difı́cil de ser medido diretamente. No entanto, ele

pode ser quantificado pela relação V /Hz
• Com o gerador ou transformador a vazio com tensão e
freqüência nominais, tem-se 1 pu de fluxo, ou 1 pu de
excitação
• O mesmo equipamento operando na tensão nominal e 95% da
freqüência tem 1.0/0.95 = 1.05 pu de fluxo ou 1.05 pu de
excitação
Limites tı́picos de limitação V/Hz
V/Hz (pu) 1.25 1.2 1.15 1.10 1.05

Tempo para Gerador 0.2 1.0 6.0 20.0 ∞
dano (min) Trafo elevador 1.0 5.0 20.0 ∞
Considerações sobre o limite V/Hz
• Muitas vezes a tensão nominal do transformador é 5% abaixo

da tensão nominal do gerador. Neste caso a limitação é
determinada usualmente pela proteção do transformador.
• Se as tensões nominais forem as mesmas, então a limitação
do gerador é mais restritiva.
• Para freqüências acima de 60 Hz, a proteção V/Hz se
transforma, em muitos geradores, em proteção contra
sobre-tensões.
Modelagem do Sistema de Excitação
Sistema pu para o sistema de excitação
• Possibilidades de escolha de sistema pu

• Mesmo sistema pu do campo do gerador ⇒ tensão de saı́da do
sistema de excitação poderia ser 0.001
• Valor nominal da tensão de campo= 1 pu
• 1 pu da tensão de saı́da do sistema de excitação= a tensão de
campo necessária para produzir a tensão nominal do gerador
na linha do entreferro
• Esta última é escolhida para o sistema de excitação ⇒
chamado sistema não recı́proco
Relação entre o sistema pu da máquina e do SE
Para a máquina em circuito aberto (id = iq = 0) e usando as

equações gerais
ed = −ψq = −Lq iq
eq = ψd = Lad ifd
Caracterı́stica de circuito aberto

Das equações e da caracterı́stica de circuito aberto
Et = eq = Ladu ifd = 1 pu
No sistem não recı́proco, a corrente de campo para gerar a tensão

nominal na linha do entreferro é
1
ifd = pu
Ladu
A tensão de campo correspondente é
Rfd
efd = Rfd ifd = pu
Ladu
ifd corresponde a uma corrente de saı́da do sistema de excitação

Ifd = 1 pu
Então
Ifd = Ladu ifd
e a tensão de saı́da do sistema de excitação correspondente é
Ladu
Efd = efd
Rfd
Conversão entre sistemas pu

Excitatriz DC
+
1
Eef = VR E x = EFD
sTE
−
+
KE
+
Vx
Vx = E x .S E ( E x )
Excitatriz AC e Retificadores
+
1
VR VE
sTE
−
Vx = VE .S E (VE )
+ Vx
KE
+
+
KD I FD
VE π EFD
FEX
KC .I FD IN
I FD IN = FEX = f ( I N )
VE
Amplificadores
K
Vi Vo
(1 + sT1 )(1 + sT2 )
Circuito de Estabilização
• visa melhorar a resposta do sistema de excitação,

especialmente com a máquina desconectada do sistema
Sistema de Excitação
sK F
1 + sTF
Transdutor de Tensão Terminal e Compensador de Carga
E t VCl 1
VCl = E t + ( RC + jX C ) It VC
1 + TR
It
Compensador de Carga Transdutor de Tensão

Modelo de limitador de subexcitação

Modelo de limitador de sobre-excitação

Modelo de limitador V/Hz

Modelos para Estudos de Estabilidade
• O sistema de excitação é formado de muitos elementos e a

modelagem detalhada de todos os componentes pode levar a
modelos bastante complexos
• Para estudos de análise do sistema usam-se modelos de ordem
reduzida, que retém as caracterı́sticas do sistema de excitação
na faixa desejada de freqüências (0 a 3.0 (Hz) para estudos de
estabilidade eletromecânica)
• O IEEE padronizou uma série de modelos para representar
uma ampla gama de tipos de sistemas de excitação. Estes
modelos são adequados para estudos de estabilidade
transitória e para pequenas perturbações
Modelo DC1
• Usado para representar alguns sistemas de excitação mais

antigos do tipo DC
VS VUEL * VRmax
VUEL
+ +
1 + sTC VR +
− + HV KA 1
VC Σ Σ 1 + sTB Gate 1 + sTA
Σ EFD
sTE
+ − − VFE
+
Vref VRmin
Σ KE
+
Vx
Vx = EFD .S E ( EFD )
VF sK F
1 + sTF
* Ponto de entrada alternada

Modelo AC4
• Representa sistemas de excitação com excitatrizes do tipo AC
VS VImax
VUEL
(VRmax − K C I FD )
+
VI 1 + sTC VR
− HV KA
VC Σ 1 + sTB Gate 1 + sTA
EFD
+
Vref V
Imin VRmin
Modelo ST1A
• Representa sistemas de excitação estáticos
VUEL VS VImax *
VUEL
VAmax
VS*
*
VUEL ( EtVRmax − KC I FD )
+ + +
−
VI
HV (1 + sTC )(1 + sTC1 ) KA VA
HV LV
VC Σ Σ EFD
+
−
Gate (1 + sTB )(1 + sTB1 ) 1 + sTA +
−
Gate Gate
Vref
VImin VAmin VOEL EtVRmin
VF sK F
1 + sTF
+
K LR Σ I FD
* Pontos de entrada alternada −
0
I LR
Modelagem de Cargas
Modelagem de cargas
• Apresentação de modelos de carga usados em estudos de

estabilidade transitória e para pequenas perturbações
• Os modelos apresentados são estáticos ⇒ dinâmica da carga
não é representada
• Para estudos de estabilidade de tensão, modelos dinâmicos
são desejáveis
Modelagem de Cargas
Modelos de cargas em estudos de estabilidade
• Modelos de cargas para estudos de estabilidade correspondem

a comportamento tipo impedância constante, corrente
constante e potência constante, ou uma combinação de
parcelas destes tipos
• Tipos
1 Potência constante: potência é constante independentemente
da tensão nodal;
2 Corrente constante: o módulo da corrente solicitada pela carga
não varia durante o transitório, podendo ser calculado a partir
da potência complexa S, que varia com o módulo da tensão
(S = S0 V /V0 ), e da tensão complexa;
3 Impedância constante: a carga é representada por uma
impedância constante para a terra, calculada em função das
condições nominais de operação.
Modelagem de Cargas
Representação matemática
1 Parcela de potência constante:
Ps + jQs = a1 P0 + ja2 Q0
2 Parcela de corrente constante:

[b1 P0 + jb2 Q0 ] .V
PI + jQI =
V0
3 Parcela de impedância constante:

c1 P0 c2 Q0
Pz + jQz = + j 2 |V |2
|V02 | |V0 |
Modelagem de Cargas
P0 : potência ativa pré-perturbação (em pu);

Q0 : potência reativa pré-perturbação (em p.u.);
V0 : tensão na barra de carga pré-perturbação (em pu);
V : tensão na barra de carga ao longo da simulação (em pu);
a1 , b1 , c1 : percentagem de potência constante, corrente constante
e impedância constante, respectivamente, para a carga ativa;
a2 , b2 , c2 : percentagem de potência constante, corrente constante
e impedância constante, respectivamente, para a carga reativa;
Ps , PI , Pz : potências ativas associadas, respectivamente às
parcelas de carga do tipo potência constante, corrente constante e
impedância constante;
Qs , QI , Qz : potências reativas associadas, respectivamente às
parcelas de carga do tipo potência constante, corrente constante e
impedância constante.
Modelagem de Cargas
Representação Polinomial
• Parcelas ativa e reativa de cada carga são representadas por:
" 2 #
V V
P = P0 a1 + b1 + c1
V0 V0
" 2 #
V V
Q = Q0 a 2 + b2 + c2
V0 V0
• Para a parcela representada por potência constante:

• Para baixas tensões, que aparecem no caso de defeitos do tipo
curto-circuito ou perda de sincronismo de alguma máquina, a
corrente do modelo tende a um valor elevado, fato que não
ocorre no sistema real
• Por isso é comum se colocar um limite de tensão, abaixo do
qual as cargas passam a ser representadas pelo modelo de
impedância constante
Representação Exponencial
• As cargas são representadas pelas equações:
kp
P V
=
P0 V0
kq
Q V
=
Q0 V0
• kp e kq variam, normalmente, de 0 a 3
• P0 , Q0 e V0 , valores de regime permanente para a potência
ativa, potência reativa e tensão na barra
• A potência é nula para tensão nula na barra da carga
• Para
• kp = kq = 0 ⇒ potência constante
• kp = kq = 1 ⇒ corrente constante
• kp = kq = 2 ⇒ impedância constante
Variação com a freqüência
• Caracterı́stica geral para a carga pode ser estabelecida

considerando também a variação da carga com a freqüência

P = Kp (V )pv (f )pf
Q = Kq (V )qv (f )qf
• Kp e Kq são constantes que dependem dos valores nominais

das variáveis P e Q
• Cargas estáticas são pouco afetadas por variações na
freqüência, ou seja, pf = qf = 0, e para cargas que se
comportam como impedâncias constantes tem-se pv = qv = 2
Considerações sobre a modelagem da carga
• Os modelos apresentados são estáticos, ou seja, não

apresentam a dinâmica de uma carga real a, por exemplo,
uma variação de tensão
• Modelos dinâmicos são importantes em estudos de
estabilidade de tensão, onde a dinâmica da carga pode ser
crı́tica para o fenômeno
• Modelos agregados, que modelam a dinâmica, podem ser
usados, mas a determinação dos seus parâmetros não é fácil
Equipamentos FACTS
Equipamentos FACTS
Equipamentos FACTS
Equipamentos FACTS
Equipamentos FACTS
Conceito de FACTS
• Desenvolvimento da eletrônica de alta potência

• Desenvolvimento de dispositivos controláveis, com alta
velocidade de resposta
(F lexible AC T ransmission System) =⇒ associado a uma filosofia
de operação do sistema na qual os novos dispositivos permitem
uma grande flexibilidade no controle.
Equipamentos FACTS
Objetivos
• Controle rápido dos fluxos de potência

• Carregamento seguro das linhas até a capacidade térmica
máxima
A tecnologia FACTS deriva-se pricipalmente da eletrônica de alta
potência e usa como suporte o controle digital, a proteção digital,
facilidades de comunicação baseadas em fibra ótica e os centros de
controle modernos.
Equipamentos FACTS
Principais equipamentos FACTS
• SVC (Static VAr Compensator)

• TCSC (Thyristor Controlled Series Capacitor)
• STATCOM (Static Synchronous Compensator)
• UPFC (Unified Power Flow Controller)
• SSSC (Static Synchronous Series Compensator)
• CSC (Convertible Static Compensator)
• Defasador eletrônico
• Amortecedor de ressonância subsı́ncrona
• Amortecedor de ferroressonância
• Limitador de corrente de falta
• Pára-raios de alta energia
• Freio dinâmico
Dispositivos Semicondutores de Potência

• Os equipamentos FACTS se desenvolveram a partir da
evolução da tecnologia de dispositivos semicondutores de
potência
• Estes dispositivos continuam sendo intensamente pesquisados
e o rápido progresso nesta área levará a novos dispositivos
com potencial de aplicação a sistemas elétricos de potência
• Dispositivo descritos
• transistor MOSFET (Metal-Oxide Semiconductor Field Effect
Transistor),
• tiristor convencional
• GTO (Gate Turn-Off Thyristor)
• GCT (Gate-Commuted Thyristor), o transistor bipolar
• IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor)
• MCT (MOS-Controlled Thyristor)
• Esses dispositivos são usados na maior parte dos
equipamentos FACTS atualmente disponı́veis
MOSFET
• O MOSFET é um transistor com capacidade de acionamento

rápido e de baixas perdas de energia, sendo controlado, por
sua porta, através de campo elétrico (tensão)
Tiristor
• O tiristor é constituı́do de três eletrodos

• Ele entra em condução quando uma tensão torna um eletrodo
(anodo) positivo com relação ao ao outro eletrodo (catodo), e
um pulso é aplicado ao terceiro eletrodo (porta)
• No tiristor convencional não há controle da interrupção da
corrente. A corrente é interrompida apenas quando ela passa
por zero
• A maior parte dos atuais equipamentos FACTS são baseados
no uso de tiristores convencionais.
GTO
• O GTO é semelhante ao tiristor convencional

• Mas além da corrente ser interrompida naturalmente na
passagem por zero, o GTO pode ter a corrente interrompida
quando um pulso de desligamento for aplicado na porta no
sentido reverso
GCT
• O GCT é um GTO que possui uma elevada rapidez de

comutação, possı́vel devido a um elevado pulso corrente
aplicada em sua porta
• O pulso aplicado é de curtı́ssima duração e isso minimiza o
consumo de energia no acionamento, podendo tal consumo
ser reduzido em até 5 vezes em relação àquele do GTO
IGBT
• O IGBT opera como um transistor com elevada capacidade de

tensão e corrente e uma queda de tensão moderada durante a
condução
• Ele possui um circuito integrado MOS com uma porta isolada,
tal como o MOSFET
• O IGBT reúne a facilidade de acionamento dos MOSFETs e
sua elevada impedância de entrada com as pequenas perdas
em condução dos Transistores Bipolares de Potência (TBP)
• Sua velocidade de chaveamento é determinada, a princı́pio,
pelas caracterı́sticas mais lentas as quais são devidas às
caracterı́sticas do TBP
• Assim, a velocidade dos IGBTs é semelhante à dos TBPs

• No entanto, nos últimos anos tem crescido gradativamente,
permitindo a sua operação em freqüências de dezenas de kHz,
nos componentes para correntes na faixa de dezenas e até
centenas de Ampères.
• A vantagem do IGBT é sua alta velocidade de chaveamento,
que permite seu uso em conversores PWM operando em
freqüências elevadas. Por outro lado, possui uma queda de
tensão elevada.
MCT
• Um MCT incorpora a estrutura tipo MOSFET num

dispositivo com capacidade de chaveamento
• Essa estrutura resulta num acionamento rápido com perdas
mais baixas do que as usualmente encontradas em dispositivos
baseados em tiristores
• Uma vez que suas perdas durante a condução são também
baixas, ele é um dispositivo ideal para os conversores de alta
potência
FACTS de primeira e segunda geração
• Primeira geração
• Baseada no chaveamento de capacitores e indutores por
tiristores
• Exemplo: SVC, TCSC
• Segunda geração
• Baseada no uso de conversores (VSC Voltage Sourced
Converter)
• Dispositivos usados são GTO (Gate Turn-Off Thyristor e IGBT
(Insulated Gate Bipolar Transistor)
• Exemplos: STATCOM, SSSC, UPFC
Controle de fluxo de potência
E1 ∠δ1 E2 ∠δ2
X12
P12
✲
E1 E2
P12 = senδ12
X12
Controle do fluxo
O fluxo de potência pode então ser variado modificando

• os módulos das tensões terminais E1 e E2
• a reatância da linha X12
• o ângulo δ12 entre as tensões terminais
• SVC e STATCOM operam sobre as tensões terminais.

• TCSC e SSSC modificam a reatância série da linha.
• Defasador altera o ângulo entre as tensões terminais =⇒
controle bi-direcional do fluxo.
• O UPFC combina controle paralelo e série.
Tipos de SVC
• RCT ou TCR-Thyristor Controlled Reactor

• CCT ou TSC -Thyristor Switched Capacitor
Princı́pios do TSC
BL
Ângulo de disparo e de condução

Equação da corrente
v = Vm senωt
di
v =L
dt
Corrente: Z
Vm ωt
i= senωtd (ωt)
ωL α
ou
Vm
i = (cosα − cosωt) para α < ωt < α + σ
XL
i = 0 para α + σ < ωt < α + π
onde XL = ωL.
Análise por série de Fourier
i (t) = i (−t)(simetria par) e i (t) = −i (t + T /2) (simetria de

meia-onda) =⇒ termos ı́mpares em coseno.
Z T
4 2
In = i (t)cosnωt dt, n = 1, 3, . . .
T 0
Coeficiente do termo fundamental (n = 1):

σ − senσ
I1 = − Vm
πXL
Componente fundamental:
σ − senσ
i= Vm sen(ωt − 90o )
πXL
Susceptância equivalente
σ − senσ
BL =
πXL
• σ = 0 (α = π) SVC não absorve nenhuma potência reativa

(BLmin = 0).
• Para σ = π (α = π/2) cada tiristor conduz durante meio ciclo
e a situação é equivalente a se ter o reator conectado
(BL = X1L ). A absorção de potência reativa é máxima neste
caso.
Caracterı́stica tensão - corrente
V
✻
d
e
Vs b
a
✲ I
0
Análise da caracterı́stica tensão - corrente
• Depende do controle do disparo dos tiristores.

• Para V = Vs tiristores não conduzem (I = O).
• Se tensão aumenta tiristores são disparados. Susceptância
0 < BL1 < BLmax correspondente a reta od é estabelecida.
• Se tensão aumenta ainda mais o ângulo de condução aumenta
(susceptância BL1 < BL2 < BLmax correspondente a reta oe).
• Se a tensão continua a aumentar eventualmente atinge-se o
ãngulo máximo de condução o que corresponde a BLmax (reta
oc).
Configuração com capacitor
BC
BL
Análise da configuração com capacitor
• O capacitor fixo permite a variação da potência reativa nos

dois sentidos.
• Escolhe-se geralmente o ângulo de condução σ0 tal que
BL (σ0 ) = BC onde Bc = 1/ωC .
• Isto assegure que nesta condição o compensador não fornece
ou absorve reativo.
Caracterı́stica tensão-corrente
V
✻
Vs b
✲ I
0
Análise da caracterı́stica tensão-corrente
• A linha oa corresponde a BL = O =⇒ B = Bc .
• A linha ob corresponde a B = Bc − BLmax , ou B = 1
ωC − ωL.
• A região ab depende da caracterı́stica de controle do
compensador.
Operação do SVC conectado a um SP
V
✻
b
Vs
V2
V1
✲ I
0
Equivalente Thevenin do sistema
E V
e
XTH
CER
Análise da caracterı́stica
• Reta a: SVC não injeta ou absorve potência reativa.

• Caracterı́stica do sistema (reta a): V = E − XTH I com
Vs = E .
′ ′
• Se sistema muda de configuração (E e XTH ) então a
′
caracterı́stica (reta b) é dada por V = E − XTH I .
′
• Sem o SVC a nova tensão do sistema seria V1 = E .
• Com o SVC ponto de operação é ∩ da caracterı́stica do SVC
com a caracterı́stica do sistema e a nova tensão da barra é
V2 > V1
Capacitor chaveado por tiristor
• B ajustada pelo no de cap. em condução.

• Cada capacitor conduz por um no inteiro de meio ciclos.
• A susceptância equivalente varia em degraus.
Caracterı́stica tensão-corrente
V
✻
1
2
3
✲ I
0
• N o elevado de cap. para reduzir valor dos degraus.

• Transitórios no chaveamento. do TSC limitam instantes de
chaveamento dos tiristores.
Modelo geral do SVC
Vref Medição e controle

Barra de
alta tensão Vm
Medição + − Regulador
e de
filtragem tensão
Sincronização
Disparo
dos Linearização
e
tiristores disparo
Circuito
de
sincronização
Figura : Sistema de controle do SVC

Descrição dos módulos
• Medição e controle Este módulo compreende a medição e

tratamento dos sinais a serem usados nas funções de controle
e medição. O controlador do SVC pode ser do tipo
proporcional ou proporcional-integral e visa primariamente o
controle da tensão terminal.
• Sincronização e disparo dos tiristores Este módulo gera os
pulsos de disparo dos tiristores a partir do sinal do controlador.
• Circuito de potência do SVC O circuito de potência
compreende o capacitor fixo, o reator e as pontes de tiristores.
Circuito equivalente do SVC

ViÐdi
iL iC
Figura : Esquema do SVC
• Pode-se então expressar iL como
iL (α) = BL (α)vL (α)
sendo BL a susceptância do indutor.

Modelagem do SVC para a estabilidade angular
• Dois modelos usados

• Modelo básico 1, a caracterı́stica é dada pelo ganho do
regulador de tensão, que é proporcional. A inclinação da
caracterı́stica é dada pelo inverso do ganho.
• Modelo básico 2, o ganho do regulador de tensão é
independente da inclinação da caracterı́stica. O regulador é do
tipo integral e a inclinação é obtida através de realimentação
de corrente. Em alguns casos realimentação de potência
reativa, ao invés de corrente, é usada.
Sistema de medição
• Módulo de medição converte as tensões e correntes trifásicas

em um sinal de controle de corrente contı́nua, proporcional à
amplitude da seqüência positiva na freqüência fundamental da
variável medida.
• Embora vários dispositivos estejam envolvidos neste processo,
como transformadores de instrumentação, conversores A/D,
retificadores e filtros, somente um filtro de primeira ordem é
usado em simulações à freqüência fundamental, na faixa de
1 − 8 milisegundos.
Modelo do módulo de medição
Tensão 1 Vmedido
ou 1 + sTm ou
corrente Imedido
Ressonâncias na rede
• Se a rede apresenta ressonâncias, o que corresponde a altos

ganhos na malha de controle, filtragem é usada na faixa de
freqüências ressonantes, para manter a estabilidade da malha
de controle.
• Isto pode exigir a modelagem destes filtros em baixas
freqüências, se a sua contribuição for significativa.
• Em muitos casos o módulo de medição não é representado em
simulações, já que a sua baixa constante de tempo exigiria
pequenos passos de integração.
Regulador de tensão
• Modelo do regulador diferente para os dois modelos básicos.
Bmax
Bmax KI
s Bmax
+
Bref Verro Bref
Verro KR 1 + sT1 Bmin
1 + sTR 1 + sT2
+
KP Bmin
1 + sTP
Bmin
(a) Regulador de tensão: (b) Regulador de tensão:

modelo básico 1 modelo básico 2
Primeiro modelo
• O ganho KR é fixado pela inclinação da caracterı́stica, e varia

entre 20 e 100 pu na base do SVC.
• A constante de tempo TR tem tipicamente valores na faixa
20 − 150 milisegundos.
• Os termos do avanço-atraso podem ser usados para modelar
outros elementos do regulador de tensão, mas são
normalmente feitos iguais a zero.
• Estes termos podem ainda ser usados para para ajustar as
margens de fase e ganho para ganhos elevados em regime
permanente.
Segundo modelo básico
• O controlador é do tipo proporcional-integral.

• A parte proporcional é usada para aumentar a velocidade de
resposta. O integrador é non-windup.
Sincronização e disparo dos tiristores
• Modelado por um atraso e uma constante de tempo

• Estes parâmetros representam o sistema de controle do
tiristores e restrições fı́sicas que limitam os perı́odos em que é
viável o disparo dos tiristores.
Bref e −Ts B
1 + sTb
Sincronização e disparo dos tiristores (cont.)
• A constante T do atraso é associada ao retardo de transporte

no disparo dos tiristores, com valor de 1 milisegundo.
• Tb representa o efeito do controle da seqüência de disparo,
com valores na faixa 3 − 6 milisegundos.
• Para estudos de estabilidade de sistemas de potência, em que
a faixa de freqüências de interesse é limitada, este módulo não
é representado.
• A relação não-linear entre Bref e o ângulo de disparo dos
tiristores é compensado por uma função de linearização, que
em geral não é representada.
Modelagem da interface com a rede
• A interface com a rede se dá através da susceptância variável.

• Dois métodos podem ser usados:
1 A susceptância calculada a partir do modelo do SVC é inserida
na matriz de admitância;
2 A injeção de corrente é calculada a partir do valor da
susceptância do SVC e usada na solução da rede. Este método
evita a necessidade de modificação e refatorização da matriz
de admitâncias.
Modelo para estudos dinâmicos
VT (s)
- B(s)
Vref ✲+ ❄ ✲K (1 + sT1 ) ✲
1
✲
BLmax BL (s) ✲+ ✲
1 + sT2 1 + sT5 -
-
✻
BLmin
✻
BC (s)
Gc (s) ✛ Sinal Suplementar
Aplicações de SVC em sistemas de potência
• Controle de tensão
• Controle do fator de potência
• Aumento de potência de transferência
• Aumento das margens de estabilidade transitória
• Amortecimento de oscilações eletromecânicas
• Amortecimento de oscilações subsı́ncronas
Controle de tensão
• Principal aplicação do SVC.

• Controle de tensão segue das caracterı́sticas tensão-corrente.
• Controle do SVC coordenado com indutores e capacitores
chaveados.
• Reserva reativa do SVC mantida para o caso de perturbações
rápidas no sistema.
• No caso de variações lentas outros dispositivos devem ser
acionados.
• Caracterı́sticas de controle de tensão dependem
essencialmente do controlador.
Controle com realimentação de tensão
Sincronizacão
Vref ✲+ ✲ K ✲
Circuito
✲ ✲
de e Circuito Rede
− 1 + Ts Linearizacão dos Tiristores
✻
Transdutor
de ✛ V
Tensão
• Controle proporcional é usado.

• Inclinação da caracterı́stica tensão-corrente dada pelo ganho
de malha aberta K .
Realimentação de tensão e corrente
Transdutor de
Ks ✛ Corrente ou ✛ I ou Q
Potência Reativa
-
Vref ✲+ ❄ ✲ KI ✲
Circuito
✲
Sincronizacão
✲
de e Circuito Rede
- s Linearizacão dos Tiristores
✻
Transdutor
de ✛ V
Tensão
Caracterı́sticas
• Lei de controle é integral.

• Realimentação de corrente dá inclinação tensão-corrente.
• Sinal dc ∝ corrente reativa total do compensador é
adicionada ao ponto de soma do regulador. Polaridades
diferentes são empregadas para corrente em avanço ou atraso.
• Inclinação da caracterı́stica tensão-corrente dada pelo ganho
Ks .
Efeito da rede no sistema de controle
• Resposta do controlador proporcional depende de T .

• Ganho KI determina resposta do controlador integral.
• Dinâmica do sistema de controle do laço de controle do qual a
rede é um componente.
• Equivalente Thevenin: E −V
XTH = BSVC V
• Linearizando-se: ∆V
− ∆BSVC
= XTH E
Diagrama de blocos
∆V (s)
Vref ✲+ ✲ ✲ Outros ✲ Rede ✲
Controlador
Componentes XTH .E
-
✻
-
❄
✻
+
E (s)
Condições de estabilidade do sistema
• Ganho de malha aberta ∝ impedância do sistema.

• Menor nı́vel de curto-circuito =⇒ resposta é mais rápida mas
tende a instável.
• Maior nı́vel de curto-circuito =⇒ resposta mais lenta mas
estável.
• Estável para mı́nimo nı́vel de curto-circuito =⇒ fixa máximo
ganho do controlador.
Efeito do SVC na dinâmica do sistema
• SVC mantem tensão nas barras durante faltas.

• Torque de sincronismo é mantido aumentando as margens de
estabilidade transitória.
• Poco efeito no amortecimento se apenas com controle de
tensão.
• Aumenta amortecimento do sistema com controle
suplementar.
Sinais suplementares
• Frequência em uma barra

• Velocidade de um gerador
• Potência ativa em uma linha
• Aceleração de um gerador
Localização e sintonia do controlador
• Índices de controlabilidade e observabilidade, para localização.

• Muitas vezes controle de tensão determina a localizaçào.
• Controladores suplementares devem ser sintonizados.
STATCOM
• SVC =⇒ controle da potência reativa por chaveamento de

indutores ou capacitores
• STATCOM =⇒ gera ou absorve potência reativa através de
conversores CC-CA.
Esquema básico do STATCOM

Princı́pio de operação
• Semelhante ao compensador sı́ncrono
• No caso do compensador sı́ncrono
Comp. sı́ncrono: controle da pot. reativa
!
1 − VE
• Q = VI = V2
X
• Se E > V =⇒ máquina superexcitada =⇒ máquina vista
como capacitor =⇒ fornece potência reativa ao sistema
• Se E < V =⇒ máquina subexcitada =⇒ máquina vista como
reator =⇒ absorve potência reativa
STATCOM: controle da pot. reativa
• Através da variação da amplitude de tensão de saı́da, pode-se

controlar a troca de potência reativa emtre o conversor e o
sistema,
• Se a tensão gerada for maior que a tensão da rede =⇒ o
conversor fornece potência reativa.
• Se a tensão gerada for menor do que a tensão da rede, então
potência reativa flui do sistema para o conversor.
• É importante observar que a fase das tensões geradas pode
ser controlada de modo a ter a mesma fase das tensões da
rede, assegurando que apenas potência reativa é trocada.
Operação do STATCOM
• Não é necessário detalhes da operação da ponte que constitui
o conversor.
• A potência instantânea nos terminais CA do conversor deve
ser igual à potência instantânea nos terminais DC, se as
perdas nas chaves forem desprezadas.
• Como o conversor fornece apenas potência reativa, a potência
ativa fornecida pelo capacitor deve ser zero.
• Por outro lado, como a potência reativa na frequência zero,
nos terminais do capacitor, é zero, por definição, segue que o
capacitor não desempenha nenhuma função na geraçào de
potência reativa.
• O conversor interliga os três terminais de maneira que as
correntes reativas circulem entre eles, com uma troca
instantânea lı́quida de potência nula.
Caracterı́stica V − I
• A área v − i do STATCOM é limitada apenas pela máxima

tensão e corrente do conversor.
Velocidade de resposta
• Alta velocidade de resposta quando comparado com o SVC

• uso de GTOs, cuja condução e extinção podem ser controlados,
• ao contrário dos tiristores usados no SVC, onde somente a
condução é controlada.
• Uma outra razão para a rapidez de resposta é o fato de que
pequenas variações das tensões de saı́da do conversor
provocarem grandes variações na potência reativa.
Modelagem para estudos dinâmicos
• O STATCOM pode ser representados por modelos com vários

graus de detalhamento
• Detalhes são encontrados na literatura
Aplicações a sistemas de potência
• O STATCOM tem sido usado para

• Controle de tensão
• Fornecimento de potência reativa
• Amortecimento de oscilações eletromecânicas
TCSC: Princı́pios de operação
• Módulo constituı́do de capacitor fixo e de indutância em série

ponte de tiristores arranjo anti-paralelo.
• Para análise do princı́pio de operação, apenas um módulo
considerado.
• Grau de compensação capacitiva (supondo admitância do
reator abaixo do capacitor) controlada pelo ângulo de
condução dos tiristores.
Princı́pios de operação
• −jXC reatância do capacitor, ou seja, XC = 1

ωC
• jXL (σ) a reatância do ramo indutivo.
• Reatância equivalente do TCSC :
XL (σ)
XCSC = XL (σ)
1− XC
Região de operação proibida
• Para um ângulo de disparo tal que XL (σ) = XC o TCSC tem

reatância infinita, e portanto esta é uma região em que o
TCSC não pode operar
• A região de ressonância corresponde a passagem da região de
de reatância capacitiva para a indutiva ou vice-versa
• O sistema de controle não permite a operação nesta região.
Regiões de operação do TCSC

Modelo geral do TCSC
Circuito de potência do TCSC
Controle
de
amortecimento
Xref
Pref
P
Medição + − Xord αord Gerador
Regulador
e Linearização de
Filtragem PI pulsos
Controle e medição
Sistema
de
sincronização Sincronização
e disparo
Sistema de medição e controle

• Medição e tratamento de sinais para funções de controle e
proteção.
• Sistema de controle compreende:
1 Malha fechada (PID) com operação em dois modos:
• Controle de corrente =⇒ impedância é variada dentro dos
limites para manter a corrente constante na linha;
• Controle de potência =⇒ impedância é variada dentro dos
limites para manter a potência na linha constante.
2 Malhas abertas de controle com os seguintes modos:
• controle de impedância =⇒ regulação do ângulo de disparo α
de acordo com uma referência para manter a impedância
constante;
• indutivo =⇒ plena condução dos tiristores;
• capacitivo =⇒ tiristores bloqueados.
3 Outras malhas como o POD (Power Oscillation Damping)
• Sistema de controle gera a ordem de impedância Xord ,
convertida em um ângulo de disparo dos tiristores.
Sistema de sincronização e disparo dos tiristores

• Sinal Xord passa por uma unidade de distribuição, que
determina a real impedância a partir do número de módulos
em operação e de limites
• A partir da reatância desejada o ângulo de disparo αord é
calculado através de um circuito de linearização.
• Os sinais de disparo dos tiristores podem ser gerados
independentemente para cada fase. Normalmente um
oscilador PLL (Phase-locked loop) é usado.
• O módulo de disparo gera os pulsos para o disparo dos
tiristores pela comparação da saı́da do PLL com αord , levando
em conta as restrições de limites máximo e mı́nimo. O ângulo
de disparo α é o ângulo elétrico entre o cruzamento por zero
do sinal de sincronização e o instante quando o pulso de
disparo é gerado.
Circuito de potência do TCSC
• Este módulo inclui o capacitor fixo, o reator e as pontes de

tiristores.
Modelagem do TCSC para Estabilidade Angular
• Sistema de controle:
• Controlador usado é do tipo PI, tanto para o controle de
potência quanto para o controle de tensão
• Modelo
I + −
KI
ou KP +
P s
Modelagem do TCSC para Estabilidade Angular
• Sincronização e disparo dos tiristores:

• Circuitos bastante simplificados
• Uma constante de tempo e um atraso puro ou somente uma
constante de tempo representam os retardos no sistema
• Um atraso puro é associado ao retardo de transporte no
disparo dos tiristores
• Uma função de transferência de primeira ordem representa o
efeito do controle da seqüência de disparo
Sinal α Sinal α
de e −sTb de 1
controle 1 + sTd controle 1 + sTd
(c) Modelo com (d) Modelo

retardo puro e somente com
atraso atraso
Aplicações do TCSC
• Controle do fluxo de potência da linha.

• Controle da corrente da linha.
• Controlador primário especificado para alcançar um destes
objetivos.
• Controle suplementar para amortecer oscilações
• Controle não-linear para aumentar margem de estabilidade
transitória.
Controle de potência
P
✲ Kp
- + BCSC
Pref + ❄ ❄
✲ ✲
✻
+
✲ Ki
s
Controle de corrente
I
✲ Kp
- + BCSC
Iref + ❄ ❄
✲ ✲
✻
+
✲ Ki
s
Amortecimento de oscilações
X
✲ Kp
-
❄ +
❄
Xref +
✲ B
✲
+
+ ✻♦
+
✲ Ki
s
Xest
sinal ✲ sT ✲ (1+sT1 )(1+sT3 ) Xest

✲
suplementar (1+sT2 )(1+sT4 )
1 + sT
Sinais suplementares
• Potência ativa na linha

• Frequência de uma das barras terminais da linha
• Velocidade de um gerador
TSSC (Thyristor-Switched Series Capacitor)
C1 Cn
• Esquema de capacitores chaveados por tiristores

• Compensação controlada através do no de bancos de
capacitores em série
• Os tiristores quando em condução atuam como ”bypass”dos
capacitores
• Chaveamento dos tiristores coordenado com passagem por
zero de V e I
SSSC
• Composto por um VSC, um transformador e um capacitor.

• O lado de alta do transformador está conectado em série, o
que coloca o VSC em série com a linha.
• Pode ser visto como uma fonte de tensão sı́ncrona ideal, pois
pode produzir tensões trifásicas com a freqüência desejada e
com amplitude e ângulo de fase controláveis.
• Se o capacitor é substituı́do por um sistema de
armazenamento de energia, o controlador pode realizar troca
de potência ativa com a rede e compensar pela resistência da
linha.
Representação esquemática do SSSC
k s l
- Et +
VSC
- +
Vc
Circuito equivalente do SSSC
VkÐdk s VlÐdl
- Et Ðy +
ykm= gkm+ j bkm
• Ėt - tensão gerada pelo VSC

• y˙kl - admitância total do circuito (soma das admitância do
SSSC e da linha onde ele é instalado: y˙kl = ykl ∠θkl )
Modelagem do SSSC para estudos do comportamento

dinâmico
• As equações do SSSC são semelhantes às do STATCOM, já

que os dois equipamentos são baseados no uso de um VSC
(Voltage-sourced converter)
• O SSSC é representado por uma fonte de tensão em série,
onde as variáveis de controle são o fator de modulação mt e o
ângulo de fase ψ
UPFC
• UPFC (Unified Power Flow Controller) combina a ação

derivação do SVC com a ação série do CSC.
• Consiste de
• conversor 1, é conectado ao sistema através de um
transformador em derivação.
• conversor 2, é conectado ao sistema através de um
transformador série
• conexão CC comum, fornecida por um capacitor de
armazenamento CC.
• Os conversores são constituı́dos por elementos semicondutores
com capacidade de interrupção, tais como GTO’s.
Esquema do UPFC
Princı́pio de operação
• Conversor 2 controla Vpq =⇒ 0 ≤ Vpq ≤ vpq m ax e ângulo

ρ =⇒ 0 ≤ ρ ≤ 2π,
• Controle da tensão série =⇒ trocas de potência ativa e
reativa entre o conversor e a rede.
• Conversor 2
• gera potência reativa necessária.
• potência ativa trocada −→ demanda positiva ou negativa na
conexão CC.
• Conversor 1
• troca com o sistema potência ativa necessária na conexão CC
• supre potência trocada entre o conversor 2 e o sistema CA.
• Conversor 2 pode gerar ou absorver potência reativa
Esquema de operação do UPFC

Formas de controle de pot. em uma linha
• Regulação e controle da magnitude de tensão

• Compensação série reativa
• Regulação do ângulo de fase
• Controle combinado
Controle da magnitude de tensão
• Ângulo não é mudado

• O controle adiciona incrementos ∆V à tensão V , ou seja
Vpq = ∆V , em fase com V .
• Esta função é semelhante ao controle de taps de um
transformador, mas com um número infinito de passos.
Compensação série reativa
• Tensão Vpq = Vq é injetada em quadratura com relação à

corrente de linha
• A função é portanto semelhante à conseguida com um
capacitor ou indutor em série com uma linha de transmissão.
Regulação do ângulo de fase
• Magnitude de tensão é mantida constante e apenas a fase é

controlada
• A função é semelhante a de um transformador defasador.
Controle combinado
• Combinação dos casos anteriores

• Diagrama fasorial dos casos anteriores
Modelagem do UPFC para estudos do comportamento

dinâmico
• Um modelo simples do UPFC é considerá-lo como uma fonte
de tensão em derivação (shunt) e uma fonte de tensão série
Sistema Sistema
CA Ēt CA
I
Ēs Pdc
• As equações que descrevem o modelo são semelhantes às

usadas no caso do STATCOM e SSSC
• Deve-se notar, entretanto, que existe uma ligação entre os
lados CC dos inversores série e derivação
• Esta ligação permite a troca de potência ativa Pdc , mas não a
de potência reativa.
Simulação da Dinâmica de Sistemas Elétricos de Potência
Simulação da Dinâmica de Sistemas Elétricos de Potência
• A análise da estabilidade transitória verifica a capacidade de

manutenção do sincronismo entre às máquinas após a
ocorrência de uma grande perturbação
• O problema foi abordado anteriormente considerando-se uma
modelagem simplificada, denominada de modelagem clássica,
a qual resulta na representação da dinâmica desses sistemas
por um sistema de equações diferenciais ordinárias e
não-lineares
• Apresenta-se agora uma abordagem do problema da
estabilidade transitória de sistemas elétricos de potência
considerando-se modelagem detalhada
Estrutura Analı́tica do Modelo Matemático
Caracterı́sitcas do Modelo Matemático
• existência de uma grande diversidade de modelos com

diferentes nı́veis de complexidade;
• é desejável se encontrar modelos aceitáveis para os vários
tipos de estudos com o mı́nimo grau de complexidade;
• é um problema algébrico-diferencial de valor inicial;
• existência de grandes descontinuidades nas equações
algébricas que descrevem a rede elétrica, resultantes de
defeitos e chaveamentos em linhas de transmissão;
• existência de pequenas descontinuidades que ocorrem nas
equações diferenciais, devido aos limites dos equipamentos de
controle automático.
Estrutura das equações
• Conjunto de equações diferenciais ordinárias não-lineares,

associadas aos rotores das máquinas sı́ncronas e seus
controladores
• Conjunto de equações algébricas não-lineares, associadas a
rede de transmissão, estatores das máquinas sı́ncronas
(geradores) e cargas representadas por modelos estáticos
ẋ = f(x, z)
0 = g(x, z)
Estrutura tı́pica do modelo

Representação do Sistema de Transmissão

• Usa-se a matriz admitância nodal
I(E, V) = Y V
• E: subvetor de variáveis de estado formado por Ed′ , Eq′ e δ,
para efeitos subtransitórios desprezados, ou por Ed′′ , Eq′′ e δ,
quando considerados
• Equações na forma complexa ou expandida
• Na forma complexa, a equação resolvida iterativamente para
V, através da fatoração LU de Y
• A forma expandida é necessária para método de Newton:
I e (E , V e ) = Y e V e
• Neste caso pode-se escrever:
Fe = Ie − Ye Ve = 0
sendo que Fe é zero na solução.
Acoplamento das Máquinas Sı́ncronas ao Sistema de

Transmissão
• As grandezas da máquina sı́ncrona são dadas com relação à

referência d-q
• As grandezas do sistema de transmissão estão relacionadas a
um sistema de referência complexo (real e imaginário)
• Estes sistemas de referência estão defasados de um ângulo δ
• Para realizar o acoplamento das equações da máquina
sı́ncrona com as equações da rede de transmissão, é necessário
definir um sistema de equações adicionais que representa uma
transformação de coordenadas por rotação de eixos
Transformação de Coordenadas
Transformação das tensões
• Da figura:
Vd = −Vr senδ + Vm cosδ

Vq = Vr cosδ + Vm senδ
• Na forma matricial:

Vd −senδ cosδ Vr
=
Vq cosδ senδ Vm
Transformação inversa
•
Vr −senδ cosδ Vd
=
Vm cosδ senδ Vq
• ou
Vr Vd
= T−1
Vm Vq
onde T é a matriz de transformação.
Equivalente Norton para o estator
• As equações do estator são:

Ed′ − Vd r xq′ Id
=
Eq′ − Vq −xd′ r Iq
| {z }
Zdq
• Aplicando-se a transformação T

Er′ − Vr −1 r xq′ Ir
=T T
Em′ − Vm −xd′ r Im
| {z }
Zs
onde Zs é a impedância do estator vista da referência que gira

à velocidade sı́ncrona.
• Explicitando-se a injeção de corrente na forma complexa:

" #
r − j 12 (xd′ + xq′ ) ′
Ī g = 2
Ē − V̄
r + xd xq ′ ′

1 xd′ − xq′ ′ ∗ ∗
−j 2
Ē − V̄ exp(j2δ)
2 r + xd xq
′ ′
• A diferença (xd′ − xq′ ) deve-se à saliência transitória

• Injeção de corrente no sistema de referência complexo:
• parcela dependente da tensão interna Ē ′
• parcela dependente da tensão terminal V̄
• parcela que depende da saliência transitória, das tensões Ē ′ e
V̄ , e do ângulo δ
Equações de injeção de corrente

Ī g = Ī eq Ē ′ − yeq V̄ + Ī dep
onde: " #
r − j 21 (xd′ + xq′ )
Ī eq = Ē ′
r 2 + xd′ xq′
" #
r − j 21 (xd′ + xq′ )
yeq =
r 2 + xd′ xq′

1 xd′ − xq′ ′ ∗ ∗
Ī dep =j Ē − V̄ expj2δ
2 xd xq
′ ′
• Ī dep é dependente da saliência transitória.

Circuito equivalente Norton do estator

Efeitos subtransitórios
• Com efeitos subtransitórios nos circuitos do rotor, também

pode ser obtido um equivalente Norton para o estator
• A tensão transitória Ē ′ deve ser substituı́da pela sua
correspondente tensão subtransitória Ē ′′ , as reatâncias
transitórias xd′ e xq′ por reatâncias subtransitórias xd′′ e xq′′
• A saliência subtransitória pode ser desprezada
• Para acoplamento da máquina sı́ncrona ao sistema de
transmissão, as parcelas de corrente do equivalente Norton,
Īeq e Īdep , são tratadas como injeções de correntes, e a
admitância yeq é incorporada à matriz admitância nodal Y
Acoplamento das Cargas à Rede de Transmissão

• Modelos podem ser transformados em equivalente Norton
• A admitância incluı́da diretamente na matriz admitância
• Sarga se comporta como impedância constante, toda a carga
é transformada em admitância e a injeção de corrente é nula
• Para outros comportamentos, obtém-se uma admitância
equivalente (y0 ) incluı́da na matriz admitância nodal
P0 Q0
y0 = g0 + jb0 = −j
|V0 |2 |V0 |2
• Ao longo da simulação e em função da tensão e do modelo de
carga, calcula-se o valor atual da admitância da carga, isto é:
S∗
y=
|V |2
• Fonte de corrente do equivalente Norton representa desvio da

carga em relação à impedância constante
Ieq = (y0 − y )V
• No caso do modelo de carga polinomial:

|V0 |2 V0
Ieq = 1 − a1 − b1 − c1 g0 V
|V |2 V

|V0 |2 V0
+j 1 − a2 − b2 − c2 b0 V
|V |2 V
Equivalente Norton para o modelo de carga polinomial
I eq y0
Equações de Interface
• Conectam o estator da rede à máquina

−Eq′ + Vr cosδ + Vm sinδ
Id =
xd′
[Ed′ + Vr sinδ − Vm cosδ]
Iq =
xq′
• A equação da potência elétrica de entreferro é dada por
Pe = Ed′ Id + Eq′ Iq − (xq′ − xd′ )Id Iq

Sı́ntese da Modelagem Global

• Agrupando as equações diferenciais e algébricas
ẋ = A x + B u
I(E, V) = Y V
u = h(E , V )
• A: matriz quadrada, esparsa e bloco-diagonal
• B: matriz retangular esparsa e formada por blocos
• x: vetor de variáveis de estado associadas as máquinas
elétricas, máquinas primárias e a dinâmica de seus
controladores
• u: vetor de variáveis algébricas que aparecem nas equações
diferenciais
• Desprezando-se os efeitos da saturação magnética, as
matrizes A e B são constantes para os modelos mais
comumente empregados.
• Y: matriz admitância nodal, esparsa, complexa e simétrica

• I: vetor de injeções de correntes nodais complexas associadas
as cargas e aos estatores das máquinas sı́ncronas
• V: vetor de tensões nodais complexas
• E: subvetor de x, constituı́do das variáveis de estado
necessárias para o cálculo das injeções de correntes dos
estatores das máquinas sı́ncronas
• Para uma carga, a injeção de corrente é função da tensão na
barra, e para um gerador, ela é a corrente de estator,
relacionada à referência sı́ncrona (complexa) e função das
tensões interna e terminal da máquina
• A última equação serve como interface para o cálculo dos
componentes do vetor u, em que h é um vetor de funções
não-lineares
Esquemas Básicos de Solução
• Caracterização dos esquemas baseia-se

• No método de integração numérica aplicado às equações
diferenciais
• No método de solução das equações algébricas
• No modo de interação entre os sistemas algébrico e diferencial
ao longo do processo de resolução
• Métodos de integração numérica explı́citos definem esquemas
explı́citos e métodos de integração numérica implı́citos
definem esquemas implı́citos
Esquemas de solução
• Dois esquemas básicos

• Alternado. Consiste em resolver separadamente, em cada
passo de integração, os sistemas diferencial e algébrico
• Simultâneo. Equações diferenciais são transformadas em
equações algébricas e resolvidas simultaneamente com as
equações algébricas como um único sistema de equações =⇒
método de Newton
• Aombinação dos esquemas alternado e simultâneo, com os

métodos de integração numérica explı́citos e implı́citos, define
quatro esquemas
Métodos de Esquemas Básicos

Integração Alternado (A) Simultâneo (S)
Explı́cito (E) AE SE
Implı́cito (I) AI SI
Esquema Alternado Implı́cito
• Equações diferenciais são transformadas em equações

algébricas a diferenças, através de um método de integração
implı́cito,
• Este conjunto é resolvido iterativamente e alternadamente
com as equações originalmente algébricas.
• Com o método trapezoidal implı́cito a
x(t) = H(x(t), x(t − ∆t), u(t), u(t − ∆t))

I (E (t), V (t)) = YV (t)
u(t) = h(E (t), V (t))
Algoritmo
Inicialização
Para t = 1, 2, . . . , T
Calcule u ∗ (t), por extrapolação, e faça k ← 0
Calcule x 0 (t) = H[x ∗ (t), u ∗ (t), x(t − 1), u(t − 1)] (* - valor
extrapolado)
2
Enquanto ∆x k (t) 2 > ε, faça
Resolva I (E (t), V (t)) = YV (t)
Calcule u k (t) = h(E (t), V (t))
Calcule x k+1 (t) = H[x
k (t), u k (t), x(t − 1), u(t − 1)]

Calcule ∆x k+1 (t) = x k+1 (t) − x k (t)
Faça k ← k + 1
Fim-Enquanto
Fim-Para
• O cálculo de x(t) é iterativo devido a adoção de um método

de integração implı́cito
• As injeções de correntes são, em geral, funções não-lineares de
V(t) e, portanto, a equação da rede elétrica também deve ser
resolvida iterativamente
• Os valores extrapolados de u ∗ (t), para a primeira iteração,
representam, em geral, melhores condições iniciais que os
valores do instante t − ∆t
• Somente nos instantes de descontinuidades, em que não é
possı́vel realizar a extrapolação, é que são utilizados, como
condição inicial, os valores do instante de tempo t − ∆t
• Algoritmo representa a forma clássica do esquema alternado

implı́cito de resolução das EDAs que descrevem a dinâmica de
sistemas elétricos de potência
• Uma alternativa a este esquema é obtida relaxando-se os
requisitos de convergência na solução das equações da rede
elétrica, por exemplo, realizando-se somente uma iteração
• Neste caso os processos iterativos diferencial e algébrico são
entrelaçados, ora realizando-se uma iteração em um, ora em
outro. O teste de convergência é feito nas variáveis de estado,
que determinam a precisão da solução final
• Este esquema é denominado Alternado Entrelaçado Implı́cito
(AEI) e tem apresentado desempenho superior ao AI clássico
Esquema Simultâneo Implı́cito
• As equações diferenciais são transformadas em equações

algébricas a diferenças através de um método implı́cito de
integração numérica
• Estas equações são reunidas com as equações originalmente
algébricas, para constituı́rem um único sistema de equações
algébricas, geralmente resolvido pelo método de
Newton-Raphson
Representação matemática
F(x, Ve ) = 0
G(x, Ve ) = 0
onde:
F = [F1 , F2 , . . . , Fm ]t : vetor de funções algébricas a diferenças
G = [G1 , G2 , . . . , Gn ]t : vetor de funções algébricas não-lineares
x = [x1 , x2 , . . . , xm ]t : vetor de variáveis de estado (m máquinas
sı́ncronas);
Ve = [V1e , V2e , . . . , Vne ]t : vetor de tensões nodais
Vie = [Vmi , Vri ]t : vetor das parcelas imaginária e real da i-ésima
tensão nodal
Fi (xi , Vie ) = [f1 , f2 , . . . , f6 ]t : vetor de funções algébricas a
diferenças não-lineares para a i-ésima máquina sı́ncrona
Gi (xi , Vie ) = [ g1 g2 ]t : vetor de funções algébricas não-lineares
Método de Solução
:
• No intervalo de tempo t − ∆t a t
H(y(t)) = 0
onde y = [ x Ve ]t e H = [ F G ]t .
• Resolução para y(t), é comumente realizada pelo método de
Newton
Algoritmo de solução
Faça k = 0 e especifique
2 y0
Enquanto H(y ) 2 > ε, faça
k
Calcule H(y k )
Resolva:
k ∂H
H(y ) + ∆y k+1 = 0 (21.1)
∂y y =y k
Calcule:
y k+1 = y k + ∆y k+1
Faça k ← k + 1
Fim-Enquanto
• A equação matricial é linear e resolvida várias vezes para cada

passo de integração (elementos do Jacobiano (∂H/∂y ) devem
ser recalculados para cada y = y k (k = 1, 2, . . ., até a
convergência)
• O maior esforço computacional no algoritmo de Newton e,
para o esquema SI, concentra-se na resolução desta equação
• A matriz de coeficientes é muito esparsa e explorada para uma
eficiente implementação computacional
• Para minimizar o esforço na fatoração dessa matriz, muitos
trabalhos usam a matriz Jacobiana calculada na primeira
iteração, para as iterações subseqüentes, no mesmo passo de
integração, ou até mesmo para vários passos de integração

k ∂H
H(y ) + ∆y k+1 = 0
∂y y =y 0
Comentários
• O esquema AI é mais simples e com maior facilidade para
incorporação de novos e modelos
• Utiliza a matriz admitância nodal (Y) na forma complexa,
com elementos constantes entre chaveamentos =⇒ fatores LU
de Y devem ser recalculados nos instantes em que ocorrem
alterações estruturais na rede elétrica
• O esquema SI é mais atrativo sob o ponto de vista da
formalização matemática, já que está baseado no método de
Newton
• A matriz admitância nodal deve ser utilizada em sua forma
expandida e a matriz Jacobiana e seus fatores LU devem ser
recalculados a cada iteração
• Significativo ganho é obtido mantendo-se o Jacobiano
constante por várias iterações, ou até mesmo vários passos de
integração =⇒ Very Dishonest Newton (VDHN))
Análise de Faltas Assimétricas

• Ação sincronizante entre máquinas é afetada principalmente
pelas componentes de seqüência positiva sendo =⇒ pouco
interesse o conhecimento das tensões e correntes de seqüência
negativa e zero ao longo do sistema
• Não é necessário representar em detalhes as redes de
seqüência negativa e zero em estudos de estabilidade mas
somente seus efeitos
• Efeitos podem ser representados por impedâncias equivalentes
obtidas a partir do ponto da falta =⇒ impedância equivalente
para a rede de seqüência zero (Z0 ) e impedância equivalente
de seqüência negativa (Z2 )
• Impedâncias combinadas em função do tipo da falta =⇒
inseridas como uma impedância de falta (Zf ) na rede de
seqüência positiva
Forma de associação para cada tipo de falta
Tipo da Falta Impedância de Falta (Zf )

Curto-circuito trifásico 0
Curto-circuito entre uma fase e a terra Z2 + Z0
Curto-circuito entre duas fases Z2
Z2 Z0
Curto-circuito entre duas fases e a terra Z2 +Z0
• Representação fornece valores corretos de correntes e tensões

de seqüência positiva
• Potências de seqüência positiva representam precisamente as
potências fornecidas pelas máquinas sı́ncronas
• Adequado para o estudo da estabilidade sob faltas
desequilibradas
Software para a Análise da Estabilidade Transitória
• Anatem - Análise de Transitórios Eletromecânicos (CEPEL)

• Caracterı́sticas
• Representação dos Elementos do Sistema Elétrico de Potência
• Máquinas sı́ncronas e seus controladores (reguladores de
tensão e excitatrizes, reguladores de velocidade e turbinas, e
estabilizadores aplicados em reguladores de tensão)
• Motores de indução
• Elos CC e conversores
• Transformadores com mudança de tap em carga
• Equipamentos FACTS
• Cargas estáticas e dinâmicas
• Relés e esquemas especiais de proteção
• Controladores definidos pelo usuário
• Métodos de Solução
• Esquema de solução Alternado Entrelaçado Implı́cito na
resolução do sistema de equações diferenciais e algébricas
Critérios de Análise de Estabilidade no Brasil
• Critérios do extinto Grupo Coordenador para Operação

Interligada (GCOI)
• Critérios dos Procedimentos de Rede
Critério do Extinto GCOI
“O sistema deve suportar um curto-circuito monofásico em uma linha, seguido

da abertura desta pela proteção. Não é considerada a atuação do religamento
automático das linhas de transmissão, mesmo para aquelas que possuam este
dispositivo. E no caso de transformação, o sistema deve suportar a perda
simples da transformação. Em ambos os casos, a simulação deverá apresentar
comportamento estável, ou seja, as oscilações angulares entre os rotores das
máquinas dos grupos de usinas e as potências acelerantes deverão ser
amortecidas.”
Procedimentos de Rede: Programa de Intervenções em

Instalações da Rede de Operação
“Deverá ser avaliado o comportamento do sistema, em condições de rede

incompleta, quando da saı́da forçada de um ou mais elementos, tanto em
regime permanente quanto dinâmico. Deverão ser analisados os seguintes
aspectos:
Verificação da capacidade do sistema de se manter em sincronismo e estável
quando da ocorrência de curtos-circuitos monofásicos em elementos simples –
ou em linhas de transmissão em circuito duplo compartilhando as mesmas
estruturas – e sua posterior eliminação, através da abertura dos circuitos pelo
sistema de proteção, sem religamento; verificação, ainda, do desempenho
dinâmico do sistema quando de emergências cuja probabilidade se torna
apreciável em função das próprias intervenções solicitadas, com base na
caracterização de risco informada pelos Agentes responsáveis pelas
intervenções.
Avaliação dos reflexos de eventuais desligamentos forçados, detectando nı́veis

de tensão inaceitáveis e os carregamentos crı́ticos em elementos da transmissão;
Definição das medidas corretivas a serem adotadas, a fim de restabelecer os
nı́veis de tensão e carregamentos nos elementos aos nı́veis admissı́veis;
Quantificação do corte de carga, quando necessário, para evitar nı́veis de
tensão crı́ticos e/ou carregamentos acima dos valores admissı́veis, definindo os
pontos em que este seria mais efetivo, respeitados os critérios vigentes;
Verificação da necessidade de alteração da configuração da rede ou de

subestações, deforma a evitar sobrecargas em equipamentos ou problemas de
controle de tensão, em regime normal, ou minimizar os efeitos de perturbações
durante as intervenções;
Restrições dos despachos das usinas para que não haja risco de que eventuais
contingências venham a acarretar perda de carga ou ter repercussões de caráter
sistêmico;
Necessidade de modificar, ativar ou desativar sistemas especiais de proteção –
SEPs (ECE e ECS), durante a intervenção.”
Procedimentos de Rede:Submódulo 6.6 – Diretrizes

Energéticas
“Determinação dos nı́veis de risco:

Serão simuladas as contingências, a partir das premissas consideradas no escopo
do estudo, que definiram os equipamentos a serem considerados indisponı́veis;
Esta análise deverá avaliar o comportamento do sistema quando da saı́da
forçada de um ou mais elementos em regime dinâmico. Deverão ser verificadas
as condições necessárias para o sistema manter-se em sincronismo
(comportamento estável) na ocorrência da abertura de um transformador ou
após a aplicação de um curto-circuito monofásico no circuito em análise e sua
posterior eliminação pelo sistema de proteção avaliando também a atuação dos
ECE (Esquemas de Controle de Emergência);
Determinar os valores limites e recomendações operativas necessárias para que

se consiga realizar a operação de forma confiável, sendo que neste caso, a
otimização energética será buscada sempre que possı́vel;
Determinar a necessidade de implantação de ECE e ECS buscando evitar a
propagação dos eventos que conduzam à degeneração da qualidade do
atendimento, e possibilitar a otimização energética.”
Procedimentos de Rede: Diretrizes e Critérios para

Estudos Elétricos
O principal critério de estabilidade eletromecânica é que as máquinas sı́ncronas

mantenham-se em sincronismo durante a transição de uma condição operativa
em regime permanente para outra, causada por perdas simples ou duplas de
elementos. Em condições especiais, para definição de sistemas especiais de
proteção, poderão ser realizados estudos considerando falha de disjuntor.
“No caso de linhas de transmissão de circuito duplo deverá ser adotada como
filosofia a perda de apenas um circuito. A perda do circuito duplo poderá ser
adotada no caso de circuitos em uma mesma torre ou na mesma faixa de
passagem quando, em função de dados estatı́sticos ou da relevância dos
circuitos.”
“Em estudos especiais, para avaliação da segurança do sistema, resultando o

sistema estável para curtos-circuitos monofásicos, a tı́tulo de verificar a
suportabilidade adicional do sistema poderá ser considerada a incidência de
curto-circuito monofásico com falha de abertura de disjuntor. Os tempos de
isolamento dos defeitos deverão ser avaliados considerando os tempos dos
elementos manobrados pela atuação da proteção, que dependem do arranjo
fı́sico da subestação, e do tempo de atuação da proteção em si. Tempos tı́picos
de isolamento do defeito são mostrados na Tabela 4. Estes valores são
puramente indicativos, devendo ser utilizados somente quando da falta de
informações no Banco de Dados do ONS ou por parte dos Agentes. Caso haja
necessidade de elaborar estudos especı́ficos, solicitar aos agentes os dados de
tempo de eliminação de defeitos.”
Tabela : Tempos de Eliminação de Defeitos
Tensão (kV) Tempos de eliminação (milisegundos)

sem falha no disjuntor com falha no disjuntor
750 80 200
500 100 250
440 100 250
345 100 400
230 150 500
138 150 500
69 800 1000
“Nos estudos de estabilidade dinâmica, os seguintes critérios deverão ser

adotados nas simulações:
Em qualquer condição de carga, o sistema deverá ser estável para
curtos-circuitos monofásicos, sem religamento, considerada a perda de um de
seus elementos (carga, gerador, linha de transmissão ou transformador). O
curto monofásico é usado como critério por ser, dentre os defeitos, o de mais
alta probabilidade de ocorrência. Além de ser estável, o desempenho do sistema
não deverá implicar em riscos de sobrecarga inadmissı́veis em equipamentos
nem tampouco desligamentos adicionais incontroláveis e indesejáveis. Deverá
ser avaliado o carregamento dos equipamentos principais de transmissão em
função das caracterı́sticas dos mesmos e também de equipamentos terminais;
Nos estudos de estabilidade eletromecânica, nos estudos de ampliações e
reforços não serão consideradas restrições de equipamentos terminais ficando a
responsabilidade do Agente;
Para estudos de Planejamento da Operação, estudos operacionais e

pré-operacionais as eventuais limitações em função das caracterı́sticas dos
equipamentos devem ser informadas pelos Agentes. Deverão ser consideradas
nos estudos os ajustes de proteção dos equipamentos fornecidos pelos Agentes.
Desse modo poderá ser avaliada a necessidade de restrições operativas ou
elaboração de esquemas de emergência para controle de carregamento, além de
recomendação de antecipação de melhorias;
Caso exista na base de dados para estudo de estabilidade valores de
temporização para inı́cio da atuação de limitador de sobreexcitação de unidades
geradoras e compensadores sı́ncronos superiores ao tempo de simulação
usualmente utilizado (da ordem de 15 segundos), poderá ser feita uma
avaliação do desempenho do sistema considerando sua atuação a partir de 5
segundos. Cabe destacar que deverá ser informada qual temporização foi
utilizada na determinação das restrições elétricas;
Para estudos de estabilidade sob pequenas perturbações, o sistema deverá ser

estável para pequenas variações de carga. No caso de interligações regionais, o
sistema deverá ser dinamicamente estável para pequenas variações de
intercâmbio energético nas interligações sob análise.”
Melhoria das Margens de Estabilidade Transitória
• Ações podem ser tomadas para evitar a instabilidade

transitória e para manter margens de segurança adequadas
para o sistema
• Objetivos destas ações:
• Redução da influência da perturbação por meio da redução de
sua severidade e tempo de duração
• Aumento da ação sincronizante de restauração
• Redução do torque acelerante através do controle da potência
mecânica
• Redução do torque acelerante por meio da aplicação de cargas
artificiais
Ações para melhorar a estabilidade transitória
• Sistema de proteção de alta velocidade;

• Redução de reatâncias no sistema de transmissão;
• Compensação shunt controlada;
• Freio dinâmico;
• Abertura monopolar com religamento;
• Atuação rápida nas válvulas (Fast-Valving);
• Desligamento (tripping) de geradores;
• Ilhamento controlado e rejeição de carga;
• Sistema de excitação de alta velocidade;
Sistema de proteção de alta velocidade
• A redução do tempo de falta reduz a energia cinética

adquirida pelos geradores durante a falta, o que favorece a
manutenção do sincronismo das máquinas
• Disjuntores de dois ciclos, juntamente com relés e
comunicação de alta velocidade têm sido usados para este fim
Redução da reatância no sistema de transmissão
• A redução da impedância de linha afeta diretamente a

margem de estabilidade transitória
• A redução desta impedância pode ser realizada de várias
maneiras, como o aumento do número de circuitos paralelos,
a compensação capacitiva série e o uso de transformadores
com baixa reatância de dispersão
Compensação shunt controlada
• O uso de compensação reativa em derivação, através de

compensadores sı́ncronos ou equipamentos FACTS, como
compensadores estáticos de reativo, tende a manter a tensão
nas barras compensadas e, portanto, a potência sincronizante
entre geradores
• Isto tem efeito direto na melhoria da estabilidade transitória
Freio dinâmico
• Este método consiste no chaveamento de uma carga artificial,

geralmente um resistor em derivação (shunt) durante um
curto tempo após a falta
• O resistor reduz a potência acelerante, limitando o ângulo
máximo de excursão dos geradores o que contribui para a
estabilidade transitória
• A aplicação súbita de uma carga provoca esforços nos eixos
das unidades
• Como unidades térmicas são menos robustas que unidades
hidráulicas, a aplicação do resistor de freio neste último caso
exige consideração cuidadosa dos efeitos de fadiga na vida do
eixo
Abertura monopolar com religamento
• Na abertura monopolar, apenas a fase afetada, no caso de

uma falta fase-terra, é aberta, seguida de religamento rápido,
dentro de 0.5 a 1.5 seg
• A potência continua a ser transmitida durante a falta, nas
duas fases restantes
Atuação rápida nas válvulas (Fast-Valving)
• Este procedimento aplica-se a unidades térmicas e consiste no

fechamento rápido das válvulas de injeção de vapor, seguido
da abertura plena após um retardo de tempo
• O controle das válvulas de vapor tem efeito direto na potência
mecânica. A redução da potência mecânica logo após a falta
reduz a potência acelerante e contribui para a melhoria da
estabilidade transitória
Desligamento (tripping) de geradores
• O desligamento de geradores, selecionados pelo efeito em

termos de redução da potência transmitida em pontos crı́ticos
do sistema de transmissão, é um meio efetivo de melhorar a
estabilidade transitória, em situações de contingências severas
no sistema de transmissão
• Este procedimento tem sido usado principalmente em
unidades hidráulicas, desde que risco de danos, como
resultado de um súbito desligamento, é menor
• Nas últimas décadas o método tem sido usado também em
unidades térmicas e nucleares.
Ilhamento controlado e rejeição de carga
• Este método consiste na detecção de perturbações e na

tomada de ações de controle antecipadas, antes que
problemas de estabilidade se espalhem por todo o sistema,
com aberturas em cascata
• Assim, linhas de interconexão podem ser abertas, criando
ilhas, onde a geração e a carga podem ser balanceadas,
usando possivelmente rejeição de carga
• Algumas vezes somente a rejeição de carga é suficiente para a
manutenção de carga, sem a necessidade de separação do
sistema
Sistema de excitação de alta velocidade
• Durante faltas como curtos-circuitos, as tensões do sistema

sofrem uma depressão o que reduz as potências sincronizantes
das máquinas
• A atuação rápida do sistema de excitação tende a elevar as
tensões terminais dos geradores, mantendo a potência
sincronizante e melhorando a estabilidade transitória do
sistema
• A efetividade da ação do regulador de tensão depende da
rapidez de resposta e da máxima tensão de excitação que pode
ser fornecida pelo sistema de excitação ao campo do gerador

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PPGEEL Dinâmica e Controle de Sistemas Elétricos de Potência I

Aguinaldo S.e Silva, Universidade Federal de Santa Catarina

Máquinas Sı́ncronas: Descrição

• Caracterı́sticas da máquina sı́ncrona e a modelagem de seu

• A máquina é constituı́da de dois elementos essenciais:

• Enrolamentos da armadura geralmente operam a uma tensão

• Os enrolamentos trifásicos da armadura estão espacialmente

Número de pólos do rotor

• Número de pólos =⇒ função da velocidade mecânica e da

Relação entre número de pólos e freqüência sı́ncrona

• O rotor pode apresentar duas estruturas básicas:

• Turbinas hidráulicas operam em baixa velocidade (entre 60 e

Rotor de pólos salientes

• Barras de cobre ou bronze, alocadas nas faces polares

Enrolamentos amortecedores contı́nuos e não-contı́nuos

• Os enrolamentos de campo são distribuı́dos e alocados em

Estrutura do rotor liso

• Formado de uma única peça sólida de aço com ranhuras ao

• Máquinas de rotor liso normalmente não possuem

Estrutura do rotor de pólos lisos

Rotor de gerador de pólos lisos

Caminhos das correntes no rotor de pólos lisos

Condições sob falta

• A máquina deve apresentar condições construtivas que

• Correntes de curto-circuito geram elevadas forças

Parte terminal do estator

Máquinas com múltiplos pares de pólos

• Máquinas com mais de um par de pólos tem um conjunto

Onda de força magnetomotriz (FMM)

• FMM devido a um único enrolamento de armadura

FMM devido a vários enrolamentos

• Forma de onda aproxima-se da forma senoidal

Campo magnético girante

Cálculo do campo resultante

FMMtotal = FMMa + FMMb + FMMc

Relação entre velocidade do rotor e do campo do estator

FMM do estator e rotor

FMM do estator e rotor

• A posição relativa dos campos do estator e do rotor depende

Eixos diretos e em quadratura

• Dois eixos são definidos

Equações da máquina sı́ncrona

Hipóteses para a modelagem da máquina sı́ncrona

• Os enrolamentos do estator são distribuı́dos senoidalmente ao

Circuitos envolvidos na análise da máquina sı́ncrona

• Estator −→ enrolamentos trifásicos com correntes alternadas

Circuitos do rotor e do estator da máquina sı́ncrona

Circuito magnético simples excitado

Circuitos magnéticos acoplados

ψ1 = N1 (φm1 + φl1 ) + N1 φm2

onde: φm1 : fluxo mútuo devido à

Fluxos como função das indutâncias

• Diferentes convenções podem ser usadas para derivar as

• Neste caso a tensão gerada é negativa quando produz uma

• A tensão gerada é positiva quando produz uma corrente

Convenções adotadas (Kundur)

• A convenção gerador é adotada para os circuitos da armadura

Equações básicas da máquina sı́ncrona

• Obtidas a partir da aplicação das equações de circuitos

Indutâncias da máquina sı́ncrona

• Variações da indutâncias causadas pela variação de

Variações da permeância com a posição do rotor

• Variação da permeância pode ser aproximada por