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Num modelo esférico da Terra, a latitude de um lugar é o ângulo que o raio que passa por esse
lugar faz com o plano do equador. Uma vez que o raio de curvatura da esfera é constante, esta
quantidade é também igual à medida angular do arco de meridiano entre o equador e o lugar.
Num modelo elipsoidal da Terra, a latitude de um lugar (latitude geodésica) é o ângulo que a
normal ao elipsóide nesse lugar faz com o plano do equador. Ao contrário do que acontece com
o modelo esférico da Terra, as normais ao elipsóide nos vários lugares não são todas
concorrentes no centro da Terra. Por outro lado, e devido ao facto de os meridianos não serem
circunferências, mas sim elipses, a latitude não pode ser confundida, como na esfera, com a
medida angular do arco de meridiano entre o equador e o lugar. As latitudes dos lugares
representados nos mapas são latitudes geodésicas.
À superfície da Terra, a latitude pode também ser definida como o ângulo entre a vertical do
lugar (isto é, a direcção do fio-de-prumo) e o plano do equador. Uma vez que a vertical do lugar
não coincide geralmente com a normal ao elipsóide de referência nesse lugar, esta modalidade
de latitude (latitude astronómica ou natural) é geralmente diferente da latitude assinalada nos
mapas, a latitude geodésica. Muito antes de a forma e dimensões da Terra serem conhecidas
com exactidão, já a latitude astronómica era determinada através da observação dos astros,
utilizando quadrantes, astrolábios e balestilhas.