Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
C Directa e Inversa
C Directa e Inversa
Introdução
Um robô industrial pode ser definido como um sistema mecânico articulado que tem
como objetivo principal a realização de operações pré-definidas. Isto é realizado através de
um Supervisor de controle que deverá especificar o que o manipulador deverá fazer para que
o mesmo possa realizar as tarefas especificadas.
1
A figura 1 mostra as juntas e links do manipulador PUMA 560. As mesmas são
numeradas desde a base até seu elemento terminal. Assim 1 é o ponto de conexão entre o link
1 e o suporte de base, e 6 representa o ponto de conexão entre o sexto grau de liberdade e a
ferramenta.
Entretanto, muitas aplicações industriais, exigem que o robô trabalhe de acordo com a
posição e orientação do seu elemento terminal em relação ao sistema de coordenadas de
trabalho, como por exemplo, um robô trabalhando em conjunto com uma máquina de
comando numérico, numa célula automatizada com outros robôs, ou ainda quando o mesmo é
dotado de um sistema de visão. Neste último caso, a interpretação das imagens se efetuará em
relação ao sistema de coordenadas de trabalho (em duas ou três dimensões), e as informações
extraídas das mesmas serão transmitidas ao Sistema de Supervisão após tratamento
apropriado.
2
elementos, as inércias e tensor de inércia relacionado com a carga transportada, considerando
também a modelagem completa de seu sistema de acionamento (motor-redutor). Dentre os
formalismos matemáticos para descrição destas equações, abordaremos neste capitulo, os
somente os mais utilizados (Lagrange e Newton-Euler).
1. Sistemas de Referência
Para representar a situação relativa dos vários corpos da cadeia, é fixado a cada
elemento Ci um referencial R. Podemos relacionar um determinado referencial Ri+1 (oi+1, xi+1,
yi+1, zi+1) com o seu anterior Ri (oi, xi, yi, zi), como também o sistema de coordenadas de
origem da base (figura 2) através da equação (1), onde Ai,i+1 representa as matrizes de
transformação homogênea de rotação e Li o vetor de translação de uma origem a outra, onde
Ai, i+1 é resultante do produto matricial global entre as diversas matrizes de transformações
homogêneas relacionadas com rotações ou translações sucessivas das diferentes articulações
(equação. (2)).
oi 1 oi Ai ,i 1 * Li
(1)
onde
Nxo Sxo Axo
Ai ,i 1 Nyo Syo Syo
Nzo Szo Szo (3)
[Ai, i+1]
Li
3
Qualquer rotação no espaço pode ser decomposta em um grupo de rotações elementares
ao longo dos eixos X, Y e Z. A matriz de rotação elementar usada na equação de
transformação é associada com a rotação elementar do referencial correspondente em relação
ao seu anterior.
Este procedimento matemático pode ser estendido para toda extensão do modelo. Assim
sendo, a matriz de orientação de um ponto de interesse pode ser obtida pela equação (2).
Nas diversas aplicações industriais, um robô pode ser controlado e programado a partir
do sistema de coordenadas associadas ao seu elemento terminal (ferramenta). É muito mais
natural expressarmos o deslocamento absoluto do elemento terminal de um robô que
considerarmos a variação de suas coordenadas articulares, embora a malha de controle de uma
junta robótica é estabelecida a partir da comparação de grandezas articulares, tornando-se
necessário a realização de uma transformação geométrica apropriada para o estabelecimento
da correspondência entre as variáveis articulares i e as coordenadas absolutas do elemento
terminal Xi. A figura 3 apresenta um esquema descrevendo o problema de transformação
direta de coordenadas para um robô com N graus de liberdade.
1
2
TRANSFORMAÇÃO
X, Y, Z
...
DIRETA , ,
N
4
1.3 Robô Elementar (1 GL) – pêndulo simples
X = L. sin
Y = L. ( 1 – cos )
5
3. Modelo Geométrico
X = f( ) (4)
onde
= (1, 2, ......, n): vetor das posições angulares das juntas e
X = (X, Y, Z, , , ): vetor posição, onde os três primeiros termos denotam a posição
cartesiana e os três últimos a orientação do órgão terminal.
Esta relação pode ser expressa matematicamente pela matriz que relaciona o sistema
de coordenadas solidárias a base do robô com um sistema de coordenadas associadas com o
seu órgão terminal. Esta matriz é chamada de matriz de passagem homogênea e é obtida a
partir do produto das matrizes de transformação, Ai, i-1, que relaciona o sistema de
coordenadas de um elemento i com o sistema de coordenadas anterior i-1, isto é:
Tn = A0.1*A1,2*........*An-1,n (5)
Tn = [ n s a p ] (6)
onde
p = [ px , py , pz ]: vetor posição e
n = [ nx ny nz ], s = [ sx sy sz ] e a = [ ax ay az ]: vetor ortonormal que descreve a orientação.
6
2. Descrição cinemática de um robô
Na figura 7 podemos visualizar dois links conectados por uma junta que tem duas
superfícies deslizantes uma sobre a outra remanescentes em contato. Um eixo de uma junta i
(i = 1, . . . , 6) estabelece a conexão de dois links.
Estes eixos de juntas devem ter duas normais conectadas neles, uma para cada um dos
links. A posição relativa destes dois links conectados (link i-1 e link i) é dada por di, que é a
distância medida ao longo do eixo da junta entre suas normais. O ângulo de junta i entre as
normais é medido em um plano normal ao eixo da junta. Assim, di e i podem ser chamados
respectivamente, distância e o ângulo entre links adjacentes. Eles determinam a posição
relativa de links vizinhos.
Um link i poderá estar conectado, no máximo, dois outros links (link i-1 e link i +1).
Assim, dois eixos de junta são estabelecidos em ambos terminais de conexão. O significado
dos links, do ponto de vista cinemático, é que eles mantêm uma configuração fixa entre suas
juntas que podem ser caracterizadas por dois parâmetros: ai e i. O parâmetro ai é a menor
distância medida ao longo da normal comum entre os eixos de junta (isto é, os eixos z i-1 e zi
para a junta i e junta i+1, respectivamente) Assim, ai e i , podem ser chamados
respectivamente, comprimento e ângulo de twist (torção) do link i. Eles determinam a
estrutura do link i.
Assim sendo, quatro parâmetros: ai , i , di ,i são associados com cada link do
manipulador. No momento, em que estabelecemos uma convenção de sinais para cada um
destes parâmetros, estes constituem um conjunto suficiente para determinar a configuração
cinemática de cada link do manipulador. Note que estes quatro parâmetros aparecem em
pares:
* (ai , i ) que determinam a estrutura do link e os parâmetros da junta
* (di , i ) que determinam a posição relativa de links vizinhos.
7
2.1 Notação de Denavit–Hartenberg
Assim sendo, um sistema de coordenadas cartesianas ortonormal (Xi, Yi, Zi) pode ser
estabelecido para cada link no seu eixo de junta, onde i= 1, 2, . . ., N (N número de graus de
liberdade) mais o sistema de coordenadas da base. Assim, uma junta rotacional tem somente
1 grau de liberdade, e cada sistema de coordenadas (Xi, Yi, Zi) do braço do robô corresponde
a junta i+1, sendo fixo no link i.
Quando o acionador ativa a junta i, o link i deve mover-se com relação ao link i-1.
Assim, o i-ésimo sistema de coordenadas é solidário ao link i, se movimentando junto com o
mesmo. Assim, o n-ésimo sistema de coordenadas se movimentará com o elemento terminal
(link n). As coordenadas da base são definidas como o sistema de coordenadas 0 (X0, Y0, Z0),
também chamado de sistema de referência inercial. Os sistemas de coordenadas são
determinados e estabelecidos obedecendo três regras:
8
Figura 8: Organização dos referenciais associados a um sistema articulado.
i é o angulo de junta obtido entre os eixos Xi-1 e Xi no eixo Zi-1 (usar a regra da mão
direita).
di é a distância entre a origem do (i-1)-ésimo sistema de coordenadas até a interseção do
eixo Zi-1 com o eixo Xi ao longo do eixo Zi-1 .
ai é a distância (off-set) entre a interseção do eixo Zi-1 com o eixo Xi até a origem o i-ésimo
sistema de referência ao longo do eixo Xi (ou a menor distância entre os eixos Zi-1 e Zi).
i é o ângulo offset entre os eixos Zi-1 e Zi medidos no eixo Xi (usando a regra da mão
direita).
Para uma junta rotacional, di, ai, e i são os parâmetros da junta, variando o seu valor
na rotação do link i em relação ao link i-1. Para uma junta prismática i , ai e i são os
parâmetros da junta, enquanto di é a variável de junta (deslocamento linear).
9
ALGORITMO:
D10 - Encontrar ai: ai é a distância da interseção do eixo Zi-1 e o eixo Xi para a origem do i-
ésimo sistema de coordenadas ao longo do eixo Xi.
D11 - Encontrar i: i é o ângulo de rotação entre os eixos Xi-1 e Xi sobre o eixo Zi-1. Esta é
a variável de junta se a junta é rotacional.
10
i-1
2.3 Obtenção da Matriz de Transformação Homogênea Ai
Uma vez os sistemas de coordenadas D-H tenham sido estabelecidos, uma matriz de
transformação homogênea pode facilmente ser desenvolvida relacionando o i-ésimo ao (i-1)-
ésimo frame de coordenadas. A figura 7 mostra que um ponto ri expresso no i-ésimo sistema
de coordenadas pode ser expresso no (i-1)-ésimo sistema de coordenadas como ri-1 aplicando
as transformações sucessivamente apresentadas a seguir:
Rotação no eixo Z i-1 de um ângulo de i para alinhar o eixo Xi-1 com o eixo Xi (o eixo Xi-1
é paralelo ao eixo Xi e aponta para a mesma direção).
Translação uma distância de d i ao longo do eixo Zi-1 para trazer os eixos Xi-1 e Xi na
coincidência.
Translação ao longo do eixo Xi uma distância de ai para trazer as duas origens também
como o eixo X na coincidência.
Rotação do eixo Xi um angulo de i para trazer os dois sistemas de coordenadas na
coincidência.
Cada uma destas quatro operações pode ser expressa através de uma matriz
homogênea de rotação-translação, e o produto destas quatro matrizes de transformações
elementares produzem uma matriz de transformação homogênea composta i-1Ai , conhecida
como matriz de transformação de D-H, para sistemas de coordenadas adjacentes, i e i-1.
i-1
Ai = Tz,d Tz, Tx,a Tx,
0 sini cosi di
0 0 0 1
(7)
11
onde ai , i , di são constantes, e i é a variável de junta para uma junta rotativa.
Para uma junta prismática a variável de junta é di , enquanto ai , i , i são constantes.
Neste caso, i-1Ai será definido como:
A descrição cinemática completa de uma cadeia articulada pode ser obtida a partir do
produto matricial entre as diversas matrizes de transformações homogêneas. Usando a matriz
i-1
Ai , podemos relacionar um ponto Xi no link i, e expressar em coordenadas homogêneas, em
relação aos sistemas de coordenadas i para i-1, Xi-1 estabelecido no link i-1 através da
relação:
i-1
Xi-1 = Ai Xi (11)
onde
i-1
Para simplificarmos a notação a matriz Ai será designada Ai. Utilizando-se essa
relação de modo recorrente podemos escrever:
Xo = A1 . A2 . A3 ... Ai . Xi
12
Para um robô com seis graus de liberdade, a transformação de coordenadas do
referencial situado na base do robô ao referencial situado no seu elemento terminal
(ferramenta) é descrito pela matriz de transformação homogênea T6 = A1 . A2 . A3 . A4 . A5 .
A6 . A figura 9 ilustra as coordenadas cartesianas que expressam a posição do elemento
terminal de um robô (Px, Py, Pz) e sua orientação espacial especificada através das
componentes dos versores de orientação n, s e a.
FUNÇÃO ATAN2
0 θ 90 , com x, y
90 θ 180 , com x, y
x
y 180 θ 90 , com x, y
90 θ 0 , com x, y
13
EULER ψ,θ, ROTz, ψ . ROTy, θ . ROTz,
a
ATAN 2 x
- a y
sa x - C a y
ATAN 2 (14)
aZ
- Ca x SS y
ATAN 2
Cn x Sn y
14
Analogamente
ny
ATAN 2
nx
nZ
ATAN 2 (16)
Cn x Sn y
Sa x Ca y
ATAN 2
Ss x Cs y
15
3. Problema Cinemático Inverso
= f -1 ( x ) (17)
Métodos numéricos iterativos: Estes métodos convergem para uma solução possível entre
todas as existentes, são de caráter geral e, com o atual desenvolvimento dos
microcomputadores, a utilização destes métodos em tempo real é viável.
Figura 12: Utilização do modelo geométrico direto e da matriz Jacobiana inversa para
determinar uma configuração * correspondente a uma situação desejada x*.
16
3.1 Descrição matemática de um Robô com N GL
x – xo = F ( - o ) (18)
= J-1 X (20)
onde
J F
i, j i j (21)
que poderá ser construída a partir das relações cinemáticas que descrevem a arquitetura de um
manipulador:
17
X 1 F1 1 , 2 ... n
X 2 F2 1 , 2 ... n
(22)
... ..........
X n Fn 1 , 2 ... n
X1 Lsin
X2 L1 cos
L cos
J
Lsin
L cos L 2 cos
J 1
L1sin L 2 sin
18
No exemplo apresentado na figura 13, para um manipulador com 1GL, a matriz
Jacobiana não será completa (2 x 1), enquanto que para um manipulador 2 GL a matriz
Jacobiana é quadrada (2 x 2). Para um manipulador com n graus de liberdade, a matriz
Jacobiana obtida terá (m x n)
J X
1
(24)
onde
Esta relação indica a variação do incremento das variáveis articulares para um dado
deslocamento X do elemento terminal do robô. A partir da utilização da equação 24 de
modo iterativo e recalculando J() a cada passo de iteração, uma trajetória X(t) poderá ser
realizada num determinado tempo, em função da variação dos ângulos das juntas, conforme
mostra o diagrama de blocos apresentado na figura 12, referente ao controle de posição de um
robô com N GL no espaço operacional.
19
Nesta representação, a relações cinemática Fm() referentes a modelo da arquitetura de
um robô (no caso rígido) são utilizadas na malha de controle. Por outro lado, o bloco Fv()
representa a relação entre os torques necessários para acionamento das juntas e seus valores
angulares , podendo ser obtidos a partir das variáveis articulares e métodos de correção de
parâmetros.
20