UNIVERSIDADE FEDERAL RURAL DA AMAZÔNIA

INSTITUTO CIBER ESPACIAL

ENGENHARIA CARTOGRÁFICA E DE AGRIMENSURA

WENDEL MARTINS LOPES

Extração de MDT por três tipos de levantamento para comparação de custo-benefício:

Topográfico, Fotogramétrico e Laser Scanner

BELÉM
2018
 WENDEL MARTINS LOPES

Extração de MDT por três tipos de levantamento para comparação de custo-benefício:

Topográfico, Fotogramétrico e Laser Scanner

Trabalho de Conclusão de Curso

apresentado ao Curso de Engenharia
Cartográfica e de Agrimensura da
Universidade Federal Rural da Amazônia
como requisito para o grau de bacharel em
Engenharia Cartográfica e de
Agrimensura.
Orientador: MSc. Carlos Rodrigo
Tanajura Caldeira

BELÉM
2018
Lopes, Wendel Martins
Extração de MDT por três tipos de levantamento para
comparação de custo-benefício: topográfico, fotogramétrico e laser
scanner / Wendel Martins Lopes. – Belém, 2018.
84 f.

Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia

Cartográfica e de Agrimensura) – Universidade Federal Rural da
Amazônia, 2018.
Orientador: Carlos Rodrigo Tanajura Caldeira.

1. Topografia 2. Fotogrametria 3. Modelo digital de

superfície 4. Métodos fotogramétricos I. Caldeira, Carlos Rodrigo
Tanajura (orient.) II. Título.
CDD : 526.98
 AGRADECIMENTOS

Sem hesitar o meu primeiro agradecimento vai aquele que rege a minha vida, aquele
que me sustenta todos os dias, a quem me levanta e me faz prosseguir, aquele que me ajuda
quando eu não dou mais conta, aquele que faz parte de todos os instantes de minha vida e
sempre deu o melhor para mim, mesmo eu não merecendo tudo isso que proporcionas, és
tudo, seu amor é infinito pelos seus filhos, escrevo esta com muita emoção pelo que Tu
representas em minha vida. Eu sou eternamente grato por tudo o que fizestes em minha vida,
meu DEUS.
Minha mãe e meu pai, obrigado por tudo, vocês são a base da minha vida, tudo o que
precisei, vocês me proporcionaram, eu amo vocês, nem se eu tivesse 300 anos iria conseguir
quitar minha dívida com vocês, essa presença que vocês fizeram e fazem em minha vida é
algo impagável. Minhas irmãs, Lívia e Emanuele, e a minha avó Maria, muito obrigado por
cada apoio, por cada palavra, por cada diálogo, por se fazer presente em tudo, amo vocês,
vocês são muito importantes para mim. Flavinha minha sobrinha obrigado por ter entrado em
minha vida e me fazer sorrir tanto. Francy minha prima, obrigado por tudo, você ajudou
bastante. Agradeço a minha família de um modo geral.
Aryana, meu amor, como você me aguenta? Simplesmente por isso eu te amo tanto!
Eu deito em seu colo para ficar bem, teu abraço me energiza, me compreende tão bem, me faz
tão bem. Obrigado por todos esses anos, por todo apoio, por me ensinar a ver melhor as
coisas.
Pensa em uma parceira, pensa em uma pessoa que contribuiu bastante nessa minha
pesquisa, e em várias coisas na graduação, ela é a Dandara, a tempestade! Obrigado de
verdade, você é uma grande amiga. Adler, mantenha a calma meu irmão, o senhor é muito
gente boa, uma pessoa maravilhosa, obrigado por tudo. Luena a menina de vidro, você é
demais, agradeço por tudo o que fizestes por mim, uma grande amiga. Francinei, Arian,
Wellington, Rafael Mendonça e Larissa, grandes amigos, pessoas que me ajudaram bastante,
todos, sem dúvida, gosto muito de vocês, quero ter a amizade de vocês para sempre, vocês são
pessoas inexplicáveis. Convivi pouco com você, mas sei que é de bom coração, mal me
conhecia e me ajudou bastante, obrigado Carlos, o monitor, você é demais. E agradeço a todos
da sala que me ajudaram, em qualquer detalhe. Quero ter a amizade de todos vocês amigos, e
todos as pessoas da sala.
 Vou agradecer agora ao meu espelho, Professor Carlos, meu orientador, o senhor é
show de bola, uma pessoa justa e muito inteligente, e me ensinou bastante as coisas, aprendi
muita coisa contigo. Agradeço também a sua companheira Professora Mayara, um poço de
sabedoria, uma pessoa muito legal, aprendi muito contigo também. Agradeço a todos os meus
professores da UFRA, que contribuíram para a minha formação, vocês são os melhores.
 RESUMO

Neste trabalho realizado será apresentado três tipos de levantamentos para comparação de
custo-benefício: o topográfico, o fotogramétrico e o laser scanner. Cada levantamento
apresentou formas diferentes de extrair informações no terreno através de pontos, isto é,
extração do Modelo Digital de Terreno (MDT). A área de interesse pertence a Universidade
Federal Rural da Amazônia e foi escolhida em função de sua descontinuidade e por possuir um
desnível apropriado para avaliações planialtimétricas. O objetivo do trabalho foi apresentar,
qual levantamento possui um custo benefício mais adequado para a geração do MDT, em temos
de precisão, tempo e custo. Uma vez que em função da dimensão da área é sempre importante
escolher a melhor forma de mapeamento. A pesquisa fez o uso de dados coletados em campo
por receptor GNSS para a coleta dos pontos de controle para a Fototriangulação e para os
rastreios dos marcos, utilizando estes como pontos de partida para a poligonal topográfica,
utilizando também a estação total e os dados laser fornecidos pela Aerocarta para a geração dos
produtos como a carta topográfica e os mapas DEM (Digital elevation Models). Os
levantamentos mostram que as três opções para mapeamento apresentam boa eficácia, no
entanto, o levantamento fotogramétrico apresentou melhor custo-benefício em termos de preço
e tempo para sua execução embora o topográfico seja o mais preciso por utilizar apenas a etapa
de coleta de pontos, diferente do fotogramétrico que utiliza apoio de campo e Fototriangulação
realização e o levantamento a Laser utiliza o voo para levantar os pontos e um profissional para
editar os dados levantados, ou seja, ambos utilizam duas etapas para a sua realização.

Palavras-chave: Topografia, Fotogrametria, Modelo Digital de Superfície, métodos

fotogramétricos.
 ABSTRACT

This work will be presented three types of surveys for cost-benefit comparison: topograic,
photogrammetric and laser scanner. Every survey presented difefrent ways to extract
information on the ground through the points, that is, extracting the Digital Terrain Model
(DTM). The área of interest is owned by Universidade Federal Rural da Amazônia and was
chosen in function of your discontinuity and for having a slope appropriate for reviews
planialtimétricas. The objective of this work was to presente, whin was a cost benefit survey
more suitable for geration of DTM, in terms of accuracy, time and cost. Since according to the
size of the área it is always important to choose the best way of mapping. The reasearch made
use of data collected in the Field by GNSS Receiver for the collection of control points for the
Fototriangulação and for the screenings of the mark, using these as starting points for
topografic, also using polygon the total station and the laser data provided by Aerocarta for
the generation of products such as topographical maps and DEM ( Digital Elevation Models).
The surveys show that the three options for mapping feature good efficacy, however the
photogrammetric survey presented batter cost-benefit in terms of price and time for your
implementation although as topographic need only step of collecting points, other than that
uses photogrammetric Field support and Fototriangulação completion and Laser survey uses
the flight ti raise the poins and a professional to edit the data, that is, both use two steps to its
accomplishment.

Key-words: Topography, Photogrammetry, Digital Surface Model, photogrammetric

methods.
 LISTA DE FIGURA

Figura 1 – Representação do levantamento por irradiação....................................................... 19

Figura 2 – Representação da poligonal fechada. ...................................................................... 20
Figura 3 – Representação da poligonal enquadrada ................................................................. 20
Figura 4 – Representação da poligonal aberta .......................................................................... 20
Figura 5 – Representação do eixo de coordenadas das imagens digitais. ................................ 22
Figura 6 – Representação da condição de colinearidade. ......................................................... 26
Figura 7 – Representação da imagem de referência e de pesquisa. .......................................... 27
Figura 8 – Representação da faixa de varredura a laser. .......................................................... 29
Figura 9 – Representação do local levantado. .......................................................................... 31
Figura 10 – Representação da Poligonal Topográfica. ............................................................. 34
Figura 11 – Marcos IAC e WMA. ............................................................................................ 35
Figura 12 – Pontos levantados pelo método topográfico ......................................................... 37
Figura 13 – Representação tridimensional do MDT, juntamente com a malha TIN gerada. ... 38
Figura 14 - Fotoíndice do bloco Fotogramétrico. ..................................................................... 41
Figura 15 – Distribuição dos pontos de Apoio no bloco fotogramétrico. ................................ 42
Figura 16 – Pontos de apoio coletados. .................................................................................... 42
Figura 17 – Ondulação Geoidal (N). ........................................................................................ 46
Figura 18 – DJI Phantom 4 ....................................................................................................... 48
Figura 19 – Pontos gerado sobre a superfície de uma construção e de árvores, pontos acima do
terreno. ...................................................................................................................................... 50
Figura 20 – Pontos selecionados, que se encontram acima do terreno..................................... 51
Figura 21 – Ponto editados (sobre o terreno) ........................................................................... 51
Figura 22 – Visualização tridimensional, do MDT gerado através dos dados Fotogramétricos.
.................................................................................................................................................. 52
Figura 23 – Visualização tridimensional, do MDT gerado através dos dados Laser. .............. 53
Figura 24 - Carta Topográfica com a triangulação de Delauney. ............................................. 55
Figura 25 – Carta Topográfica com as Curvas de Nível. ......................................................... 56
Figura 26 – Carta Topográfica com as Curvas de Nível, com dados Fotogramétricos. ........... 57
Figura 27 – Carta Topográfica com as Curvas de Nível, com dados fotogramétricos incluindo
os pontos de controle. ............................................................................................................... 57
Figura 28 - Carta Topográfica com as Curvas de Nível, com dados Laser. ............................. 59
Figura 29 – Carta Topográfica com as Curvas de Nível, com dados Laser incluindo os pontos
de controle. ............................................................................................................................... 59
 LISTA DE QUADROS

Quadro 1- Informações referentes aos marcos rastreados WMA e IAC. ................................. 35

Quadro 2 - Parâmetros para o cálculo das equações de Propagação de Covariância. .............. 39
Quadro 3 – Normas do INCRA para levantamento relativo estático. ...................................... 43
Quadro 4 – Parâmetros do projeto para a Fototriangulação no Inpho. ..................................... 49
Quadro 5 – POI utilizados para a fototriangulação no Inpho. .................................................. 49
 LISTA DE TABELAS

Tabela 1 – Tolerância para as componentes em planimetria e altimetria, conforme os dados

das imagens utilizadas para os cálculos das equações de propagação de variância e
covariância. ............................................................................................................................... 40
Tabela 2 – Valor da resultante planimétrica e o valor altimétrico............................................ 40
Tabela 3 - Normas do INCRA para levantamento relativo estático. ........................................ 44
Tabela 4 – Coordenadas UTM (E, N), Fuso 22S, altitudes geométricas (h) e desvio-padrão
dos pontos. ................................................................................................................................ 45
Tabela 5 – Dados para o cálculo do fator de correção.............................................................. 47
Tabela 6 - Altitude e precisão ortométrica dos pontos de apoio. ............................................. 47
Tabela 7 - Resultado processamento dos marcos. .................................................................... 54
Tabela 8 - Erros e tolerâncias da poligonal topográfica. .......................................................... 54
Tabela 9 - Observáveis lineares e área da poligonal. ............................................................... 55
Tabela 10 – Controle de qualidade dos dados Fotogramétricos ............................................... 58
Tabela 11 – Controle de qualidade dos dados Laser ................................................................ 60
Tabela 12 - Custo para o levantamento Topogáfico em questão .............................................. 61
Tabela 13 - Custo para o levantamento Fotogramétrico em questão ....................................... 62
Tabela 14- Custo para o levantamento a Laser em questão ..................................................... 62
 LISTA DE SIGLAS

GNSS Global Navegation Satellite System

GSD Ground Sample Distance
IBGE Instituto Brasileiro de Geografia e Estatística
IGS International GNSS Service
INCRA Instituto Nacional de Colonização e Reforma Agrária
INPE Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais
LIDAR Light Detection and Ranging
MDE Modelo Digital de Elevação
MDS Modelo Digital de Superfície
MDT Modelo Digital de Terreno
PEC Padrão de Exatidão Cartográfica
PEC/PCD Padrão de Exatidão Cartográfica dos Produtos Cartográficos
POE Parâmetros de Orientação Exterior
POI Parâmetros de Orientação Interior
RN Referência de Nível
RINEX Receiver Independent Exchange Format
RBMC Rede Brasileira de Monitoramento Continuo
SIPAM Sistema de Proteção da Amazônia
SIRGAS Sistema de Referência Geocêntrico para as Américas
UTM Universal Transversa de Mercator
 SUMÁRIO
1. INTRODUÇÃO ........................................................................................................................... 13
2. JUSTIFICATIVA ........................................................................................................................ 15
3. OBJETIVOS ................................................................................................................................ 16
3.1. Geral ............................................................................................................................................. 16
3.2. Específico .................................................................................................................... 16

4. FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA ............................................................................................. 16

4.1. Modelo Digital de Terreno, Modelo Digital de Elevação e Modelo Digital de
Superfície. ..................................................................................................................................... 16

4.2. Método Topográfico ......................................................................................... 17

4.3. Método Fotogramétrico ................................................................................... 21

4.4. Método a Laser Scanner .................................................................................. 27

5. METODOLOGIA ....................................................................................................................... 30
5.1. Delineamento da pesquisa ......................................................................................... 30

5.2. Área de estudo............................................................................................................ 30

5.3. Materiais..................................................................................................................... 31

5.4. Métodos ...................................................................................................................... 33

5.4.1. Sistemas de Referência e Sistema de Projeção ................................................... 33

5.4.2. Levantamento Topográfico realizado por caminhamento ou poligonação. ....... 34

5.4.3. Levantamento Fotogramétrico ............................................................................ 38

5.4.3.1. Escala e Precisão.................................................................................................... 38

5.4.3.2. Fotoíndice .............................................................................................................. 40
5.4.3.3. Planejamento dos pontos de apoio e verificação ................................................. 42
5.4.3.4. Levantamento dos dados GNSS dos pontos de controle e verificação ................. 42
5.4.3.5. Processamento dos dados GNSS coletados em campo ........................................ 44
5.4.3.6. Fototriangulação ................................................................................................... 47
5.4.4. Levantamento por Laser ..................................................................................... 52

5.4.5. Controle de Qualidade ........................................................................................ 53

6. RESULTADOS ............................................................................................................................ 54
6.1. Resultados do levantamento Topográfico ............................................................... 54

6.2. Resultados do Levantamento Fotogramétrico ........................................................ 56

 6.3. Resultados do Levantamento Laser ......................................................................... 58

7. DISCUSSÕES .............................................................................................................................. 60
8. CONLUSÃO ................................................................................................................................ 63
REFERÊNCIAS .................................................................................................................................. 64
ANEXO A- RELATÓRIOS DOS PROCESSAMENTOS DOS MARCOS IAC E WMA. .......... 67
ANEXO B – PROCESSAMENTO DOS DADOS GNSS ................................................................. 71
ANEXO C – RELATÓRIO DA RN 1608J........................................................................................ 75
APÊNDICES ........................................................................................................................................ 76
APÊNDICE A - MONOGRAFIA DOS MARCOS .......................................................................... 77
APÊNDICE B – PLANILHA DO LEVANTAMENTO DOS DADOS GNSS DOS PONTOS DE
APOIO.................................................................................................................................................. 79
APÊNDICE C – MEMORIAL DESCRITIVO DOS PONTOS DE APOIO ................................. 80
 13

1. INTRODUÇÃO

Os Modelos Digitais de Terreno (MDT), vem sendo utilizados em diversas áreas da

ciência, como na avaliação de corte e aterro para planejamento de estradas, na Engenharia
Civil, na Geomorfologia, Fotogrametria, e dentre outras áreas, servindo como um produto de
interesse para análises espaciais.
Para Mikhail, Bethel e McGlone (2001), um modelo digital de terreno pode ser
interpretado como sendo uma representação digital de uma porção da superfície terrestre por
meio de um conjunto de pontos. À representação digital da superfície terrestre está conectada
a um conjunto de dados, juntamente com funções matemáticas para a execução das
interpolações entre os pontos coletados para amostras.
Neste sentido, quando se tem informações além do terreno, a respeito de qualquer
objeto acima da superfície terrestre, tendo como exemplo o topo de edificações, tem-se, então,
o Modelo Digital de Elevação (MDE), em que este passa a ser Modelo Digital de Terreno
(MDT) quando as informações se limitarem apenas ao terreno, proporcionando dados
referentes à elevação de qualquer ponto na superfície terrestre. (MIKHAIL; BETHEL;
MCGLONE, 2001)
O MDE também passa ser outro modelo quando se têm as elevações máximas
referentes a cada ponto, sendo no terreno ou algum ponto elevado em relação ao terreno,
nestas condições ele passa a ser Modelo Digital de Superfície (MDS). Tal como o MDE, o
MDS leva em consideração os pontos em elevações como: edificações e árvores, ou qualquer
objeto natural ou artificial acima da superfície terrestre. (EGELS; KASSER, 2002)
Conforme Costa (2006) para a representação de uma determinada porção terrestre,
existem alguns tipos de levantamentos que podem ser realizados para gerar informações
espaciais de modo fidedigno. Os Modelos Digitais de Terreno são utilizados em várias áreas,
e especialmente, em Fotogrametria1, servem para a produção das ortoimagens2. As novas
técnicas de modelagem digital do terreno surgiram com o intuito de representar a superfície
terrestre de maneira simples, fazendo uso de uma quantidade adequada de dados com a
capacidade de armazenamento compatível com o sistema digital.
Para otimizar o processo de geração do MDT no levantamento Fotogramétrico, a
automação surgiu com o intuito de facilitar essa produção. Contudo, para Costa (2006), é
1
Ciência e tecnologia de se obter informação confiável por meio de imagens adquiridas por sensores (COELHO;
BRITO, 2007, p. 11).
2
Imagem em perspectiva ortogonal que não possui desvios nem distorções em relação ao terreno (COELHO;
BRITO, 2007, p. 166).
 14

indispensável, por exemplo, para áreas urbanas em grandes escalas, o uso de um operador
para manipular o MDT, uma vez que nem todos os sistemas com a finalidade de gerar MDT
automaticamente são confiáveis para regiões urbanizadas, visto que para essas localidades os
modelos digitais de terreno produzidos de maneira automática não são apropriados para
interpolar as curvas de nível3.
Segundo o IBGE - Instituto Brasileiro de Geografia e Estatística (2017) o
levantamento fotogramétrico é uma das técnicas com a finalidade para o mapeamento de uma
determinada região da superfície terrestre, sendo que, o voo para a realização do levantamento
é realizado por uma aeronave, em que é fixada uma câmera fotogramétrica para cobrir a
superfície a ser levantada.
Conforme a Norma Brasileira para execução de Levantamento Topográfico, NBR
13133 (ABNT, 1994), o levantamento topográfico seria um conjunto de técnicas e métodos
que vão desde a mensuração de ângulos verticais e horizontais a realização de mensurações de
distâncias verticais, horizontais e inclinadas com a utilização de instrumentos compatíveis
com a exatidão que se deseja chegar, tendo como objetivo realizar a implantação e
materialização de pontos de apoio no terreno definindo suas coordenadas topográficas.
De acordo com Veiga, Zanetti e Faggion (2012) o levantamento topográfico é
constituído pelo levantamento planimétrico, com a determinação de coordenadas X e Y e pelo
levantamento altimétrico determinando a cota Z. Geralmente em um levantamento
topográfico, são gerados pontos de apoio para um levantamento planialtimétrico.
Através dos pontos planialtimétricos gerados pode-se determinar os demais pontos que
possibilitam descrever a área levantada, com a geração de MDT’s.
Nos últimos anos, a tecnologia de varredura a laser vem sendo utilizada para fins de
levantamentos terrestres. No processo de varredura a laser, a distância é mensurada em
relação a feições terrestres sem fazer o uso de refletores, sendo que essas medidas não são
realizadas em objetos específicos, mas sim ao longo de toda feição de maneira automática,
produzindo grande nuvem densa de coordenadas tridimensionais. (WUTKE, 2006)
Segundo Wehr e Lohr (1999) o Laser Scanner é um sistema de sensoriamento remoto
ativo com a finalidade de realizar medições de distâncias entre o sensor e um alvo na
superfície terrestre. Sua função basicamente está vinculada no uso de um pulso de laser que é
transmitido em direção aos objetos, e é constituído basicamente por três itens: unidade de

3
Linhas imaginárias de uma área determinada, as quais unem pontos de mesma altitude (FITZ, 2008, p.55).
 15

medida a laser, com a finalidade de transmitir e receber o sinal, um sistema de varredura com
a função opticomecânica e um sistema de registro de medições.
Outra definição abordada por Dalmolin e Santos (2004) sobre o sistema laser scanner,
é que este, produz coordenadas tridimensionais de pontos no terreno, no qual seu
funcionamento se baseia na emissão de feixes laser tendo como auxilio um espelho de
varredura que direciona os pulsos laser, e ao atingir em diversos pontos das feições na
superfície terrestre, parte do feixe refletido dos objetos retornam ao sensor, desta forma é
determinada a distância entre o sensor e uma feição na superfície.
Neste contexto, o local onde ocorreu a pesquisa, foi na Universidade Federal Rural da
Amazônia – UFRA, onde sucederá a realização dos três de levantamentos citados acima,
visando uma comparação entre os levantamentos fotogramétrico, topográfico e Laser Scanner,
na qual o modelo que será utilizado para esta pesquisa é o MDT, pois fornece somente
informações referentes aos pontos na superfície terrestre.
A necessidade desses três levantamentos realizados na UFRA surge a partir do
momento em que é essencial ter o domínio de qual técnica de levantamento vem ser a mais
eficaz para mapeamentos de áreas levando em consideração dimensão do terreno, tempo,
precisão, uma vez que a Universidade trabalha com mapeamentos cartográficos e
topográficos, e por meio desta pesquisa a UFRA terá disponível, através dos resultados dos
levantamentos qual tipo de levantamento é o mais viável para um determinado mapeamento,
nos quais os produtos gerados servirão de alicerce para a comunidade acadêmica e para os
profissionais que necessitam do uso do MDT.

2. JUSTIFICATIVA
A partir de observações realizadas em campo, em trabalhos práticos, constatou-se a
necessidade de saber detalhes sobre quais levantamentos podem apresentar uma maior
eficácia para realização das pesquisas. Sendo assim, este trabalho tem a proposta de comparar
três tipos de levantamentos para extração de um Modelo Digital de Terreno, pois nem sempre
os equipamentos com esta finalidade são acessíveis, como as estações fotogramétricas e Laser
Scanner, que são aerotransportados, não sendo tão acessíveis quanto aos equipamentos
topográficos, como estações totais (aparelho composto de luneta com: movimento vertical e
horizontal, dois discos graduados, e totalmente digital. Medindo distâncias e ângulos, níveis
ópticos (aparelho que permite verificar, principalmente, a diferença de altura entre dois
pontos), por simplesmente terem os equipamentos mais em conta em relação às estações,
 16

contudo o levantamento topográfico em relação ao tempo de levantamento comparado aos

outros dois tipos de levantamento requer um tempo maior de trabalho.
Partindo deste pressuposto, as informações obtidas nesta pesquisa podem aduzir
resultados e favorecer escolhas mais viáveis que visem um melhor custo e benefício, atrelado
a sua precisão, tanto para a comunidade acadêmica quanto para a sociedade em geral.

3. OBJETIVOS

3.1. Geral
O objetivo deste trabalho foi realizar uma comparação entre três tipos de levantamento
para extração de Modelo Digital de Terreno, em uma área pertencente à UFRA, através de
levantamentos fotogramétrico, topográfico e por Laser Scanner, avaliando o custo-benefício,
na mesma escala de mapeamento.

3.2. Específico

Tem-se como objetivo específico:

 Identificação do levantamento que demanda menos tempo para sua realização;

 Identificação do levantamento que apresenta melhor custo-benefício.

4. FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA

4.1. Modelo Digital de Terreno, Modelo Digital de Elevação e Modelo Digital de

Superfície.
O termo Modelo Digital de Terreno foi definido pelos engenheiros Miller e Laflamme,
do Instituto de Massachusetts (MIT), em que através de um estereomodelo mensurou
coordenadas tridimensionais de estradas e através de auxilio de computadores fez a
reconstrução do perfil de maneira digital. (LI; ZHU; GOLD, 2005)
Ao longo do tempo surgiram diversas denominações para modelos disgitais: Modelo
Digital de Terreno (MDT), Modelo Digital de Superfície (MDS) e o Modelo Digital de
Elevação (MDE). Segundo Dalmolin e Santos (2004) o MDE é um termo utilizado para
representar qualquer tipo de informação referente as elevações contidas na superfície terrestre.
 17

O MDE é utilizado para representar qualquer a real superfície física, com tudo o que há nela
como as árvores, as edificações e o próprio terreno.
Segundo EL-Sheimy, Valeo e Habib (2005) o Modelo Digital de Terreno é um MDE
específico, no qual é utilizado para representar apenas a superfície física terrestre não levando
em consideração as feições naturais e artificiais acima dele. O MDS é utilizado para
representar as informações referentes a maior elevação de cada ponto na superfície ou de
qualquer objeto acima dela. O MDS geralmente é produzido através dos levantamentos a
perfilamento laser. Para Segundo Mikhail, Bethel e McGlon (2001) o MDT é a representação
digital de um conjunto de pontos do terreno.
De modo geral, existem os métodos geradores dos Modelos Digitais de Terreno, que
são:
 Levantamento em campo com a utilização dos equipamentos com a finalidade
levantar os pontos tridimensionais no espaço, como os receptores GNSS e as
estações totais;
 Métodos fotogramétricos utilizando imagens digitais para mensuração de pontos;
 Levantamento a Laser Scanner, com o objetivo de varrer a superfície terrestre com
a emissão de pulsos laser.

4.2. Método Topográfico

O homem desde sempre precisou ter o conhecimento do espaço em que habita, em

função de locomoção, sobrevivência, segurança, orientação, formas de ocupar o espaço, etc.
Sabe-se que no início a forma de descrever o espaço físico se dava por observar e estudar o
meio. Com a evolução das sociedades, o homem percebeu que haveria a necessidade de
demarcar o ambiente físico o qual dominava com a intenção de manter o controle sobre
espaço, fazendo o uso da Topografia sem saber da técnica. (JUNIOR; NETO; ANDRADE,
2014)
Para Espartel (1987) a topografia tem por objetivo definir a posição e o tamanho de
uma determinada porção terrestre, não levando em consideração a curvatura da terra.
Basicamente a topografia tem por finalidade realizar o levantamento de medições de
distâncias, ângulos e diferença de cotas, acabando por representar uma pequena parte da terra
comparada a mesma dentro de uma determinada escala, na qual, os processos realizados em
campo na coleta das informações do terreno chamam-se levantamentos topográficos, assim, a
 18

topografia pertence Geodésia, sendo essa, a ciência encarregada de efetuar cálculos com
objetivo de definir a forma e o tamanho terrestre. (VEIGA; ZANETTI; FAGGION, 2012)
Existem duas formas de medições de distâncias em campo: Medição direta e indireta.
A medida direta de distância é efetuada diretamente no instrumento que se lê para se fim, um
exemplo é quando há a utilização de fitas métricas para medir a distância de um ponto
materializado ao outro, geralmente é utilizada para terrenos pequenos. (DALBERT, 2014)
A medida indireta de distância é quando são observadas no levantamento em campo as
grandezas que se relacionam com a distância, na qual por meio de utilizações de equações
matemáticas e com a utilização dessas grandezas são determinadas as distâncias indiretas.
As medidas indiretas são as mais utilizadas em levantamento em campo em função da
facilidade do levantamento e da precisão encontrada. As medidas indiretas são muito
utilizadas no levantamento planialtimétrico. O levantamento planialtimétrico é constituído
pelo levantamento planimétrico e altimétrico. O levantamento planimetrico levanta
informações a respeito de uma área de modo a representar em um plano, na qual esses dados
obtidos são os ângulos e distâncias horizontais. O levantamento altimétrico descreve a
diferença de cota entre pontos, na qual as informações obtidas em campo são os ângulos e
distâncias horizontais (DALBERT, 2014). O levantamento planialtimétrico pode ser
executado através dos métodos dos levantamentos por irradiação e por poligonação ou
caminhamento.
No levantamento por irradiação, para Dalbert (2014), o ponto escolhido como base
para o levantamento planialtimétrico da área levantada deve possuir visibilidade para todo o
terreno. A Figura 1 representa de modo simplificado o levantamento por irradiação, na qual, a
partir de uma linha de referência medir a distância e o ângulo entre em relação a um ponto
irradiado.
 19

Figura 1 – Representação do levantamento por irradiação

Fonte: VEIGA; ZANETTI; FAGGION, 2012, p.164.

No levantamento por poligonação ou caminhamento é um dos processos mais

utilizados para determinar coordenadas de pontos topográficas, de maneira básica, uma
poligonal, é definido por uma série de linhas consecutiva, na qual são conhecidas as distâncias
e os ângulos entre as linhas, sendo essa, obtida através de mensurações em campo. O
levantamento de uma poligonal é realizado por meio da técnica de caminhamento, em que
essa técnica consiste em percorrer o contorno de uma de uma poligonal, na qual os vértices
dessa poligonal servem de ponto de apoio topográfico.
As poligonais podem ser fechadas, enquadradas e/ou abertas. A poligonal fechada
(Figura 2) tem como ponto de partida coordenada conhecida, na qual medida que vai se
desenvolvendo a poligonal, seu último ponto é o mesmo de partida, a vantagem em utilizar
este tipo de poligonal é que é possível verificar o erro de fechamento angular5 e linear6. A
poligonal enquadrada (Figura 3) tem como ponto de partida duas coordenadas conhecidas
terminando em outros dois pontos de coordenadas conhecidas, nesse tipo de poligonal é
possível também realizar a verificação do erro de fechamento angular e linear. A poligonal
aberta (Figura 4) tem como ponto de partida coordenada conhecida finalizando em
coordenadas que se deseja conhecer, nesse tipo de poligonal não é possível verificar o erro de
fechamento angular e linear, por isso deve se realizar um levantamento tomando os devidos
cuidados para não se ter os erres de fechamento. (VEIGA; ZANETTI; FAGGION, 2012)
 20

Figura 2 – Representação da poligonal fechada.

Fonte: VEIGA; ZANETTI; FAGGION, 2012, p.133.

Figura 3 – Representação da poligonal enquadrada

Fonte: VEIGA; ZANETTI; FAGGION, 2012, p.133.

Figura 4 – Representação da poligonal aberta

Fonte: VEIGA; ZANETTI; FAGGION, 2012, p.134.

Segundo Veiga, Zanetti e Faggion (2012) o erro angular pode ser mensurado através
da comparação do somatório dos ângulos internos ou externos da poligonal conforme as
Equações 1 e 2, na qual para se ter um resultado aceitável a diferença deve estar dentro da
tolerância conforme mostra a Equação 3.

(1)
 21

(2)
Onde:
n é o número de vezes que o aparelho foi estacionado na poligonal.

(3)

p é a precisão nominal do equipamento de medição angular; e

m é o número de ângulos mensurados.
Com a decomposição nos eixos x e y, o erro linear é medido através da diferença da
coordenada conhecida com a coordenada calculada, como mostra a Equação 4 e 5. E o erro
planimétrico será dado pelas Equações 6, 7 e 8.

(4)
(5)

Onde:
XCAL e YCAL são as coordenadas calculadas; e
XFOR e YFOR são as coordenadas fornecidas.

(6)

(7)

(8)

Onde:
é o perímetro da poligonal;

4.3. Método Fotogramétrico

No início, a fotogrametria, era denominada fotogrametria analógico no qual se fazia o

uso de aparelhos óptico-mecânicos para medir coordenadas tridimensionais. Com o advento
dos computadores, a fotogrametria passou a ser analítica, com a substituição dos aparelhos
 22

analógicos pelos computadores para a medição de coordenadas 3D. Atualmente, a

fotogrametria se encontra na fase digital, na qual se utiliza imagens digitais como fonte
primaria para extração de dados no qual se utiliza estações fotogramétricas para medições de
coordenadas (COELHO; BRITO, 2007). Com o uso das imagens digitais surgiram as
possibilidades de técnicas de melhoramento da mesma e a automação de uma parte
considerável do processo fotogramétrico.
Segundo Mikhail, Bethel e McGlone (2001) uma imagem digital é uma matriz
bidimensional constituída por linhas e colunas de pixels. Outra maneira de represtar uma
imagem digital é através dos termos IFOV (Instantaneous field of view), no qual este, através
de medidas angulares, reproduz a área vista por meio de um pixel, e GSD (Ground sample
distance), em que este, é a projeção do tamanho do pixel no terreno.
A origem do sistema de coordenadas de uma imagem digital se encontra no canto
superior esquerdo do pixel, encontrando-se no centro do mesmo. A contagem do eixo
horizontal parte da a origem até a última coluna do pixel, da esquerda para a direita,
representando a coluna (j) do sistema na imagem, a contagem do eixo vertical parte da origem
até o último pixel, contado de cima para baixo, representando a linha (i) do sistema na
imagem, no qual cada pixel possui uma coordenada j e i como mostra a Figura 5.

Figura 5 – Representação do eixo de coordenadas das imagens digitais.

Fonte: OLIVEIRA, 2013, p.24.

Em que C e L representam a coluna e linha, respectivamente, e xc e yc são as

coordenadas do sistema intermediário, em que esse sistema possui unidade métrica.
 23

Oliveira (2013) afirma que a conversão do sistema de imagem para o sistema

intermediário é feita da seguinte maneira:
 Transladando a origem para o centro geométrico da imagem;
 Aplicando os parâmetros dos fatores de escala µx e µy, no qual são os
tamanhos dos pixels;
 Refletindo o eixo L das linhas.

A Equação 10 descreve o modo como se deve realizar essa conversão.

(9)

A necessidade em transformar do sistema de imagem digital para o sistema

intermediário se dá em função de que o sistema fotográfico é expresso em milímetro e a
unidade do espaço-objeto é geralmente expresso em unidade métrica, assim fica mais viável
uma associação entre os sistemas. (COELHO; BRITO, 2007)
Para formação da imagem, no plano focal, os parâmetros de orientação interior (POI)
são essenciais. Segundo Mikhail, Bethel e McGlon (2001) a orientação interior tem por
finalidade realizar a reconstrução do feixe perspectivo dos raios luminosos dentro do sensor
que corresponde a imagem formada no momento da tomada da foto.
Sabe-se que os feixes formadores das imagens da sofrem distorções em função das
lentes não serem perfeitamente alinhadas, essas distorções são a radial simétrica e a radial
descentrada. A distorção radial simétrica é um tipo de problema na fabricação das lentes
impossível de ser solucionado, porém pode reduzir o seu valor o tornando pequeno, (WOLFF;
DEWITT, 2000). Para Mikhail, Bethel e McGlone (2001) a distorção descentrada é um erro
que se da em função da montagem das peças das lentes ocasionando pequenos problemas na
simetria rotacional da mesma.
Schenk (1999) afirma que para a correção da distorção radial simétrica, as equações
são polinomiais (Equações 11):
 24

(10)

em que:
 δx e δy correspondem as componentes da distorção radial simétrica;
 r é o raio contado do ponto principal (projeção ortogonal do CP na
imagem) de simetria;
 k0, k1, k2 e k3 corresponde aos coeficientes de distorção, encontrados no
certificado de calibração da câmera;
 x”e y” são as coordenadas do ponto ainda não corrigido;
 x’ e y’ são as coordenadas do ponto corrigido.

Para a correção da distorção descentrada, Schenk (1999), afirma que os métodos a

correção das distorções passam pelas seguintes equações (Equações 12):

(11)

Onde :

 δx e δy correspondem as componentes da distorção radial simétrica;

 r é o raio contado do ponto principal (projeção ortogonal do CP na imagem) de
simetria;
 p1 e p2 correspondem aos coeficientes que são encontrados no certificado de calibração
da câmera;
 x”e y” são as coordenadas do ponto ainda não corrigido; e
 x”e y” são as coordenadas do ponto ainda não corrigido;

A utilização de imagens é de fundamental importância no processo fotogramétrico,

uma vez que elas são a base para Fototriangulação. A finalidade da realização da
Fototriangulação é a de gerar coordenadas de pontos de modo eficiente no terreno, através de
 25

coordenadas mensuradas em fotos adjacentes devidamente tomadas e com a utilização do

conjunto dos parâmetros do sensor e recalcular os parâmetros de orientação exterior de cada
imagem. (LUGNANI, 1987)
Os mapeamentos fotogramétricos em muitos casos são mais viáveis quando se trata de
economia, uma vez que diminui consideravelmente a quantidade de pontos a ser levantados
em campo, quando são gerados pontos fotogramétricos. Com isso, por exemplo, para um
estéreo modelo de imagens de quadro, seria preciso para o controle horizontal utilizar dois
pontos para o controle horizontal e para o controle vertical três pontos, além da utilização dos
pontos de verificação ou pontos de check, se por acaso o ajustamento em blocos não fossem
realizados. (MIKHAIL; BETHEL; MCGLONE, 2001)
A Fototriangulação além de produzir coordenadas tridimensionais no terreno de
pontos fotogramétricos, tem como resultado também a obtenção dos parâmetros de orientação
exterior (POE), sendo utilizados nos processos posteriores de ortorretificação e correção
geométrica, ou seja, a Fototriangulação nada mais é que o método de ressecção espacial e
interseção fotogramétrica.
Conforme Coelho e Brito (2007) através da ressecção espacial é possível definir os
parâmetros de orientação exterior utilizando a quantidade mínima de três pontos de controle
não-colineares por meio das equações de colinearidade. Já a interseção fotogramétrica tem
como a finalidade gerar uma coordenada tridimensional no terreno, conhecendo os parâmetros
de orientação exterior para um par de fotos com a utilização das equações de colinearidade.
Basicamente a orientação exterior determina a posição e a orientação dos feixes que
formam as imagens utilizando como referência o sistema de coordenadas do ponto de controle
ou do espaço objeto, tendo em vista que cada imagem possui três parâmetros de posição (X0,
Y0, Z0), e três parâmetros de orientação que são ângulos de rotação (ω, φ, κ) correspondente
ao centro perspectivo (CP), local onde passa os feixes formadores da imagem. O modelo
matemático que relaciona o CP, o ponto no espaço objeto (X, Y, Z) e o ponto no espaço
imagem (x, y) (Figura 6) são as equações de colinearidades (Equação 13), no qual xf e yf
representam os valores que podem ser encontrados na condição as equação. (MIKHAIL;
BETHEL; MCGLONE, 2001)
 26

Figura 6 – Representação da condição de colinearidade.

Fonte: OLIVEIRA, 2013, p.31.

(12)

onde:
 xf e yf são as coordenadas de um ponto na imagem correspondente a um qualquer no
espaço objeto;
 X, Y e Z são as coordenadas de um determinado referencial no espaço objeto;
 X0,Y0 e Z0 são as coordenadas do centro Perspectivo (CP) correspondente ao
referencial do espaço objeto;
 f é a distância focal
 mij corresponde aos elementos da matriz de rotação 3x3.

Segundo Mikhail, Bethel e McGlone (2001), a matriz M (matriz de rotação) pode ser
descrita como mostra a Equação 14.
φ κ ω κ ω φ κ ω κ ω φ κ

M= φ κ ω κ ω φ κ ω κ ω φ κ (13)

φ ω φ ω φ
 27

Na fotogrametria digital, atualmente, o principal processo de geração de MDT com a

utilização de imagens, é o processo de correspondência de imagem, o que garante a produção
de muitos pontos em pouco tempo o que ajuda na geração automática de MDT.
Segundo Costa (2006) a medição e identificação de pontos homólogos a partir de duas
imagens correspondentes é um dos métodos mais fundamentais na Fotogrametria. Na
Fotogrametria analógica e analítica estes métodos precisam de operador, porém na
Fotogrametria digital este método é gerado de forma automática com a utilização das
correspondências de imagens. As correspondências entre imagens estão ligadas a vários
processos na Fotogrametria digital, como por exemplo, na extração automática de feições
naturais e artificiais, orientação de imagens e na produção automática de MDT’s.
Dentro dos processos de correspondências de imagens, é importante destacar o método
de correlação de imagens (Figura 7). Segundo Strauch (1991) a correlação de imagem ao
nível de pixel tem por finalidade avaliar áreas escolhidas no estereopar de imagem na qual se
aplica uma função de correlação ou utiliza medidas semelhantes ao valor numérico das
funções no tom de cinza. Para Costa (2006) a correlação de imagem acaba por fazer uma
associação da distribuição dos níveis de cinza de uma janela de referência reduzida da
imagem a esquerda com todas as janelas possíveis da imagem reduzida de pesquisa da direita.

Figura 7 – Representação da imagem de referência e de pesquisa.

Fonte: COSTA, 2016, p.28.

4.4. Método a Laser Scanner

Com o avanço das tecnologias surgiram possibilidades de representar a superfície

terrestre de diversas maneiras, com a possibilidade de mapear diversos elementos que se
 28

encontram nela (edificações, arvores, estradas etc) e a própria superfície terrestre não levando
em consideração os objetos acima dela. Neste cenário surgiram os mapeamentos que
possibilitam gerar pontos 3D sobre a superfície terrestre.
Segundo Brandalize (2002) O sistema que obtêm informações digitais de elevação do
terreno, com uma precisão semelhante ao do GNSS é o Sistema de Perfilamento a LASER
(ALS - Airborne LASER Scanning). Os dados referentes ao espaço que o sistema consegue
adquirir são mais eficientes, uma vez que o sensor principal do sistema aerotransportado sofre
deslocamento com velocidades elevadas em relação aos levantamentos tradicionais na área
onde ocorre o mapeamento.
A definição do termo LIDAR (Light Detection and Ranging - Detectação de Luz e
Distância), apresentado por Jensen (2011), nada mais é do que um equipamento que emite
pulsos Laser em alvos, com determinadas distâncias entre o objeto e equipamento Laser,
utilizando um espelho de varredura, em que parte dos sinais retroespalhados dos alvos são
detectados pelo receptor e são gravados de modo eletrônico.
Basicamente os Sistemas Laser Scanner tem como princípio realizar uma varredura da
superfície terrestre, resultando na produção de coordenadas tridimensionais do local, seu
funcionamento consiste em gerar um pulso laser e através de um espelho de varredura
conduzir o pulso até as feições terrestres, parte da energia do pulso retorna ao sensor e por
meio do cálculo realizado de propagação de emissão e retorno de feixe é definido a distância
entre o objeto e o sistema (DALMOLIN; SANTOS, 2004). Existem duas formas de varredura
a Laser, a forma estática e a dinâmica.
O sistema estático funciona de duas formas, uma com base com base no tempo de
propagação de ida e vinda do pulso laser e o princípio de triangulação. No princípio do
intervalo de tempo de propagação da emissão e do retorno do pulso é utilizado um sensor com
essa finalidade. Com isso é realizado o cálculo de emissão e recepção do pulso, utilizando a
velocidade da luz como referência (c≈300x103 km/s), a vantagem de utilizar esse tipo de
sistema é que podem ser medidos distâncias maiores do sensor ao objeto em relação ao
princípio da triangulação, porém a precisão é menor que essa. O princípio de medição por
triangulação. O princípio de varredura por triangulação funciona com a emissão de um pulso
laser e a luz retroespalhada retorna ao receptor, na qual sua informação é registrada através de
câmeras e sensores, em que a posição dos alvos que refletiram o pulso laser é determinada
utilizando o ângulo de varredura dos próprios pulsos com o armazenamento das informações.
(DALMOLIN; SANTOS, 2004)
 29

O sistema dinâmico utiliza um feixe de luz com alta potência e com direção bem
ajustada para varrer o espaço físico, com o sincronismo do espaço percorrido e o tempo de
deslocamento garantido uma varredura de qualidade. A posição planimétrica dos pontos das
feições terrestres assim como a precisão do mesmo é adquirida utilizando um sistema
adequado a precisão da varredura. O sistema dispõe de um sistema de medida inercial (SMI) e
um sistema diferencial do GPS, o DGPS (Esse sistema tem por finalidade filtrar os dados
rastreados do GPS com o intuito de deixar mais preciso, corrigindo os erros inerentes ao
sistema) os dados coletados em que, a primeira tem como finalidade calcular os parâmetros ω,
φ e κ do sensor, e a segunda tem como finalidade determinar a posição X, Y e Z do sensor em
relação ao XGPS, YGPS e Z GPS. (DALMOLIN; SANTOS, 2004)
Os sinais laser retroespalhados pelos objetos são detectados pelo conjunto ótico do
sistema sendo registrado pelo TIM (Time Interval Meter - Medidor de Intervalo de Tempo),
em que tendo o conhecimento da condição atmosférica e da velocidade de propagação do
pulso laser no meio é possível determinas a distância entre um alvo e sistema laser. Através da
Equação 15 é possível calcular o tempo Δt de emissão e recepção do sinal, em que H é a altura
de voo e c velocidade da luz no meio. (BRANDALIZE, 2012)

(14)

Segundo Brandalize (2012) a varredura do pulso laser sobre a superfície terrestre é

realizada de modo transversal em relação ao sentido do voo (Figura 8), em que o ângulo de
abertura para sistema é configurado conforme o levantamento, na qual a faixa da cobertura
onde ocorre a varredura a laser é em função do ângulo de abertura do sistema.

Figura 8 – Representação da faixa de varredura a laser.

Fonte: BRANDALIZE, 2002, p.13

 30

A Equação 16 define a largura da faixa que o pulso laser varre no espaço físico. O
termo H representa altitude do voo e β o ângulo de varredura.

(15)

Como foi visto acima o levantamento a laser scanner é um método de geração de

Modelo Digital de Terreno visto que essa técnica gera uma nuvem de pontos tridimensionais
sobre a superfície através de sua varredura.

5. METODOLOGIA

Dentro dessa seção será descrita toda a metodologia preliminar visando atingir o
objetivo do trabalho que é a comparação entre três gerações de MDT, com os métodos
topográfico, fotogramétrico e LIDAR. Analisando, não somente a precisão de cada método,
mas também comparando o custo benefício entre os métodos.

5.1. Delineamento da pesquisa

Trata-se de uma pesquisa de cunho quantitativo, a partir de três tipos de , de modo a
avaliar o tempo de execução, precisão e economia que cada levantamento fornecerá após a
aquisição dos dados produzidos na pesquisa.

5.2. Área de estudo

Para se extrair o Modelo Digital de Terreno, foi definida a área de aplicação dos
levantamentos, pertencente à Universidade Federal Rural da Amazônia – UFRA, definido na
Figura 9. O terreno foi escolhido em função de sua descontinuidade, e por ser uma região
onde há um desnível de suma importância para a validação dos dados. A UFRA, é uma
entidade de caráter de direito público e jurídico, cujo campus está localizado em Belém, no
estado do Pará, com área de aproximadamente 216,230 ha e Perímetro 8.407,829 possui
confrontações com a Empresa Brasileira de Pesquisa Agropecuária (Embrapa), Central de
Abastecimento do Pará (Ceasa), Rio Guamá, Universidade Federal do Pará (UFPA), Instituto
Nacional de Pesquisas Espaciais (INPE) e Museu Emilio Goeldi - Campus Pesquisa.
 31

Figura 9 – Representação do local levantado.

Fonte: Elaborado pelo autor

5.3. Materiais
A seguir será mostrado a lista de materiais utilizado para o desenvolvimento do
projeto, separado por etapas.

a) Planejamento do levantamento dos dados em campo:

 Imagens aéreas datadas de Dezembro de 2017, coletadas através do
Drone Phantom 4 Pro da DJi.
b) Levantamento das informações topográficas:
 1 Receptor GNSS – Ruide R90T;
 1 Estação Total – Ruide 822R3;
o Precisão angular de 2 segundos; e
o Precisão Linear com prisma de 2 mm+ 2 ppm.
 1 base nivelante;
 1 tripé de alumínio;
 1 Trena de 3m;
 32

 1 Bastão telescópico de alumínio;

 2 Marcos Geodésicos; e
 Piquetes;
c) Levantamento dos dados Fotogramétricos:
 83 Imagens aéreas;
 1 Receptor GNSS – Ruide R90T;
 1 tripé de alumínio;
 1 Trena de 3m;
 1 base nivelante; e
 1 tripé de alumínio;
d) Dados Laser:
 Arquivos .las, contendo uma nuvem de pontos Laser, datado de
Outubro de 2014, fornecido pela empresa de aerolevantamentos,
Aerocarta, no levantamento Cadastral de Belém.
e) Processamento dos dados Topográficos
 Software Topograph 98 SE;
 Software Quantum Gis;
 Software Application Master da Inpho;
 Software SthtoRinex;e
 Arquivo RINEX dos pontos coletados.

f) Processamento dos dados Fotogramétricos:

 Software Application Master da Inpho;
 Software Topcon Tools 8.2.1;
 Software SthtoRinex;
 Software MAPGEO 2015;
 Efemérides precisas; e
 Arquivo RINEX dos pontos coletados.
g) Elaboração dos MDT’s, e elaboração das cartas:
 Software Quantum Gis 2.14.
 33

5.4. Métodos

Os levantamentos executados utilizaram como padrão a escala 1:1000, com geração de

curvas de nível com equidistância de 2 metros. A área de estudo possui dimensão de
45.080,7900 m² e perímetro de 850,9954 m. Para a realização do trabalho, definiu-se alguns
parâmetros preliminares, como: Sistema de Referência e Sistema de Projeção, compatível
com o sistema utilizado pelos dados LASER, pois estes dados foram os únicos que não serão
criados, neste trabalho, pois foram dados cedidos. Após a configuração inicial, deu-se
continuidade nos levantamentos dos dados.

5.4.1. Sistemas de Referência e Sistema de Projeção

O sistema referência é constituído por uma figura geométrica com a finalidade de

representar a superfície terrestre. O sistema utilizado neste trabalho é o SIRGAS2000
(Sistema de Referência Geocêntrico para as Américas), adotado para trabalhos geodésicos no
Brasil. O sistema de Projeção adotado na pesquisa, foi o sistema em que se é utilizado no
Mapeamento Sistemático Brasileiro, sendo este o sistema de coordenadas planas Universal
Transversa de Mercator (UTM). Para este trabalho utilizou-se o Fuso 22S, com Meridiano
Central de -51° e fator de Escala K= 1,000604. O fator de escala foi calculado conforme
Equação 17:

(16)

Onde,

K = Fator de escala, calculado para região central da área de estudo;

K0 = Coeficiente de escala da projeção UTM, considerado como 0,9996;

φm = Latitude do ponto central da área de estudo;

λm = Longitude do ponto central da área de estudo.

 34

5.4.2. Levantamento Topográfico realizado por caminhamento ou poligonação.

Na etapa da realização do levantamento topográfico da área de interesse, optou-se por

utilizar o levantamento por caminhamento ou poligonação, sendo o levantamento, realizado
por poligonal fechada, uma vez que, este foi escolhido estrategicamente por disponibilizar a
possibilidade dos cálculos dos erros angulares e lineares. A Figura 10 mostra a localização da
poligonal topográfica.

Figura 10 – Representação da Poligonal Topográfica.

Fonte: Autor

O levantamento topográfico, para extração do MDT, se iniciou através de dois marcos

geodésicos, já implantados na UFRA, cuja nomenclaturas são WMA e IAC (Figura 11).
 35

Figura 11 – Marcos IAC e WMA.

Fonte: Elaborado pelo autor

Ambos os marcos se encontram em frente ao Prédio Central da UFRA, na qual foi

necessário rastreá-los novamente, a partir de receptores GNSS, para garantir a precisão do
trabalho. A monografia dos marcos se encontram no Apêndice A. É importante salientar que o
levantamento topográfico da área de interesse não ocorreu de maneira uniforme, ou seja, não
seguiu uma grade regular em campo, apresentando alguns vazios em seu mapeamento, sendo
que esses vazios não foram mapeados por serem lugares inacessíveis, uma vez de que dentro
da área de estudo, possuem algumas regiões bastante alagadas e com animais selvagens e
peçonhentos.
O ponto de partida para o levantamento foi o marco WMA, utilizando como referência
e orientação o marco IAC. A partir dessa orientação foi estabelecido a quantidade de 10
pontos de apoio topográficos para realizar as irradiações. No seguinte procedimento, utilizou-
se 1 receptor GNSS, modelo RUIDE R90T, e as ferramentas necessárias para manipular o
equipamento, na qual os dois pontos rastreados foram obtidos pelo levantamento Relativo
Estático e ângulo de elevação de 10°, em que cada ponto teve 1 hora, em média, por rastreio.
O Quadro 1 mostra as informações referentes ao tempo de rastreio.

Quadro 1- Informações referentes aos marcos rastreados WMA e IAC.

 36

Operador Wendel Lopes Data: 28/11/2017

Receptor RUIDE R90T

Marco Início (H M S) Término (H M S) Altura da Antena H (m) Tipo

WMA 12 54 55 13 49 00 1,285 Vertical

IAC 12 43 10 13 44 30 1,311 Vertical

Fonte: Elaborado pelo autor

Os dois pontos coletados em campo foram descarregados no formato bruto do receptor

Ruide, possuindo extensão .sth, sendo convertidos para o formato de leitura da página do
processamento do IBGE, que utiliza o formato RINEX, através do software SthtoRinex, na
qual todos os pontos foram processados na página do IBGE, através do método do
Posicionamento por Ponto Preciso (PPP), disponível em:
<http://www.ppp.ibge.gov.br/ppp.htm>. Esta página oferece um serviço online e gratuito para
pós – processamentos de dados GNSS, possibilitando aos usuários de receptores GNSS,
obterem coordenadas precisas, referenciadas no sistema de projeção SIRGAS 2000.
O PPP fornecido pelo IBGE oferece o processamento de dados GNSS que foram
rastreados através de receptores que captam uma ou duas frequências, tanto no modo
cinemático como no modo estático. O processamento utiliza a precisão de ajustamento de
95% de probabilidade estatística e o modelo MAPGEO 2015, para determinar a ondulação
geoidal que tem como objetivo fornecer a altitude ortométrica dos pontos. A precisão
planimétrica horizontal foi de 0,042 m e altimétrica de 0,026 m para o marco WMA e de
0,036 m para a planimetria e 0,028 para a altimetria para o marco IAC.
Após o processamento dos pontos de partida, efetuou – se o levantamento por
topografia convencional, utilizando uma estação total e alguns acessórios, como: Prisma,
bastão, tripé, equipamentos de segurança e uma prancheta. A poligonal foi realizada no
sentido anti-horário, partindo – se do ponto central em direção ao prédio do Hospital
veterinário, Restaurante Universitário, Garagem e por fim fechando novamente no ponto de
partida, em frente ao prédio central, como já demonstrado na Figura 10. Os pontos de apoio
da poligonal, foram coletados estrategicamente, de modo que, toda área de estudo fosse
recoberta com os pontos levantados em campo. Para que se formasse uma malha de pontos,
com coordenadas tridimensionais (X, Y e Z), e assim realizar a interpolação destes pontos
para geração do MDT, a cada estação (estacionamento do equipamento nos pontos de apoio
da poligonal), foram levantados um total de 1228 pontos espalhados no terreno em forma de
irradiação.
 37

Após o levantamento dos pontos, dados coletados em campo através da estação total
foram descarregados e processados no software Topograph 98, como apresentado na Figura
12, onde em rosa, temos os pontos levantados em campo pelo método topográfico e a área em
contorno, a área de estudo.
Figura 12 – Pontos levantados pelo método topográfico

Fonte: Autor
Com os pontos processados, o próximo passo foi realizar a interpolação dos pontos,
para geração do MDT, através do software de SIG, Qgis. Para tal interpolação utilizou-se de
uma malha irregular, ou Rede Triangular Irregular RTI (Figura 13), mais conhecida pela sua
sigla em inglês Triangular Irregular Network (TIN). A interpolação TIN, comumente
utilizado, utiliza-se da Triangulação Delaunay. Este tenta criar uma superfície formada por
triângulos a partir de pontos vizinhos mais próximos. Para fazer isso, círculos circunscritos
são inseridos em volta dos pontos amostrais, então, suas intersecções são conectadas por uma
rede de triângulos não sobrepostos e o mais compactos possíveis.
 38

Figura 13 – Representação tridimensional do MDT, juntamente com a malha TIN gerada.

Fonte: Autor

5.4.3. Levantamento Fotogramétrico

Na realização do levantamento Fotogramétrico, foram definidos alguns parâmetros,

como: Escala e Precisão, Fotoíndice, Apoio de Campo e a Fototriangulação para geração do
MDT.

5.4.3.1. Escala e Precisão

Inicialmente para a realização de um levantamento Fotogramétrico, o primeiro passo é

a determinação da escala com base na equação de propagação de covariância, para assim
estipular a precisão planimétrica e altimétrica do levantamento.

Para a geração do MDT proposto, adotou-se a escala de 1:1000, porém deve-se

verificar se a escala adotada é conveniente para área em questão e se os dados fornecidos pela
Aerocarta garantem o uso da mesma. Então foi necessário realizar o cálculo da precisão
Planimétrica (σE, σN) e Altimétrica (σH), através das equações de propagação de covariância,
conforme as Equações 18, 19 e 20.

(17)
 39

(18)

(19)

Onde:

Z é a altura de voo no instante da tomada das fotos;

f é a distância focal calibrada da câmera;

x’p é a coordenada fotogramétrica em x de um ponto no canto do modelo;

y’p é a coordenada fotogramétrica em y de um ponto no canto do modelo;

σpx é o desvio padrão ou precisão resultante do tamanho do pixel em relação a x e y;

σx’p é o tamanho do pixel em relação a x;

σy’p é o tamanho do pixel em relação a y; e

B é a aerobase.

Os valores definidos para cada parâmetro anterior são apresentados no Quadro 2.

Quadro 2 - Parâmetros para o cálculo das equações de Propagação de Covariância.

Z 100 m

f 8, 80 mm

x’p 3, 86 mm

y’p 6, 86 mm

σpx 3, 73 µm

σx’p 2, 64 µm

σx’p 2, 64 µm
27, 70 m
Fonte: Autor

Utilizando os valores da Tabela 1 nas Equações 18, 19 e 20, foi determinado os

seguintes valores de tolerância para a planimetria (E, N) e alimetria (H), como mostra a
Tabela 1.
 40

Tabela 1 – Tolerância para as componentes em planimetria e altimetria, conforme os dados das imagens
utilizadas para os cálculos das equações de propagação de variância e covariância.

Planimetria Altimetria

σE σN σH

0, 0736 m 0, 1231 m 0, 1531 m

Fonte: Autor

A Tabela 2 apresenta o valor da resultante planimétrica e o valor altimétrico que serão

usados de modo comparativo com os valores da PEC (Padrão de Exatidão Cartográfica).

Tabela 2 – Valor da resultante planimétrica e o valor altimétrico.

Planimetria Altimetria

σE, σN σH

0, 01434 m 0, 1531 m
Fonte: Autor

De acordo com as precisões obtidas foi possível determinar o padrão classe A da PEC-
PCD (Padrão de Exatidão Cartográfica – Padrão Cartográfico Digital), pois a precisão
encontrada utilizando o EP (Erro Padrão) foi de 0,33 m para a planimetria e 0,33 m para a
altimetria, considerando a escala de 1:1000, com a produção de curvas de nível de 2 m de
equidistância. Sendo assim, ambas precisões, apresentadas na Tabela 3, estão abaixo das
precisões estabelecidas pela PEC/PCD.

5.4.3.2. Fotoíndice

Após o estabelecimento da classe dentro da PEC-PCD realizou-se o Fotoíndice. O

Fotoíndice consiste na organização das imagens com o intuito de montar e formar simples
sobreposições de fotografias, de forma não controlada. Com o auxílio do mesmo, é possível
realizar a verificação de possíveis falhas no recobrimento das imagens e também serve como
auxílio na definição de pontos de apoio planialtimétrico, ajudando na tomada de decisão. Para
a montagem do Fotoíndice digital, as imagens foram agrupadas a partir da junção das
fotografias, tendo como orientação as faixas do voo, e com base nas faixas adjacentes
realizando a compatibilidade das coordenadas e os pontos comuns entre as imagens.
 41

Gerou – se um Fotoíndice (Figura 14) com as devidas informações que o compõe

utilizando o software Application Master.

Figura 14 - Fotoíndice do bloco Fotogramétrico.

FOTOÍNDICE – MDT
MARÇO - 2018

Faixa 1

Faixa 2
Faixa 3

Faixa 4

Faixa 5

Data do Voo: Dezembro 2017

Nº de fotos: 83
Tamanho do Pixel: 0,00264 mm
Distancia Focal: 8,80 mm
GSD: 3 cm
Fonte: Autor

Especificamente para este trabalho foi utilizado 83 imagens, compondo 5 faixas de

voo, nas direções leste para oeste.
De posse do Fotoíndice foram escolhidos os pontos de apoio, que posteriormente
foram coletados em campo. A distribuição dos pontos de apoio nas imagens para a geração da
Fototriangulação foi de fundamental importância, uma vez que estes pontos servem para
assegurar a estabilidade geométrica do bloco, e determinando suas posições acabam por
materializar o referencial no espaço objeto. As etapas a seguir deste tópico têm como
finalidade mostrar as formas de execução do planejamento para a coleta dos pontos,
abrangendo o ajustamento de suas posições e a determinação das altitudes ortométricas.
 42

5.4.3.3. Planejamento dos pontos de apoio e verificação

Nessa fase do trabalho foram estabelecidos a quantidade de pontos a serem levantados

em campo, com base na resolução das imagens e considerando a geometria do bloco, de modo
que os pontos, fotoindentificáveis, estejam bem distribuídos no bloco fotogramétrico.
Assim, foi realizado o planejamento do apoio de campo utilizando o fotoíndice para
escolher os pontos planialímetricos e as imagens do bloco para aferir a característica dos
pontos fotoidentificáveis, além de tudo, verificar se os pontos estão bem distribuídos e livres
de obstáculos naturais e artificiais que podem causar obstrução do sinal ou problemas de
multicaminho. Foram distribuídos ao total de 4 pontos de apoio, como observa-se na Figura
15.
Figura 15 – Distribuição dos pontos de Apoio no bloco fotogramétrico.

Fonte: Autor

5.4.3.4. Levantamento dos dados GNSS dos pontos de controle e verificação

Basicamente, o planejamento do levantamento dos pontos de apoio da – se pela

distribuição geométrica do bloco, e a possibilidade da coleta de pontos fotoidentificáveis na
área. As regiões circuladas juntamente com as indicações na Figura 16 mostram onde foram
coletados os pontos.

Figura 16 – Pontos de apoio coletados.

 43

Fonte: Autor

Para o levantamento dos pontos foi utilizado um receptor GNSS Ruide R90T, com
dupla frequência, com a capacidade de receber dados provenientes das constelações GPS e
GLONASS, com precisão de 3 mm + ppm (RMS) e vertical de 5 mm + 1 ppm (RMS) e os
acessórios como tripé, bastão e trena. O receptor foi configurado para ser utilizado com o
método relativo estático, com o tempo de coleta de 1 hora, aproximadamente, com uma
máscara de elevação de 10° e o intervalo de gravação de 15 segundos. A planilha do
levantamento dos dados GNSS e os memoriais descritivos se encontram no Apêndice B e C,
respectivamente, e os relatórios de processamentos dos dados GNSS se encontram no Anexo
B.
A configuração do receptor seguiu as regras definidas na norma técnica do INCRA
(2010) para georreferenciamento de imóveis rurais, como mostra o Quadro 3.

Quadro 3 – Normas do INCRA para levantamento relativo estático.

Características técnicas Especificação

Intervalo de gravação 1, 5, 10 ou 15 s

Máscara de elevação Mínimo de 10

Número de satélites Mínimo de 4

Fonte: INCRA (2013)

As estações utilizadas para o ajustamento dos pontos no levantamento foi BELE,

localizada no Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais (INPE) e a BEPA localizada no
 44

Sistema de Proteção da Amazônia (SIPAM), em que ambas pertencem a Rede Brasileira de

Monitoramento Continuo (RBMC), na qual as linhas de base possuem 6 km. Conforme as
normas do INCRA, para o ajustamento dos pontos utilizou – se da solução da ambiguidade
fixa e as efemérides precisas. Como o tempo de ocupação mínimo é de 20 minutos, essas
configurações reduzem o efeito causado pelo efeito de multicaminho. As normas do INCRA
em relação ao levantamento relativo estático, com destaque na linha de base ente 0 e 10 km,
podem ser observadas na Tabela 3.

Tabela 3 - Normas do INCRA para levantamento relativo estático.

Linha de Base Tempo Mínimo Solução da

Observáveis Efemérides
(km) (minutos) Ambiguidade
0000 – 0010 020 L1 ou L1/L2 Fixa Transmitidas ou Precisas
0010 – 0020 030 L1/L2 Fixa Transmitidas ou Precisas
0010 – 0020 060 L1 Fixa Transmitidas ou Precisas
0020 – 0010 120 L1/L2 Fixa ou Flutuante Transmitidas ou Precisas
0100 – 0500 240 L1/L2 Fixa ou Flutuante Precisas
0500 – 1000 480 L1/L2 Fixa ou Flutuante Precisas
Fonte: INCRA (2013)

A coleta dos pontos foram todas realizadas na data de 29 de janeiro de 2018, antes do
levantamento realizou-se uma vistoria no local para ver possíveis alterações nas feições que
poderiam tornar a coleta inadequada, porém todos os pontos estavam bem definidos e foram
rastreados sem remanejo.

5.4.3.5. Processamento dos dados GNSS coletados em campo

Nesta etapa para o processamento dos pontos coletados em campo, foi utilizado o
software Topcon Tools. As estações RBMC Bela e BEPA foram utilizadas no processamento,
na qual a mesma formou linhas de bases independentes com os pontos coletados. Vale a pena
destacar que estas coordenadas sofreram uma atualização da época 2000,4 para 2018,079. A
necessidade de atualizar a época de uma coordenada, visa atender as condições da dinâmica
terrestre resultando em coordenadas ajustadas para a época do levantamento.
Desta maneira, os dados GNSS foram processados utilizando as efemérides precisas,
fornecida pelo IGS (International GNSS Service) e as estações RBMC, citada anteriormente.
Adotou-se o Sistema de Referência SIRGAS2000 e o Sistema de Projeção UTM (Universal
 45

Transversa de Mercator), fuso 22S. A Tabela 4 fornece os resultados obtidos para o

processamento em um nível de confiança de 68%.

Tabela 4 – Coordenadas UTM (E, N), Fuso 22S, altitudes geométricas (h) e desvio-padrão dos pontos.

PONTO E(m) σE (m) N (m) σN (m) h (m) σh (m)

P1 785342,981 0,0030 9838720,114 0,0020 -15,821 0,0070
P2 785249,457 0,0060 9839036,908 0,0060 -15,987 0,0090
P3 785649,533 0,0060 9838666,695 0,0070 -17,991 0,0010
P4 785538,474 0,0068 9838841,882 0,0071 -18,338 0,0035
Fonte: Autor.
O ponto P4 foi rastreado em outro trabalho acadêmico e fornecido para diminuir o
trabalho e aumentar o tempo para a realização de outras etapas. O ponto em questão foi
coletado na época 2017,068 e foi atualizada para a época 2018,079, a planilha com as duas
coordenadas das duas épocas encontram – se no Apêndice C, assim como seu relatório de
processamento. Como a etapa do processamento dos dados de apoio de campo antecede a
etapa da Fototriangulação, optou-se por utilizar 1/9 do Erro Padrão, tal valor utilizado tem
como função garantir um maior controle do produto que será gerado, com o intuito de reduzir
a propagação dos erros. Assim, após os ajustes dos pontos e a avaliação da média das
precisões dos pontos de apoio, sendo estes menores do que 1/9 do Erro Padrão da PEC,
verifica –se que os valores das precisões dos pontos, como mostra a Tabela 5 estão dentro da
tolerância estimada de 0,036 m para a planimetria e para a altimetria.
Quando se realiza um levantamento de dados GNSS, com o objetivo de coletar
coordenadas de pontos (E, N e h ou φ, λ e h), a componente altimérica h não possui
significado físico, uma vez que esta não está referenciada ao geoide, logo, se faz necessário
realizar a conversão da altitude geométrica para a altitude ortométrica utilizando um modelo
geopotencial, com essa finalidade por meio de uma combinação GNSS/Nivelamento. A
Figura 17 representa a ondulação geoidal, que é a diferença entre as altitudes geométrica e
ortométrica.
 46

Figura 17 – Ondulação Geoidal (N).

Fonte: IBGE (2013): < https://ww2.ibge.gov.br/home/geociencias/geodesia/modelo_geoidal.shtm>

Com isso, a altitude elipsoidal (h) encontrada no processamento dos pontos está
referenciada ao elipsoide e a altura ortométrica (H) é referenciada ao geoide, e a
transformação da primeira altitude na segunda se dá pelo software MAPGEO 2015 fornecido
pelo IBGE. A Equação 20 ilustra os parâmetros necessários para a conversão.

(20)

Onde:

H - altitude ortométrica;

h - altura elipsoidal;

Nmapgeo - ondulação geoidal do MAPGEO 2015;

c - fator de correção aplicado no cálculo da altitude ortométrica.

Para a determinação da ondulação geoidal através de um modelo geopotencial,

associado ao GNSS/Nivelamento, foi utilizado uma Referência de Nível (RN) localizada no
Município de Bujaru-PA, denominada Estação 1608J, na qual seu descritivo disponibilizado
pelo IBGE apresenta sua altitude ortométrica e o respectivo desvio-padrão, em que utilizando
os dados da estação 1608J, pode-se calcular o fator de correção (c) para os dados GNSS. O
descritivo desta estação se encontra no Anexo C. A Tabela 5 fornece as informações da
estação 1608J.
 47

Tabela 5 – Dados para o cálculo do fator de correção.

Estação Nmapgeo 2015 (m) h (elip) (m) H (RN) (m)

1608J -25,110 3,042 28,633

Fonte: Autor.

Com isso, se faz necessário realizar o cálculo da precisão σc, ou precisão relativa dada
pela expressão:

(21)

Onde:
σh é a precisão da altitude geométrica de cada ponto; e
σHRN1608J é a precisão ortométrica do ponto de referência equivalente a 0,1 m.

Assim, calculou-se precisão da altitude ortométrica de cada ponto coletado em campo:

(22)

A Tabela 6 mostra os dados das altitudes ortométrica corrigidas e a precisão da

mesma.
Tabela 6 - Altitude e precisão ortométrica dos pontos de apoio .

PONTO H (m) σH (m)

P1 12,4908 0,1005
P2 12,3148 0,1008
P3 10,3108 0,1010
P4 12,1828 0,1012
Fonte: Autor.

5.4.3.6. Fototriangulação

Nesta etapa do levantamento foram inseridas todas as fotos do bloco fotogramétrico,

com um total de 83 fotografias distribuídas em 5 faixas. As imagens foram adquiridas em
 48

dezembro de 2017 utilizando o Drone Phantom 4 Pro, possuindo um GSD de 03 cm, na qual o
mesmo pode ser definido como o tamanho equivalente de um pixel no terreno.
O DJI Phantom 4 (Figura 18) é uma aeronave remotamente pilotada (RPA), ou
VANT, com quatro motores elétricos e peso máximo de decolagem de 1,38 kg. Pela
classificação proposta pela Agência Nacional de Aviação Civil - ANAC, trata-se de um RPA
de Classe 3 - microvant (i.e., peso máximo de decolagem entre 250 g e 25 kg).

Figura 18 – DJI Phantom 4

Fonte: https://store.dji.com/product/phantom-4.

O RPA possui um sistema de GNSS embarcado, que adquire dados da constelação

GPS e GLONNAS, esse sistema, tal qual o GNSS de navegação conhecido, ou seja, não é
possível realizar o pós-processamento dos dados. A orientação é realizada através do cálculo
de pseudodistância (distância entre o satélite e o receptor), de acordo com a relação do tempo
e velocidade. A câmara digital utilizada pelo Drone, fornece imagens no padrão RGB (Red,
Green, Blue), cobrindo o espectro óptico do azul, verde e vermelho. A resolução das imagens
é de 12,4 megapixels por polegada, a lente tem abertura de 20mm com f/2.8.
Para a etapa da Fototriangulação, foi necessário fazer o uso dos parâmetros de
orientação exterior (POE), os desvios padrões deste e os parâmetros de orientação interior
(POI). Os POE estão associados as coordenadas (X0, Y0, Z0) do centro perspectivo (CP) de
cada fotografia, juntamente com os ângulos de atitude (ω, φ, κ). Os POI estão associados aos
parâmetros de calibração da câmera, como tamanho do pixel, ponto principal, distância focal
e as distorções da lente.
O processo da Fototriangulação é iniciado com a criação do bloco fotogramétrico na
plataforma do software Inpho, da Trimble Geospatial, com a inserção dos parâmetros básicos
do projeto, como projeção e sistema de referência. O Quadro 04 mostra os parâmetros do
 49

projeto para a Fototriangulação no Inpho e o Quadro 05 fornece os dados referentes aos POI
para a realização da mesma.

Quadro 4 – Parâmetros do projeto para a Fototriangulação no Inpho.

Tipo de câmara utilizada Digital

Sistema geodésico de referência SIRGAS2000

Sistema de projeção UTM/Fuso 22S

Altura de voo 100 m

Fonte: Autor.

Quadro 5 – POI utilizados para a fototriangulação no Inpho.

Tamanho do pixel no sensor 2,64 µm

xo = 0,0218 mm
Coordenadas do ponto principal
yo = -0,0712 mm

Distância Focal Calibrada (f) 8,80 mm

K1 2,58529e-05 (mm)
K2 -2,33573e-06 (mm)
K3 2,3641e-08 (mm)
P1 5,16257e-05 (mm)
P2 -3,89707e-05 (mm)

Fonte: Autor.

Após a iniciação do projeto, inserindo informações de voos, POE’s e POI’s, o próximo

passo é inserir os pontos de apoio, anotando os mesmos em suas respectivas fotografias, para
que assim possa ser realizado o processo de Fototriangulação. Após a geração da
Fototriangulação e análise do resultado, inicia-se o processo de geração do MDT a partir dos
dados fotogramétricos.
A geração do MDT é realizada, também utilizando o software Inpho, da Trimble
Geospatial, no módulo DTM Master. Para a geração do MDT, necessita-se apenas do
resultado da Fototriangulação, onde este gera uma malha de pontos no terreno com
coordenadas tridimensionais conhecidas e referenciadas ao referencial do espaço objeto
escolhido para o projeto. Para a geração do MDT, utilizou-se de uma malha irregular TIN.
 50

Após a geração do MDT, começa – se o processo de edição do mesmo (Figuras 19, 20

e 21), para que nenhum ponto fique sobre a superfície de algum alvo, que não seja o relevo,
alvos como, árvores, construções antrópicas, etc.
Figura 19 – Pontos gerado sobre a superfície de uma construção e de árvores, pontos acima do terreno.

Fonte: Autor
 51

Figura 20 – Pontos selecionados, que se encontram acima do terreno.

Fonte: Autor

Figura 21 – Ponto editados (sobre o terreno)

Fonte: Autor
 52

Após a edição do MDT, o mesmo foi exportado para o software Quantum Gis 2.14,
para a elaboração da visualização tridimensional do terreno (Figura 22), com um exagero
vertical de 4 m, para uma melhor visualização.

Figura 22 – Visualização tridimensional, do MDT gerado através dos dados Fotogramétricos.

Fonte: Autor

5.4.4. Levantamento por Laser

No levantamento a Laser, foram utilizados os dados do levantamento pela Aerocarta,

realizado em Belém, datado em outrubro de 2014, com a finalidade do levantamento
cadastral. Sendo assim, foram gerados uma nuvem de pontos com coordenadas
tridimensionais sobre a superfície, sendo esta nuvem o Modelo Digital de Superfície,
utilizando uma aeronave com um sistema de equipamentos GNSS e IMU (Inertial
Measurement Unit), em que este, é um sistema de medição inercial, e ambos servem,
respectivamente, para levantar as coordenadas planialtimétricas do terreno e os ângulos de
rotação do sensor que são os ângulos (ω , φ e κ).
Para a produção dos dados Laser foi utilizado o equipamento Riegl LMS-Q870, e as
seguintes técnicas:
 Espelho de polígono rotativo (linhas de escaneamento paralela);
 Altura de Operação: 50 – 3000m (AGL);
 Campo de visada: +- 30°=60°;
 Frequência de repetição do pulso laser: 1000 kHz – 4000 kHz; e
 53

 Frequência de operação: 66 kHz - 266 kHz.

Para a geração do MDS utilizando o perfilamento a laser fornecido pela Aerocarta
apresentou as seguintes características para o mapeamento:
 Arquivos do MDS gerados em malha regular de pontos com espaçamento de 1
metro, no formato ASCII;
 Dados MDS compostos por uma malha de pontos irregular e triangular (TIN);
e
 O espaçamento nominal entre os pontos TIN de 1 metro.

Foi disponibilizado pela Aerocarta o MDT, filtrado do MDS. Posteriormente, realizou-

se a importação dos pontos editados e gerou-se uma densificação de 2 pontos por m², gerando
assim o DEM (Digital Elevation Models), e de posse da imagem raster foi realizado as curvas
de nível de 2 metros dos dados Laser. Os produtos gerados com os dados laser foram
manipulados no Quantum Gis 2.14, obtendo o resultado encontrado na Figura 23, com um
exagero vertical de 4 m para uma melhor visualização.

Figura 23 – Visualização tridimensional, do MDT gerado através dos dados Laser.

Fonte: Autor

5.4.5. Controle de Qualidade

Na etapa do controle de qualidade, utilizou-se 20 pontos de verificação, coletados pelo

método de topografia convencional, dentre os 1228 pontos coletados. Os pontos foram
escolhidos de forma a ficar uma distribuição geométrica da área. Após a distribuição dos
 54

pontos, elaborou-se uma planilha com as altitudes dos 20 pontos. Os pontos foram
interpolados, através das curvas de nível, impressa em cartas de 1:1000, para os métodos por
Laser e por Fotogrametria, considerando os dados topográficos como sendo verdadeiros. Após
a interpolação das curvas de nível, verificou-se a discrepância entre as coordenadas calculadas
e conhecidas, retirando assim a média e o desvio padrão para cada método.

6. RESULTADOS
6.1. Resultados do levantamento Topográfico
Os resultados obtidos para o levantamento topográfico no processamento dos dados
GNSS para os marcos rastreados estão destacados na Tabela 7.

Tabela 7 - Resultado processamento dos marcos.

Marco E(m) σE (m) N (m) σN (m) h (m) σh (m) H (m)

WMA 785555,513 0,012 9838581,673 0,040 -16,06 0,026 8,90
IAC 785517,180 0,013 9838548,506 0,034 -15,56 0,028 9,40
Fonte: Elaborado pelo autor.

As coordenadas descritas na Tabela 7, como dito anteriormente, foram utilizadas como

pontos de partida para formar a poligonal fechada. As Tabela 8 e 9 fornecem os valores para o
erro de fechamento da poligonal. Vale ressaltar que o valor do erro de fechamento angular ter
dado um valor acima do esperado se deu em função dos equipamentos, uma vez que a bolha
da cantoneira que ajuda na verticalização do bastão estava bastante estourada.

Tabela 8 - Erros e tolerâncias da poligonal topográfica.

Erros Tolerâncias

Angular 0°01’35,7” 0°00’09,5” (=0°00’03, 0”× )

Relativo 1:14635 0,023 m

Linear 0,0581 m

Eixo Norte 0,0363 m

Eixo Este 0,0455 m

Altimétrico 0,0230 m 0,018 m (= 0,20 mm )

Fonte: Autor.
 55

Tabela 9 - Observáveis lineares e área da poligonal.

Observados Compensados
Perímetro 850,9951 m 850,9953 m
Área 45.074,1450 m² 45.080,8005 m²

Fonte: Autor.

Após o processamento dos dados coletados em campo, foi gerada como produto do
levantamento topográfico a carta topográfica na escala de 1:1000 da área de interesse com
curvas de nível na equidistância de 2 m. O Software encarregado de gerar as curvas de nível e
para a confecção da carta topográfica com as curvas de nível, foi o Quantum Gis 2.14. As
Figuras 24 e 25, demonstram o resultado do MDT gerado pelo método Topográfico, sendo a
Figura 24 a carta representando o MDT com a triangulação de Delauney, e a Figura 25 o
resultado das curvas de nível gerado ao final do processo.

Figura 24 - Carta Topográfica com a triangulação de Delauney.

Fonte: Autor
 56

Figura 25 – Carta Topográfica com as Curvas de Nível.

Fonte: Autor.
.

6.2. Resultados do Levantamento Fotogramétrico

Com a geração dos dados foi elaborado duas cartas na escala de 1:1000 no software
Quanto Gis 2.14. Um mapa com as curvas de nível dos dados Fotogramétricos (Figura 26) e
um mapa com o controle de qualidade dos dados (Figura 27).
 57

Figura 26 – Carta Topográfica com as Curvas de Nível, com dados Fotogramétricos.

Fonte: Autor.

Figura 27 – Carta Topográfica com as Curvas de Nível, com dados fotogramétricos incluindo os pontos de
controle.

Fonte: Autor.
 58

Após a elaboração das cartas, realizou-se o controle de qualidade da etapa. Para tal
utilizou-se dos 20 pontos de verificação, comparando as altitudes calculadas com as altitudes
conhecidas, chegando no resultado encontrado na Tabela 10.

Tabela 10 – Controle de qualidade dos dados Fotogramétricos

Cota (m)
Pontos
Valo Real Calculado Discrepância
1 7,698 8,826 0,097
2 4,339 5,026 0,175
3 4,265 4,970 1,080
4 3,473 4,714 0,857
5 7,670 8,098 0,123
6 8,078 8,950 0,195
7 7,400 8,470 0,117
8 6,838 7,615 0,507
9 5,843 6,940 1,027
10 5,858 7,040 0,225
11 4,192 4,815 0,153
12 4,661 5,696 1,486
13 4,013 5,138 0,464
14 7,722 8,739 0,487
15 6,082 6,683 0,368
16 5,899 7,525 0,237
17 3,776 4,104 0,497
18 6,263 7,147 0,077
19 4,105 4,213 0,069
20 4,003 5,130 1,588
Média 0,491
Desvio Padrão 0,469
Fonte: Autor.

Pode-se notar que a média ficou em 49 cm, justificando pelo fato de que os dados
podem ter sofrido alguma alteração na hora de edição do MDT, incluindo também a falta de
experiência com a estereoscopia do Autor.

6.3. Resultados do Levantamento Laser

Com a geração dos dados foi elaborado duas cartas na escala de 1:1000 no software
Quanto Gis 2.14. Um mapa com as curvas de nível dos dados LIDAR (Figura 26) e um mapa
com o controle de qualidade dos dados (Figura 27).
 59

Figura 28 - Carta Topográfica com as Curvas de Nível, com dados Laser.

Fonte: Autor.

Figura 29 – Carta Topográfica com as Curvas de Nível, com dados Laser incluindo os pontos de controle.
 60

Fonte: Autor.
Após a elaboração das cartas, realizou-se o controle de qualidade da etapa. Para tal
utilizou-se dos 20 pontos de verificação, comparando as altitudes calculadas com as altitudes
conhecidas, chegando no resultado encontrado na Tabela 10.

Tabela 11 – Controle de qualidade dos dados Laser

Cota (m)
Pontos
Valo Real Calculado Discrepância
1 7,698 8,826 1,128
2 4,339 5,026 0,687
3 4,265 4,970 0,705
4 3,473 4,714 1,241
5 7,670 8,098 0,428
6 8,078 8,950 0,872
7 7,400 8,470 1,070
8 6,838 7,615 0,777
9 5,843 6,940 1,097
10 5,858 7,040 1,182
11 4,192 4,815 0,623
12 4,661 5,696 1,035
13 4,013 5,138 1,125
14 7,722 8,739 1,017
15 6,082 6,683 0,601
16 5,899 7,525 1,626
17 3,776 4,104 0,328
18 6,263 7,147 0,884
19 4,105 4,213 0,108
20 4,003 5,130 1,127
Média 0,883
Desvio Padrão 0,356
Fonte: Autor.

Pode-se notar que a média ficou em 88 cm, justificando pelo fato de que os dados são
de 2014 e podem ter sofrido algumas mudanças em relação ao tempo, sem mencionar também
que, o autor não sabe como foi realizado o procedimento de processamento destes pontos, a
vista de que os pontos foram cedidos ao autor já processados.

7. DISCUSSÕES

Ao se comparar três métodos diferentes, muito tem-se a considerar. Todos os métodos

possuem vantagens e desvantagens. Ao se tratar do método topográfico, este considera-se o
método com menor erro possível, pois trata-se da uma única etapa, a de coleta dos pontos em
 61

campo e transporte de coordenadas, levando em consideração apenas a precisão do aparelho.

O método fotogramétrico, passa-se por 2 etapas, o levantamento de campo, para realizar a
materialização do sistema, e a etapa de fototriangulação, incluindo então 2 etapas em que os
erros podem estar presentes. Por fim o método Laser scanner, depende novamente de 2 etapas,
uma para a coleta das informações, dependendo este, apenas da precisão do equipamento e da
edição, ou seja, da filtragem dos pontos, transformando o MDS coletado em MDT.
Como dito anteriormente, ambos métodos possuem vantagens e desvantagens, porém
o objetivo deste trabalho não é dizer qual método é melhor ou mais apropriado, mas sim
comprara-los e dizer a relação entre custo e benefício de cada método.
O método por topografia Clássica, é o método que melhor se atinge em termos de
precisão, por isso o mesmo foi considerado como sendo verdadeiro. Porém este método
possui a grande desvantagem de ser um método com um grande custo, na Tabela 12,
encontram-se o preço médio de um levantamento, levando em consideração o preço dos
equipamentos e o custo dos profissionais. Este método além de ter um custo elevado, ele tem
a desvantagem de ser bastante demorado e só pode ser executado em boas condições
climáticas, sem a presença de chuvas torrenciais. Para realização de todo processo
topográfico, o trabalho demorou aproximadamente 6 dias, para coleta e processamento de
todos os pontos.
Tabela 12 - Custo para o levantamento Topogáfico em questão

Tipo de levantamento Equipamento (R$) Software (R$) Valor total (R$)

Levantamento
Topográfico ≈ 23.000,00 ≈ 3.000,00 ≈ 26.000,00
Convencional
Fonte: Autor.

O método por fotogrametria, é o método em que possuiu uma precisão melhor, em

relação ao método Laser, porém também possui grandes desvantagens. Este método,
teoricamente, seria o método menos preciso dentre os três métodos, caso fosse coletado da
mesma forma em que o laser Scanner, ou seja, com a mesma altura de voo, e condições
climáticas. A altura de voo do laser scanner estava na faixa de 800 metros de altura, enquanto
do voo de Drone foi de 100 m. Porém percebeu-se que o tempo para a realização do
processamento dos dados fotogramétricos, comparado ao da topografia foi bem mais rápido,
pois para todo o processamento dos dados, demorou em torno de 2 dias, incluindo apoio de
campo e processamento dos dados, ou seja, uma diferença de 4 dias de um método para outro.
 62

Os dados não atingiram uma precisão adequada para PEC Classe A, pois o mesmo considera
uma precisão altimétrica de 33 cm. Uma solução adequada seria gerar curvas de 5 em 5 m,
onde a precisão da PEC Classe A é de 67 cm, ou aumentar a quantidade de pontos de apoio
para obter uma melhor precisão na fototriangulação. Lembrando-se que deve levar em
consideração o erro de precisão da interpolação das curvas de nível. Na Tabela 13, encontra-
se o custo aproximado para o levantamento por fotogrametria, através de Drones.

Tabela 13 - Custo para o levantamento Fotogramétrico em questão

Tipo de levantamento Equipamento (R$) Software (R$) Valor total (R$)

Levantamento
≈ 7.559,00 ≈ 12.000,00 ≈ 19.559,00
Aerofotogramétrico
Fonte: Autor.

O método por Laser Scanner, é um método que obtém o MDS de forma direta, sem
precisa passar por outros métodos, diminuindo assim sua possibilidade de erro. Porém sua
desvantagem básica é a filtragem dos pontos para a elaboração do MDT, incluindo alguns
erros caso o operador não for experiente. A maior desvantagem desta técnica, provém do
custo, o preço do equipamento para o levantamento a Laser é muito elevado, tornando-o um
dos piores métodos em relação ao custo benefício, em comparação aos três métodos. Na
Tabela 14 encontra-se os custos aproximados do levantamento a Laser, levando em
consideração a geração do MDS e filtragem do mesmo.

Tabela 14- Custo para o levantamento a Laser em questão

Tipo de Equipamento e Voo (R$)

Valor total (R$)
levantamento Software (R$)

Levantamento a ≈ 5.000,00
≈ 100.000,00 ≈ 105.000,00
Laser
Fonte: Autor.
 63

8. CONLUSÃO

Conclui-se, portanto, que, todos os levantamentos apresentam boa eficácia, porém uns
são mais usuais que os outros, dependendo da necessidade do trabalho e da precisão que se
deseja chegar. Um possui limitações que o outro pode suprir, em alguns momentos no
levantamento de campo, não foi possível adentrar em certos lugares para coletar pontos pelo
método topográfico, já nos outros métodos foi possível densificar pontos onde a topografia
era limitada, no caso o levantamento fotogramétrico e o Laser, em contra partida foi possível
através do topográfico foi possível coletar pontos no terreno ao lado de árvores, algo que os
dois outros levantamentos apresentaram certa dificuldade.
Para a área em questão o levantamento fotogramétrico é o mais viável, em função dos
preços estimados dos levantamentos. Para mapeamento de pequenas áreas, o topográfico é o
mais viável se tornando inviável para áreas de grandes extensões, sendo mais interessante o
levantamento fotogramétrico e o levantamento a laser, uma vez que o topográfico demanda
muito mais tempo para a coleta dos pontos sobre a superfície, dependendo diretamente do
operador da estação total e do operador do prisma, já a geração dos pontos laser sobre o
terreno depende exclusivamente do deslocamento da aeronave e do seu sensor laser e na
geração dos pontos fotogramétricos utilizasse os pontos de apoio coletados em campo, as
imagens da área de interesse e os softwares específicos para a geração dos mesmos, ou seja, o
tempo de realização dos levantamentos a laser e fotogramétrico são consideravelmente
menores.
Como foi dito, a topografia apresenta maior precisão em relação aos demais
levantamentos, entretanto o fotogramétrico é mais interessante em função do custo do
levantamento e do tempo para sua realização.
 64

REFERÊNCIAS

ASSOCIAÇÃO BRASILEIRA DE NORMAS TÉCNICAS (ABNT). NBR 13133: Execução

de levantamento topográficos. Rio de Janeiro, 1994.

BRANDALIZE, A. A. Perfilamento a Laser: Comparação com métodos Fotogramétricos.

Anais do I Simpósio Brasileiro de Geomática. Presidente Prudente, 2002.

COELHO, L.C; BRITO, J. N. Fotogrametria Digital. Universidade do Estado do Rio de

Janeiro, 2007.

COSTA, E. R. Geração automática de modelos digitais de terreno a partir de imagens de

câmaras digitais. 2006. 142f. Dissertação (Mestrado). Campus Presidente Prudente.
Faculdade de Ciências e Tecnologia. Universidade Estadual Paulista.

DALMOLIN, Q; SANTOS, D. R. Sistemas Laserscanner: Conceitos e Princípios de

Funcionamento. 3. ed. Curitiba: Curitiba, 2004.

DALBERT, J.D. Topografia: Técnicas e práticas de campo. 2. ed. São Paulo: Érica, 2014.

EGELS, Y; KASSER, M. Digital Photogrammetry. New York: Taylor & Francis, 2002.

EL-SHEMY, N; VALEO, C; HABIB, A. Digital terrain modeling: acquisition,

manipulation, and aplication. Artech House, 2005.

ESPARTEL, L. Curso de Topografia. 9 ed. Rio de Janeiro, Globo, 1987.

FITZ, R. B. Cartografia básica. São Paulo: Oficina de textos, 2008.

INSTITUTO BRASILEIRO DE GEOGRAFIA E ESTATÍSTICA - IBGE. Introdução à

cartografia. Disponível em:
< https://biblioteca.ibge.gov.br/visualizacao/livros/liv64669_cap2.pdf>. Acesso em: 22 de set
de 2017.

INSTITUTO NACIONAL DE COLONIZAÇÃO E REFORMA AGRÁRIA – INCRA.

Manual Técnico de Posicionamento: Georreferencioamento de imóveis rurais. Disponível
em: <http://www.incra.gov.br/sites/default/files/uploads/estrutura-fundiaria/regularizacao-
fundiaria/certificacao-de-imoveis-rurais/manual_tecnico_de_posicionamento_1_edicao.pdf>
Acesso em: 22 de janeiro de 2018.

JENSEN, J. R. Sensoriamento Remoto do Meio Ambiente: Uma Perspectiva em Recursos

Terrestres. Editora Parênteses, 2011.

LI, Z; ZHU, Q; GOLD, C. Digital terrain modeling: principles and methodology. CRC
Press, 2005.

LUGNANI, J. B. Introdução à Fototriangulação. Curitiba: UFPR, 1987.

 65

MIKHAIL, E. M; BETHEL, J. S; MCGLONE, J. C. Introduction to modern

photogrammetry. John Wiley & Sons, 2001.

OLIVEIRA, R. Geração automática de modelos digitais de superfícies utilizando

múltiplas imagens. 2013. 132f. Dissertação (Mestrado). Campus Presidente Prudente.
Faculdade de Ciências e Tecnologia. Universidade Estadual Paulista.

SCHENK, T. Digital photogrammetry. 1 ed. Estados Unidos: TerraScience, 1999.

STRAUCH, J. C. M. Correlação de Imagens Digitais. Dissertação (Mestrado). 74f. 1991.

Curso de Pós Graduação em Cíências Geodésicas. Universidade Federal do Paraná.

VEIGA, L.A.K; ZANETTI, M.A.Z; FAGGION, P.L. Fundamentos de topografia:

Engenharia Cartográfica e de Agrimensura. Universidade Federal do Paraná, 2012.

WEHR, A; LOHR, U. Airborne laser sacanning – an introduction and overview. Isprs

Journal of Photogrammetric and Remote Sensing. v. 54, op 68-82, 1999.

WOLF, F. P; DEWITT, B. A. Elements of Photogrammetry: with Aplications in GIS . ed 3.

McGRAM-HIÇÇ, 2000.

WUTKE, J. D. Métodos para avaliação de um sistema laser scanner terrestre. 2006. 96f.
Dissertação (Mestrado). Departamento de Geomática. Setor de Ciências da Terra.
Universidade Federal do Paraná.
 66

ANEXOS
 67

ANEXO A- RELATÓRIOS DOS PROCESSAMENTOS DOS MARCOS IAC E WMA.

68
69
70
 71

ANEXO B – PROCESSAMENTO DOS DADOS GNSS

Processamento dos dados GNSS

Cabeçalho do Projeto

Nome do Projeto: PROCESSAMENTO_TCC2.ttp

Criado por: Wendel
Comentário:
Unidade linear: Metros
Projeção: UTM Sul Zona 22 : 54W to 48W
Datum: SIRGAS
Zona: E. South America Stardard Time

Ajustamento

Tipo de ajustamento: Plano + Altura, Constraint

Nível de confiança: 68 %
Number de pontos ajustados: 4
Número de pontos de controle planimétricos: 2
Número de pontos de planimétricos ponderados: 2
Número de pontos de controle altimétrico: 4
A posteriori plane UWE: 2.275759 , Bounds: ( 0.5958188 , 1.282575 )
Número de pontos de controle de altimétrico: 2
Número de pontos altimétricos ponderados: 2
Número de vetores utilizados: 4
Número de ponos rejeitados em altura: 1
Número de pontos altimétricos ponderados: 2
Número de pontos rejeitados ponderados em altura: 1
A posteriori height UWE: 0.2747604 , Bounds: ( 0.2024846 , 1.403567 )

Tabela 15 – Coordenadas UTM dos pontos P1 e P2.

Coordenadas UTM
Nome Malha Norte (m) Malha Este (m) Elevação (m)
BELE 9844131,881 782362,665 9,073
BEPA 9838374,515 784710,497 -17,878
P1 9838720,104 785342,985 -15,821
P2 9839036,895 785249,455 -15,991
Fonte: Autor.
 72

Tabela 16 - Coordenadas Geográficas dos P1 e P2

Coordenadas Geográficas
Nome Latitude Longitude Elevação (m)
BELE 1°24’31,65646”S 48°27’45,18127”W 9,073
BEPA 1°27’38,90281”S 48°26’29,06808”W -17,878
P1 1°27’27,63450”S 48°26’08,63248”W -15,821
P2 1°27’17,33034”S 48°26’11,66777”W -15,991
Fonte: Autor.

Tabela 17 – Desvios padrões do ponto P1 e P2.

Nome Desv. Padrão e Desv. Padrão n Desv. Padrão Desv. Padrão u

(m) (m) Hz (m) (m)
BELE 0,005 0,006 0,001 0,001
BEPA 0,004 0,004 0,001 0,001
P1 0,003 0,002 0,009 0,009
P2 0,006 0,006 0,009 0,006
Fonte: Autor.

Cabeçalho do Projeto

Nome do Projeto: PROCESSAMENTO_TCC2.ttp

Criado por: Wendel
Comentário:
Unidade linear: Metros
Projeção: UTM Sul Zona 22 : 54W to 48W
Datum: SIRGAS
Zona: E. South America Stardard Time

Ajustamento

Tipo de ajustamento: Plano + Altura, Constraint

Nível de confiança: 68 %
Number de pontos ajustados: 4
Número de pontos de controle planimétricos: 2
Número de pontos de planimétricos ponderados: 2
Número de pontos de controle altimétrico: 4
A posteriori plane UWE: 2.256285 , Bounds: ( 0.6770032 , 1.241639 )
Número de pontos de controle de altimétrico: 2
Número de pontos altimétricos ponderados: 2
Número de vetores utilizados: 4
Número de ponos rejeitados em altura: 1
Número de pontos altimétricos ponderados: 2
Número de pontos rejeitados ponderados em altura: 1
A posteriori height UWE: 2.488351 , Bounds: ( 0.41833 , 1.354622 )
 73

Tabela 18 - Coordenadas UTM do ponto P3.

Coordenadas UTM
Nome Malha Norte (m) Malha Este (m) Elevação (m)
BELE 9844131,881 782362,665 9,073
BEPA 9838374,515 784710,497 -17,878
P3 9838666,695 785649,533 -17,991
Fonte: Autor.

Tabela 19 - Coordenadas Geográficas do ponto P3.

Coordenadas Geográficas
Nome Latitude Longitude Elevação (m)
BELE 1°24'31,65646"S 48°27'45,18127"W 9,073
BEPA 1°27'38,90281"S 48°26’29,06808”W -17,878
P3 1°27’29,36125”S 48°25’58,71967”W -17,991

Tabela 20 - Desvio padrão do ponto P3.

Nome Desv. Padrão e Desv. Padrão n Desv. Padrão Desv. Padrão u

(m) (m) Hz (m) (m)
BELE 0,005 0,006 0,001 0,001
BEPA 0,004 0,004 0,001 0,001
P3 0,004 0,004 0,006 0,011
Fonte: Autor.

Cabeçalho do Projeto

Nome do Projeto: PROCESSAMENTO_TCC2.ttp

Criado por: Wendel
Comentário:
Unidade linear: Metros
Projeção: UTM Sul Zona 22 : 54W to 48W
Datum: SIRGAS
Zona: E. South America Stardard Time

Ajustamento

Tipo de ajustamento: Plano + Altura, Constraint

Nível de confiança: 68 %
Number de pontos ajustados: 3
Número de pontos de controle planimétricos: 2
Número de pontos de planimétricos ponderados: 2
 74

Número de pontos de controle altimétrico: 4

A posteriori plane UWE: 3.085267 , Bounds: ( 0.41833 , 1.354622 )
Número de pontos de controle de altimétrico: 2
Número de pontos altimétricos ponderados: 2
Número de vetores utilizados: 4
Número de pontos altimétricos ponderados: 2
A posteriori height UWE: 0.3357562 , Bounds: ( 0.2024846 , 1.403567 )

Tabela 21 - Coordenadas UTM do ponto P4.

Coordenadas UTM
Nome Malha Norte (m) Malha Este (m) Elevação (m)
BELE 9844131,8673 782362,6685 9,0054
BEPA 9838374,5023 784710,5003 17,8768
P4 9838841,9385 785538,9535 -18,3377
Fonte: Autor.

Tabela 22 - Coordenadas Geográficas do ponto P4.

Coordenadas Geográficas
Nome Latitude Longitude Elevação (m)
BELE 1°24'31,65691"S 48°27'45,18115"W 9,0054
BEPA 1°27'38,90323"S 48°26'29,06796"W -17,878
P4 1°27'23,66340"S 48°26'02,30118"W -18,3377
Fonte: Autor.

Tabela 23 - Desvio padrão do ponto P4.

Nome Desv. Padrão e Desv. Padrão n Desv. Padrão Desv. Padrão u

(m) (m) Hz (m) (m)
BELE 0,005 0,006 0,001 0,001
BEPA 0,004 0,004 0,001 0,001
P4 0,004 0,004 0,006 0,011
Fonte: Autor.

Atualização da época 2017,068 para a época 2018,079

Tabela 24 - Atualização da época 2017,068 para a época 2018,079.

P4 Época 2017,068 Época 2018,079

X 785538,535 785538,950
Y 9838841,939 9838841,936
Z -18,338 -18,325
Fonte: Autor.
 75

ANEXO C – RELATÓRIO DA RN 1608J

 76

APÊNDICES
 77

APÊNDICE A - MONOGRAFIA DOS MARCOS

MONOGRAFIA DO MARCO
Universidade Federal Rural da Amazônia
Instituto Ciberespacial – ICIBE
Nome da Estação: RUIDE R90T
Nome do ponto na poligonal: WMA
Obra: Extração de Modelo Digital de Terreno
Dados Gerais
Projeto: Levantamento Planialtimétrico
Local: Universidade Federal Rural da Amazônia
Objetivo: Extração de MDT para comparação de custo-benefício.
Data: 28/11/2017
MC: - 51°
Coordenadas UTM – SIRGAS 2000 Coordenadas Geodésicas –
Sirgas2000
N = 9838581,673 m  = - 01° 27’32,1311”
E = 0785555,513 m  = - 48° 26’01,7562”
h = 8,90 m h = 8,90 m
Descrição do Ponto: Marco de concreto com elevação de 40 cm acima do solo com uma
placa de metal localizado no centro da superfície do marco.
Itinerário: Marco localizado em frente ao Prédio Central da UFRA, com a sua materialização
entre a pracinha e as salas de Medicina Veterinária.
Localização Foto
 78

MONOGRAFIA DO MARCO
Universidade Federal Rural da Amazônia
Instituto CiverSpacial –ICIBE
Nome da Estação: RUIDE R90T
Nome do ponto na poligonal: WMA
Obra: Extração de Modelo Digital de Terreno
Dados Gerais
Projeto: Levantamento Planialtimétrico
Local: Universidade Federal Rural da Amazônia
Objetivo: Extração de MDT para comparação de custo-benefício.
Data: 28/11/2017
MC: - 51°
Coordenadas UTM – SIRGAS 2000 Coordenadas Geodésicas –
Sirgas2000
N = 9838548,506 m  = - 01° 27’33,2117”
E = 0785517,180 m  = - 48° 26’02,9943”
h = 9,40 m h = 8,90 m
Descrição do Ponto: Marco de concreto com elevação de 40 cm acima do solo com uma
placa de metal localizado no centro da superfície do marco.
Itinerário: Marco localizado em frente ao Prédio Central da UFRA, com a sua materialização
na pracinha.
Localização Foto
 79

APÊNDICE B – PLANILHA DO LEVANTAMENTO DOS DADOS GNSS

DOS PONTOS DE APOIO

Tabela 25 - Planilha de Campo

PLANILHA DE CAMPO – LEVANTAMENTO GNSS

OPERADOR: Wendel
RECEPTOR: RUIDE R90T
DATA: 29/01/2018
PONTO ÍNICIO TÉRMINO ALTURA DA TIPO DE TIPO DE
(H M S) (H M S) ANTENA (m) ALTURA SOLUÇÃO
TGPS TGPS
P1 12 32 55 13 20 35 0,973 Inclinada Fixa
P2 13 44 5 14 44 40 1,545 Inclinada Fixa
P3 17 16 15 18 16 40 1,460 Inclinada Fixa
P4 18 45 20 19 36 30 1,298 Inclinada Fixa
Fonte: Autor.
 80

APÊNDICE C - MEMORIAL DESCRITIVO DOS PONTOS DE APOIO.

 81
Ponto P1

Sistema de
SIRGAS2000 Época 2018,079
Referência

Coordenadas Geodésicas Coordenadas Planas (UTM)

ϕ 1°27’27,63450”S Meridiano Central -51°

λ 48°26’08,63248”W E 785342,981 σE 0,003

h -15,821 σh 0,007 N 9838720,114 σN 0,002

H 12,490 σH 0,1005 Fonte GNSS/MAPGEO2015

Ponto identificado no bueiro (da esquerda à direita) atrás da garagem dos ônibus
Descrição
na UFRA.
 82

Ponto P2

Sistema de
SIRGAS2000 Época 2018,079
Referência

Coordenadas Geodésicas Coordenadas Planas (UTM)

ϕ 1°27’17,33034”S Meridiano Central -51°

λ 48°26’11,66777”W E 785249,457 σE 0,006

h -15,987 σh 0,009 N 9839036,908 σN 0,006

H 12,3148 σH 0,1008 Fonte GNSS/MAPGEO2015

Ponto identificado no bueiro (da esquerda à direita) atrás da garagem dos ônibus
Descrição
na UFRA.
 83

Ponto P3

Sistema de
SIRGAS2000 Época 2018,079
Referência

Coordenadas Geodésicas Coordenadas Planas (UTM)

Φ 1°27’29,36125”S Meridiano Central -51°

λ 48°25’58,71967”W E 785649,533 σE 0,006

h -17,991 σh 0,0010 N 9838666,695 σN 0,007

H 10,3108 σH 0,1010 Fonte GNSS/MAPGEO2015

Ponto identificado (da esquerda à direita) no canteiro do estacionamento das

Descrição
salas de Medicina Veterinária na UFRA.
 84

Ponto P4

Sistema de
SIRGAS2000 Época 2018,079
Referência

Coordenadas Geodésicas Coordenadas Planas (UTM)

ϕ 1° 27' 23,66349"S Meridiano Central -51°

λ 48° 26' 2,31482" W E 785538,5315 σE 0,0068

h -18,325 σh 0,0035 N 9838841,936 σN 0,0071

H 7,1041 σH 0,10006 Fonte GNSS/MAPGEO2015

Ponto identificado (da esquerda à direita) na quina da calçada que da acesso as

Descrição
salas em Zootecnia na UFRA.