Sistemas Sequenciais - Método Passo A Passo

Modelagem e implementação de sistemas seqüências utilizando o método passo a passo
Modelagem e implementação de sistemas seqüenciais

utilizando o método passo a passo
Prof. Agnelo Denis Vieira
versão: outubro 2005
Prof. Agnelo Denis Vieira - PUC PR

1. As perspectivas de representação de sistemas físicos
Para a completa representação de um sistema físico existem três diferentes perspectivas a serem
enfocadas, as quais são: a perspectiva estrutural, funcional e comportamental.
funcional - descreve as funções que serão desempenhadas no sistema, este modelo deve
responder a pergunta “O que o sistema irá realizar?”
comportamental - descreve o comportamento do sistema, este modelo deve responder a
pergunta “Como e Quando o sistema irá realizar determinada função?”
estrutural - descreve a estrutura física do sistema
Para melhor ilustrar a diferença entre os diferentes enfoques de cada modelo tomemos como
exemplo uma válvula de segurança de uma caldeira.
A função da válvula:
“o que a válvula deve realizar?”
⇒ evitar a explosão do sistema.
O comportamento da válvula:
“como a válvula impede a explosão do sistema?”
⇒ estabelecendo um canal de escoamento do fluido entre o interior do vazo de pressão e
a atmosfera.
“quando a válvula deve atuar?”
⇒ quando a pressão no interior do vazo de pressão estiver acima de um valor limite pré-
estabelecido
A estrutura da válvula; como é construída, do material, dimensões, ...
Na tabela a seguir são apresentadas algumas ferramentas de representação de sistemas físicos.
Prof. Agnelo Denis Vieira - PUC PR 1

Tab. 1 - Ferramentas utilizadas na representação de sistemas físicos em engenharia

Denominação Exemplo Para que é utilizado Quando é usado
Diagrama de circuitos Representar a função do Na representação de
hidráulicos e componente do sistema e a circuitos hidráulicos e
pneumáticos interconexão destes a fim de pneumáticos
atender a finalidade global do
sistema
Perspectiva funcional
Diagrama trajeto- Representar o funcionamento Na representação de

passo do sistema, ou seja, quando as operações seqüenciais
funções são realizadas
Perspectiva comportamental
Tabela verdade Descrever o comportamento Na representação de

dos atuadores como resultado operações combinatórias
da combinação lógica dos
elementos de sinal
SFC – Sequential Descrever o comportamento Na representação de

Function Chart dos atuadores como resultado operações seqüenciais
da combinação lógica dos
elementos de sinal e do estado
do sistema
Diagrama de contatos Equivalente a tabela verdade Na representação de
(Ladder Diagram) ou ao Grafcet operações combinatórias e
seqüenciais
Desenho técnico Representa as dimensões Na representação da

físicas dos diversos construção física do sistema
componentes e seus
posicionamentos relativos
Perspectiva estrutural

1.1 Tabela verdade
A tabela verdade é uma ferramenta gráfica que descreve o comportamento dos diversos
atuadores como resultado da combinação lógica dos elementos de sinal. É particularmente útil
para a descrição comportamental de sistemas combinacionais.
Para a construção da tabela é criada uma coluna para cada elemento de sinal e atuador do
sistema, o número de linhas é determinado pela equação:
n° de linhas = 2(n° de elementos de sinal)
Além destas linhas e colunas podem ser inseridas mais uma linha inicial, para a identificação das
colunas, e uma coluna, para numeração das linhas.
O preenchimento dos campos referentes aos elementos de sinal é padronizado segundo a lógica
do exemplo a ser apresentado.
O preenchimento dos campos dos atuadores é realizado linha a linha com base na combinação
lógica dos elementos de sinal.
Alguns controladores programáveis utilizam como editor de programação a tabela verdade, como
por exemplo o Matrix da FESTO, neste caso, além da representação do estado das entradas e
saídas, são incluídos na elaboração da tabela verdade o estado de variáveis internas auxiliares
que influenciam na lógica de processamento. É possível ainda elaborar o diagrama ladder a partir
da tabela verdade.
exemplo:
Formulação do problema:
Um cilindro para alimentação de peças armazenadas em um depósito deve avançar após ser dado
um sinal de acionamento através de um botão manual ou de um pedal, desde que haja peças no
referido depósito. Caso não haja peças, além de não acontecer o avanço do cilindro, deve ser
dado um alarme acústico, assim que e somente se, for dado o comando de alimentação através
do botão manual ou do pedal.
Identificação dos elementos de sinal e atuadores
Variáveis de entrada Notação Correspondência lógica

acionamento por botão manual E1 botão acionado E1 = 1
acionamento por pedal E2 pedal acionado E2 = 1
detector de peças no depósito E3 existência de peça E3 = 1
Variáveis de saída Notação Correspondência lógica
cilindro de alimentação S1 avançar cilindro S1 = 1
alarme acústico S2 acionar alarme S2 = 1

Tabela verdade
elem. de sinal / E1 E2 E3 S1 S2
atuador
linha
01 0 0 0 0 0
02 0 0 1 0 0
03 0 1 0 0 1
04 0 1 1 1 0
05 1 0 0 0 1
06 1 0 1 1 0
07 1 1 0 0 1
08 1 1 1 1 0
Diagrama ladder obtido da tabela verdade

E1 E2 E3 E1 E2 E3
S1 S1
(1) D (5) D
S2 S2
D L
E1 E2 E3 E1 E2 E3
S1 S1
(2) D (6) L
S2 S2
D D
E1 E2 E3 E1 E2 E3
S1 S1
(3) D (7) D
S2 S2
L L
E1 E2 E3 E1 E2 E3
S1 S1
(4) L (8) L
S2 S2
D D
Obtendo a equação booleana simplifica (utilizando o diagrama Veitch-Karnaugh) para o sistema

em questão têm-se:
S1 S2
E3 E3 E3 E3
E2 E2 E2 E2 E2 E2 E2 E2
E1 1 1 0 0 E1 0 0 1 1
E1 1 0 0 0 E1 0 0 0 1
S1 = E3 . E1 + E3 . E2 = E3 . (E1+E2) S2 = E3 . E1 + E3 . E2 = E3 . (E1+E2)
e o diagrama ladder pode ser significativamente reduzido.
E3 E1
S1
E2
E3 E1
S2
E2

Diagramas Veitch-Karnaugh:
a) para duas variáveis de entrada

E1 E1
E2
E2
b) para três variáveis de entrada

E3 E3
E1 E1 E1 E1
E2
E2
c) para quatro variáveis de entrada

E3 E3
E1 E1 E1 E1
E2
E4
E2
E2
E4
E2
d) para cinco variáveis de entrada

E5 E5
E3 E3 E3 E3
E1 E1 E1 E1 E1 E1 E1 E1
E2
E4
E2
E2
E4
E2

1.2 Sequential Function Chart
O Sequential Function Chart (SFC) é uma ferramenta que descreve o comportamento dos
diversos atuadores como resultado da combinação lógica dos elementos de sinal e do estado do
sistema. É particularmente útil para a descrição comportamental de sistemas seqüenciais.
Este diagrama contém dois tipos básicos de elementos (passos e transições) ligados por arcos
orientados.
Formalmente um SFC pode ser representado por uma quádrupla (X, T, L, X0), onde:
X – conjunto não vazio e finito de passos;
T – conjunto não vazio e finito de transições;
L – conjunto não vazio e finito de arcos orientados interligando um passo a uma transição ou
então uma transição a um passo;
X0 ⊆ X – conjunto de passos iniciais;
Cada passo representa um possível estado de equilíbrio do sistema, sendo representado
graficamente por um quadrado. Um passo pode estar na situação “ativado” ou “desativado”. Se o
passo está ativado significa que o sistema está no estado de equilíbrio por ele representado.
Cada transição é representada graficamente por uma barra horizontal.
Na representação gráfica, quando a orientação do arco é omitida presume-se que é de cima para
baixo.
Os passos iniciais, aqueles que estão ativos na inicialização do sistema, são representados
graficamente por um quadrado duplo.
A cada passo pode ser associado um conjunto de ações ou comandos. Cada ação ou comando é
representado graficamente através de um retângulo interligado ao passo. Neste retângulo podem
ser apresentadas as seguintes informações (ver figura1):
(a) qualificador da ação ou comando,
(b) descrição da ação ou comando,
(c) o resultado da execução da ação ou comando.
Quando o passo está ativado são executados as ações ou comandos associados ao passo em
questão, respeitando o qualificador associado à ação ou comando.
Na tabela abaixo são apresentados os diferentes qualificadores:

Qualificador Descrição
None Non-stored (null qualifier)
N Non-stored
R overriding reset
S stored
L time limited
D time delayed
P pulse
SD stored and time delayed
DS delayed and stored
SL stored and time limited
Usualmente, no interior do quadrado que representa um passo, são realizadas a identificação

(numérica) do passo e uma breve descrição da ação ou comando relacionado com o passo em
questão.
A cada transição deve ser associada uma condição de transição na forma de uma equação
booleana.
Cada arco orientado interliga um único passo a uma única transição, ou uma única transição a um
único passo. Porém, um passo do SFC pode estar interligado a diversas transições. De forma
similar, uma transição pode estar interligada a diversos passos.
A evolução do SFC, ou seja, a ativação e desativação de passos ocorre da seguinte forma:
- uma transição está habilitada se todos os passos que a precedem imediatamente estão ativados;
- a liberação de uma transição (clearing of a transition) ocorre se esta transição está habilitada e
se a condição de transição a ela associada é verdadeira;
- a liberação de uma transição ativa todos os passos que a sucedem imediatamente e desativa
todos os passos que a precedem imediatamente.

inicial
T0 → 1
1
a b c
ação 1
T1 → 2
2
a b c
ação 2
Fig. 1 - Estrutura básica do SFC, com exemplo de Ligação Simples entre passos e transições
O SFC permite representar diversas formas de interligações entre passos e transições. Na figura 1
é apresenta uma LIGAÇÃO SIMPLES (single sequence). Se o passo 1 está ativado então a
transição T1→2 está habilitada. Se a transição T1→2 está habilitada e a condição de transição
associada a esta transição é verdadeira, então ocorre a liberação da transição T1→2 com a
ativação do passo 2 e a desativação do passo 1.
Na figura 2 é apresentada uma DISTRIBUIÇÃO SIMULTÂNEA (beginning of simultaneous

sequences). Se o passo 1 está ativado então a transição T1→2/3 está habilitada. Se a transição
T1→2/3 está habilitada e a condição de transição associada a esta transição é verdadeira, então
ocorre a ativação dos passos 2 e 3 e a desativação do passo 1. Neste caso, a evolução do
sistema a partir do passo 1, ocorrerá simultaneamente para o passo n° 2 e para o passo n° 3.
ação 1
T1 → 2/3
2 3
ação 2 ação 3
Fig. 2 - Distribuição SIMULTÂNEA do SFC

Na figura 3 é apresentada uma JUNÇÃO SIMULTÂNEA (end of simultaneous sequences). Se os

passos 1 e 2 estão simultaneamente ativados então a transição T1/2→3 está habilitada. Se a
transição T1/2→3 está habilitada e a condição de transição associada a esta transição é
verdadeira, então ocorre a ativação do passo 3 e a desativação dos passos 1 e 2.
1 2
ação 1 ação 2
T1/2 → 3
ação 3
Fig. 3 - Junção SIMULTÂNEA do SFC
Na figura 4 é apresentada uma DISTRIBUIÇÃO ALTERNATIVA (beginning of a sequence

selection divergence). Se o passo 1 está ativado então as transições T1→2 e T1→3 estão
habilitadas. Usualmente as condições de transição associadas a estas duas transições devem ser
excludentes. Se a transição T1→2 está habilitada e a condição de transição associada a esta
transição é verdadeira, então ocorre a ativação do passo 2 e a desativação do passo 1, o passo 3
não é ativado. Se a transição T1→3 está habilitada e a condição de transição associada a esta
transição é verdadeira, então ocorre a ativação do passo 3 e a desativação do passo 1, o passo 2
não é ativado. Neste caso, a evolução do sistema a partir do passo 1, ocorrerá alternativamente
para o passo n° 2 ou para o passo n° 3.
Caso as transições T1→2 e T1→2 estejam habilitadas e as condições de transição associadas a
estas duas transições sejam simultaneamente verdadeiras, então a transição mais à esquerda tem
precedência sobre a transição mais à direita, ou seja, ocorre a ativação do passo 2 e a
desativação do passo 1, o passo 3 não é ativado.
ação 1
T1 → 2 T1 → 3
2 3
ação 2 ação 3
Fig. 4 - Distribuição ALTERNATIVA do SFC

Na figura 5 é apresentada uma JUNÇÃO ALTERNATIVA. Se o passo 1 está ativado então a

transição T1→3 está habilitada. Se o passo 2 está ativado então a transição T2→3 está habilitada.
Se o SFC tiver sido devidamente elaborado os passo 1 e 2 nunca estarão simultaneamente
ativados. Se a transição T1→3 está habilitada e a condição de transição associada a esta
transição é verdadeira, então ocorre a ativação do passo 3 e a desativação do passo 1. Se a
transição T2→3 está habilitada e a condição de transição associada a esta transição é verdadeira,
então ocorre a ativação do passo 3 e a desativação do passo 2.
1 2
ação 1 ação 2
T1 → 3 T2 → 3
ação 3
Fig. 5 - Junção ALTERNATIVA do SFC

2. O método passo a passo para programação de CLP’s
O método passo a passo sistematiza a implementação de programas para controladores

programáveis através da associação de um fluxograma lógico ou uma estrutura básica no
diagrama ladder a cada passo do SFC que descreve o comportamento do sistema.
A seguir é apresentada a concepção básica do método:

- a cada passo é associada uma memória (Mn) do tipo Set/Reset (ativa/desativa)
- a ativação da memória (Mn) de um passo da seqüência habilita a ativação da memória
(Mn+1) do passo seguinte
- a ativação da memória (Mn) de um passo desativa a memória (Mn-1) do passo anterior
- a ativação da memória (Mn) de um passo só ocorre quando a memória (Mn-1) do passo
anterior está ativada e a condição de transição associada à transição (Tn) que conduz do
passo Mn-1 ao passo Mn é verdadeira
Como pode ser verificada a concepção básica deste método é a mesma do SFC, além disto, não
há a obrigatoriedade de que o passo anterior ou posterior a um passo qualquer da seqüência seja
único.
Nas figuras a seguir são apresentados o fluxograma lógico e o diagrama de ladder de um passo
genérico do método.
Mn-1
&
Tn S
Mn
Mn+1 R
>1
RS
Fig. 6 - Fluxograma lógico de um passo genérico

Mn
S
Mn-1 Tn
Mn
R
Mn+1
RS
Fig. 7 - Diagrama ladder de um passo genérico

Para uma correta implementação do método é necessário que o passo inicial tenha uma estrutura
adaptada conforme apresentado nas figuras a seguir.
Mn-1
&
T0
>1
RS S
M0
Mn+1 R
Fig. 8 - Fluxograma lógico do passo inicial

M0
S
Mn-1 T0
RS
M0
R
Mn+1
Fig. 9 - Diagrama ladder do passo inicial

notação:
Mn - memória de um passo genérico
Mn-1 - memória do passo anterior ao passo em análise
Mn+1 - memória do passo posterior ao passo em análise
M0 - memória do passo inicial
RS - comando de reset do equipamento
Tn - condição de transição para um passo genérico
T0 - condição de transição para o passo inicial (em geral o resultado da ação do último passo)

Exemplo 01:
Seja uma subestação de processamento de peças.

Nesta subestação as peças a serem processadas estão previamente armazenadas em um
depósito, a seqüência de processamento consiste em remover uma peça do depósito e fixar na
posição de trabalho, em seguida uma fresa deve realizar a usinagem da peça e, concluída sua
operação, retornar para a posição inicial; deve ser realizada a liberação da peça concluída e
reiniciado o ciclo de trabalho com uma nova peça após ser realizado novo comando pelo
operador.
Para a execução desta atividade é especificada a seguinte instalação pneumática:
A E1 E2 B E3 E4
Y1 Y2 Y3 Y4
Descrição dos componentes:

atuador A - realiza a remoção da peça do depósito e fixação na posição de trabalho
atuador B - realiza a movimentação (avanço e retorno) da fresa
E1 - atuador A recuado
E2 - atuador A avançado (peça fixada na posição de trabalho)
E3 - atuador B recuado (fresa na posição de repouso)
E4 - atuador B avançado (operação de fresagem concluída)
START - início de ciclo

Representação da seqüência de trabalho através de SFC
E1
inicial
START . E1 . E3
1
N Y1 E2
FIXAR
E2
2
N Y3 E4
FRESAR
E4
3
RETORNAR N Y4 E3
FRESA
E3
4
N Y2 E1
SOLTAR

Implementação da seqüência representada através do SFC em diagrama de funções e diagrama

ladder, com ativação das saídas através das memórias relacionadas aos passos apropriados:
M4 S
& M4 E1 M0
E1
≥1
RS RS
S
M0 R
M1 R M1 M0
START M0 S
E1 & M0 START E1 E3 M1
&
S
E3 R
M1
M2 M1
M2 R
≥1
RS RS
M1 S
& M1 E2 M2
E2 S
R
M2
M3 M2
M3 R
≥1
RS RS
M2 S
& M2 E4 M3
E4 S
R
M3
M4 M3
M4 R
≥1
RS RS
M3 S
& M3 E3 M4
E3 S
R
M4
M0 M4
M0 R
≥1
RS RS
M1 Y1
M4 Y2
M2 Y3
M3 Y4

Tabela de correspondência
Sinais de entrada
Símbolo Descrição Entrada
E1 atuador A recuado
E2 atuador A avançado
E3 atuador B recuado
E4 atuador B avançado
START início
RS reset do programa
Sinais de saída
Símbolo Descrição Saída
Y1 avançar atuador A
Y2 recuar atuador A
Y3 avançar atuador B
Y4 recuar atuador B
Variáveis internas
Símbolo Descrição Variável
M0 memória do passo 0

Implementação de condições adicionais no método passo a passo

RS - reset do programa
E - parada de emergência
CU - ciclo único
CC - ciclo contínuo
PFC - parada normal ao final do ciclo
ManC - transição de passo manual condicionada à satisfação da respectiva condição lógica de
transição
ManI - transição de passo manual independente da satisfação da respectiva condição lógica de
transição
- execução de no máximo uma única liberação de transição a cada ciclo de atualização do CLP
(scan cycle)
Para a inclusão destas condições marginais são necessárias algumas alterações na estrutura do
método passo a passo elementar, bem como a definição de algumas variáveis internas:
MTP
& Mn-2
Tn
≥1 Mn-1 &
TPMI S
Mn
RSEM R
≥1
Mn+1
Fig. 10 - Fluxograma lógico de um passo genérico
S
MTP Tn Mn-2 Mn-1 Mn
TPMI
R
RSEM Mn
Mn+1
Fig. 11 - Diagrama ladder de um passo genérico

Mn-2
Mn-1 &
T0
≥1
RS S
M0
E R
≥1
Mn+1
Fig. 12 - Fluxograma lógico do passo inicial
S
Mn-2 Mn-1 T0 M0
RS
R
E M0
Mn+1
Fig. 13 - Diagrama ladder do passo inicial
Variáveis internas a serem introduzidas:
RSEM - combinação lógica "OU" dos comandos de reset do programa e parada de emergência
RS
≥1 RSEM RS RSEM
E
CUM - memorização interna do modo de operação em ciclo único
CU S S
Múltimo CUM CU CUM
CC ≥1 R R
RSEM Múltimo CUM
CC
RSEM

CCM - memorização interna do modo de operação em ciclo contínuo
CC S S
PFCM
CCM CC CCM
&
Múltimo R R
RSEM PFCM Múltimo CCM

≥1
CU
RSEM
CC
PFCM - memorização interna da informação de parada normal ao final do ciclo
PFC S S
PFCM PFC PFCM
CC R R
≥1 CC PFCM
RSEM
RSEM
TPMC - memorização interna, durante apenas 1 ciclo de atualização do CLP, do modo de

operação com transição de passo manual condicionada à satisfação da respectiva condição lógica
de transição
aux1 - variável interna auxiliar, necessária para a implantação da variável TPMC
(ATENÇÃO: empregar a solução 1 ou a solução 2)
solução 1
aux1
& TPMC aux1 ManC TPMC
ManC
TPMC aux1
TPMC
≥1 aux1
ManC ManC
solução 2
ManC P
& TPMC ManC aux1 TPMC
aux1 P

TPMI - memorização interna, durante apenas 1 ciclo de atualização do CLP, do modo de operação
com transição de passo manual independente da satisfação da respectiva condição lógica de
transição
aux2 - variável interna auxiliar, necessária para a implantação da variável TPMI
(ATENÇÃO: empregar a solução 1 ou a solução 2)
solução 1
aux2
& TPMI aux2 ManI TPMI
ManI
TPMI aux2
TPMI
≥1 aux2
ManI ManI
solução 2
ManI P
& TPMI ManI aux2 TPMI
aux2 P
MTP - armazenamento interno do modo de comutação de transição de passo
TPMC
CUM MTP TPMC MTP

≥1
CCM
CUM
CCM

Implementação da seqüência representada através do SFC em diagrama de funções e diagrama

ladder, com ativação das saídas através das memórias relacionadas aos passos apropriados:
OBS: Nesta implementação não é utilizado o comando START, pois a função equivalente é
desempenhada através dos comandos CC - ciclo único / CU - ciclo contínuo. Foi adotada a
solução 1 na implementação das variáveis TPMC e TPMI
RS RS RSEM
≥1 RSEM
E
E
CU S S
Múltimo CUM CU CUM
CC ≥1 R R
RSEM Múltimo CUM
cc
RSEM
CC S S
PFCM
CCM CC CCM
&
Múltimo R R
RSEM PFCM Múltimo CCM

≥1
CU
RSEM
CC
PFC S S
PFCM PFC PFCM
CC R R
≥1 CC PFCM
RSEM
RSEM
aux1
& TPMC aux1 ManC TPMC
ManC
TPMC aux1
TPMC
≥1 aux1
ManC ManC
aux2
& TPMI aux2 ManI TPMI
ManI
TPMI aux2
TPMI
≥1 aux2
ManI ManI
TPMC
CUM MTP TPMC MTP

≥1
CCM
CUM
CCM

M3 S
M3 M4 E1 M0
M4 &
E1
≥1 RS
RS S
R
M0
E M0
E R
≥1
M1 M1
MTP S
& M4 MTP E1 E2 M4 M0 M1
E1
≥1 M0 &
&
E3 TPMI TPMI
S
M1 R
RSEM R RSEM M1
≥1
M2
M2
MTP S
& M0 MTP E2 M0 M1 M2
E2
≥1 M1 &
TPMI TPMI
S
M2 R
RSEM R RSEM M2
≥1
M3
M3
MTP S
E4
≥1 M2 &
TPMI TPMI
S
M3 R
RSEM R RSEM M3
≥1
M4
M4
MTP S
E3
≥1 M3 &
TPMI TPMI
S
M4 R
RSEM R RSEM M4
≥1
M0
M0
M1 Y1
M4 Y2
M2 Y3
M3 Y4

Tabela de correspondência
Sinais de entrada
Símbolo Descrição Entrada
E1 atuador A recuado
E2 atuador A avançado
E3 atuador B recuado
E4 atuador B avançado
RS reset do programa
CU ciclo único
CC ciclo contínuo
PFC parada normal ao final do ciclo
E parada de emergência
ManC transição de passo manual condicionada à satisfação da respectiva
condição lógica de transição
ManI transição de passo manual independente da satisfação da respectiva
condição lógica de transição
Sinais de saída
Símbolo Descrição Saída
Y1 avançar atuador A
Y2 recuar atuador A
Y3 avançar atuador B
Y4 recuar atuador B
Variáveis internas
Símbolo Descrição Variável
RSEM combinação lógica "OU" dos comandos de reset do programa e
parada de emergência
CUM memorização interna do modo de operação em ciclo único
CCM memorização interna do modo de operação em ciclo contínuo
PFCM memorização interna da informação de parada normal ao final do ciclo

TPMC memorização interna, durante apenas 1 ciclo de varredura do

programa, do modo de operação com transição de passo manual
condicionada à satisfação da respectiva condição lógica de transição
aux1 variável interna auxiliar, necessária para a implantação da variável
TPMC
TPMI memorização interna, durante apenas 1 ciclo de varredura do
programa, do modo de operação com transição de passo manual
independente da satisfação da respectiva condição lógica de transição
aux2 variável interna auxiliar, necessária para a implantação da variável
TPMI
MTP armazenamento interno do modo de comutação de transição de passo

Análise da possibilidade de ocorrência do efeito avalanche ou cascata
Denomina-se efeito avalanche ou cascata a ocorrência de múltiplas liberações de transição em um

único ciclo de atualização do CLP.
A associação da variável Mn-2 na composição da condição lógica para ativação do passo Mn

garante que a cada ciclo de atualização do CLP (scan cycle) irá ocorrer no máximo uma única
liberação de transição.
Seja o SFC apresentado no exemplo 1 bem como as respectivas implementações utilizando o

método passo-a-passo na sua versão básica (estrutura conforme figuras 6 a 9) e na versão
expandida (estrutura conforme figuras 10 a 13). Deseja-se verificar a possibilidade do efeito
avalanche em cada versão.
Suponha que num determinado ciclo de atualização do CLP seja verificada a seguinte situação:
- o passo 1 está ativo (M0 ativada);
- a condição de transição associada à transição entre o passo 1 e o passo 2 (E2) é verdadeira;
i) análise da implementação segundo o método passo-a-passo na versão básica:
S linha 1 S linha 7
M4 E1 M0 M2 E4 M3
R linha 8
RS M4 M3
R linha 2
M1 M0 RS
S linha 3 S linha 9
M0 START E1 E3 M1 M3 E3 M4
R linha 4 R linha 10
M2 M1 M0 M4
RS RS
S linha 5
M1 E2 M2
R linha 6
M3 M2
RS

linha 1) nada ocorre

linha 2) desativa M0
linha 5) ativa com retenção M2
Conclusão:
Ocorre o efeito avalanche com a liberação das transições entre os passos (1 e 2) (2 e 3) e (3 e 4).
Ocorre a ativação simultânea de múltiplos passos violando o comportamento previsto para o SFC.
ii) análise da implementação segundo o método passo-a-passo na versão básica:

- suponha ainda que MTP é verdadeiro
S linha 1 S linha 7
M3 M4 E1 M0 MTP E4 M1 M2 M3
RS TPMI
R linha 2 R linha 8
E M0 RSEM M3
M1 M4
S linha 3 S linha 9
MTP E1 E2 M4 M0 M1 MTP E3 M2 M3 M4
TPMI TPMI
R linha 4 R linha 10
RSEM M1 RSEM M4
M2 M0
S linha 5
MTP E2 M0 M1 M2
TPMI
R linha 6
RSEM M2
M3


linha 2) desativa M0
linha 7) como a variável Mn-2 = M2 está não ocorre a ativação de M3
Conclusão:
Não ocorre o efeito avalanche.
A implementação garante o comportamento previsto para o SFC

Implementação de estruturas não lineares representadas através de SFC
Nesta seção serão discutidas as principais adaptações (destacadas com uma elipse) a serem
realizadas no método passo a passo quando realizando a modelagem de estruturas não lineares
representadas através do SFC, as quais são:
- estrutura com divisão alternativa
- estrutura com divisão simultânea
- estrutura com salto
- estrutura com repetição
Estrutura com divisão alternativa

Seja a estrutura hipotética:
T2→3
pto. de
T3→4 T3→7 distribuição OU
4 7
T4→5 T7→8
5 8
T5→6
T6→9 T8→9 pto. de

junção OU
9
T9→10
10
SFC estrutura com divisão alternativa

De acordo com o SFC de uma estrutura com divisão alternativa, ao atingir determinado passo da
seqüência (passo n° 3), a execução pode prosseguir por 2 ramos alternativos, sendo a decisão de
qual ramo será realizado (passos n° 4 a n° 6 ou passos n° 7 e n°8) determinada pelas respectivas
condições de transição T3→4 e T3→7, este ponto da seqüência pode ser denominado "ponto de
distribuição alternativa" ou "ponto de distribuição OU". Ao completar o último passo do ramo
alternativo (passo n° 6 ou passo n° 8) a seqüência é novamente unificada, podendo este ponto ser
denominado de "ponto de junção alternativa" ou "ponto de junção OU".
Na tabela a seguir são relacionados os passos da seqüência e os respectivos passos anteriores e
posteriores.
Relação de passos
comentário n n-1 n-2 n+1
2 1 0 3
pto. de distribuição OU 3 2 1 4
/
7
1° passo de ramo alternativo 4 3 2 5
após a distribuição OU
5 4 3 6
6 5 4 9
8 7 3 9
1° passo após junção OU 9 6 5 10
/ /
8 7
/
8
pto. de distribuição OU - passo 3

após o ponto de distribuição a execução da seqüência é realizada alternativamente prosseguindo
para um dos ramos da estrutura, no caso em análise o passo n° 4 ou o passo n° 7, desta forma o
passo Mn+1 relacionado à este passo é representado pela combinação lógica M4 ou M7

MTP S
& M1 MTP T2→3 M1 M2 M3
T2→3
≥1 M2 &
TPMI TPMI
S
M3 R
RSEM R RSEM M3
≥1
M4 M4
≥1
M7
M7
fluxograma lógico e diagrama ladder do passo n° 3
1° passo de ramo alternativo após a distribuição OU - passos n° 4 e n° 7

de forma a permitir a seleção para qual ramo da seqüência alternativa será realizado o desvio da
execução quando no modo de transição de passo manual independente da satisfação das
condições de prosseguimento é necessário a introdução das seguintes combinações lógicas:
- TPMI E TPMI3→4 - desvio da execução da seqüência do passo n° 3 para o ramo
alternativo que inicia com o passo n° 4
isto é necessário pois a combinação de memórias Mn-1 e Mn-2 dos passos n° 4 e n° 7 é idêntica
(ver tabela acima)
destaca-se que TPMI3→4 e TPMI3→7 são duas entradas de sinal acionadas manualmente pelo
operador no momento da definição de qual ramo da seqüência alternativa deve ser seguido
MTP S
& M2 MTP T3→4 M2 M3 M4
T3→4
≥1 M3 &
TPMI TPMI
TPMI S 3→4
& M4 R
TPMI
3→4 R RSEM M4
RSEM
≥1
M5
M5
MTP S
& M2 MTP T3→7 M2 M3 M7
T3→7
≥1 M3 &
TPMI TPMI
TPMI S 3→7
& M7 R
TPMI
3→7 R RSEM M7
RSEM
≥1
M8
M8
fluxograma lógico e diagrama ladder dos passos n° 4 e n° 7

1° passo após junção OU - passo n° 9

tendo em vista a existência de caminhos alternativos para atingir o passo n° 9 da seqüência a
ativação da memória deste passo deve ser modelada representando a combinação lógica OU dos
diferentes ramos
MTP
& M5
T6→9
≥1 M6 &
TPMI
≥1
MTP
& M7
T8→9
≥1 M8 &
TPMI
M9
RSEM R
≥1
M10
fluxograma lógico do passo n° 9
S
MTP T6→9 M5 M6 M9
TPMI
MTP T8→9 M7 M8
TPMI
R
RSEM M9
M10
diagrama ladder do passo n° 9


para a execução deste passo é necessário que o passo anterior esteja ativo, e que os passos
anteriores a este último já tenham sido desativados
MTP M6 S
& M8 MTP T9→10 M6 M8 M9 M10
T9→10 &
≥1 M9
TPMI TPMI
S
M10 R
RSEM R RSEM M10
≥1
M11
M11

Estrutura com divisão simultânea

2
T2→3
T3→4/7 pto. de
distribuição E
4 7
T4→5 T7→8
5 8
T5→6
pto. de
T6/8→9
junção E
9
T9→10
10
Grafcet de estrutura com divisão simultânea
De acordo com o SFC de uma estrutura com divisão simultânea, ao atingir determinado passo da
seqüência (passo n° 3), a execução prossegue simultaneamente através de 2 ramos
independentes (passos n° 4 a n° 6 e passos n° 7 e n°8), a condição de transição para realizar a
distribuição simultânea é T3→4/7, este ponto da seqüência pode ser denominado "ponto de
distribuição simultânea" ou "ponto de distribuição E". Ao completar o último passo de cada um dos
ramos independentes (passo n° 6 e passo n° 8) a seqüência é novamente unificada, podendo este
ponto ser denominado de "ponto de junção simultânea" ou "ponto de junção E".
posteriores.

Relação de passos
2 1 0 3
pto. de distribuição E 3 2 1 4
/
7
após a distribuição E
5 4 3 6
6 5 4 9
após a distribuição E
8 7 3 9
1° passo após junção E 9 6 5 10
/ /
8 7
2° passo após junção E 10 9 6 11
/
8
pto. de distribuição E - passo 3

após o ponto de distribuição a execução da seqüência é realizada prosseguindo simultaneamente,
para cada um dos ramos da estrutura, no caso em análise o passo n° 4 e o passo n° 7, desta
forma o passo Mn+1 é representado pela combinação lógica M4 e M7
MTP S
& M1 MTP T2→3 M1 M2 M3
T2→3
≥1 M2 &
TPMI TPMI
S
M3 R
RSEM R RSEM M3
≥1
M4 M4 M7
&
M7

1° passo de ramo simultâneo após a distribuição E - passos n° 4 e n° 7

tendo em vista que a execução da seqüência deve prosseguir simultaneamente para os passos
n°4 e n° 7, na distribuição E não é necessária a inclusão dos elementos necessários para seleção
do ramo da sequência, tal como realizado na distribuição OU, permanecendo a estrutura geral
inalterada.
MTP S
& M2 MTP T3→4/7 M2 M3 M4
T3→4/7
≥1 M3 &
TPMI TPMI
S
M4 R
RSEM R RSEM M4
≥1
M5
M5
MTP
& M2 S
T3→4/7
M3 MTP T3→4/7 M2 M3 M7
≥1 &
TPMI S
M7 TPMI
RSEM R R
≥1 RSEM M7
M8
M8
fluxograma lógico e diagrama ladder dos passos n° 4 e n° 7
1° passo após junção E - passo n° 9

tendo em vista a existência de caminhos independentes para atingir o passo n° 9 da seqüência a
ativação da memória deste passo deve ser modelada representando a combinação lógica E dos
diferentes ramos
MTP
& M5
T6/8→9
≥1 M6 &
TPMI
&
MTP
& M7
T6/8→9
≥1 M8 &
TPMI
M9
RSEM R
≥1
M10

MTP T6/8→9 M5 M6 aux1M9
TPMI
MTP T6/8→9 M7 M8 aux2M9
TPMI
S
aux1M9 aux2M9 M9
R
RSEM M9
M10
tendo em vista que a combinação lógica E no diagrama ladder é implementada através da

interligação de elementos em série e de forma a minimizar a extensão lateral do diagrama foram
criadas duas variáveis internas auxiliares "aux1M9" e "aux2M9", cada uma destas variáveis
representa a satisfação das condições necessárias para ativação da memória do passo n° 9
resultantes da execução da seqüência através de cada um dos caminhos independentes
2° passo após junção E - passo n° 10

para a execução deste passo é necessário que o passo anterior esteja ativo, e que os passos
anteriores a este último já tenham sido desativados
MTP M6 S
& M8 MTP T9→10 M6 M8 M9 M10
T9→10 &
≥1 M9
TPMI TPMI
S
M10 R
RSEM R RSEM M10
≥1
M11
M11

Estrutura com salto

2
T2→3
pto. de
T3→4 distribuição OU
4
T4→5
T5→6
T6→7
T7→8 T3→8 pto. de

junção OU
8
T8→9
SFC de estrutura com salto
De acordo com o SFC de uma estrutura com salto, ao atingir determinado passo da seqüência
(passo n° 3), a execução pode prosseguir por 2 caminhos alternativos, seguindo pela seqüência
normal (passo n° 4) ou então sendo desviada para um passo mais avançado (passo n° 8), sendo
que neste caso os passos intermediários (passos n° 4 a n° 7) não são realizados. Uma possível
forma de realizar a modelagem desta estrutura é considerando-a como uma distribuição
alternativa na qual em um dos ramos alternativos não existe qualquer atividade.
posteriores.

Relação de passos
2 1 0 3
/
8
5 4 3 6
6 5 4 7
7 6 5 8
1° passo de ramo alternativo / /
após a distribuição OU 3 2

/
3

após o ponto de distribuição a execução da seqüência é realizada prosseguindo alternativamente
passo Mn+1 é representado pela combinação lógica M4 ou M8
MTP S
& M1 MTP T2→3 M1 M2 M3
T2→3
≥1 M2 &
TPMI TPMI
S
M3 R
RSEM R RSEM M3
≥1
M4 M4
≥1
M8
M8


de forma similar ao realizado na divisão alternativa, visando permitir a seleção para qual ramo da
seqüência será realizado o desvio da execução quando no modo de transição de passo manual
independente da satisfação das condições de prosseguimento é necessário a introdução das
seguintes combinações lógicas:
isto é necessário pois uma das combinações de memórias Mn-1 e Mn-2 do passo n° 8 é idêntica à
do passo n° 4 (ver tabela acima)
operador no momento da definição de qual ramo da seqüência alternativa deve ser seguido, ou
seja se deve realizar o salto ou não.
MTP S
& M2 MTP T3→4 M2 M3 M4
T3→4
≥1 M3 &
TPMI TPMI
TPMI S 3→4
& M4 R
TPMI
3→4 R RSEM M4
RSEM
≥1
M5
M5

tendo em vista a existência de caminhos alternativos para atingir o passo n° 8 da seqüência, a
diferentes ramos
além disto, deve ser observado que este passo é simultaneamente
- o 1° passo após junção OU
e
- o 1° passo de ramo alternativo após a distribuição OU
sendo necessárias as adaptações correspondentes aos dois tipos de passos já implementados na
distribuição alternativa. Deve ser observado ainda que, quando a transição para o passo n° 8 é
proveniente do passo n° 7 o passo n° 8 não possui combinação de memórias Mn-1 e Mn-2 idêntica a
nenhum outro passo (ver tabela acima), desta forma não é necessário a inclusão da variável
TPMI7→8

MTP
& M6
T7→8
≥1 M7 &
TPMI
≥1
MTP
& M2
T3→8
≥1 M3 &
TPMI S
& M8
TPMI
3→8 R
RSEM
≥1
M9
S
MTP T7→8 M6 M7 M8
TPMI
MTP T3→8 M2 M3
TPMI TPMI
3→8
R
RSEM M8
M9


tendo em vista a existência de caminhos alternativos para atingir o passo n° 8, a ativação da
memória do passo n° 9 deve ser modelada representando a combinação lógica OU dos diferentes
ramos. Para a execução deste passo é necessário que o passo anterior esteja ativo, e que os
passos anteriores a este último já tenham sido desativados
MTP M7 S
& M3 MTP T8→9 M7 M3 M8 M9
T8→9 &
≥1 M8
TPMI TPMI
S
M9 R
RSEM R RSEM M9
≥1
M10
M10

Estrutura com repetição

2
T2→3
T3→4 pto. de
junção OU
4
T4→5
T5→6
T6→7
T7→4 pto. de
8
T8→9
SFC de estrutura com repetição
De acordo com o SFC de uma estrutura com repetição, ao atingir determinado passo da
seqüência (passo n° 7), a execução pode prosseguir por 2 caminhos alternativos (ponto de
distribuição alternativa), seguindo pela seqüência normal (passo n° 9) ou então sendo desviada
para um passo anterior da seqüência (passo n° 4) (ponto de junção alternativa), sendo que neste
caso os passos intermediários (passos n° 4 a n° 7) serão realizados novamente. A decisão se
ocorre a repetição ou não dos passos é determinada pelas respectivas condições de transição
T7→4 e T7→8. Uma possível forma de realizar a modelagem desta estrutura é considerando-a
como uma distribuição alternativa na qual em um dos ramos alternativos não existe nenhuma
atividade. Deve ser observado, entretanto, que diferentemente da estrutura com divisão alternativa
e da estrutura com salto o ponto de distribuição alternativa está localizado após o ponto de junção
alternativa.


posteriores.
Relação de passos
2 1 0 3
3 2 1 4

/
7
6 5 4 7
/
4
9 8 7 10

após o ponto de distribuição a execução da seqüência é realizada prosseguindo alternativamente
passo Mn+1 é representado pela combinação lógica M4 ou M8
MTP S
& M5 MTP T6→7 M5 M6 M7
T6→7
≥1 M6 &
TPMI TPMI
S
M7 R
RSEM R RSEM M7
≥1
M8 M4
≥1
M4
M8

de forma similar ao realizado na divisão alternativa, visando permitir a seleção para qual ramo da
seqüência será realizado o desvio da execução quando no modo de transição de passo manual

independente da satisfação das condições de prosseguimento é necessário a introdução das

seguintes combinações lógicas:
isto é necessário pois uma das combinações de memórias Mn-1 e Mn-2 do passo n° 4 é idêntica à
do passo n° 8 (ver tabela acima)
operador no momento da definição de qual ramo da seqüência alternativa deve ser seguido, ou
seja se deve realizar a repetição ou não.
MTP S
& M6 MTP T7→8 M6 M7 M8
T7→8
≥1 M7 &
TPMI TPMI
TPMI S 7→8
& M8 R
TPMI
7→8 R RSEM M8
RSEM
≥1
M9
M9

tendo em vista a existência de caminhos alternativos para atingir o passo n° 4 da seqüência, a
diferentes ramos
além disto, deve ser observado que este passo é simultaneamente
- o 1° passo após junção OU
e
- o 1° passo de ramo alternativo após a distribuição OU
sendo necessárias as adaptações correspondentes aos dois tipos de passos já implementados na
distribuição alternativa. Deve ser observado ainda que, quando a transição para o passo n° 4 é
proveniente do passo n° 3 o passo n° 4 não possui combinação de memórias Mn-1 e Mn-2 idêntica a
nenhum outro passo (ver tabela acima), desta forma não é necessário a inclusão da variável
TPMI3→4

MTP
& M2
T3→4
≥1 M3 &
TPMI
≥1
MTP
& M6
T7→4
≥1 M7 &
TPMI S
& M4
TPMI
7→4 R
RSEM
≥1
M5
S
MTP T3→4 M2 M3 M4
TPMI
MTP T7→4 M6 M7
TPMI TPMI
7→4
R
RSEM M4
M5


tendo em vista a existência de caminhos alternativos para atingir o passo n° 4, a ativação da
memória do passo n° 5 deve ser modelada representando a combinação lógica OU dos diferentes
ramos. Para a execução deste passo é necessário que o passo anterior esteja ativo, e que os
passos anteriores a este último já tenham sido desativados
MTP M3 S
& M8 MTP T4→5 M3 M8 M4 M5
T4→5 &
≥1 M4
TPMI TPMI
S
M5 R
RSEM R RSEM M5
≥1
M6
M6

Restrição na modelagem de estruturas com repetição:

Em função do intertravamento de memórias internas as estruturas com repetição devem ser
modeladas com no mínimo 3 passos internos ao laço de repetição, no caso da modelagem de
número inferior a este ocorre falha na execução da seqüência. Se necessário podem ser incluídos
passos sem ação efetiva no sistema, introduzidos apenas para observar esta determinação. Na
figura e tabela abaixo é analisado o problema que ocorre na modelagem de apenas 2 passos
internos ao laço de repetição.
T3→4 pto. de
junção OU
4
T4→5
T5→4 pto. de
6
SFC de estrutura com repetição

Relação de passos
3 2 1 4

pto. de distribuição OU /
6

Bibliografia:
ATTIÉ, S. S. Automação hidráulica e pneumática empregando a teoria de sistemas a eventos

discretos. Florianópolis: CPGEM, 1998 (Dissertação de mestrado).
BOLLMANN, A. Fundamentos da automação industrial pneutrônica. Brasil, São Paulo. ABHP,
1996.Modelagem e implementação de sistemas a eventos discretos.
IEC. IEC 848 - Preparation of function charts for control systems. IEC, 1988.

Sistemas Sequenciais - Método Passo A Passo

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Sistemas Sequenciais - Método Passo A Passo

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Modelagem e implementação de sistemas seqüências utilizando o método passo a passo

Modelagem e implementação de sistemas seqüenciais

Prof. Agnelo Denis Vieira

versão: outubro 2005

Prof. Agnelo Denis Vieira - PUC PR

1. As perspectivas de representação de sistemas físicos

Na tabela a seguir são apresentadas algumas ferramentas de representação de sistemas físicos.

Prof. Agnelo Denis Vieira - PUC PR 1

Tab. 1 - Ferramentas utilizadas na representação de sistemas físicos em engenharia

Diagrama trajeto- Representar o funcionamento Na representação de

Tabela verdade Descrever o comportamento Na representação de

SFC – Sequential Descrever o comportamento Na representação de

Desenho técnico Representa as dimensões Na representação da

Prof. Agnelo Denis Vieira - PUC PR 2

1.1 Tabela verdade

Identificação dos elementos de sinal e atuadores

Variáveis de entrada Notação Correspondência lógica

Prof. Agnelo Denis Vieira - PUC PR 3

Diagrama ladder obtido da tabela verdade

Obtendo a equação booleana simplifica (utilizando o diagrama Veitch-Karnaugh) para o sistema

Prof. Agnelo Denis Vieira - PUC PR 4

a) para duas variáveis de entrada

b) para três variáveis de entrada

c) para quatro variáveis de entrada

d) para cinco variáveis de entrada

Prof. Agnelo Denis Vieira - PUC PR 5

1.2 Sequential Function Chart

Prof. Agnelo Denis Vieira - PUC PR 6

Usualmente, no interior do quadrado que representa um passo, são realizadas a identificação

Prof. Agnelo Denis Vieira - PUC PR 7

Na figura 2 é apresentada uma DISTRIBUIÇÃO SIMULTÂNEA (beginning of simultaneous

Fig. 2 - Distribuição SIMULTÂNEA do SFC

Prof. Agnelo Denis Vieira - PUC PR 8

Na figura 3 é apresentada uma JUNÇÃO SIMULTÂNEA (end of simultaneous sequences). Se os

Fig. 3 - Junção SIMULTÂNEA do SFC

Na figura 4 é apresentada uma DISTRIBUIÇÃO ALTERNATIVA (beginning of a sequence

Fig. 4 - Distribuição ALTERNATIVA do SFC

Prof. Agnelo Denis Vieira - PUC PR 9

Na figura 5 é apresentada uma JUNÇÃO ALTERNATIVA. Se o passo 1 está ativado então a

Fig. 5 - Junção ALTERNATIVA do SFC

Prof. Agnelo Denis Vieira - PUC PR 10

2. O método passo a passo para programação de CLP’s

O método passo a passo sistematiza a implementação de programas para controladores

A seguir é apresentada a concepção básica do método:

Fig. 6 - Fluxograma lógico de um passo genérico

Prof. Agnelo Denis Vieira - PUC PR 11

Fig. 8 - Fluxograma lógico do passo inicial

Fig. 9 - Diagrama ladder do passo inicial

Prof. Agnelo Denis Vieira - PUC PR 12

Seja uma subestação de processamento de peças.

Para a execução desta atividade é especificada a seguinte instalação pneumática:

Descrição dos componentes:

Prof. Agnelo Denis Vieira - PUC PR 13

Representação da seqüência de trabalho através de SFC

Prof. Agnelo Denis Vieira - PUC PR 14

Implementação da seqüência representada através do SFC em diagrama de funções e diagrama

Prof. Agnelo Denis Vieira - PUC PR 15

Prof. Agnelo Denis Vieira - PUC PR 16

Implementação de condições adicionais no método passo a passo

Fig. 10 - Fluxograma lógico de um passo genérico

Fig. 11 - Diagrama ladder de um passo genérico

Prof. Agnelo Denis Vieira - PUC PR 17

Fig. 12 - Fluxograma lógico do passo inicial