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Modelagem e implementação de sistemas seqüências utilizando o método passo a passo

Modelagem e implementação de sistemas seqüenciais utilizando o método passo a passo

Prof. Agnelo Denis Vieira

versão: outubro 2005

Modelagem e implementação de sistemas seqüências utilizando o método passo a passo

1. As perspectivas de representação de sistemas físicos

Para a completa representação de um sistema físico existem três diferentes perspectivas a serem enfocadas, as quais são: a perspectiva estrutural, funcional e comportamental. funcional - descreve as funções que serão desempenhadas no sistema, este modelo deve responder a pergunta “O que o sistema irá realizar?comportamental - descreve o comportamento do sistema, este modelo deve responder a pergunta “Como e Quando o sistema irá realizar determinada função?estrutural - descreve a estrutura física do sistema

Para melhor ilustrar a diferença entre os diferentes enfoques de cada modelo tomemos como exemplo uma válvula de segurança de uma caldeira.

A

função da válvula:

 

o que a válvula deve realizar?”

evitar a explosão do sistema.

O

comportamento da válvula:

 

como a válvula impede a explosão do sistema?”

estabelecendo um canal de escoamento do fluido entre o interior do vazo de pressão e

a atmosfera. quando a válvula deve atuar?”

quando a pressão no interior do vazo de pressão estiver acima de um valor limite pré-

estabelecido

A

estrutura da válvula; como é construída, do material, dimensões,

Na tabela a seguir são apresentadas algumas ferramentas de representação de sistemas físicos.

Modelagem e implementação de sistemas seqüências utilizando o método passo a passo

 

Tab. 1 - Ferramentas utilizadas na representação de sistemas físicos em engenharia

 

Denominação

Exemplo

Para que é utilizado

 

Quando é usado

Diagrama de circuitos

Diagrama de circuitos Representar a função do componente do sistema e a interconexão destes a fim

Representar a função do componente do sistema e a interconexão destes a fim de atender a finalidade global do sistema

Perspectiva funcional

Na

representação

de

hidráulicos

e

circuitos

hidráulicos

e

pneumáticos

pneumáticos

   

Diagrama

trajeto-

Diagrama trajeto- Representar o funcionamento do sistema, ou seja, quando as funções são realizadas Perspectiva

Representar o funcionamento do sistema, ou seja, quando as funções são realizadas

Perspectiva comportamental

Na

representação

de

passo

operações seqüenciais

 

Tabela verdade

Tabela verdade Descrever o comportamento dos atuadores como resultado da combinação lógica dos elementos de sinal

Descrever o comportamento dos atuadores como resultado da combinação lógica dos elementos de sinal

Perspectiva comportamental

Na

representação

de

operações combinatórias

 

SFC

Sequential

SFC – Sequential Descrever o comportamento dos atuadores como resultado da combinação lógica dos elementos de

Descrever o comportamento dos atuadores como resultado da combinação lógica dos elementos de sinal e do estado do sistema

Perspectiva comportamental

Na

representação

de

Function Chart

operações seqüenciais

 

Diagrama de contatos (Ladder Diagram)

Diagrama de contatos (Ladder Diagram) Equivalente a tabela verdade ou ao Grafcet Na representação de

Equivalente a tabela verdade ou ao Grafcet

Na

representação de

operações combinatórias e seqüenciais

Desenho técnico

Desenho técnico Representa as dimensões Na representação da

Representa

as

dimensões

Na

representação

da

físicas

dos

diversos

construção física do sistema

componentes

e

seus

posicionamentos relativos Perspectiva estrutural

Modelagem e implementação de sistemas seqüências utilizando o método passo a passo

1.1 Tabela verdade

A tabela verdade é uma ferramenta gráfica que descreve o comportamento dos diversos

atuadores como resultado da combinação lógica dos elementos de sinal. É particularmente útil para a descrição comportamental de sistemas combinacionais. Para a construção da tabela é criada uma coluna para cada elemento de sinal e atuador do sistema, o número de linhas é determinado pela equação:

n° de linhas = 2 (n° de elementos de sinal)

Além destas linhas e colunas podem ser inseridas mais uma linha inicial, para a identificação das colunas, e uma coluna, para numeração das linhas.

O

preenchimento dos campos referentes aos elementos de sinal é padronizado segundo a lógica

do

exemplo a ser apresentado.

O

preenchimento dos campos dos atuadores é realizado linha a linha com base na combinação

lógica dos elementos de sinal. Alguns controladores programáveis utilizam como editor de programação a tabela verdade, como por exemplo o Matrix da FESTO, neste caso, além da representação do estado das entradas e saídas, são incluídos na elaboração da tabela verdade o estado de variáveis internas auxiliares que influenciam na lógica de processamento. É possível ainda elaborar o diagrama ladder a partir

da tabela verdade.

exemplo:

Formulação do problema:

Um cilindro para alimentação de peças armazenadas em um depósito deve avançar após ser dado um sinal de acionamento através de um botão manual ou de um pedal, desde que haja peças no

referido depósito. Caso não haja peças, além de não acontecer o avanço do cilindro, deve ser dado um alarme acústico, assim que e somente se, for dado o comando de alimentação através

do botão manual ou do pedal.

Identificação dos elementos de sinal e atuadores

Variáveis de entrada

Notação

Correspondência lógica

acionamento por botão manual acionamento por pedal detector de peças no depósito

E1

botão acionado E1 = 1 pedal acionado E2 = 1 existência de peça E3 = 1

E2

E3

Variáveis de saída

Notação

Correspondência lógica

cilindro de alimentação alarme acústico

S1

avançar cilindro S1 = 1 acionar alarme S2 = 1

S2

Modelagem e implementação de sistemas seqüências utilizando o método passo a passo

Tabela verdade

elem. de sinal / atuador

E1

E2

E3

S1

S2

linha

01

0

0

0

0

0

02

0

0

1

0

0

03

0

1

0

0

1

04

0

1

1

1

0

05

1

0

0

0

1

06

1

0

1

1

0

07

1

1

0

0

1

08

1

1

1

1

0

Diagrama ladder obtido da tabela verdade E1 E2 E3 S1 (1) D S2 D E1
Diagrama ladder obtido da tabela verdade
E1
E2
E3
S1
(1)
D
S2
D
E1
E2
E3
S1
(2)
D
S2
D
E1
E2
E3
S1
(3)
D
S2
L
E1
E2
E3
S1
(4)
L
S2
D

(5)

(6)

(7)

(8)

E1 E2 E3 S1 D S2 L E1 E2 E3 S1 L S2 D E1
E1
E2
E3
S1
D
S2
L
E1
E2
E3
S1
L
S2
D
E1
E2
E3
S1
D
S2
L
E1
E2
E3
S1
L
S2
D

Obtendo a equação booleana simplifica (utilizando o diagrama Veitch-Karnaugh) para o sistema em questão têm-se:

S1 S2 E3 E3 E3 E3 E2 E2 E2 E2 E2 E2 E2 E2 E1
S1
S2
E3
E3
E3
E3
E2
E2
E2
E2
E2
E2
E2
E2
E1
1
1
0
0
E1
0
0
1
1
E1
1
0
0
0
E1
0
0
0
1

S1 = E3 . E1 + E3 . E2 = E3 . (E1+E2)

S2 = E3 . E1 + E3 . E2 = E3 . (E1+E2)

e o diagrama ladder pode ser significativamente reduzido.

E3 E1 S1 E2 E3 E1 S2 E2
E3
E1
S1
E2
E3
E1
S2
E2

Modelagem e implementação de sistemas seqüências utilizando o método passo a passo

Diagramas Veitch-Karnaugh:

a) para duas variáveis de entrada

b) para três variáveis de entrada

E1 E1 E2 E2 E3 E3 E1 E1 E1 E1 E2 E2
E1
E1
E2
E2
E3
E3
E1
E1
E1
E1
E2
E2

c) para quatro variáveis de entrada

E3 E3 E1 E1 E1 E1 E2 E4 E2 E2 E4 E2
E3
E3
E1
E1
E1
E1
E2
E4
E2
E2
E4
E2

d) para cinco variáveis de entrada

E5 E5 E3 E3 E3 E3 E1 E1 E1 E1 E1 E1 E1 E1 E2
E5
E5
E3
E3
E3
E3
E1
E1
E1
E1
E1
E1
E1
E1
E2
E2
E2
E2

E4

E4

Modelagem e implementação de sistemas seqüências utilizando o método passo a passo

1.2

Sequential Function Chart

O

Sequential Function Chart (SFC) é uma ferramenta que descreve o comportamento dos

diversos atuadores como resultado da combinação lógica dos elementos de sinal e do estado do sistema. É particularmente útil para a descrição comportamental de sistemas seqüenciais.

Este diagrama contém dois tipos básicos de elementos (passos e transições) ligados por arcos orientados. Formalmente um SFC pode ser representado por uma quádrupla (X, T, L, X0), onde:

X

– conjunto não vazio e finito de passos;

T

– conjunto não vazio e finito de transições;

L

– conjunto não vazio e finito de arcos orientados interligando um passo a uma transição ou

então uma transição a um passo; X0 X – conjunto de passos iniciais;

Cada passo representa um possível estado de equilíbrio do sistema, sendo representado graficamente por um quadrado. Um passo pode estar na situação “ativado” ou “desativado”. Se o passo está ativado significa que o sistema está no estado de equilíbrio por ele representado. Cada transição é representada graficamente por uma barra horizontal. Na representação gráfica, quando a orientação do arco é omitida presume-se que é de cima para baixo. Os passos iniciais, aqueles que estão ativos na inicialização do sistema, são representados graficamente por um quadrado duplo. A cada passo pode ser associado um conjunto de ações ou comandos. Cada ação ou comando é representado graficamente através de um retângulo interligado ao passo. Neste retângulo podem ser apresentadas as seguintes informações (ver figura1):

(a)

qualificador da ação ou comando,

(b)

descrição da ação ou comando,

(c)

o resultado da execução da ação ou comando.

Quando o passo está ativado são executados as ações ou comandos associados ao passo em

questão, respeitando o qualificador associado à ação ou comando.

Na tabela abaixo são apresentados os diferentes qualificadores:

Modelagem e implementação de sistemas seqüências utilizando o método passo a passo

Qualificador

Descrição

None

Non-stored (null qualifier)

N

Non-stored

R

overriding reset

S

stored

L

time limited

D

time delayed

P

pulse

SD

stored and time delayed

DS

delayed and stored

SL

stored and time limited

Usualmente, no interior do quadrado que representa um passo, são realizadas a identificação (numérica) do passo e uma breve descrição da ação ou comando relacionado com o passo em questão.

A cada transição deve ser associada uma condição de transição na forma de uma equação

booleana. Cada arco orientado interliga um único passo a uma única transição, ou uma única transição a um único passo. Porém, um passo do SFC pode estar interligado a diversas transições. De forma similar, uma transição pode estar interligada a diversos passos. A evolução do SFC, ou seja, a ativação e desativação de passos ocorre da seguinte forma:

- uma transição está habilitada se todos os passos que a precedem imediatamente estão ativados;

- a liberação de uma transição (clearing of a transition) ocorre se esta transição está habilitada e

se a condição de transição a ela associada é verdadeira;

- a liberação de uma transição ativa todos os passos que a sucedem imediatamente e desativa

todos os passos que a precedem imediatamente.

Modelagem e implementação de sistemas seqüências utilizando o método passo a passo

0 inicial T0 → 1 1 a b c ação 1 T1 → 2 2
0
inicial
T0 → 1
1
a
b
c
ação 1
T1 → 2
2
a
b
c
ação 2

Fig. 1 - Estrutura básica do SFC, com exemplo de Ligação Simples entre passos e transições

O SFC permite representar diversas formas de interligações entre passos e transições. Na figura 1

é apresenta uma LIGAÇÃO SIMPLES (single sequence). Se o passo 1 está ativado então a

transição T12 está habilitada. Se a transição T12 está habilitada e a condição de transição

associada a esta transição é verdadeira, então ocorre a liberação da transição T12 com a ativação do passo 2 e a desativação do passo 1.

Na figura 2 é apresentada uma DISTRIBUIÇÃO SIMULTÂNEA (beginning of simultaneous sequences). Se o passo 1 está ativado então a transição T12/3 está habilitada. Se a transição

T12/3 está habilitada e a condição de transição associada a esta transição é verdadeira, então ocorre a ativação dos passos 2 e 3 e a desativação do passo 1. Neste caso, a evolução do sistema a partir do passo 1, ocorrerá simultaneamente para o passo n° 2 e para o passo n° 3.

1 ação 1 T1 → 2/3 2 3 ação 2 ação 3
1
ação 1
T1 → 2/3
2
3
ação 2
ação 3

Fig. 2 - Distribuição SIMULTÂNEA do SFC

Modelagem e implementação de sistemas seqüências utilizando o método passo a passo

Na figura 3 é apresentada uma JUNÇÃO SIMULTÂNEA (end of simultaneous sequences). Se os passos 1 e 2 estão simultaneamente ativados então a transição T1/23 está habilitada. Se a

transição T1/23 está habilitada e a condição de transição associada a esta transição é verdadeira, então ocorre a ativação do passo 3 e a desativação dos passos 1 e 2.

1 2 ação 1 ação 2 T1/2 → 3 3 ação 3
1
2
ação 1
ação 2
T1/2 → 3
3
ação 3

Fig. 3 - Junção SIMULTÂNEA do SFC

Na figura 4 é apresentada uma DISTRIBUIÇÃO ALTERNATIVA (beginning of a sequence selection divergence). Se o passo 1 está ativado então as transições T12 e T13 estão habilitadas. Usualmente as condições de transição associadas a estas duas transições devem ser excludentes. Se a transição T12 está habilitada e a condição de transição associada a esta transição é verdadeira, então ocorre a ativação do passo 2 e a desativação do passo 1, o passo 3 não é ativado. Se a transição T13 está habilitada e a condição de transição associada a esta transição é verdadeira, então ocorre a ativação do passo 3 e a desativação do passo 1, o passo 2 não é ativado. Neste caso, a evolução do sistema a partir do passo 1, ocorrerá alternativamente para o passo n° 2 ou para o passo n° 3.

Caso as transições T12 e T12 estejam habilitadas e as condições de transição associadas a estas duas transições sejam simultaneamente verdadeiras, então a transição mais à esquerda tem precedência sobre a transição mais à direita, ou seja, ocorre a ativação do passo 2 e a desativação do passo 1, o passo 3 não é ativado.

1 ação 1 T1 → 2 2 3 ação 2 ação 3
1
ação 1
T1 → 2
2
3
ação 2
ação 3

T1 3

Fig. 4 - Distribuição ALTERNATIVA do SFC

Modelagem e implementação de sistemas seqüências utilizando o método passo a passo

Na figura 5 é apresentada uma JUNÇÃO ALTERNATIVA. Se o passo 1 está ativado então a transição T13 está habilitada. Se o passo 2 está ativado então a transição T23 está habilitada. Se o SFC tiver sido devidamente elaborado os passo 1 e 2 nunca estarão simultaneamente ativados. Se a transição T13 está habilitada e a condição de transição associada a esta transição é verdadeira, então ocorre a ativação do passo 3 e a desativação do passo 1. Se a transição T23 está habilitada e a condição de transição associada a esta transição é verdadeira, então ocorre a ativação do passo 3 e a desativação do passo 2.

1 2 ação 1 ação 2 T1 → 3 3 ação 3
1
2
ação 1
ação 2
T1 → 3
3
ação 3

T2 3

Fig. 5 - Junção ALTERNATIVA do SFC

Modelagem e implementação de sistemas seqüências utilizando o método passo a passo

2.

O método passo a passo para programação de CLP’s

O

método passo a passo sistematiza a implementação de programas para controladores

programáveis através da associação de um fluxograma lógico ou uma estrutura básica no diagrama ladder a cada passo do SFC que descreve o comportamento do sistema.

A seguir é apresentada a concepção básica do método:

- a cada passo é associada uma memória (M n ) do tipo Set/Reset (ativa/desativa)

- a ativação da memória (M n ) de um passo da seqüência habilita a ativação da memória

(M n+1 ) do passo seguinte

- a ativação da memória (M n ) de um passo desativa a memória (M n-1 ) do passo anterior

- a ativação da memória (M n ) de um passo só ocorre quando a memória (M n-1 ) do passo

anterior está ativada e a condição de transição associada à transição (T n ) que conduz do

passo M n-1 ao passo M n é verdadeira

Como pode ser verificada a concepção básica deste método é a mesma do SFC, além disto, não

há a obrigatoriedade de que o passo anterior ou posterior a um passo qualquer da seqüência seja

único.

Nas figuras a seguir são apresentados o fluxograma lógico e o diagrama de ladder de um passo genérico do método.

M n-1

M n-1

T

n

M n+1

RS

& S R >1
&
S
R
>1

M n

Fig. 6 - Fluxograma lógico de um passo genérico

M n S T n M n-1 M n R M n+1
M
n
S
T n
M n-1
M
n
R
M n+1

RS

Fig. 7 - Diagrama ladder de um passo genérico

Modelagem e implementação de sistemas seqüências utilizando o método passo a passo

Para uma correta implementação do método é necessário que o passo inicial tenha uma estrutura adaptada conforme apresentado nas figuras a seguir.

M n-1 & T 0 >1 RS S M 0 R M n+1 Fig. 8
M n-1
&
T 0
>1
RS
S
M 0
R
M
n+1
Fig. 8 - Fluxograma lógico do passo inicial
M 0 S T M 0 n-1 RS M 0 R
M
0
S
T
M
0
n-1
RS
M
0
R

M n+1

Fig. 9 - Diagrama ladder do passo inicial

notação:

M

M

M

M

RS

T

T

- memória de um passo genérico - memória do passo anterior ao passo em análise - memória do passo posterior ao passo em análise - memória do passo inicial - comando de reset do equipamento - condição de transição para um passo genérico - condição de transição para o passo inicial (em geral o resultado da ação do último passo)

n

n-1

n+1

0

n

0

Modelagem e implementação de sistemas seqüências utilizando o método passo a passo

Exemplo 01:

Seja uma subestação de processamento de peças. Nesta subestação as peças a serem processadas estão previamente armazenadas em um depósito, a seqüência de processamento consiste em remover uma peça do depósito e fixar na posição de trabalho, em seguida uma fresa deve realizar a usinagem da peça e, concluída sua operação, retornar para a posição inicial; deve ser realizada a liberação da peça concluída e reiniciado o ciclo de trabalho com uma nova peça após ser realizado novo comando pelo operador.

Para a execução desta atividade é especificada a seguinte instalação pneumática:

B A E1 E2 E3 E4 Y1 Y2 Y3 Y4
B
A E1
E2
E3
E4
Y1
Y2
Y3
Y4

Descrição dos componentes:

atuador A - realiza a remoção da peça do depósito e fixação na posição de trabalho atuador B - realiza a movimentação (avanço e retorno) da fresa E1 - atuador A recuado E2 - atuador A avançado (peça fixada na posição de trabalho) E3 - atuador B recuado (fresa na posição de repouso) E4 - atuador B avançado (operação de fresagem concluída) START - início de ciclo

Modelagem e implementação de sistemas seqüências utilizando o método passo a passo

Representação da seqüência de trabalho através de SFC

E1 0 inicial START . E1 . E3 1 N Y1 E2 FIXAR E2 2
E1
0
inicial
START . E1 . E3
1
N
Y1
E2
FIXAR
E2
2
N
Y3
E4
FRESAR
E4
3
N
Y4
E3
RETORNAR
FRESA
E3
4
N
Y2
E1
SOLTAR

Modelagem e implementação de sistemas seqüências utilizando o método passo a passo

Implementação da seqüência representada através do SFC em diagrama de funções e diagrama ladder, com ativação das saídas através das memórias relacionadas aos passos apropriados:

START

E1

E3

M 4 & E1 ≥1 RS S M 0 M R 1 M 0 &
M
4
&
E1
≥1
RS
S
M
0
M
R
1
M
0
&
&
S
M
1
M
R
2
≥1
RS
M
1
&
E2
S
M
2
M
R
3
≥1
RS
M
2
&
E4
S
M
3
M
R
4
≥1
RS
M
3
&
E3
S
M
4
M
R
0
≥1
RS
S M 4 E1 M 0 RS R M M 1 0 S START E1
S
M 4
E1
M
0
RS
R
M
M 1
0
S
START
E1
E3
M
M 0
1
R
M
M 2
1
RS
S
E2
M
M 1
2
R
M
M 3
2
RS
S
E4
M
M 2
3
R
M
M 4
3
RS
S
E3
M
M 3
4
R
M
M 0
4
RS
M1
Y1
M4
Y2
M2
Y3
M3
Y4

Modelagem e implementação de sistemas seqüências utilizando o método passo a passo

Tabela de correspondência

 

Sinais de entrada

Símbolo

Descrição

Entrada

E1

atuador A recuado

 

E2

atuador A avançado

 

E3

atuador B recuado

 

E4

atuador B avançado

 

START

início

 

RS

reset do programa

 
 

Sinais de saída

Símbolo

Descrição

Saída

Y1

avançar atuador A

 

Y2

recuar atuador A

 

Y3

avançar atuador B

 

Y4

recuar atuador B

 
 

Variáveis internas

Símbolo

Descrição

Variável

M0

memória do passo 0

 

M1

memória do passo 1

 

M2

memória do passo 2

 

M3

memória do passo 3

 

M4

memória do passo 4

 

Modelagem e implementação de sistemas seqüências utilizando o método passo a passo

Implementação de condições adicionais no método passo a passo

RS - reset do programa

E - parada de emergência

CU

- ciclo único

CC

- ciclo contínuo

PFC - parada normal ao final do ciclo ManC - transição de passo manual condicionada à satisfação da respectiva condição lógica de transição ManI - transição de passo manual independente da satisfação da respectiva condição lógica de transição - execução de no máximo uma única liberação de transição a cada ciclo de atualização do CLP

(scan cycle)

Para a inclusão destas condições marginais são necessárias algumas alterações na estrutura do método passo a passo elementar, bem como a definição de algumas variáveis internas:

MTP

T n

 

&

M

   

n-2

 

M

TPMI

≥1

n-1

 

RSEM

M n+1

& S R ≥1
&
S
R
≥1

M n

Fig. 10 - Fluxograma lógico de um passo genérico S MTP M T n M
Fig. 10 - Fluxograma lógico de um passo genérico
S
MTP
M
T n
M n-2
M n-1
n
TPMI
R
RSEM
M
n
M
n+1

Fig. 11 - Diagrama ladder de um passo genérico

Modelagem e implementação de sistemas seqüências utilizando o método passo a passo

M n-2 M & n-1 T 0 ≥1 RS S M 0 E R ≥1
M
n-2
M
&
n-1
T 0
≥1
RS
S
M 0
E
R
≥1
M
n+1
Fig. 12 - Fluxograma lógico do passo inicial
RS E
RS E
RS E
RS E
RS E

RS

RS E
RS E

E

RS E
RS E
RS E

M

M n-1 T 0
M n-1 T 0
M n-1 T 0
M n-1 T 0

M n-1

T 0

M n-1 T 0
M n-1 T 0
M n-1 T 0
M n-1 T 0
M n-1 T 0
M n-1 T 0
M n-1 T 0
M n-1 T 0
M n-1 T 0
M n-1 T 0
M n-1 T 0
M n-1 T 0
M n-1 T 0
M n-1 T 0

n-2

lógico do passo inicial RS E M M n-1 T 0 n-2 M n+1 S M
lógico do passo inicial RS E M M n-1 T 0 n-2 M n+1 S M
lógico do passo inicial RS E M M n-1 T 0 n-2 M n+1 S M
lógico do passo inicial RS E M M n-1 T 0 n-2 M n+1 S M
lógico do passo inicial RS E M M n-1 T 0 n-2 M n+1 S M
lógico do passo inicial RS E M M n-1 T 0 n-2 M n+1 S M
lógico do passo inicial RS E M M n-1 T 0 n-2 M n+1 S M
lógico do passo inicial RS E M M n-1 T 0 n-2 M n+1 S M
lógico do passo inicial RS E M M n-1 T 0 n-2 M n+1 S M
lógico do passo inicial RS E M M n-1 T 0 n-2 M n+1 S M

M n+1

do passo inicial RS E M M n-1 T 0 n-2 M n+1 S M 0

S

M

0

R

M

0

Fig. 13 - Diagrama ladder do passo inicial

Variáveis internas a serem introduzidas:

RSEM - combinação lógica "OU" dos comandos de reset do programa e parada de emergência

RS ≥1 RSEM RS E E
RS
≥1
RSEM
RS
E
E
do programa e parada de emergência RS ≥1 RSEM RS E E RSEM CUM - memorização
do programa e parada de emergência RS ≥1 RSEM RS E E RSEM CUM - memorização
do programa e parada de emergência RS ≥1 RSEM RS E E RSEM CUM - memorização
do programa e parada de emergência RS ≥1 RSEM RS E E RSEM CUM - memorização
do programa e parada de emergência RS ≥1 RSEM RS E E RSEM CUM - memorização
do programa e parada de emergência RS ≥1 RSEM RS E E RSEM CUM - memorização
do programa e parada de emergência RS ≥1 RSEM RS E E RSEM CUM - memorização
do programa e parada de emergência RS ≥1 RSEM RS E E RSEM CUM - memorização
do programa e parada de emergência RS ≥1 RSEM RS E E RSEM CUM - memorização
do programa e parada de emergência RS ≥1 RSEM RS E E RSEM CUM - memorização

RSEM

CUM - memorização interna do modo de operação em ciclo único CU S S CU
CUM - memorização interna do modo de operação em ciclo único
CU
S
S
CU
CUM
CUM
M último
CC
R
≥1
R
M
CUM
RSEM
último
CC
RSEM
S S CU CUM CUM M último CC R ≥1 R M CUM RSEM último CC
S S CU CUM CUM M último CC R ≥1 R M CUM RSEM último CC
S S CU CUM CUM M último CC R ≥1 R M CUM RSEM último CC
S S CU CUM CUM M último CC R ≥1 R M CUM RSEM último CC
S S CU CUM CUM M último CC R ≥1 R M CUM RSEM último CC

Modelagem e implementação de sistemas seqüências utilizando o método passo a passo

CCM - memorização interna do modo de operação em ciclo contínuo

PFCM

M último

CC S & R RSEM ≥1 CU
CC
S
&
R
RSEM
≥1
CU

CCM

CC PFCM M último RSEM CC
CC
PFCM
M último
RSEM
CC

S

CCM

R

CCM

RSEM ≥1 CU CCM CC PFCM M último RSEM CC S CCM R CCM PFCM -
RSEM ≥1 CU CCM CC PFCM M último RSEM CC S CCM R CCM PFCM -
RSEM ≥1 CU CCM CC PFCM M último RSEM CC S CCM R CCM PFCM -
RSEM ≥1 CU CCM CC PFCM M último RSEM CC S CCM R CCM PFCM -
RSEM ≥1 CU CCM CC PFCM M último RSEM CC S CCM R CCM PFCM -

PFCM - memorização interna da informação de parada normal ao final do ciclo

PFC S PFCM CC R ≥1 RSEM
PFC
S
PFCM
CC
R
≥1
RSEM
S PFC PFCM R CC PFCM RSEM
S
PFC
PFCM
R
CC
PFCM
RSEM

TPMC - memorização interna, durante apenas 1 ciclo de atualização do CLP, do modo de operação com transição de passo manual condicionada à satisfação da respectiva condição lógica de transição aux1 - variável interna auxiliar, necessária para a implantação da variável TPMC

(ATENÇÃO: empregar a solução 1 ou a solução 2)

solução 1 aux1 & TPMC ManC TPMC ≥1 aux1 ManC solução 2 ManC & TPMC
solução 1
aux1
&
TPMC
ManC
TPMC
≥1
aux1
ManC
solução 2
ManC
&
TPMC
aux1
P
aux1 ManC TPMC TPMC aux1 ManC P ManC aux1 TPMC
aux1
ManC
TPMC
TPMC
aux1
ManC
P
ManC
aux1
TPMC

Modelagem e implementação de sistemas seqüências utilizando o método passo a passo

TPMI - memorização interna, durante apenas 1 ciclo de atualização do CLP, do modo de operação com transição de passo manual independente da satisfação da respectiva condição lógica de transição aux2 - variável interna auxiliar, necessária para a implantação da variável TPMI

(ATENÇÃO: empregar a solução 1 ou a solução 2)

solução 1 aux2 & TPMI aux2 ManI TPMI ManI TPMI aux2 TPMI ≥1 aux2 ManI
solução 1
aux2
&
TPMI
aux2
ManI
TPMI
ManI
TPMI
aux2
TPMI
≥1
aux2
ManI
ManI
solução 2
ManI
P
&
TPMI
ManI
aux2
TPMI
aux2
P

MTP - armazenamento interno do modo de comutação de transição de passo

TPMC

CUM

CCM

do modo de comutação de transição de passo TPMC CUM CCM ≥1 MTP TPMC MTP CUM

≥1

MTP

TPMC MTP CUM CCM
TPMC
MTP
CUM
CCM

Modelagem e implementação de sistemas seqüências utilizando o método passo a passo

Implementação da seqüência representada através do SFC em diagrama de funções e diagrama ladder, com ativação das saídas através das memórias relacionadas aos passos apropriados:

OBS: Nesta implementação não é utilizado o comando START, pois a função equivalente é desempenhada através dos comandos CC - ciclo único / CU - ciclo contínuo. Foi adotada a solução 1 na implementação das variáveis TPMC e TPMI

PFCM

M último

RS RS RSEM ≥1 RSEM E E CU S S CU CUM M CUM último
RS
RS
RSEM
≥1
RSEM
E
E
CU
S
S
CU
CUM
M
CUM
último
CC
R
≥1
R
M
CUM
RSEM
último
cc
RSEM
CC
S
S
CC
CCM
CCM
&
R
R
PFCM
CCM
RSEM
≥1
M último
CU
RSEM
CC
PFC
S
S
PFC
PFCM
PFCM
CC
R
R
≥1
CC
PFCM
RSEM
RSEM
aux1
&
TPMC
aux1
ManC
TPMC
ManC
TPMC
aux1
TPMC
≥1
aux1
ManC
ManC
aux2
&
TPMI
aux2
ManI
TPMI
ManI
TPMI
aux2
TPMI
≥1
aux2
ManI
ManI
TPMC
TPMC
MTP
CUM
≥1
MTP
CCM
CUM
CCM

Modelagem e implementação de sistemas seqüências utilizando o método passo a passo

E1

E3

M 3 M & 4 E1 ≥1 RS S M 0 E R ≥1 M
M
3
M
&
4
E1
≥1
RS
S
M
0
E
R
≥1
M
1
MTP
&
M
4
M
&
≥1
0
&
TPMI
S
M
1
RSEM
R
≥1
M
2
MTP
&
M
0
E2
M
&
≥1
1
TPMI
S
M
2
RSEM
R
≥1
M
3
MTP
&
M
1
E4
M
&
≥1
2
TPMI
S
M
3
RSEM
R
≥1
M
4
MTP
&
M
2
E3
M
&
≥1
3
TPMI
S
M
4
RSEM
R
≥1
M
0
S M M E1 M 3 4 0 RS R E M 0 M 1
S
M
M
E1
M
3
4
0
RS
R
E
M
0
M
1
S MTP E1 E2 M M 4 M 0 1 TPMI R RSEM M 1
S
MTP
E1
E2
M
M 4
M 0
1
TPMI
R
RSEM
M
1
M
2
S
MTP
E2
M
M 0
M 1
2
TPMI
R
RSEM
M
2
M
3
S
MTP
E4
M
M 1
M 2
3
TPMI
R
RSEM
M
3
M
4
S
MTP
E3
M
M 2
M 3
4
TPMI
R
RSEM
M
4
M
0
M1
Y1
M4
Y2
M2
Y3
M3
Y4

Modelagem e implementação de sistemas seqüências utilizando o método passo a passo

Tabela de correspondência

 

Sinais de entrada

Símbolo

Descrição

Entrada

E1

atuador A recuado

 

E2

atuador A avançado

 

E3

atuador B recuado

 

E4

atuador B avançado

 

RS

reset do programa

 

CU

ciclo único

 

CC

ciclo contínuo

 

PFC

parada normal ao final do ciclo

 

E

parada de emergência

 

ManC

transição de passo manual condicionada à satisfação da respectiva condição lógica de transição

 

ManI

transição de passo manual independente da satisfação da respectiva condição lógica de transição

 
 

Sinais de saída

Símbolo

Descrição

Saída

Y1

avançar atuador A

 

Y2

recuar atuador A

 

Y3

avançar atuador B

 

Y4

recuar atuador B

 
 

Variáveis internas

Símbolo

Descrição

Variável

M0

memória do passo 0

 

M1

memória do passo 1

 

M2

memória do passo 2

 

M3

memória do passo 3

 

M4

memória do passo 4

 

RSEM

combinação lógica "OU" dos comandos de reset do programa e parada de emergência

 

CUM

memorização interna do modo de operação em ciclo único

 

CCM

memorização interna do modo de operação em ciclo contínuo

 

PFCM

memorização interna da informação de parada normal ao final do ciclo

 

Modelagem e implementação de sistemas seqüências utilizando o método passo a passo

TPMC

memorização interna, durante apenas 1 ciclo de varredura do programa, do modo de operação com transição de passo manual condicionada à satisfação da respectiva condição lógica de transição

aux1

variável interna auxiliar, necessária para a implantação da variável TPMC

TPMI

memorização interna, durante apenas 1 ciclo de varredura do programa, do modo de operação com transição de passo manual independente da satisfação da respectiva condição lógica de transição

aux2

variável interna auxiliar, necessária para a implantação da variável TPMI

MTP

armazenamento interno do modo de comutação de transição de passo

Modelagem e implementação de sistemas seqüências utilizando o método passo a passo

Análise da possibilidade de ocorrência do efeito avalanche ou cascata

Denomina-se efeito avalanche ou cascata a ocorrência de múltiplas liberações de transição em um único ciclo de atualização do CLP.

A associação da variável M n-2 na composição da condição lógica para ativação do passo M n garante que a cada ciclo de atualização do CLP (scan cycle) irá ocorrer no máximo uma única liberação de transição.

Seja o SFC apresentado no exemplo 1 bem como as respectivas implementações utilizando o método passo-a-passo na sua versão básica (estrutura conforme figuras 6 a 9) e na versão expandida (estrutura conforme figuras 10 a 13). Deseja-se verificar a possibilidade do efeito avalanche em cada versão.

Suponha que num determinado ciclo de atualização do CLP seja verificada a seguinte situação:

- o passo 1 está ativo (M 0 ativada);

- a condição de transição associada à transição entre o passo 1 e o passo 2 (E2) é verdadeira;

- a condição de transição associada à transição entre o passo 2 e o passo 3 (E4) é verdadeira;

- a condição de transição associada à transição entre o passo 3 e o passo 4 (E3) é verdadeira;

i) análise da implementação segundo o método passo-a-passo na versão básica:

S M 4 E1 M 0 RS R M M 1 0
S
M 4
E1
M
0
RS
R
M
M 1
0
S START E1 E3 M 0 M 1 R M 2 M 1 RS
S
START
E1
E3
M 0
M 1
R
M 2
M 1
RS
S E2 M 1 M 2 R M 3 M 2 RS
S
E2
M 1
M 2
R
M 3
M 2
RS

linha 1

E4 M 2
E4
M 2
   

S

linha 1 E4 M 2     S linha 7

linha 7

M

3

     

R

 

linha 8

   
 

M 4

M

3

linha 2

     
 
 

RS

linha 3

linha 3     S linha 9
   

S

linha 9

M 3

E3

M

4

linha 4

   

R

 

linha 10

   
 

M 0

M

4

RS

linha 5

linha 6

Modelagem e implementação de sistemas seqüências utilizando o método passo a passo

linha 1) nada ocorre linha 2) desativa M 0 linha 3) nada ocorre linha 4) nada ocorre linha 5) ativa com retenção M 2 linha 6) nada ocorre linha 7) ativa com retenção M 3 linha 8) nada ocorre linha 9) ativa com retenção M 4 linha 10) nada ocorre

Conclusão:

Ocorre o efeito avalanche com a liberação das transições entre os passos (1 e 2) (2 e 3) e (3 e 4). Ocorre a ativação simultânea de múltiplos passos violando o comportamento previsto para o SFC.

ii) análise da implementação segundo o método passo-a-passo na versão básica:

- suponha ainda que MTP é verdadeiro

S M M E1 M 3 4 0 RS R E M 0 M 1
S
M
M
E1
M
3
4
0
RS
R
E
M
0
M
1
é verdadeiro S M M E1 M 3 4 0 RS R E M 0 M
é verdadeiro S M M E1 M 3 4 0 RS R E M 0 M
é verdadeiro S M M E1 M 3 4 0 RS R E M 0 M
M 2
M 2
M 2
M 2
M 2
M 2
M 2
M 2

M

2

RSEM

MTP

TPMI

S E1 E2 M 4 M 0 M 1 R M 1
S
E1
E2
M 4
M 0
M 1
R
M 1
M 3
M 3
M 3
M 3
M 3
M 3
M 3
M 3

M

3

RSEM

MTP

TPMI

S E2 M 0 M 1 M 2 R M 2
S
E2
M 0
M 1
M 2
R
M 2

linha 1

linha 2

linha 3

linha 4

linha 5

linha 6

S MTP E4 M M 1 M 2 3 TPMI R RSEM M 3 M
S
MTP
E4
M
M 1
M 2
3
TPMI
R
RSEM
M
3
M
4
S MTP E3 M M 2 M 3 4 TPMI R RSEM M 4 M
S
MTP
E3
M
M 2
M 3
4
TPMI
R
RSEM
M
4
M 0

linha 7

linha 8

linha 9

linha 10

Modelagem e implementação de sistemas seqüências utilizando o método passo a passo

linha 1) nada ocorre linha 2) desativa M 0 linha 3) nada ocorre linha 4) nada ocorre linha 5) ativa com retenção M 2 linha 6) nada ocorre linha 7) como a variável M n-2 = M 2 está não ocorre a ativação de M 3 linha 8) nada ocorre linha 9) nada ocorre linha 10) nada ocorre

Conclusão:

Não ocorre o efeito avalanche. A implementação garante o comportamento previsto para o SFC

Modelagem e implementação de sistemas seqüências utilizando o método passo a passo

Implementação de estruturas não lineares representadas através de SFC

Nesta seção serão discutidas as principais adaptações (destacadas com uma elipse) a serem

realizadas no método passo a passo quando realizando a modelagem de estruturas não lineares

representadas através do SFC, as quais são:

- estrutura com divisão alternativa

- estrutura com divisão simultânea

- estrutura com salto

- estrutura com repetição

Estrutura com divisão alternativa

Seja a estrutura hipotética:

2 T2→3 3 pto. de distribuição OU T3→4 T3→7 4 7 T4→5 T7→8 5 8
2
T2→3
3
pto. de
distribuição OU
T3→4
T3→7
4
7
T4→5
T7→8
5
8
T5→6
6
pto. de
T6→9
T8→9
junção OU
9
T9→10
10

SFC estrutura com divisão alternativa

Modelagem e implementação de sistemas seqüências utilizando o método passo a passo

De acordo com o SFC de uma estrutura com divisão alternativa, ao atingir determinado passo da seqüência (passo n° 3), a execução pode prosseguir por 2 ramos alternativos, sendo a decisão de

qual ramo será realizado (passos n° 4 a n° 6 ou passos n° 7 e n°8) determinada pelas respectivas

condições de transição T34 e T37, este ponto da seqüência pode ser denominado "ponto de distribuição alternativa" ou "ponto de distribuição OU". Ao completar o último passo do ramo alternativo (passo n° 6 ou passo n° 8) a seqüência é novamente unificada, podendo este ponto ser denominado de "ponto de junção alternativa" ou "ponto de junção OU". Na tabela a seguir são relacionados os passos da seqüência e os respectivos passos anteriores e posteriores.

Relação de passos

 

comentário

n

n-1

n-2

n+1

 

2

1

0

3

pto. de distribuição OU

3

2

1

4

/

7

1° passo de ramo alternativo após a distribuição OU

4

3

2

5

 

5

4

3

6

 

6

5

4

9

1° passo de ramo alternativo após a distribuição OU

7

3

2

8

 

8

7

3

9

1° passo após junção OU

9

6

5

10

/

/

8

7

2° passo após junção OU

10

9

6

11

/

8

pto. de distribuição OU - passo 3 após o ponto de distribuição a execução da seqüência é realizada alternativamente prosseguindo para um dos ramos da estrutura, no caso em análise o passo n° 4 ou o passo n° 7, desta forma o passo M n+1 relacionado à este passo é representado pela combinação lógica M 4 ou M 7

Modelagem e implementação de sistemas seqüências utilizando o método passo a passo

MTP

T2→3

& M 1 M & ≥1 2 TPMI S RSEM R ≥1 M 4 ≥1
&
M
1
M
&
≥1
2
TPMI
S
RSEM
R
≥1
M
4
≥1
M
7

M 3

S MTP T2→3 M M 1 M 2 3 TPMI R RSEM M 3 M
S
MTP
T2→3
M
M 1
M 2
3
TPMI
R
RSEM
M
3
M
4
M
7

fluxograma lógico e diagrama ladder do passo n° 3

1° passo de ramo alternativo após a distribuição OU - passos n° 4 e n° 7 de forma a permitir a seleção para qual ramo da seqüência alternativa será realizado o desvio da execução quando no modo de transição de passo manual independente da satisfação das condições de prosseguimento é necessário a introdução das seguintes combinações lógicas:

- TPMI E TPMI34 - desvio da execução da seqüência do passo n° 3 para o ramo

alternativo que inicia com o passo n° 4

- TPMI E TPMI37 - desvio da execução da seqüência do passo n° 3 para o ramo

alternativo que inicia com o passo n° 7

isto é necessário pois a combinação de memórias M n-1 e M n-2 dos passos n° 4 e n° 7 é idêntica (ver tabela acima) destaca-se que TPMI34 e TPMI37 são duas entradas de sinal acionadas manualmente pelo operador no momento da definição de qual ramo da seqüência alternativa deve ser seguido

MTP & M 2 T3→4 M & ≥1 3 TPMI S & TPMI 3→4 RSEM
MTP
&
M
2
T3→4
M
&
≥1
3
TPMI
S
&
TPMI
3→4
RSEM
R
≥1
M
5
MTP
&
M
2
T3→7
M
&
≥1
3
TPMI
S
&
TPMI
3→7
RSEM
R
≥1
M
8

M 4

M 7

S MTP M T3→4 M 2 M 3 4 TPMI TPMI 3→4 R RSEM M
S
MTP
M
T3→4
M 2
M 3
4
TPMI
TPMI
3→4
R
RSEM
M
4
M
5
S MTP T3→7 M 2 M 3 M 7 TPMI TPMI 3→7 R RSEM M
S
MTP
T3→7
M 2
M 3
M 7
TPMI TPMI
3→7
R
RSEM
M 7
M 8
T3→7 M 2 M 3 M 7 TPMI TPMI 3→7 R RSEM M 7 M 8
T3→7 M 2 M 3 M 7 TPMI TPMI 3→7 R RSEM M 7 M 8

fluxograma lógico e diagrama ladder dos passos n° 4 e n° 7

Modelagem e implementação de sistemas seqüências utilizando o método passo a passo

1° passo após junção OU - passo n° 9

tendo em vista a existência de caminhos alternativos para atingir o passo n° 9 da seqüência a ativação da memória deste passo deve ser modelada representando a combinação lógica OU dos diferentes ramos

MTP & M 5 T6→9 M & ≥1 6 TPMI ≥1 MTP & M 7
MTP
&
M
5
T6→9
M
&
≥1
6
TPMI
≥1
MTP
&
M
7
T8→9
M
&
≥1
8
TPMI
S
RSEM
R
≥1
M 10
fluxograma lógico do passo n° 9

M 9

S MTP T6→9 M 5 M 6 M 9 TPMI MTP T8→9 M 7 M
S
MTP
T6→9
M 5
M 6
M 9
TPMI
MTP
T8→9
M 7
M 8
TPMI
R
RSEM
M 9
M 10
diagrama ladder do passo n° 9

Modelagem e implementação de sistemas seqüências utilizando o método passo a passo

2° passo após junção OU - passo n° 10 para a execução deste passo é necessário que o passo anterior esteja ativo, e que os passos anteriores a este último já tenham sido desativados

MTP

T910

M 6 & M 8 & M ≥1 9 TPMI S RSEM R ≥1 M
M
6
&
M
8
&
M
≥1
9
TPMI
S
RSEM
R
≥1
M
11

M 10

S MTP M T9→10 M 6 M 8 M 9 10 TPMI R RSEM M
S
MTP
M
T9→10
M 6
M 8
M 9
10
TPMI
R
RSEM
M
10
M 11
M T9→10 M 6 M 8 M 9 10 TPMI R RSEM M 10 M 11
M T9→10 M 6 M 8 M 9 10 TPMI R RSEM M 10 M 11
M T9→10 M 6 M 8 M 9 10 TPMI R RSEM M 10 M 11

fluxograma lógico e diagrama ladder do passo n° 10

Modelagem e implementação de sistemas seqüências utilizando o método passo a passo

Estrutura com divisão simultânea

Seja a estrutura hipotética:

2 T2→3 3 T3→4/7 pto. de distribuição E 4 7 T4→5 T7→8 5 8 T5→6
2
T2→3
3
T3→4/7
pto. de
distribuição E
4
7
T4→5
T7→8
5
8
T5→6
6
pto. de
junção E
T6/8→9
9
T9→10
10

Grafcet de estrutura com divisão simultânea

De acordo com o SFC de uma estrutura com divisão simultânea, ao atingir determinado passo da

seqüência (passo n° 3), a execução prossegue simultaneamente através de 2 ramos

independentes (passos n° 4 a n° 6 e passos n° 7 e n°8), a condição de transição para realizar a

distribuição simultânea é T34/7, este ponto da seqüência pode ser denominado "ponto de

distribuição simultânea" ou "ponto de distribuição E". Ao completar o último passo de cada um dos

ramos independentes (passo n° 6 e passo n° 8) a seqüência é novamente unificada, podendo este

ponto ser denominado de "ponto de junção simultânea" ou "ponto de junção E".

Na tabela a seguir são relacionados os passos da seqüência e os respectivos passos anteriores e

posteriores.

Modelagem e implementação de sistemas seqüências utilizando o método passo a passo

Relação de passos

 

comentário

n

n-1

n-2

n+1

 

2

1

0

3

pto. de distribuição E

3

2

1

4

/

7

1° passo de ramo alternativo após a distribuição E

4

3

2

5

 

5

4

3

6

 

6

5

4

9

1° passo de ramo alternativo após a distribuição E

7

3

2

8

 

8

7

3

9

1° passo após junção E

9

6

5

10

/

/

8

7

2° passo após junção E

10

9

6

11

/

8

pto. de distribuição E - passo 3 após o ponto de distribuição a execução da seqüência é realizada prosseguindo simultaneamente, para cada um dos ramos da estrutura, no caso em análise o passo n° 4 e o passo n° 7, desta forma o passo M n+1 é representado pela combinação lógica M 4 e M 7

MTP

T2→3

& M 1 M & ≥1 2 TPMI S RSEM R ≥1 M 4 &
&
M
1
M
&
≥1
2
TPMI
S
RSEM
R
≥1
M
4
&
M
7

M 3

S MTP T2→3 M M 1 M 2 3 TPMI R RSEM M 3 M
S
MTP
T2→3
M
M 1
M 2
3
TPMI
R
RSEM
M
3
M
M
4
7

fluxograma lógico e diagrama ladder do passo n° 3

Modelagem e implementação de sistemas seqüências utilizando o método passo a passo

1° passo de ramo simultâneo após a distribuição E - passos n° 4 e n° 7 tendo em vista que a execução da seqüência deve prosseguir simultaneamente para os passos n°4 e n° 7, na distribuição E não é necessária a inclusão dos elementos necessários para seleção do ramo da sequência, tal como realizado na distribuição OU, permanecendo a estrutura geral inalterada.

MTP & M 2 T3→4/7 M & ≥1 3 TPMI S M 4 RSEM R
MTP
&
M
2
T3→4/7
M
&
≥1
3
TPMI
S
M
4
RSEM
R
≥1
M
5
MTP
&
M
2
T3→4/7
M
&
≥1
3
TPMI
S
M
7
RSEM
R
≥1
M
8
S MTP M T3→4/7 M 2 M 3 4 TPMI R RSEM M 4 M
S
MTP
M
T3→4/7
M 2
M 3
4
TPMI
R
RSEM
M
4
M
5
S MTP T3→4/7 M 2 M 3 M 7 TPMI R RSEM M 7 M
S
MTP
T3→4/7
M 2
M 3
M 7
TPMI
R
RSEM
M 7
M 8
5 S MTP T3→4/7 M 2 M 3 M 7 TPMI R RSEM M 7 M
5 S MTP T3→4/7 M 2 M 3 M 7 TPMI R RSEM M 7 M

fluxograma lógico e diagrama ladder dos passos n° 4 e n° 7

1° passo após junção E - passo n° 9

tendo em vista a existência de caminhos independentes para atingir o passo n° 9 da seqüência a ativação da memória deste passo deve ser modelada representando a combinação lógica E dos diferentes ramos

MTP & M 5 T6/8→9 M & ≥1 6 TPMI & MTP & M 7
MTP
&
M
5
T6/8→9
M
&
≥1
6
TPMI
&
MTP
&
M
7
T6/8→9
M
&
≥1
8
TPMI
S
RSEM
R
≥1
M 10
fluxograma lógico do passo n° 9

M 9

Modelagem e implementação de sistemas seqüências utilizando o método passo a passo

MTP aux1M 9 T6/8→9 M 5 M 6 TPMI MTP aux2M 9 T6/8→9 M 7
MTP
aux1M 9
T6/8→9
M 5
M 6
TPMI
MTP
aux2M 9
T6/8→9
M 7
M 8
TPMI
S
aux1M 9
aux2M 9
M
9
R
RSEM
M
9
M
10

diagrama ladder do passo n° 9

tendo em vista que a combinação lógica E no diagrama ladder é implementada através da interligação de elementos em série e de forma a minimizar a extensão lateral do diagrama foram criadas duas variáveis internas auxiliares "aux1M 9 " e "aux2M 9 ", cada uma destas variáveis representa a satisfação das condições necessárias para ativação da memória do passo n° 9 resultantes da execução da seqüência através de cada um dos caminhos independentes

2° passo após junção E - passo n° 10 para a execução deste passo é necessário que o passo anterior esteja ativo, e que os passos anteriores a este último já tenham sido desativados

MTP

T910

M 6 & M 8 & M ≥1 9 TPMI S RSEM R ≥1 M
M
6
&
M
8
&
M
≥1
9
TPMI
S
RSEM
R
≥1
M
11

M 10

S MTP M T9→10 M 6 M 8 M 9 10 TPMI R RSEM M
S
MTP
M
T9→10
M 6
M 8
M 9
10
TPMI
R
RSEM
M
10
M 11
M T9→10 M 6 M 8 M 9 10 TPMI R RSEM M 10 M 11
M T9→10 M 6 M 8 M 9 10 TPMI R RSEM M 10 M 11
M T9→10 M 6 M 8 M 9 10 TPMI R RSEM M 10 M 11

fluxograma lógico e diagrama ladder do passo n° 10

Modelagem e implementação de sistemas seqüências utilizando o método passo a passo

Seja a estrutura hipotética:

Estrutura com salto 2 T2→3 3 pto. de distribuição OU T3→4 4 T4→5 5 T5→6
Estrutura com salto
2
T2→3
3
pto. de
distribuição OU
T3→4
4
T4→5
5
T5→6
6
T6→7
7
pto. de
T7→8
T3→8
junção OU
8
T8→9
9

SFC de estrutura com salto

De acordo com o SFC de uma estrutura com salto, ao atingir determinado passo da seqüência

(passo n° 3), a execução pode prosseguir por 2 caminhos alternativos, seguindo pela seqüência

normal (passo n° 4) ou então sendo desviada para um passo mais avançado (passo n° 8), sendo

que neste caso os passos intermediários (passos n° 4 a n° 7) não são realizados. Uma possível

forma de realizar a modelagem desta estrutura é considerando-a como uma distribuição

alternativa na qual em um dos ramos alternativos não existe qualquer atividade.

Na tabela a seguir são relacionados os passos da seqüência e os respectivos passos anteriores e

posteriores.

Modelagem e implementação de sistemas seqüências utilizando o método passo a passo

Relação de passos

 

comentário

n

n-1

n-2

n+1

 

2

1

0

3

pto. de distribuição OU

3

2

1

4

/

8

1° passo de ramo alternativo após a distribuição OU

4

3

2

5

 

5

4

3

6

 

6

5

4

7

 

7

6

5

8

1° passo após junção OU

8

7

6

9

1° passo de ramo alternativo após a distribuição OU

/

/

3

2

2° passo após junção OU

9

8

7

10

/

3

pto. de distribuição OU - passo 3 após o ponto de distribuição a execução da seqüência é realizada prosseguindo alternativamente para um dos ramos da estrutura, no caso em análise o passo n° 4 ou o passo n° 8, desta forma o passo M n+1 é representado pela combinação lógica M 4 ou M 8

MTP

T2→3

& M 1 M & ≥1 2 TPMI S RSEM R ≥1 M 4 ≥1
&
M
1
M
&
≥1
2
TPMI
S
RSEM
R
≥1
M
4
≥1
M
8

M 3

S MTP T2→3 M M 1 M 2 3 TPMI R RSEM M 3 M
S
MTP
T2→3
M
M 1
M 2
3
TPMI
R
RSEM
M
3
M
4
M
8

fluxograma lógico e diagrama ladder do passo n° 3

Modelagem e implementação de sistemas seqüências utilizando o método passo a passo

1° passo de ramo alternativo após a distribuição OU - passos n° 4 e n° 8 de forma similar ao realizado na divisão alternativa, visando permitir a seleção para qual ramo da seqüência será realizado o desvio da execução quando no modo de transição de passo manual independente da satisfação das condições de prosseguimento é necessário a introdução das seguintes combinações lógicas:

- TPMI E TPMI34 - desvio da execução da seqüência do passo n° 3 para o ramo

alternativo que inicia com o passo n° 4

- TPMI E TPMI38 - desvio da execução da seqüência do passo n° 3 para o ramo

alternativo que inicia com o passo n° 8

isto é necessário pois uma das combinações de memórias M n-1 e M n-2 do passo n° 8 é idêntica à

do passo n° 4 (ver tabela acima)

destaca-se que TPMI34 e TPMI38 são duas entradas de sinal acionadas manualmente pelo operador no momento da definição de qual ramo da seqüência alternativa deve ser seguido, ou seja se deve realizar o salto ou não.

MTP & M 2 T3→4 M & ≥1 3 TPMI S & TPMI 3→4 RSEM
MTP
&
M
2
T3→4
M
&
≥1
3
TPMI
S
&
TPMI
3→4
RSEM
R
≥1
M
5

M 4

S MTP M T3→4 M 2 M 3 4 TPMI TPMI 3→4 R RSEM M
S
MTP
M
T3→4
M 2
M 3
4
TPMI
TPMI
3→4
R
RSEM
M
4
M
5

fluxograma lógico e diagrama ladder do passo n° 4

1° passo após junção OU - passo n° 8

tendo em vista a existência de caminhos alternativos para atingir o passo n° 8 da seqüência, a ativação da memória deste passo deve ser modelada representando a combinação lógica OU dos diferentes ramos além disto, deve ser observado que este passo é simultaneamente

- o 1° passo após junção OU

e

- o 1° passo de ramo alternativo após a distribuição OU

sendo necessárias as adaptações correspondentes aos dois tipos de passos já implementados na distribuição alternativa. Deve ser observado ainda que, quando a transição para o passo n° 8 é

proveniente do passo n° 7 o passo n° 8 não possui combinação de memórias M n-1 e M n-2 idêntica a nenhum outro passo (ver tabela acima), desta forma não é necessário a inclusão da variável

TPMI78

Modelagem e implementação de sistemas seqüências utilizando o método passo a passo

MTP & M 6 T7→8 M & ≥1 7 TPMI ≥1 MTP & M 2
MTP
&
M
6
T7→8
M
&
≥1
7
TPMI
≥1
MTP
&
M
2
T3→8
M
&
≥1
3
TPMI
S
&
TPMI
3→8
RSEM
R
≥1
M 9
fluxograma lógico do passo n° 8

M 8

S MTP T7→8 M 6 M 7 M 8 TPMI MTP T3→8 M 2 M
S
MTP
T7→8
M 6
M 7
M 8
TPMI
MTP
T3→8
M 2
M 3
TPMI
TPMI
3→8
R
RSEM
M 8
M 9
diagrama ladder do passo n° 8

Modelagem e implementação de sistemas seqüências utilizando o método passo a passo

2° passo após junção OU - passo n° 9

tendo em vista a existência de caminhos alternativos para atingir o passo n° 8, a ativação da

memória do passo n° 9 deve ser modelada representando a combinação lógica OU dos diferentes ramos. Para a execução deste passo é necessário que o passo anterior esteja ativo, e que os passos anteriores a este último já tenham sido desativados

MTP

T89

M 7 & M 3 & M ≥1 8 TPMI S RSEM R ≥1 M
M
7
&
M
3
&
M
≥1
8
TPMI
S
RSEM
R
≥1
M
10

M 9

S MTP M M T8→9 M 7 3 M 8 9 TPMI R RSEM M
S
MTP
M
M
T8→9
M 7