Questão 3

Considere o sistema de controle de nível de líquido mostrado na figura 5(a). Para pequenas
̃𝟏 e 𝒉
variações 𝒉 ̃ 𝟏 em torno do regime estacionário 𝒉
̅𝟏 e 𝒉
̅ 𝟐 , considerando 𝒉
̅𝟏 > 𝒉
̅ 𝟐 , os níveis em
cada um dos tanques podem ser descritos por
̃ 𝟏 (𝒕) 𝟏
𝒅𝒉 𝟒
= [𝒒
̃𝟏 (𝒕) − 𝒒
̃𝟏𝟐 (𝒕)] = 𝟐𝒒 ̃ (𝒕) + 𝒉
̃𝟏 (𝒕) − [𝒉 ̃ 𝟐 (𝒕)] (𝑰)
𝒅𝒕 𝑨 𝟑 𝟏
̃ 𝟐 (𝒕) 𝟏
𝒅𝒉 𝟒 𝟏𝟎
= [𝒒
̃𝟏𝟐 (𝒕) + 𝒒
̃𝒅 (𝒕) − 𝒒
̃𝟐 (𝒕)] = 𝒉̃ 𝟏 (𝒕) − ̃ (𝒕) + 𝟐𝒒
𝒉 ̃𝒅 (𝒕) (𝑰𝑰)
𝒅𝒕 𝑨 𝟑 𝟑 𝟐
(a) (1,0 ponto) Encontre as funções de transferência G1(s) e G2(s) e o ganho K conforme mostrado
na figura 5(b).
Pelo diagrama de blocos:

̃2 (𝑠) = 𝐺2 (𝑠) (𝑄̃𝑑 (𝑠) + 𝐺1 (𝑠) (𝑄̃1 (𝑠) + 𝐾𝐻

𝐻 ̃2 (𝑠)) )

̃2 (𝑠) = 𝐺2 (𝑠)𝑄̃𝑑 (𝑠) + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝑄̃1 (𝑠)

(1 − 𝐾𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠))𝐻

𝐺2 (𝑠)𝑄̃𝑑 (𝑠) + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝑄̃1 (𝑠)

̃2 (𝑠) =
𝐻 (𝐼𝐼𝐼)
1 − 𝐾𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)

Aplicando a Transformada de Laplace na EDO (I):

4 4 4
̃1 (𝑠) = 2𝑄̃1 (𝑠) − [𝐻
𝑠𝐻 ̃1 (𝑠) + 𝐻
̃2 (𝑠)] ⇒ (𝑠 + ) 𝐻
̃1 (𝑠) = 2𝑄̃1 (𝑠) − 𝐻̃ (𝑠)
3 3 3 2
4̃
2𝑄̃1 (𝑠) − 3 𝐻2 (𝑠) 6𝑄̃1 (𝑠) − 4𝐻
̃2 (𝑠)
̃1 (𝑠) =
𝐻 =
4 3𝑠 + 4
𝑠+3

Aplicando a Transformada de Laplace na EDO (II):

4 10
̃2 (𝑠) =
𝑠𝐻 ̃1 (𝑠) −
𝐻 ̃ (𝑠) + 2𝑄̃𝑑 (𝑠)
𝐻
3 3 2
̃1 (𝑠) na EDO (I):
Usando o resultado obtido para 𝐻
4 6𝑄̃1 (𝑠) − 4𝐻
̃2 (𝑠) 10
̃2 (𝑠) =
𝑠𝐻 − 𝐻 ̃ (𝑠) + 2𝑄̃𝑑 (𝑠) (× 3(3𝑠 + 4) )
3 3𝑠 + 4 3 2
̃2 (𝑠) = 4(6𝑄̃1 (𝑠) − 4𝐻
3𝑠(3𝑠 + 4)𝐻 ̃2 (𝑠) ) − 10(3𝑠 + 4)𝐻
̃2 (𝑠) + 6(3𝑠 + 4)𝑄̃𝑑 (𝑠)

̃2 (𝑠) = 24𝑄̃1 (𝑠) + 6(3𝑠 + 4)𝑄̃𝑑 (𝑠)

( (3𝑠 + 4)(3𝑠 + 10) + 16)𝐻

6(3𝑠 + 4)𝑄̃𝑑 (𝑠) 24𝑄̃1 (𝑠)

̃
6(3𝑠 + 4)𝑄𝑑 (𝑠) ̃
+ 24𝑄1 (𝑠) +
̃2 (𝑠) = (3𝑠 + 4)(3𝑠 + 10) (3𝑠 + 4)(3𝑠 + 10)
𝐻 =
(3𝑠 + 4)(3𝑠 + 10) + 16 16
1+
(3𝑠 + 4)(3𝑠 + 10)
6𝑄̃𝑑 (𝑠) 24𝑄̃1 (𝑠)
+ 𝐺 (𝑠)𝑄̃𝑑 (𝑠) + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝑄̃1 (𝑠)
̃2 (𝑠) = (3𝑠 + 10) (3𝑠 + 4)(3𝑠 + 10) ≡ 2
𝐻
16 1 − 𝐾𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)
1+
(3𝑠 + 4)(3𝑠 + 10)
 6 24 4
⇒ 𝐺2 (𝑠) = , 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠) = ⇒ 𝐺1 (𝑠) =
3𝑠 + 10 (3𝑠 + 4)(3𝑠 + 10) 3𝑠 + 4
16 24𝐾
−𝐾𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠) = =− ⇒ −24𝐾 = 16
(3𝑠 + 4)(3𝑠 + 10) (3𝑠 + 4)(3𝑠 + 10)
2
𝐾=−
3
(b)

Pelo diagrama de blocos:

𝑄̃1 (𝑠) = 𝐺𝑐 (𝑠) (𝐻

̃2𝑟 (𝑠) − 𝐻
̃2 (𝑠))

Pela equação (III):

16
̃2 (𝑠) 𝑄̃𝑑 (𝑠) 1 + (3𝑠 + 4)(3𝑠 + 10)
(1 − 𝐾𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠))𝐻 (3𝑠 + 4)𝑄̃𝑑 (𝑠)
𝑄̃1 (𝑠) = − = ̃2 (𝑠) −
𝐻
𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠) 𝐺1 (𝑠) 24 4
(3𝑠 + 4)(3𝑠 + 10)
(3𝑠 + 4)(3𝑠 + 10) + 16 (3𝑠 + 4)
⇒ 𝑄̃1 (𝑠) = ̃2 (𝑠) −
𝐻 𝑄̃𝑑 (𝑠)
24 4
(3𝑠 + 4)(3𝑠 + 10) + 16 (3𝑠 + 4)
⇒ ̃2 (𝑠) −
𝐻 𝑄̃𝑑 (𝑠) = 𝐾𝑐 (𝐻
̃2𝑟 (𝑠) − 𝐻
̃2 (𝑠)) (× 24)
24 4
̃2 (𝑠) − 6(3𝑠 + 4)𝑄̃𝑑 (𝑠) = 24𝐾𝑐 (𝐻
( (3𝑠 + 4)(3𝑠 + 10) + 16 )𝐻 ̃2𝑟 (𝑠) − 𝐻
̃2 (𝑠))

̃2 (𝑠) = 6(3𝑠 + 4)𝑄̃𝑑 (𝑠) + 24𝐾𝑐 𝐻

( (3𝑠 + 4)(3𝑠 + 10) + 16 + 24𝐾𝑐 )𝐻 ̃2𝑟 (𝑠)

6(3𝑠 + 4)𝑄̃𝑑 (𝑠) + 24𝐾𝑐 𝐻

̃2𝑟 (𝑠)
̃2 (𝑠) =
𝐻
(3𝑠 + 4)(3𝑠 + 10) + 16 + 24𝐾𝑐

6(3𝑠 + 4)𝑄̃𝑑 (𝑠) + 24𝐾𝑐 𝐻

̃2𝑟 (𝑠)
̃2 (𝑠) =
𝐻
9𝑠 2 + 42𝑠 + 56 + 24𝐾𝑐
Fazendo a Tabela de Routh para o denominador 9𝑠 3 + 42𝑠 2 + 56𝑠 + 24𝐾𝑐 :
𝑠2 9 56 + 24𝐾𝑐
𝑠1 42 0
𝑠0 |
9 56 + 24𝐾𝑐
| 0
− 42 0 = 𝑏1
42
 (9 × 0 − 42(56 + 24𝐾𝑐 ))
𝑏1 = − = 56 + 24𝐾𝑐
42
Para estabilidade, 𝑏1 > 0 :
7
56 + 24𝐾𝑐 > 0 ⇒ 𝐾𝑐 > −
3
6(3𝑠 + 4)𝑄̃𝑑 (𝑠) + 24𝐾𝑐 𝐻
̃2𝑟 (𝑠)
̃2𝑟 (𝑠) − 𝐻
𝐸(𝑠) = 𝐻 ̃2 (𝑠) = 𝐻
̃2𝑟 (𝑠) −
9𝑠 2 + 42𝑠 + 56 + 24𝐾𝑐
(9𝑠 2 + 42𝑠 + 56)𝐻̃2𝑟 (𝑠) − 6(3𝑠 + 4)𝑄̃𝑑 (𝑠)
𝐸(𝑠) =
9𝑠 2 + 42𝑠 + 56 + 24𝐾𝑐

Para ℎ̃2𝑟 (𝑡) degrau unitário 𝑞̃𝑑 (𝑡) = 0:

(9𝑠 2 + 42𝑠 + 56) 1
𝐸(𝑠) = 2
9𝑠 + 42𝑠 + 56 + 24𝐾𝑐 𝑠
9𝑠 2 + 42𝑠 + 56 56
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠𝐸(𝑠) = lim ( 2 )=
𝑠→0 𝑠→0 9𝑠 + 42𝑠 + 56 + 24𝐾𝑐 56 + 24𝐾𝑐

Para que 0 < 𝑒𝑠𝑠 < 0.1:

56 56
0< < 0.1 ⇒ 56 + 24𝐾𝑐 >
56 + 24𝐾𝑐 0.1
𝐾𝑐 > 21

Para ℎ̃2𝑟 (𝑡) = 0 e 𝑞̃𝑑 (𝑡) degrau unitário:

−6(3𝑠 + 4) 1
𝐸(𝑠) =
9𝑠 2 + 42𝑠 + 56 + 24𝐾𝑐 𝑠
−6(3𝑠 + 4) 24
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠𝐸(𝑠) = lim ( 2 )=−
𝑠→0 𝑠→0 9𝑠 + 42𝑠 + 56 + 24𝐾𝑐 56 + 24𝐾𝑐

Para que −0.1 < 𝑒𝑠𝑠 < 0:

24 24
−0.1 < − <0⇒0< < 0.1
56 + 24𝐾𝑐 56 + 24𝐾𝑐
240 − 56
56 + 24𝐾𝑐 > 240 ⇒ 𝐾𝑐 >
24
𝐾𝑐 > 23/3
(c) Para 𝑮𝒄 = 𝑲𝒄 /𝒔:
24𝐾 ̃
6(3𝑠 + 4)𝑄̃𝑑 (𝑠) + 𝑠 𝑐 𝐻2𝑟 (𝑠)
̃2 (𝑠) =
𝐻
24𝐾𝑐
9𝑠 2 + 42𝑠 + 56 + 𝑠
6𝑠(3𝑠 + 4)𝑄̃𝑑 (𝑠) + 24𝐾𝑐 𝐻
̃2𝑟 (𝑠)
̃2 (𝑠) =
𝐻
9𝑠 3 + 42𝑠 2 + 56𝑠 + 24𝐾𝑐
Fazendo a Tabela de Routh para o denominador 9𝑠 3 + 42𝑠 2 + 56𝑠 + 24𝐾𝑐 :
𝑠3 9 56
𝑠2 42 24𝐾𝑐
𝑠1 9 56 0
| |
42 24𝐾𝑐
− = 𝑏1
42
𝑠0 42 24𝐾𝑐 0
| |
𝑏 0
− 1 = 𝑐1
𝑏1
Para estabilidade, 𝑏1 e 𝑐1 devem ser positivos:
9 × 24𝐾𝑐 − 56 × 42 36
𝑏1 = − = − 𝐾𝑐 + 56
42 7
36
𝑏1 > 0 ⇔ − 𝐾 + 56 > 0
7 𝑐
98
𝐾𝑐 < ⇒ 𝐾𝑐 < 10.89
9
42 × 0 − 24𝐾𝑐 𝑏1
𝑐1 = − = 24𝐾𝑐
𝑏1
𝑐1 > 0 ⇔ 24𝐾𝑐 > 0

𝐾𝑐 > 0
Assim, para estabilidade, o intervalo para 𝐾𝑐 deve ser:
98
0 < 𝐾𝑐 < ⇒ 0 < 𝐾𝑐 < 10.89
9
(9𝑠 2 + 42𝑠 + 56)𝐻̃2𝑟 (𝑠) − 6(3𝑠 + 4)𝑄̃𝑑 (𝑠)
𝐸(𝑠) =
24𝐾
9𝑠 2 + 42𝑠 + 56 + 𝑠 𝑐

𝑠(9𝑠 2 + 42𝑠 + 56)𝐻̃2𝑟 (𝑠) − 6𝑠(3𝑠 + 4)𝑄̃𝑑 (𝑠)

𝐸(𝑠) =
9𝑠 3 + 42𝑠 2 + 56𝑠 + 24𝐾𝑐
𝑠(9𝑠 2 + 42𝑠 + 56)𝐻̃2𝑟 (𝑠) − 6𝑠(3𝑠 + 4)𝑄̃𝑑 (𝑠)
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠𝐸(𝑠) = lim (𝑠 )
𝑠→0 𝑠→0 9𝑠 3 + 42𝑠 2 + 56𝑠 + 24𝐾𝑐

Para ℎ̃2𝑟 (𝑡) degrau unitário 𝑞̃𝑑 (𝑡) = 0:

𝑠(9𝑠 2 + 42𝑠 + 56) 1 𝑠(9𝑠 2 + 42𝑠 + 56)
𝑒𝑠𝑠 = lim (𝑠 3 ) = lim ( 3 )
𝑠→0 9𝑠 + 42𝑠 2 + 56𝑠 + 24𝐾𝑐 𝑠 𝑠→0 9𝑠 + 42𝑠 2 + 56𝑠 + 24𝐾𝑐

𝑒𝑠𝑠 = 0

Para ℎ̃2𝑟 (𝑡) = 0 e 𝑞̃𝑑 (𝑡) degrau unitário:

−6𝑠(3𝑠 + 4) 1 −6𝑠(3𝑠 + 4)
𝑒𝑠𝑠 = lim (𝑠 ) = lim ( )
𝑠→0 9𝑠 3 + 42𝑠 2 + 56𝑠 + 24𝐾𝑐 𝑠 𝑠→0 9𝑠 3 + 42𝑠 2 + 56𝑠 + 24𝐾𝑐

𝑒𝑠𝑠 = 0