Disciplina: Automação de

Processos e Robótica

Professora: Renata Mercante

renata.mercante@estacio.br
EMENTA

UNIDADE 1: Conceitos e tecnologias associadas a sistemas automatizados.

1.1 Introdução à automação na indústria.
1.2 Vantagens e desvantagens da implantação de sistemas automatizados.
1.3 Conceitos, definições e elementos de um sistema automatizado.
1.4 Utilização de sensores em sistemas automatizados.
1.5 Aplicação dos controladores lógicos programáveis na indústria.
1.6 Sistema de supervisão industrial.
1.7 Características do sistema SCADA.
1.8 Conceitos básicos de redes de comunicação.
1.9 Aplicação das redes de comunicação em automação.
EMENTA

UNIDADE 2: Conceitos e tecnologias associadas a sistemas robóticos.

2.1 Introdução à robótica industrial.
2.2 Vantagens e desvantagens da implantação de sistemas robóticos.
2.3 Conceitos básicos e aplicações dos robôs na indústria.
2.4 Classificação dos robôs industriais.
2.5 Acessórios e dispositivos periféricos dos robôs industriais.
2.6 Tipos de acionamento de um braço robótico.
2.7 Estrutura de controle de um robô.
2.8 Métodos de programação.
2.9 Máquinas controladas por controle numérico computadorizado (CNC).
EMENTA

UNIDADE 3: Automação e Robótica

3.1 Arduino
3.2 Porta Serial no Arduino
3.3 Motores e servomecanismos
3.4 Bluetooth
3.5 Sonar
3.6 Robô seguidor de linha
3.7 Robô sonar
3.8 Método de Denavit-Hartenberg
Bibliografia:

PAZOS, Fernando. Automação de Sistemas e Robótica. São

Paulo: Axcel Books, 2002.

ROSÁRIO, João Maurício. Princípios de Mecatrônica. São

Paulo: Pearson, 2005.

ROMANO, Vitor Ferreira. Robótica Industrial - Aplicação na

Indústria de Manufatura e de Processos. São Paulo: Edgard
Blucher, 2002.
Bibliografia Básica:

 Mataric, Maja J. Introdução à robótica (Minha Biblioteca). 1º Ed.. São

Paulo: Blucher, 2014. Disponível em:
https://integrada.minhabiblioteca.com.br/#/books/9788521208549/cfi/3!/4/4
@0.00:59.3
 Medeiros, Adelardo Adelino Dantas de. Robótica Móvel (Minha Biblioteca).
1ª edição. Rio de Janeiro: LTC, 2017. Disponível em:
https://integrada.minhabiblioteca.com.br/#/books/978-85-216-2642-
8/cfi/6/10!/4/6/2@0:77.5
 Santos, Winderson Eugenio dos. Robótica industrial : fundamentos,
tecnologias, programação e simulação (Minha Biblioteca). 1.ed. São
Paulo: Érica, 2015. Disponível em:
https://integrada.minhabiblioteca.com.br/#/books/9788536520254/cfi/2!/4/4
@0.00:0.00
Bibliografia Complementar:
 Alciatore, David G. Introdução a Microeletrônica e aos sistemas de medições
(Minha Biblioteca). 4ª edição. Porto Alegre: AMGH, 2014. Disponível em:
https://integrada.minhabiblioteca.com.br/#/books/9788580553413/cfi/1!/4/4@0.00:
50.8
 Groover, Mikell P. Automação Industrial e Sistemas de Manufatura (Biblioteca
Virtual). 3ª Ed. São Paulo: Pearso, 2011. Disponível em:
https://plataforma.bvirtual.com.br/Leitor/Publicacao/2378/pdf
 Puhl, Flavio Luiz junior. Robótica (Minha Biblioteca). Porto Alegre: SAGAH, 2019.
Disponível em:
https://integrada.minhabiblioteca.com.br/#/books/9788595029125/cfi/1!/4/4@0.00:
64.6
 ROSÀRIO, J. M. Princípios de Mecatrônica (Biblioteca Virtual). São Paulo: Prentice,
2005. Disponível em: https://plataforma.bvirtual.com.br/Leitor/Publicacao/307/pdf
 Seleme, Robson. Automação de Produção: abordagem gerencial (Biblioteca
Virtual). Curitiba: Ibepex, 2008. Disponível em:
https://plataforma.bvirtual.com.br/Leitor/Publicacao/1357/pdf
Automação de sistemas
 Diferenciar automação de mecanização. Classificar os tipos
de automação. Impacto da automação na sociedade.
 Automação de sistemas: utilização de sistemas mecânicos,
eletroeletrônicos e computacionais na operação e controle
de produção.
 Automação em latim: automatus (mover-se por si só).
 A automação está presente no dia a dia do homem
moderno, desde operações mais simples e cotidianas até
operações industriais de grande porte. O domínio das
tecnologias de automação e robótica é de fundamental
importância para o profissional da área de Engenharia, pois
estas tecnologias reúnem conceitos de eletrônica, controle,
Controle Lógico Programado (CLP), microcontrolador,
programação, comando numérico computadorizado (CNC),
motores elétricos, atuadores hidráulicos e pneumáticos e
mecanismos.
Histórico

 Pré-história: mecanização de atividades

manuais
 Invenção da roda para poupar esforço
 Sistema agrário e artesanal transformou-se
em industrial no século XVIII na Inglaterra
 Sistemas integralmente automáticos no
século XX: computadores,
servomecanismos e controladores
programáveis.
Automação de sistemas

 Conceito: mecanização (uso de máquinas para realizar

um trabalho, substituindo o esforço físico do homem) x
automação (máquinas controladas automaticamente e
capazes de autorregulagem sem intervenção humana)

 Anos 70: automação utiliza robôs, Controle Numérico

Computadorizado (CNC), com a combinação de
hardware e software para integrar dispositivos.
 Anos 80: utilização de sistemas Computer Aided Design
(Desenho Auxiliado por PC CAD), Computer Aided
Manufacturing (CAM), Flexible Manufacturing System
(FMS).
 Anos 90: processos industriais e automação
apresentam relação direta a evolução dos sistemas
eletrônicos, microcontroladores e integração de redes
de comunicação de dados.
 Impacto da automação na sociedade
 Vantagens:
 Redução no custo de produção e mão de obra
 Aumento da produtividade
 Fim das atividades monótonas, repetitivas ou
perigosas
 Resolução de tarefas complexas
 Aumento da qualidade do processo
 Aumento da segurança eliminando riscos
humanos
 Desvantagens
 Desemprego
 Falta de desafios para o trabalhador
 Substituição da mão de obra humana por
máquinas
 Custo de implantação e manutenção elevado
Solução para o desemprego em relação
à automação na sociedade
 Treinamento
 Aprendizagem
 Reciclagem para novas funções
 Investimento em educação
 Surgimento de novos ramos
profissionais ligados à automação
(engenheiros de manutenção e
reparo de máquinas)
 Automação de sistemas

 Classificação dos sistemas automatizados:

AUTOMAÇÃO

INDUSTRIAL RESIDENCIAL COMERCIAL AGRÍCOLA

PROJETO PLANEJAMENTO PRODUÇÃO

FIXA FLEXÍVEL PROGRAMÁVEL

Ex.: roda, computadores, servomecanismos, controladores programáveis, robôs.

 Automação de
sistemas
 Classificação dos sistemas automatizados:
 Automação Fixa:
 Linha de produção para um produto
específico. Tem larga escala, mas é
difícil alterar o projeto e pode se
tornar obsoleto.
 Automação Programável:
 Capaz de fabricar uma variedade de
produtos. Segue um conjunto de
instruções. Baixa escala.
 Automação Flexível:
 Características da programável e da
fixa.
Automação fixa

 Linha de produção projetada para

fabricação de um produto específico e
determinado.
 Exemplo: Parafusos
 Vantagens:
 Volume de produção é elevado. Muita
quantidade de um único produto.
 Desvantagens:
 qualquer modificação necessária torna a
automação obsoleta.
Automação programável

 Equipamento capaz de fabricar uma

variedade de produtos com características
diferentes.
 Modifica-se um programa de instruções
previamente.
 Ex.: Máquinas de usinagem com controle
lógico programável.
 Vantagens:
 Flexibilidade
 Desvantagens:
 Pequenos lotes.
Automação flexível

 Sistema de manufatura integrada por

computador (CIM)
 Solução com características fixa e
programável
 Usinar uma peça com diferentes dimensões
e materiais
 Ex.: Broca

 Diferença entre programável e flexível: a

programada tem pequenos lotes de
produtos muito diferentes. A flexível tem
grandes lotes de produtos semelhantes.
  Possui todos os itens da composição do sistema
automatizado.

Linha de
montagem
automatizada
de máquina
de lavar
 COMPOSIÇÃO DE REDES
UM SISTEMA
AUTOMATIZADO SENSOR

 CONTROLE: parte lógica e

programável como softwares e
programas. Exemplos: LADDER,
ARDUINO, C++, Assembly, Raspberry
Pi, relés, temporizadores, placas CLP
eletrônicas etc.
 OPERACIONAL: realiza o
movimento dos robôs ou
equipamentos automatizados
ARDUINO MOTOR
fazendo uso de atuadores
(motores), sensores e transdutores.
 CLPs
 sistema supervisório industrial
 redes industriais.

LADDER
SCADA
Automação de sistemas Controle
Parte lógica e
programável

Elementos Elementos
Operador
de Saída de Entrada

Sistema de
controle CLP
Operacional
Faz os
Pré-atuadores movimentos do
robô.

Sensores e
Atuadores Processo
transdutores
Automação
de sistemas
 Controle
 Relés, temporizadores,
placas eletrônicas e
módulos lógicos
 CLP
 Operacional
 Motores, cilindros, pistões,
válvulas, sensores
Automação de
sistemas
 Elementos utilizados nos sistemas
automatizados:
 Sensores:
 Transforma alguma grandeza em
eletricidade. Ex.: sensor de
presença.
 Transdutores:
 Transforma eletricidade em uma
grandeza. Ex:.: alto-falante.

 A diferença está na direção!

Sensores e
transdutores
 Os sensores estão presentes em
diversas áreas: automação
industrial, bancária, veicular,
residencial.
 Atualmente na indústria temos
diversos tipos de sensores devido
à existência de um número
elevador de soluções industriais.
Automação
de sistemas
 Tipos de sensores:
 De proximidade.
 De posição e velocidade.
 De força e pressão. Proximidade Pressão
 De temperatura.
 De vibração e aceleração.

 Similar aos sentidos do corpo

humano: audição, tato,
visão.

Vibração Temperatura
Automação de sistemas
 Tipos de sensores:
 De proximidade
 Indutivo (feitos por bobinas de fio que armazena energia).
 Capacitivo (estabiliza o sistema).
 Resistivo.
 Mecânico.
 Óptico.
 De posição e velocidade
 Potenciômetro: resistor de 3 terminais giratório que forma um
divisor de tensão ajustável.
 Manômetro: mede pressão de líquidos ou gases e
velocidade.
 Tacogerador: dispositivo usado para gerar energia e
velocidade através de um motor.
 Linear Variable Differential Transformer (LVDT): transformador
elétrico usado para medir deslocamento linear/posição.
 Encoder: o codificador é um dispositivo, circuito, transdutor,
programa de software, algoritmo ou pessoa que converte
informações em um formato ou código para fins de
padronização.
 Automação de sistemas

 Atuadores e pré-atuadores
 Similar aos músculos:
 Servos, Motores, cilindros pneumáticos, equipamentos
hidráulicos.
 CLP (controlador lógico-programável) e microcontroladores
 Similar ao cérebro:
 Possui dispositivos de entrada e saída para conexão com
equipamentos externos.
 Controla os atuadores de acordo com sensores.
Automação
de sistemas
 Microcontroladores (como o
Arduino):
 Mais rápido.
 Preço baixo.
 Sem proteção e menos
confiável.
 Linguagem C++ ou
Assembly.
 Tensão de 5V.
Automação de
sistemas
 CLPs
 Mais lento.
 Preço alto.
 Proteção de entrada e saída:
 Relés para proteger a saída e
fototransistores para proteger a entrada.
 Maior confiabilidade.
 Programação Ladder.
 Tensão mais alta (24/48V).
CLPs

 Possui dispositivos de entrada e saída

para conexão com outros
equipamentos.
 Como exemplo de saída temos:
acionamento de solenoides, displays e
até mesmo sinais a outros CLPs
 Como exemplo de entrada: sensores,
chaves e outros.
 Recebem comandos e ordens via IHM
 Comunicação via RS232 com o
computador que o programa.
 Projeto do sistema supervisório

 Exemplos de programação Ladder:

INPUTS OUTPUTS

Conecta o output ao input. Ou seja, quando o sensor detecta algum objeto ele
aciona a saída.
 Projeto do sistema supervisório

 Exemplos de programação Ladder:

INPUTS OUTPUTS

Se dois botoes
fossem 1
AND acenderia um
led.

Um botao ou
outro
OR acenderia um
led.
 Projeto do sistema supervisório

 Exemplos de programação Ladder:

NORMALMENTE CONTADOR
INPUTS OUTPUTS
FECHADO TIMER

PISCA
PISCA

Pisca o led a cada um Segundo.

Sistemas de supervisão
industrial
 Captura e armazena em um banco de dados
informações sobre o processo de produção.
 Informações vem de sensores que capturam dados.
Conhecidos como variáveis de processo da planta
 Análise de tendências: baseado no histórico de
informações é possível tomar decisões preventivas
para maximizar a produção da planta.
 Alarmes: sinaliza em tempo real falhas do processo e
registra no banco de dados.
 Geração de relatório com informações sobre o
funcionamento da planta.
 Aumenta a disponibilidade a partir de informações
geradas em tempo real.
Sistemas de supervisão industrial

 Destinado a promover a interface entre homem e máquina

 O PC executa o software de supervisão e comunicação com o CLP.
 O CLP é independente e controla o processo. Sendo configurado e
monitorado pelo PC

Processo CLP PC
Sistema de
supervisão industrial
 IHM:
 Interface homem máquina: sala de
controle, operador realiza alguma tarefa.
 Não é considerado automatizado.
 SCADA:
 Automatizado
 Sistema de Supervisão e Aquisição de
Dados.
 Sistema supervisório: controle e
monitoração à distância.
Sistemas supervisórios

 Surgiram da necessidade de criação de uma

interface amigável. Permitir a supervisão e
comando de uma planta.
 A IHM somente recebe sinais vindos do CLP
e do operador e somente envia sinais para
o PLC atuar nos equipamentos instalados na
planta.
 Em arquiteturas mais modernas, a IHM pode
ter um controlador programável incorporado,
caracterizando uma IHM inteligente.
 A IHM traduz sinais vindos do CLP em sinais
gráficos de fácil entendimento.
Sistemas supervisórios

 O CLP envia sinais para o Sistema supervisório por meios de “tags”

(mensagens digitais que levam consigo informações como o
endereço dentro do CLP).
 Há vários tipos de tags, que servirão a propósitos distintos.
 Tags podem ser do tipo:
 Device: significa que os dados se originam no CLP
 DDE: os dados se originam num servidor;
 Memory: os dados existem localmente no sistema supervisório.
Sistemas supervisórios

 O supervisório opera em dois modos distintos:

 Modo de Desenvolvimento: ambiente onde se criam telas gráficas,
animações, programação;
 Modo Run Time: é o modo onde se mostra a janela animada, criada no
modo de desenvolvimento e no qual se dará a operação integrada
com CLP, durante a automação da planta em tempo real
 Atividade dos operadores:
 Operação Normal: vigilância visa detectar falhas possíveis, antes que
possam causar consequências graves.
 Operação de Contingência: é caracterizada pela simultaneidade de
vários eventos simples causadores de perturbações no processo. O
ponto em questão é que o operador tem que optar por gerenciar
várias atividades simultaneamente.
Projeto do sistema
supervisório: etapas
 Entendimento do processo a ser automatizado.
 O que deve ser feito?
 Tomada de dados (variáveis).
 Dados essenciais, sistema conciso.
 Planejamento do banco de dados.
 Tamanho do banco, o que pode ser
armazenado
 Planejamento de alarmes.
 Condições de acionamento, envio de
mensagens.
 Planejamento da hierarquia de navegação de telas.
 Desenho das telas. Gráficos dentro das telas
Projeto do sistema
supervisório

 Diversas empresas
desenvolvem sistemas
supervisórios.
 Indusoft, Radix, Elipse,
ScadaBR.
Redes industriais

 Sistemas distribuídos com diversos elementos

que trabalham para executar um
determinado processo:
 Sensores, atuadores, CLPs.
 Possuem protocolos, topologia de rede, meio
físico de transmissão de dados.
 Protocolo mais utilizado: Ethernet ou Wireless.
O que se busca em
uma rede de
automação?
 Taxa de TX e tipo: Velocidade, unicast,
broadcast, multicast.
 Topologia: disposição dos elementos
 Meio físico: cabeamento: cobre ou
fibra?
 Tecnologia de comunicação:
Gerenciamento da comunicação
 Protocolos: Padrão utilizado dos
equipamentos. Não existe protocolo
certo.
Níveis de controle de
uma rede industrial

 Instrumentação: Sensores e
atuadores
 Controladores: CLP, PC, CNC
 Supervisão: PC, IHM
 Gestão da planta de
produção: Workstation
 Gestão coorporativo
empresarial: mainframe
Redes Industriais
Protocolo
 Conjunto de regras sobre o modo de como se dará a
comunicação entre as partes envolvidas. A escolha do
protocolo depende particularmente da aplicação. Não
existe protocolo certo ou errado.
 Os protocolos são construídos seguindo o padrão Open
Systems Interconection (OSI).
 O sistema OSI foi idealizado em uma época que os
computadores eram caros e complexos, por isso foi
dividido em 7 camadas.
 Atualmente qualquer roteador simples roda Linux e
possui acesso à camada aplicação (firewall, servidor,
etc.).
 Dessa forma, a camada OSI faz menos sentido.
 Protocolos: conjunto de regras sobre o

Redes Industriais modo de como se dará a comunicação entre

as partes envolvidas. A escolha do protocolo
depende particularmente da aplicação. Não
Protocolo existe protocolo certo ou errado. Os
protocolos são construídos seguindo o
padrão Open Systems Interconection (OSI).
 Camadas OSI e redes TCP/IP Padronização de equipamentos e
protocolos.
Camada OSI TCP/IP
7 APLICAÇÃO (gateway) 4 APLICAÇÃO
6 APRESENTAÇÃO
5 SESSÃO
4 TRANSPORTE 3 TRANSPORTE
3 REDE (roteador) 2 ENLACE (Internet)
2 ENLACE (ponte, switch) 1 FÍSICA
1 FÍSICA (hub)

O sistema OSI foi idealizado em uma época que os computadores eram caros e complexos, por isso foi
dividido em 7 camadas. Atualmente, qualquer roteador barato roda um Linux e possui acesso à camada
aplicação (firewall, servidor, etc.). Dessa forma, a camada OSI não faz mais sentido.
 Tipos de protocolo:
Redes Industriais
1) Actuator Sensor Interface (AS-I)
2) Controller Area Network (CAN)
3) Highway Addressable Remote
Transducer (HART)
4) ModBus
5) ProfiBus
6) Foundation FieldBus
7) DeviceNet
8) InterBus
9) Ethernet
10) Wireless (Zigbee, Bluetooth e Wi-
Fi)
As Redes Industriais mais utilizadas
em automação e robótica:
 Ethernet
 Wireless (Zigbee, Bluetooth e Wi-Fi)
 Zigbee: usada em mouse, teclado, joysticks, TV, DVD – 250kbps - 2.4
GHz
 Bluetooth: TV smarts, fones de ouvido, câmeras, computadores,
celulares - 3Mbps – 2.4 GHz.
 Wi-Fi: redes corporativas comerciais domésticas - 120 Mbps – 5.8
GHz e 600 Mbps – 2.4GHz.
 Dica: não é mais possível usar a faixa de 2.4GHz. Existem redes Wi-fi
demais, Bluetooth, telefones sem fio, controles, etc. LOTOU!
 Wi-fi deve usar agora a faixa de 5.8GHz.
Projeto de sistemas de automação

 Demonstrar a importância de projetar antes de fazer. Propor um

modelo de fases para guiar projetos de automação.
 Fases do projeto de sistema de automação: sem necessidade de
ajustes/correções
 Especificação e descrição do sistema detalhado, estrutura básica e
layout
 Projeto solução para o problema com gráficos
 Implementação prática com softwares e simulação do sistema
 Testes de integração e execução / instalação
 Documentação impressa e eletrônica, desenhos técnicos, listas de
materiais, fases, diagramas de circuitos, layout garante manutenção e
ampliação do sistema