Centro Federal de Educação Tecnológica de Minas Gerais

Departamento de Engenharia Mecatrônica

Engenharia Mecatrônica

Projeto de controladores por retroação de estados

Bernardo Bresolini e Ester Q. Alvarenga

Divinópolis
Dezembro/2020

i
 Sumário

1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1 Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
2 Referencial Teórico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.1 Parâmetros para sistemas de segunda ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.2 Realimentação de Estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2.1 Alocação de polos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.2.2 Inclusão da ação integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.2.3 Projeto de observadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.3 Análise Frequêncial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.3.1 Referência e saı́da . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.3.2 Sinal de controle e saı́da . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3 Projeto de controladores por realimentação de estados . . . . . . . . . . . . . 11
3.1 Análise Frequencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.2 Realização do controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4 Resultados e Discussão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4.1 Caso 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4.1.1 Implementação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
4.2 Caso 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
4.2.1 Implementação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.3 Caso 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.3.1 Implementação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
4.4 Caso 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
4.4.1 Implementação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
4.5 Análise Frequencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.5.1 Sinal de referência e Saı́da . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.5.2 Sinal de controle e saı́da . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
5 Conclusão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
6 Realização . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Referências . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

ii
 1

1 Introdução

A maneira com a qual escolhe-se o sistema de controle — interconexão de componen-

tes, formando uma configuração de sistema para produzir uma resposta desejada ao mesmo
— pode ser definida como topologia de controle (DORF; BISHOP, 2011). O estudo desta
metodologia é indispensável ao se fazer o projeto de um sistema que deve ser controlável,
para que se possa avaliar as capacidades, limitações e os pressupostos de cada uma de acordo
com sua aplicação. Visando uma melhor compreensão das diferentes topologias de controle e
da utilização das técnicas de projeto de controladores, a prática da disciplina de Teoria de
Controle baseou-se na implementação das técnicas para projeto de controladores.

1.1 Objetivos
Sendo assim, o presente trabalho ocupa-se em descrever e detalhar a realização das
técnicas de projeto para controladores via realimentação de estados, implementando-os em 4
sistemas distintos.
Para tal, é necessário descrever o processo a ser controlado, especificar o desempenho
desejado, aplicar a técnica de projeto de controlador por realimentação de estados e verificar
os resultados obtidos. Ainda, é preciso analisar os efeitos de distúrbios na malha de controle.
 2

2 Referencial Teórico

2.1 Parâmetros para sistemas de segunda ordem

A função transferência tı́pica de um sistema de segunda ordem subamortecido é dada
por

𝑘𝜔𝑛2
𝐺(𝑠) = , (2.1)
𝑠2 + 2𝜁𝜔𝑛 + 𝜔𝑛2

em que 𝑘 é o ganho estático, 𝜁 é o coeficiente de amortecimento e 𝜔𝑛 é a frequência natural

do sistema. A resposta temporal de (2.1) a uma entrada degrau de amplitude 𝐴 tem a forma
[︃ (︃ √ )︃]︃
exp(−𝜁𝜔𝑛 𝑡) √︁
−1 1 − 𝜁2
𝑦(𝑡) = 𝑘𝐴 1 − √ sen 𝜔𝑛 1 − 𝜁 𝑡 + tg
2 . (2.2)
1 − 𝜁2 𝜁

Os parâmetros de (2.2) são

1. o tempo de atraso 𝑡𝑑 é o tempo requerido para que a resposta alcance metade do seu
valor final pela primeira vez.

2. o tempo de subida 𝑡𝑟 é o tempo necessário para o sistema ir de 0% a 100% do valor

final.

3. o tempo de pico 𝑡𝑝 é o instante no qual a resposta atinge o primeiro pico de sobressinal.

4. o máximo sobressinal 𝑀𝑝 é o valor máximo de pico da curva de resposta, medido à

partir da unidade e dado em porcentagem.

5. o tempo de acomodação 𝑡𝑠 é o tempo requerido para que a resposta esteja contida

dentro da tolerância (2% a 5% do valor final) adotada.

A FIG. 1 apresenta a curva de (2.2) juntamente com os parâmetros da resposta tem-

poral. Comumente, os parâmetros utilizados no projeto são o tempo de acomodação e o
percentual de overshoot 1 .
1
O percentual de overshoot 𝑂𝑆 é encontrado por
𝑀𝑝
𝑂𝑆 = 100 [ % ].
𝑘𝐴
Capı́tulo 2. Referencial Teórico 3

y(t)
Tolerância aceitável

Mp
kA
0,05
td ou
0,02
0,5kA

0
t
tr
tp
ts

Figura 1 – Resposta temporal de (2.1) para um degrau de amplitude 𝐴

Fonte: OGATA, 2010, p. 155. (Adaptação da notação e cores).

Portanto, à partir das especificações dos critérios de desempenho 𝑡𝑠 e 𝑂𝑆, os polos

dominantes são determinados resolvendo
ln 𝑂𝑆
𝜁 = − √︁ , (2.3a)
ln2 𝑂𝑆 + 𝜋 2
𝑎 4
𝜔𝑛 = ≈ , (2.3b)
𝜁𝑡𝑠 𝜁𝑡𝑠
sendo 𝑎 uma constante encontrada, no eixo 𝑦, pelo gráfico exposto na FIG. 2 em função do
𝜁 encontrado em (2.3a). Visando simplificar o projeto do controlador, adota-se 𝑎 = 4 para
todo o valor de 𝜁.
Estabelecendo 𝜁 e 𝜔𝑛 , os polos dominantes do sistema são
√︁
𝑝 = −𝜁𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑛 1 − 𝜁 2 . (2.4)

2.2 Realimentação de Estados

Em espaço de estados as variáveis de estado de um sistema são expressas no domı́nio
do tempo, neste espaço, assim como no espaço do domı́nio da frequência, é possı́vel projetar
estruturas de compensação adequadas para sistemas de controle (DORF; BISHOP, 2011).
Uma das técnicas de projeto com retroação de estados existente na literatura, se baseia no
Capı́tulo 2. Referencial Teórico 4

6T

5T
Faixa de tolerância de 2%

4T

Tempo de acomodação, ts
3T

2T
Faixa de tolerância de 5%

0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1,0

Figura 2 – Tempo de acomodação em função de 𝜁 e a constante de tempo 𝑇 = 𝜁𝜔𝑛

Fonte: OGATA, 2010, p. 158. (Adaptação de cores).

método de alocação de polos, no qual é alocado todos os polos de malha fechada nas posições
desejadas (OGATA, 2010).
Contudo, antes de realizar o projeto de um sistema de controle por retroação de
estados, é preciso testar a controlabilidade do processo. Uma vez que a controlabilidade é
uma condição necessária e suficiente para uma alocação arbitrária de polos (OGATA, 2010).
Considerando o modelo linearizado de um processo:

𝑥˙ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢, 𝑦 = 𝐶𝑥 (2.5)

em que o vetor de estados é dado por 𝑥 ∈ R𝑛 , 𝐴 ∈ R𝑛×𝑛 é a matriz que contem a dinâmica,
𝑢 é o sinal de controle e 𝐵 ∈ R𝑛 é a matriz (vetor) de entrada.
O sistema (2.5) é dito controlável se existir uma lei de controle que leva um estado
inicial qualquer 𝑥(0) ∈ R𝑛 a um estado final qualquer 𝑥(𝑡𝑓 ) ∈ R𝑛 , para qualquer intervalo de
tempo finito 𝑡𝑓 . Numericamente, a controlabilidade é verificada ao avaliar o posto de
[︁ ]︁
𝒞 = 𝐵 𝐴𝐵 𝐴2 𝐵 . . . 𝐴𝑛−1 𝐵 (2.6)

se ele for igual a 𝑛, então o sistema é controlável.

Capı́tulo 2. Referencial Teórico 5

2.2.1 Alocação de polos

Essa técnica de projeto permite que os polos de malha fechada (de um sistema de
estado controlável) sejam alocados em qualquer posição desejada por meio de uma realimen-
tação de estado, ao empregar uma matriz de ganho apropriada (OGATA, 2010).
Neste método, todos os polos de malha fechada devem ser especificados, estes são
determinados a partir das especificações da resposta temporal e/ou da resposta em frequência
desejada. Contudo, a alocação requer que todas as variáveis de estado possam ser medidas
com sucesso, ou, então, requer a inclusão de um observador de estado no sistema, gerando
um custo a mais para o projeto.
Um sistema de controle de ordem 𝑛 possui uma malha fechada com equação caracte-
rı́stica igual a

Δdesejado (𝑠) = 𝑠𝑛 + 𝛼𝑛−1 𝑠𝑛−1 + · · · + 𝛼1 𝑠 + 𝛼0 = 0 (2.7)

este é um polinômio mônico, o qual possui 𝑛 coeficientes que determinam o comportamento

de malha fechada. Para a alocação de polos, será introduzido 𝑛 coeficientes ajustáveis, para
se atingir qualquer alocação desejada.
Neste método é considerado um sistema de controle como (2.5) com um sinal de
controle como

𝑢 = 𝑟 − 𝐾𝑥 (2.8)

em que 𝐾 (1 × 𝑛) é a matriz de ganho e 𝑟 um valor de referência. Nessa configuração, o

sinal de controle 𝑢 é determinado por um estado instantâneo. Esse esquema é denominado
realimentação de estado e é representado pela topologia da FIG. 3.
Pela FIG. 3 vê-se que os estados que são realimentados. Então, cada estado pode ser
associado a um ganho 𝑘𝑖 , 𝑖 = 1, . . . ,𝑛 usados para ajustar os polos de malha fechada.
Utilizando o sinal de controle (2.8), o modelo se torna

𝑥˙ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢 = (𝐴 − 𝐵𝐾)𝑥 + 𝐵𝑟 (2.9)

Para o projeto da lei de controle por realimentação de estados usa-se o seguinte pro-
cedimento: é preciso encontrar uma base 𝑇 tal que que a malha fechada 𝐴 − 𝐵𝐾 nessa base
possa ser representada por uma matriz 𝐹 que contém os autovalores desejados para a malha
fechada. Assim, encontra-se 𝑇 tal que:

𝑇 −1 (𝐴 − 𝐵𝐾)𝑇 = 𝐹 ⇒ (𝐴 − 𝐵𝐾)𝑇 = 𝑇 𝐹 (2.10)

Capı́tulo 2. Referencial Teórico 6

Figura 3 – Topologia com estados realimentados

ou ainda

𝐴𝑇 − 𝐵𝐾𝑇 = 𝐹 𝑇 ⇒ 𝐴𝑇 − 𝑇 𝐹 = 𝐵 𝐾
̃︁ (2.11)

A equação de Sylvester 𝐴𝑇 + 𝑇 𝐵 + 𝑐 = 0, tem solução 𝑇 única se 𝐴 e 𝐵 não possuem

autovalores em comum. Essa equação pode ser resolvida como um sistema linear.
̃︁ −1
E o ganho 𝐾 é então calculado por 𝐾 = 𝐾𝑇

2.2.2 Inclusão da ação integral

Ainda, é possı́vel realizar uma realimentação unitária da saı́da com integração do sinal
de erro, para que o erro de estado estacionário da resposta do sistema seja nulo. Essa inclusão,
transforma a topologia da malha fechada na topologia denominada topologia para controle
servo mostrada na FIG. 4.
w(t) Sistema descrito em espaço de estados

. .
r(t) xa(t) 1 xa(t) v(t) u(t) x(t) x(t) y(t)
+
– s
ka +
+
B +
+ ∫ C

Figura 4 – Topologia para controle servo

Capı́tulo 2. Referencial Teórico 7

Portanto, dado um sistema

˙
𝑥(𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡) + 𝐵𝑤 𝑊 (𝑡); 𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡) (2.12)

em que 𝐵𝑤 𝑊 (𝑡) representa uma pertubação no sistema. Para projetar um controlador por
realimentação de estados (𝐾) com ação integral sobre o erro (𝐾𝑎 ) para tal sistema, basta
projetar [𝐾 − 𝐾𝑎 ] para o par:
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
˜ = ⎣ 𝐴 0⎦ ; 𝐵 [︁ ]︁
𝐴 𝐵𝑐 = ⎣ ⎦ ; ˜= 𝐶 0
𝐶 (2.13)
−𝑐 0 0

˜ + 𝑇 𝐵𝑐 + 𝐶
Assim, [𝐾 − 𝐾𝑎 ] é calculado a partir da resolução da equação Sylvester 𝐴𝑇 ˜ = 0.

2.2.3 Projeto de observadores

Quando nem todas as variáveis de estado estão disponı́veis para realimentação, é pre-
ciso estimar as variáveis de estado não disponı́veis. Esta estimativa é denominada observação
de estados e um dispositivo que realiza essa observação é um observador.
Para que o projeto de observadores seja realizável, o sistema deve ser observável, ou
seja, todo estado 𝑥(𝑡0 ) deverá ser determinado pela observação de 𝑦(𝑡) durante um intervalo
de tempo finito, 𝑡0 ≤ 𝑡 ≤ 𝑡1 . Logo, seja um sistema como (2.5), ele será observável se
⎡ ⎤
𝐶
⎢ ⎥
⎢
⎢ 𝐶𝐴 ⎥
⎥
⎢
.. ⎥ (2.14)
.
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎣ ⎦
𝐶𝐴𝑛−1

tiver posto completo.

O observador deve ser capaz de estimar os estados 𝑥 a partir de 𝑢 e 𝑦 com o conhe-
cimento de 𝐴, 𝐵 e 𝐶.
^˙ (𝑡) uma estimativa de 𝑥(𝑡). Duplicando o sistema original como (2.5), tem-se:
Seja 𝑥

^˙ (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡)
𝑥 ˙ + 𝐵𝑢 (2.15)

^(𝑡) em relação a 𝑥(𝑡) não ocorra, o observador é realimentado com a

Para que desvios de 𝑥
saı́da 𝑦, como mostra a FIG. 5, corrigindo os estados a partir da diferença 𝑦(𝑡) − 𝑦^(𝑡). É
acrescido um ganho proporcional a essa correção:

𝐿(𝑦(𝑡) − 𝑦^(𝑡)) = 𝐿(𝑦(𝑡) − 𝐶 𝑥

^(𝑡)) (2.16)

gerando uma nova equação para o estimador:

Capı́tulo 2. Referencial Teórico 8

Figura 5 – Estimador de estados

^˙ (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡)
𝑥 ˙ + 𝐵𝑢 + 𝐿(𝑦(𝑡) − 𝐶 𝑥
^(𝑡)) (2.17)

𝐿 pode ser determinada da mesma forma que 𝐾 foi determinado nas seções anteriores.
É escolhida uma matriz 𝐹𝑜𝑏𝑠 contendo os autovalores desejados; seleciona-se um 𝐿 qualquer,
de modo que o par (𝐹𝑜𝑏𝑠 ), 𝐿 seja controlável; encontra-se a base 𝑇 em que este controle
ocorre (𝑇 é não singular) e assim, uma estimativa de 𝑥(𝑡) é obtida por:

˙ = 𝐹𝑜𝑏𝑠 𝑧(𝑡) + 𝑇𝑜𝑏𝑠 𝐵𝑢(𝑡) + 𝐿𝑦(𝑡)

𝑧(𝑡) (2.18)
^(𝑡) = 𝑇𝑜𝑏𝑠 −1 𝑧(𝑡)
𝑥 (2.19)

Sendo, 𝑇𝑜𝑏𝑠 encontrado por lyap(−𝐹𝑜𝑏𝑠 , 𝐴, −𝐿𝐶)

2.3 Análise Frequêncial

Processos industriais muitas vezes estão sujeitos a ruı́dos, perturbações e distúrbios.
Sendo assim, após fazer um projeto de controlador, é necessário investigar como estes fenô-
menos afetarão o sistema. Para tanto, utiliza-se do diagrama de Bode para analisar o ganho
em baixas frequências 𝑘𝐿𝐹 , a frequência de ressonância 𝜔𝑝 e a faixa de passagem 𝜔𝐵𝑊 para
três circunstâncias:

1. referência 𝑅(𝑠) para saı́da 𝑌 (𝑠);

2. entrada de distúrbio 𝛿(𝑠) para a saı́da 𝑌 (𝑠);

Capı́tulo 2. Referencial Teórico 9

10
20 log Mp
5

Magnitude (dB) 0
–3
–5

–10

–15

–20
log ωp log ω BW
Frequência logarítma (rad/s)

Figura 6 – Faixa de passagem e frequência de ressonância

Fonte: NISE, p. 571, 2015. (Adaptação de cores).

A FIG. 6 mostra um diagrama de Bode de um sistema de segunda ordem. Nela está

marcado a frequência de ressonância 𝜔𝑝 , na qual ocorre o maior ganho do sistema. Ainda é
marcado a faixa de passagem 𝜔𝐵𝑊 , frequência na qual a magnitude é −3 dB.
Uma excitação na frequência de ressonância causará um maior efeito no sistema, visto
que o ganho é o maior. Portanto, ela deve ser conhecida para se evitar com que os ruı́dos
estejam nessa fase. A faixa de passagem mostrará até que frequência o sistema pode ser
excitado e reagir com ganhos significativos. Para valores acima dela, o sistema quase não
reage. Então, é preferı́vel que o ruı́do esteja após ela.

2.3.1 Referência e saı́da

Para analisar a relação da referência e da saı́da, é necessário conhecer a equação de
malha fechada o sistema.
A malha fechada do sistema da FIG. 4 é descrito como

˜+𝐵
(𝐴 ˜ 𝐾)˜
˜ 𝑥(𝑡) + 𝐵˜𝑤 𝑊 (𝑡); ˜𝑥
𝑦(𝑡) = 𝐶 ˜(𝑡) (2.20)

2.3.2 Sinal de controle e saı́da

Considere o sistema da FIG. 4. Os distúrbios no sinal de controle podem ser analisados
à partir da função transferência entre o distúrbio na saı́da do controlador e a saı́da do sistema.
Capı́tulo 2. Referencial Teórico 10

Deste modo, segue ⎡ ⎤

[︁ ]︁ [︁ ]︁−1 𝐵
⎣ 𝑤⎦ .
˜
𝐶 0 𝑠𝐼 −(𝐴𝑎 + 𝐵𝑎𝐾) (2.21)
0
 11

3 Projeto de controladores por realimentação

de estados

Foram selecionados quatro processos para serem estudados e testados com as técni-
cas de projeto de controlares. Estes sistemas são representados em função transferência e
eles apresentam caracterı́sticas mistas, compreendendo uma gama abrangente das possibili-
dades para sistemas SISO invariante no tempo e sem atraso. As funções de transferência dos
processos são
5(𝑠 + 0,5)
𝐺1 (𝑠) = , (3.1a)
𝑠(𝑠 + 2)
5(𝑠2 + 6𝑠 + 13)(𝑠 + 0,5)
𝐺2 (𝑠) = , (3.1b)
(𝑠 − 2)(𝑠 − 1)(𝑠2 + 8𝑠 + 41)
5(𝑠 − 5)
𝐺3 (𝑠) = , (3.1c)
(𝑠 − 2)(𝑠 + 2)
5(𝑠 − 5)
𝐺4 (𝑠) = 2 . (3.1d)
𝑠 (𝑠 − 2)

Como se observa, existem processos com integrador único ou duplo; zeros de fase
mı́nima ou não mı́nima; polos estáveis e/ou instáveis.
Todos os sistemas devem ter erro nulo para sinais de referência constantes por partes.
Eles também devem atender aos critérios de desempenho da TAB. 1.

Tabela 1 – Critérios de desempenho de cada processo estudado

Caso 𝑡𝑠 𝑡𝑟 𝑂𝑆% 𝑡𝑝
1 1s < possı́vel 10% —
2 1s qualquer 0% —
3 1s < possı́vel —
4 < 0,8 s sem restrições < 15% < 1 s

Para cada um desses processos, será adotado a seguinte abordagem para projeto do
controlador:

1. Passar os sistema para representação em espaço de estados;

2. Testar a controlabilidade do sistema com (2.6);

3. Definir os autovalores de malha fechada desejados com (2.4);

Capı́tulo 3. Projeto de controladores por realimentação de estados 12

4. Caso 𝑛 > 2, definir os demais autovalores como sendo 10 vezes menores que os polos
dominantes calculados. Para que não seja alterada a dinâmica desejada do sistema;

5. Propor uma matriz 𝐹 que contenha os autovalores desejados para a malha fechada
numa base 𝑇 (os autovalores devem ser diferentes dos de 𝐴);

˜ que seria o controlador nessa base;

6. Propor um vetor 𝐾
˜
⎡ ⎤
𝐾
⎢ ⎥
⎢ ˜
⎢ 𝐾𝐹 ⎥
⎥
7. Assegurar que ⎢ . ⎥
⎢ tenha posto completo;
⎢ .. ⎥⎥
⎣ ⎦
˜ 𝑛−1
𝐾𝐹

8. Achar a base 𝑇 resolvendo a equação Sylvester como um sistema linear;

˜ −1 ;
9. Calcular o ganho 𝐾 = 𝐾𝑇

10. Verificar a observabilidade do sistema com (2.14);

11. Propor 𝐹𝑜𝑏𝑠 com os autovalores desejados;

12. Propor 𝐿 ∈ R𝑛×1 tal que (𝐹 , 𝐿) seja controlável;

13. Encontrar 𝑇𝑜𝑏𝑠 não singular com lyap(−𝐹𝑜𝑏𝑠 , 𝐴, −𝐿𝐶);

14. Montar a topologia de controle.

3.1 Análise Frequencial

Para estudar e investigar os efeitos de pertubações e ruı́dos, aos quais os processos
estão submetidos, tomou-se como base o projeto de controlador de 𝐺1 (𝑠).
Passa-se os sistemas que descrevem as relações da entrada com a saı́da (2.20) e do
sinal de controle com a saı́da (2.21) para função transferência.
Utilizando a função bode() do MATLAB, plota-se o diagrama da resposta em
frequência para a função transferência da malha fechada do primeiro caso, que representa
a relação saı́da - referência do processo.
A pertubação e o ruı́do são avaliados a partir do bode() da função de transferência
referente ao sistema (2.21).
Capı́tulo 3. Projeto de controladores por realimentação de estados 13

3.2 Realização do controlador

Para realizar um dos controladores, utilizou-se um diagrama esquemático para imple-
mentação desse controlador. O diagrama é composto por componentes e ligações eletrônicas
capazes de reproduzir o comportamento projetado para o controlador.
 14

4 Resultados e Discussão

4.1 Caso 1
Com a função ss() do MATLAB, obteve-se a representação de (3.1a) em espaço de
estados:
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
−2 0⎦ 2
𝐴=⎣ , 𝐵=⎣ ⎦
1 0 0
[︁ ]︁ [︁ ]︁
𝐶 = 2,5 1,25 , 𝐷= 0 (4.1)

A matriz de controlabilidade (2.6) desse sistema é dada por

⎡ ⎤
2,5 −3,75⎦
𝒞=⎣ (4.2)
1,25 0
e a matriz de observabilidade é
⎡ ⎤
2,5 1,25⎦
𝒪=⎣ (4.3)
−3,75 0
o posto de ambas matrizes, 𝒞 e 𝒪, é igual a 2 e, portanto, ambas tem posto completo. Dessa
forma, é possı́vel alocar os polos do sistema (3.1a) e observar seus estados.
A topologia de controle utilizada está apresentada na FIG. 5. Neste caso, com o
acréscimo do integrador, a malha fechada terá 3 polos.
Para as especificações de 𝑂𝑆 = 10% e 𝑡𝑠 = 1 gera-se 𝜁 = 0,5912 e 𝜔𝑛 = 6,7664. Com
os quais encontra-se os polos dominantes:

𝑝1 = 4 + 5,4575𝑗
𝑝2 = 4 − 5,4575𝑗 (4.4)

O terceiro polo, foi escolhido de modo a cancelar o zero do sistema, assim,

𝑝3 = −0,5 (4.5)

Portanto, a matriz 𝐹 com os autovalores desejados para o sistema se torna

⎡ ⎤
⎢
−4,0000 5,4575 0 ⎥
𝐹 = ⎢−5,4575 −4,0000 0 ⎥ . (4.6)
⎢ ⎥
⎣ ⎦
0 0 −0,5
Capı́tulo 4. Resultados e Discussão 15

˜ na base 𝑇 é
O ganho proposto 𝐾
[︁ ]︁
˜ = 1 1 1
𝐾 (4.7)
[︁ ]︁𝑇
˜ 𝐾𝐹
de tal modo que a matriz 𝐾 ˜ ˜ 2 tem posto completo. Portanto, resolvendo a
𝐾𝐹
equação de Sylvester
˜ =0
𝐴𝑇 − 𝑇 𝐹 − 𝐵 𝐾 (4.8)
para 𝑇 , obtém-se
⎡ ⎤
⎢
−0,2047 0,4415 −1,3333⎥
𝑇 = ⎢ 0,0705 −0,0142 2,6667 ⎥ . (4.9)
⎢ ⎥
⎣ ⎦
−0,1665 0,0444 0
Assim, os ganhos 𝐾 e 𝑘𝑎 são determinados como
[︁ ]︁ [︁ ]︁
˜ −1 = 3,2500 2,0000 −9,1569 .
𝐾 −𝑘𝑎 = 𝐾𝑇 (4.10)
Para montar o estimador de estados, foi proposta
⎡ ⎤
−40,0 0 ⎦
𝐹𝑜𝑏𝑠 = ⎣ (4.11)
0 −41,0
com autovalores 10 ou mais vezes maiores que os autovalores do sistema, para que a dinâmica
do observador não influencie na dinâmica do processo.
⎡ ⎤
1
Ainda, foi proposto 𝐿 = ⎣ ⎦, para que (𝐹 , 𝐿) seja controlável. Então, encontrou-se
1
⎡ ⎤
0,0650 0,0313⎦
𝑇𝑜𝑏𝑠 =⎣ . (4.12)
0,0633 0,0305

4.1.1 Implementação
Implementando o controlador e observador calculado no sistema (3.1a), com uma
entrada degrau de amplitude igual a 1 e pertubação nula, obtém-se a resposta temporal
apresentada na FIG. 7
Com a resposta 𝑦(𝑡) apresentada na FIG. 7, vê-se que o tempo de acomodação alcan-
çado foi 0,9 s e 𝑂𝑆 de 10% assim como projetado.

4.2 Caso 2
Foi aplicada uma pré-compensação 𝐺𝑝 (𝑠) no processo a fim de reduzir a ordem e a
complexidade do modelo. A pré-compensação aplicada foi
13 𝑠2 + 8𝑠 + 41
𝐺𝑝 (𝑠) = . (4.13)
41 𝑠2 + 6𝑠 + 13
Capı́tulo 4. Resultados e Discussão 16

Figura 7 – Resposta temporal do sistema 1 com controlador por retroação de estados

O sistema então terá a dinâmica dada por

𝑠 + 0,5
𝐺′2 (𝑠) = 1,5854 . (4.14)
(𝑠 − 2)(𝑠 − 1)

Mudando para a representação em espaço de estados, segue

⎡ ⎤ ⎡ ⎤
−2 0⎦ 2
𝐴=⎣ , 𝐵=⎣ ⎦
1 0 0
[︁ ]︁ [︁ ]︁
𝐶 = 0,7927 0,3963 , 𝐷= 0 (4.15)

A matriz de controlabilidade e observabilidade têm posto completo, visto que são

dados por, respectivamente,
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
2 6⎦ 0,7927 0,3963 ⎦
𝒞=⎣ , 𝒪=⎣ (4.16)
0 2 2,7744 −1,5854

Dessa forma, é possı́vel alocar os polos do sistema (3.1b) e observar seus estados.
A topologia de controle utilizada está apresentada na FIG. 5. Neste caso, com o
acréscimo do integrador, a malha fechada terá 3 polos.
Para as especificações de 𝑂𝑆 = 0,01% e 𝑡𝑠 = 1 gera-se 𝜁 = 0,9455 e 𝜔𝑛 = 4,2263. Com
os quais encontra-se os polos dominantes:

𝑝1 = 4 + 1,3644𝑗
𝑝2 = 4 − 1,3644𝑗 (4.17)
Capı́tulo 4. Resultados e Discussão 17

O terceiro polo, foi escolhido de modo a cancelar o zero do sistema, assim,

𝑝3 = −0,5 (4.18)

Portanto, a matriz 𝐹 com os autovalores desejados para o sistema se torna

⎡ ⎤
⎢
−4,0000 1,3644 0 ⎥
𝐹 = ⎢−1,3644 −4,0000 0 ⎥ . (4.19)
⎢ ⎥
⎣ ⎦
0 0 −0,5
˜ na base 𝑇 é
O ganho proposto 𝐾
[︁ ]︁
˜ = 1 1 1
𝐾 (4.20)
[︁ ]︁𝑇
˜ 𝐾𝐹
de tal modo que a matriz 𝐾 ˜ ˜ 2
𝐾𝐹 tem posto completo.
Portanto, resolvendo a equação de Sylvester
˜ − 𝑇𝐹 − 𝐵
𝐴𝑇 ˜𝐾˜ =0 (4.21)

para 𝑇 sendo ⎡ ⎤ ⎡ ⎤
⎢
3 −2 0⎥ 2
⎢ ⎥
˜
𝐴=⎢
⎢
1 0 0⎥
⎥
, ˜
𝐵 = ⎢0⎥.
⎢ ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
−0,7927 −0,3963 0 0
obtém obtém-se
⎡ ⎤
⎢
−0,2047 0,4415 −1,3333⎥
𝑇 = ⎢ 0,0705 −0,0142 2,6667 ⎥ . (4.22)
⎢ ⎥
⎣ ⎦
−0,1665 0,0444 0

Assim, os ganhos 𝐾 e 𝑘𝑎 são determinados como

[︁ ]︁ [︁ ]︁
˜ −1 = 5,75 1 −11,2665 .
𝐾 −𝑘𝑎 = 𝐾𝑇 (4.23)

Para montar o estimador de estados, foi proposta

⎡ ⎤
−40,0 0 ⎦
𝐹𝑜𝑏𝑠 =⎣ (4.24)
0 −41,0
com autovalores 10 ou mais vezes maiores que os autovalores do sistema, para que a dinâmica
do observador não influencie na dinâmica do processo.
⎡ ⎤
1
Ainda, foi proposto 𝐿 = ⎣ ⎦, para que (𝐹 , 𝐿) seja controlável. Então, encontrou-se
1
⎡ ⎤
0,0182 0,0108⎦
𝑇𝑜𝑏𝑠 =⎣ . (4.25)
0,0178 0,0105
Capı́tulo 4. Resultados e Discussão 18

4.2.1 Implementação
Implementando o controlador e observador calculado para o sistema (3.1b), com uma
entrada degrau de amplitude igual a 1 e pertubação nula, obtém-se a resposta temporal
apresentada na FIG. 8

Figura 8 – Resposta temporal do sistema 2 com controlador por retroação de estados

Os critérios de desempenho da resposta são mostrados na TAB. 2. Nela se percebe

que o tempo de acomodação foi 11% menor que o projetado e assim, o controlador teve êxito
em controlar o sistema.
Tabela 2 – Critérios de desempenho do controlador projetado

Parâmetros Valor Unidade

𝑡𝑠 0,7869 s
𝑂𝑆 0 %
𝑈𝑆 0 %
𝑡𝑟 0,7869 s
𝑒∞ 0 –

4.3 Caso 3
A representação de (3.1c) em espaço de estados é
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
0 2⎦ 4
𝐴=⎣ , 𝐵=⎣ ⎦
2 0 0
[︁ ]︁ [︁ ]︁
𝐶 = 1,25 −3,125 , 𝐷= 0 (4.26)
Capı́tulo 4. Resultados e Discussão 19

cujas matrizes de controlabilidade de observabilidade têm posto completo e são dadas por
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
4 0⎦ 1,25 −3,125⎦
𝒞=⎣ , 𝒪=⎣ . (4.27)
0 8 −6,25 2,5

Dessa forma, é possı́vel alocar os polos do sistema (3.1c) e observar seus estados. A
malha fechada terá 3 polos, dado que a topologia escolhida é a apresentada na FIG. 5 que
contém uma ação integral.
Foi requerido que o sistema tenha o menor tempo de subida possı́vel. Sendo assim,
deve-se diminuir o fator de amortecimento. Em contrapartida, uma redução muito significa-
tiva irá aumentar o overshoot para valor fora do razoável. Sendo assim, optou-se por adotar
𝜁 = 0,34 que produz um overshoot de 32%.
Portanto, os polos dominantes devem ser

𝑝1 = 4 + 11,0638𝑗
𝑝2 = 4 − 11,0638𝑗 (4.28)

O terceiro polo, foi escolhido de modo a não interferir na dinâmica dominante, sendo uma
década abaixo da parte real de 𝑝1 e 𝑝2 ,

𝑝3 = −40. (4.29)

Portanto, a matriz 𝐹 com os autovalores desejados para o sistema se torna

⎡ ⎤
⎢
−4 11,0638 0 ⎥
𝐹 = ⎢−11,0638
⎢
−4 0 ⎥
⎥
. (4.30)
⎣ ⎦
0 0 −40

˜ na base 𝑇 é
O ganho proposto 𝐾
[︁ ]︁
˜ = 1 1 1
𝐾 (4.31)
[︁ ]︁𝑇
˜ 𝐾𝐹
de tal modo que a matriz 𝐾 ˜ ˜ 2
𝐾𝐹 tem posto completo.
Portanto, resolvendo a equação de Sylvester

˜ − 𝑇𝐹 − 𝐵
𝐴𝑇 ˜𝐾˜ =0 (4.32)

para 𝑇 sendo ⎡ ⎤ ⎡ ⎤
⎢
0 2 0⎥ 4
⎢ ⎥
˜=⎢ 2
𝐴
⎢
0 0⎥
⎥
, ˜=
𝐵 ⎢0⎥.
⎢ ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
−1,25 3,125 0 0
Capı́tulo 4. Resultados e Discussão 20

obtém obtém-se
⎡ ⎤
⎢
−0.2073 0,4221 0,1003 ⎥
𝑇 = ⎢ 0,0795 0,0087 −0,0050⎥ . (4.33)
⎢ ⎥
⎣ ⎦
−0,0547 −0,0261 0,0035

Assim, os ganhos 𝐾 e 𝑘𝑎 são determinados como

[︁ ]︁ [︁ ]︁
˜ −1 = 12 196,21 211,45 .
𝐾 −𝑘𝑎 = 𝐾𝑇 (4.34)

Para montar o estimador de estados, foi proposta

⎡ ⎤
−40,0 0 ⎦
𝐹𝑜𝑏𝑠 =⎣ (4.35)
0 −41,0

com autovalores 10 ou mais vezes maiores que os autovalores do sistema, para que a dinâmica
do observador não influencie na dinâmica do processo.
⎡ ⎤
1
Ainda, foi proposto 𝐿 = ⎣ ⎦, para que (𝐹 , 𝐿) seja controlável. Então, encontrou-se
1
⎡ ⎤
0,0352 −0,0799⎦
𝑇𝑜𝑏𝑠 =⎣ . (4.36)
0,0343 −0,0779

4.3.1 Implementação
Implementando o controlador e observador calculado para o sistema (3.1c), com uma
entrada degrau de amplitude igual a 1 e pertubação nula, obtém-se a resposta temporal
apresentada na FIG. 9
Os critérios de desempenho da resposta são mostrados na TAB. 3. Nela se percebe que
o tempo de acomodação foi bem próximo do projetado, mas o overshoot ficou quase o dobro
do valor de projeto. Contudo, as especificação requerida para um tempo de subida menor foi
atendida.
Como se vê na FIG. 9 e na TAB. 3, houve a presença de undershoot, sinalizando que
a malha fechada foi composta por um zero de fase não mı́nima. A planta já continha um zero
neste perfil e portanto, a diferença entre o sobressinal obtido e o projetado é decorrente disto.
Sendo assim, o controlador projetado cumpre os requisitos solicitados, mas em termos
de projeto, não alocou o zero de fase não mı́nima no semiplano esquerdo e por isso, houveram
aspectos na resposta ao degrau do sistema que fogem do que se planejou para o controle.
Capı́tulo 4. Resultados e Discussão 21

Figura 9 – Resposta temporal do sistema 3 com controlador por retroação de estados

Tabela 3 – Critérios de desempenho do controlador projetado

Parâmetros Valor Unidade

𝑡𝑠 0,9997 s
𝑂𝑆 63,4 %
𝑈𝑆 98,6 %
𝑡𝑟 0,0623 s
𝑒∞ 0 –

4.4 Caso 4
A representação de (3.1d) em espaço de estados é
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
⎢
2 0 0⎥ ⎢ ⎥
4
𝐴 = ⎢1 0 0⎥ , 𝐵= ⎢0⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
0 1 0 0
[︁ ]︁ [︁ ]︁
𝐶 = 0 1,25 −6,25 , 𝐷= 0 (4.37)

cujas matrizes de controlabilidade de observabilidade têm posto completo e são dadas por
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
⎢
4 8 16⎥ ⎢
0 1,25 −6,25⎥
𝒞 = ⎢0 4 8 ⎥ , 𝒪 = ⎢ 1,25 −6,25 0 ⎥ . (4.38)
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
0 0 4 −3,75 0 0

Dessa forma, é possı́vel alocar os polos do sistema (3.1c) e observar seus estados. A
malha fechada terá 4 polos, dado que a topologia escolhida é a apresentada na FIG. 5 que
contém uma ação integral.
Capı́tulo 4. Resultados e Discussão 22

Foi requerido que o sistema atingisse o estado estacionário em 0,8 s sem que o saı́da
apresentasse um overshoot maior que 15%. Portanto, foi adotado para o projeto

𝑡𝑠 = 0,8 s, 𝑂𝑆 = 8%. (4.39)

Portanto, os polos dominantes devem ser

𝑝1 = 6,6667 + 8,2922𝑗
𝑝2 = 6,6667 − 8,2922𝑗 (4.40)

O polos restantes foram escolhidos de modo a não interferir na dinâmica dominante, sendo
uma década abaixo da parte real de 𝑝1 e 𝑝2 ,

𝑝3 = −66,667, 𝑝4 = −67,667. (4.41)

Portanto, a matriz 𝐹 com os autovalores desejados para o sistema se torna

⎡ ⎤
⎢
−6,6667 8,2922 0 0 ⎥
⎢−8,2922 −6,6667 0 0
⎢ ⎥
⎥
𝐹 =⎢
⎢ ⎥. (4.42)
0 0 −66,667
⎥
⎢ ⎥
⎣ ⎦
0 0 9 −67,667

˜ na base 𝑇 é
O ganho proposto 𝐾
[︁ ]︁
˜ = 1 1 1 1
𝐾 (4.43)
[︁ ]︁𝑇
˜ 𝐾𝐹
de tal modo que a matriz 𝐾 ˜ ˜ 2
𝐾𝐹 tem posto completo.
Portanto, resolvendo a equação de Sylvester

˜ − 𝑇𝐹 − 𝐵
𝐴𝑇 ˜𝐾˜ =0 (4.44)

para 𝑇 sendo ⎡ ⎤ ⎡ ⎤
⎢
2 0 0 0⎥ 4
⎢ ⎥
⎢1 0 0 0⎥ ⎢0⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
˜=⎢
𝐴 ⎥, ˜=
𝐵 ⎢ ⎥.
⎢0 1 0 0⎥ ⎢0⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
0 −1,25 6,25 0 0
obtém obtém-se
⎡ ⎤
⎢
0,0104 0,4715 0,0583 0.0574⎥
⎢ 0,0339 −0,0285 −0,0009 0 ⎥
⎢ ⎥
𝑇 =⎢
⎢ ⎥. (4.45)
⎢−0,0041 −0,0008 0 0
⎥
⎥
⎣ ⎦
0,0062 0,0032 0 0
Capı́tulo 4. Resultados e Discussão 23

Assim, os ganhos 𝐾 e 𝑘𝑎 são determinados como

[︁ ]︁ [︁ ]︁
𝐾 −𝑘𝑎 ˜ −1 = 37,42 1604 44373 −20427 .
= 𝐾𝑇 (4.46)

Para montar o estimador de estados, foi proposta

⎡ ⎤
⎢
− − 66,667 0 0 ⎥
𝐹𝑜𝑏𝑠 =⎢ 0 − − 67,667 0 (4.47)
⎢ ⎥
⎥
⎣ ⎦
0 0 −68,667
com autovalores 10 ou mais vezes maiores que os autovalores do sistema, para que a dinâmica
do observador não influencie na dinâmica do processo.
⎡ ⎤
⎢ ⎥
1
Ainda, foi proposto 𝐿 = ⎢1⎥, para que (𝐹 , 𝐿) seja controlável. Então, encontrou-se
⎢ ⎥
⎣ ⎦
1
⎡ ⎤
⎢
−0,0003 0,0202 −0,0938⎥
𝑇𝑜𝑏𝑠 = ⎢−0,0003 0,0198 −0,0924⎥
⎢
⎥. (4.48)
⎣ ⎦
−0,0003 0,0195 −0,0910

4.4.1 Implementação
Implementando o controlador e observador calculado para o sistema (3.1d), com uma
entrada degrau de amplitude igual a 1 e pertubação nula, obtém-se a resposta temporal
apresentada na FIG. 10

Figura 10 – Resposta temporal do sistema 4 com controlador por retroação de estados

Os critérios de desempenho da resposta são mostrados na TAB. 4. Nela se percebe

que o tempo de acomodação foi 25% maior do que o projetado e com 70$ a mais de overshoot.
Capı́tulo 4. Resultados e Discussão 24

Novamente, este resultado é devido à presença do zero de fase não mı́nima do sistema que se
manteve em malha fechada.
Sendo assim, o controlador projetado não cumpre os requisitos solicitados e deve-se
refazer o projeto com uma especificação de tempo de acomodação menor, para que ao final
o sistema atinja o regime permanente antes de 0,8 s.

Tabela 4 – Critérios de desempenho do controlador projetado

Parâmetros Valor Unidade

𝑡𝑠 0,7021 s
𝑂𝑆 13,5 %
𝑈𝑆 69,6 %
𝑡𝑟 0,1204 s
𝑒∞ 0 –

4.5 Análise Frequencial

4.5.1 Sinal de referência e Saı́da
A relação do sinal de referência com a saı́da é obtida por

˜𝑥 + 𝐵𝑢(𝑡)
˜˙ = 𝐴˜
𝑥 ˜ (4.49)
˜𝑥
𝑦=𝐶 ˜ (4.50)

sendo
⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤
˜ = ⎣𝐴 − 𝐵𝐾 𝐵𝑘𝑎 ⎦, ˜ = ⎣0⎦, 𝑥
[︁ ]︁
𝐴 𝐵 ˜= 𝐶 0,
𝐶 ˜=⎣ ⎦
𝑥
−𝐶 0 0 𝑥𝑎

Logo, o diagrama de bode para o sistema (3.1a) é como mostra a FIG. 11. A resposta é
tı́pica de um sistema de segunda ordem. O ganho em baixas frequências é de 0 dB, como
se esperava de um sistema com integrador. A faixa de passagem está perto de 10 rad/s e
frequências acima deste valor não irão impactar significativamente na saı́da.
A frequência de ressonância é de 7 rad/s, na qual o sistema apresenta o maior ganho
no módulo. Excitar o processo nessa frequência, faz com que a saı́da responda com mais
intensidade. Contudo, a fase do sistema ficará defasada em torno de 90°.
Capı́tulo 4. Resultados e Discussão 25

Bode Diagram

0
Magnitude (dB)
-10

-20

-30

-40

-45
Phase (deg)

-90

-135

-180
10 -1 10 0 10 1 10 2
Frequency (rad/s)
Figura 11 – Bode de 𝑌 (𝑠)/𝑅(𝑠) de 𝐺1 (𝑠)

4.5.2 Sinal de controle e saı́da

A relação do sinal de referência com a saı́da é obtida por

˜𝑥 + 𝐵𝑢(𝑡)
˜˙ = 𝐴˜
𝑥 ˜ (4.51)
˜𝑥
𝑦=𝐶 ˜ (4.52)

sendo
⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤
˜ = ⎣ 𝐴 0⎦, ˜ = ⎣𝐵 ⎦, 𝑥
[︁ ]︁
𝐴 𝐵 ˜= 𝐶 0,
𝐶 ˜=⎣ ⎦
𝑥
−𝐶 0 0 𝑥𝑎

Logo, o diagrama de bode para o sistema (3.1a) é como mostra a FIG. 12. Como se observa,
o sistema parte de uma fase −90° e com ganho em baixas frequências dado por uma reta com
inclinação de −20 dB/dec, sinalizando a presença do integrador.
O ganho em baixas frequências é infinito, mas conforme a frequência aumenta, vai se
havendo erro de regime permanente, visto que o ganho vai caindo.
Capı́tulo 4. Resultados e Discussão 26

Bode Diagram
40

20
Magnitude (dB)

-20

-40
-50

-60
Phase (deg)

-70

-80

-90
10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2
Frequency (rad/s)
Figura 12 – Bode de 𝑌 (𝑠)/𝑈 (𝑠) de 𝐺1 (𝑠)
 27

5 Conclusão

Os controladores projetados para os sistemas 1 e 2 tiveram êxito em cumprir os

requisitos de desempenho. Inclusive, houve bastante precisão na performance do controlador.
O caso 2 ainda tinha a presença de 2 polos instáveis que não foram problemas ao fechar a
malha.
Já para os casos restantes, o controlador projetado não foi capaz de alocar o zero de
fase não mı́nima no semiplano esquerda. Sendo assim, no caso 4 houve perda do desempenho
requisitado nos dois critérios. Para o terceiro caso, apenas o overshoot foi afetado.
Portanto, as técnicas empregadas não são recomendadas para processos com a pre-
sença de zeros de fase não mı́nima. Mas a topologia servosseguidor com observador de estados
performou bem nas demais circunstâncias.
A análise frequencial do caso 1 mostra que em baixas frequências o ganho será unitário
e não haverá erro de regime permanente, como se esperava de um sistema servo.
 28

6 Realização

Para a realização, foi escolhido o controlador projetado pelo método polinomial para
o sistema de tanques acoplados (trabalho final). Neste caso, o controlador 𝐶 foi

𝐶(𝑠) = 𝐾𝑝 = 5,4628. (6.1)

um ganho proporcional.
Portanto, a realização analógica é feita como mostra a FIG. 13. Nela, os resistores 𝑅1
e 𝑅2 devem ser configurados tais que
𝑅2
= 5,4628 (6.2)
𝑅1
No entanto, por razões econômicas, escolhe-se valores comerciais de resistores. Uma configu-
ração possı́vel é
𝑅1 = 1 kΩ, 𝑅2 = 5,6 kΩ. (6.3)

Já os resistores do bloco somador devem ser todos iguais. Logo, são escolhidos

𝑅𝑎 = 𝑅𝑏 = 𝑅𝑐 = 10 kΩ (6.4)

somador

r(t)
Ra Rc

planta
Rb qin

+ u(t) y(t)
70 cm 70 cm
h2

h1

− qout
62 cm 62 cm

R2

R1
−
+

Ganho K
Figura 13 – Realização do controlador projetado para o sistemas de tanques acoplados
 29

Referências

DORF, R.; BISHOP, R. Modern Control Systems. [S.l.]: Pearson Prentice Hall, 2011. 1082 p.
Citado 2 vezes nas páginas 1 e 3.

NISE, N. S. Control Systems Engineering. 7. ed. [S.l.: s.n.], 2015. Citado na página 9.

OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 5. ed. [S.l.]: Pearson Education, 2010.

Citado 3 vezes nas páginas 3, 4 e 5.