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Gabriel Ceolin 154450024 Asda
Gabriel Ceolin 154450024 Asda
ROTEIRO 2
ROBÓTICA
1.
a) Com os ajustes fornecidos, gerou-se o seguinte manipulador:
1
b) Com os ajustes fornecidos, gerou-se o seguinte manipulador:
c) A metriz de transformação é:
𝐶𝐶123 −𝑆𝑆123 0 𝐿𝐿1 𝐶𝐶1 + 𝐿𝐿2 𝐶𝐶12
𝑆𝑆123 𝐶𝐶123 0 𝐿𝐿1 𝑆𝑆1 + 𝐿𝐿2 𝑆𝑆12
0 0 1 0
0 0 0 1
2
2.
a) Com os ajustes gerou-se o seguinte manipulador:
3
A matriz com a função fkine é:
4
ANEXO
Script:
clc;
clear all;
close all;
%RRR
elo1 = Link('revolute','d',0,'a',0,'alpha',0,'offset',0,'modified');
elo2 = Link('revolute','d',0,'a',3,'alpha',0,'offset',0,'modified');
elo3 = Link('revolute','d',0,'a',3,'alpha',0,'offset',0,'modified');
% SCARA