Análise da Estabilidade no Domínio da Freqüência

A análise de estabilidade de um sistema em malha fechada, baseada na resposta em

freqüência, só se aplica a sistemas estáveis em malha aberta, uma vez que é impossível se
obter a resposta em freqüência de um sistema instável. Isto é, a aplicação de uma entrada
senoidal a um sistema cuja saída diverge não produz uma saída senoidal.
Os dois parâmetros utilizados para a análise da estabilidade no domínio da freqüência
são a margem de ganho e margem de fase.
Com base no diagrama de Bode de malha aberta de um sistema, pode-se
estabelecer que:
1. se o ganho (K) da função de transferência em malha aberta, G(s)H(s), for sempre inferior
0 dB, o sistema em malha fechada é sempre estável;
2. se o atraso de fase da função de transferência em malha aberta, G(s)H(s), for sempre
inferior a180o, o sistema é sempre estável;
3. em um sistema estável, a curva de ganho deve cruzar a linha de 0 dB a uma freqüência
inferior à freqüência na qual a fase é igual a –180.
Esta terceira regra deve ser aplicada com cautela, pois existem alguns casos em que,
embora o sistema em malha fechada seja estável, ela não se verifica. Neste caso, é
preferível optar pela análise pelo método do lugar das raízes ou pelos critérios de
estabilidade de Nyquist.
O critério de estabilidade de Nyquist estabelece que um sistema de controle em malha
fechada é estável se:
1. o contorno de Nyquist da função de transferência em malha aberta, G(s)H(s), não
envolver o ponto (-1, j0), quando esta função de transferência em malha aberta não
possuir pólos no semi-plano direito;
2. o contorno de Nyquist da função de transferência em malha aberta, G(s)H(s), envolver o
ponto (-1, j0) tantas vezes quanto forem o número de pólos no semi-plano direito desta
função de transferência em malha aberta.

A dedução completa do critério de estabilidade de Nyquist encontra-se no livro Control

Systems Engineering de Norman Nise.
Exemplo 1
Considerando-se realimentação unitária, analise a estabilidade em malha fechada do
sistema:
n=20;
d=[1 3 2];
>> roots(d) = -2, -1
>> [MG,MF,Wmg,Wmf]=margin(n,d)
MG = Inf
MF = 38.9397
Wmg = Inf
Wmf = 4.1900 rad/s
>>margin(n,d)
Diagrama de Bode
 Diagrama de Nyquist

O sistema em malha fechada, bem como o sistema em malha aberta, é estável, pois possui
uma margem de fase de 38,93970 e uma margem de ganho infinita (o atraso de fase nunca
atinge 180).
O resultado era previsível, pois um sistema de segunda ordem estável em malha aberta é
sempre estável em malha fechada. Porém, para sistemas de ordem superior isto nem
sempre acontece.
Exemplo 2
Considerando-se realimentação unitária, analisar a estabilidade do sistema em malha
fechada, pelo critério de Nyquist.
k=1;
>> n=k*conv([1 1],[1 2])
>> d=conv([1 -2],[1 -3])
>> nyquist(n,d)
k=2
>> n=k*conv([1 1],[1 2])
>> d=conv([1 -2],[1 -3])
>> nyquist(n,d)