UNIVERSIDADE FEDERAL DO CEARÁ

CAMPUS SOBRAL
CURSO ENGENHARIA ELÉTRICA

SAMUEL PEREIRA DO NASCIMENTO LIMA

PROJETO E SIMULAÇÃO FILTRO ATIVO PARALELO PARA MITIGAÇÃO

DE HARMÔNICOS E CORREÇÃO DE POTÊNCIA REATIVA
EM SISTEMAS TRIFÁSICO A TRÊS FIOS

SOBRAL
2021
 SAMUEL PEREIRA DO NASCIMENTO LIMA

PROJETO E SIMULAÇÃO FILTRO ATIVO PARALELO PARA MITIGAÇÃO

DE HARMÔNICOS E CORREÇÃO DE POTÊNCIA REATIVA

Trabalho de Conclusão de Curso submetido à

Coordenação do Curso de Engenharia Elétrica,
da Universidade Federal do Ceará, como
requisito parcial para obtenção do título de
Bacharel em Engenharia Elétrica. Área de
Concentração: Eletrônica de Potência.

Orientador: Prof. Samelius Silva de Oliveira.

Coorientador: Eng. Francisco Vicente Júlio

Carneiro Feijão

SOBRAL

2021
 SAMUEL PEREIRA DO NASCIMENTO

PROJETO E SIMULAÇÃO FILTRO ATIVO PARALELO PARA MITIGAÇÃO

DE HARMÔNICOS E POTÊNCIA REATIVA

Trabalho de Conclusão de Curso submetido à

Coordenação do Curso de Engenharia Elétrica,
da Universidade Federal do Ceará, como
requisito parcial para obtenção do título de
Bacharel em Engenharia Elétrica. Área de
Concentração: Eletrônica de Potência.

Orientador: Prof. Samelius Silva de Oliveira.

Aprovada em: __/ __/ __.

BANCA EXAMINADORA

__________________________________________________
Prof. Samelius Silva de Oliveira (Orientador)
Universidade Federal do Ceará (UFC)
_______________________________________________________
Prof. Dr Adson Bezerra Moreira
Universidade Estadual do Ceará (UFC)
_______________________________________________________
Francisco Vicente Júlio Carneiro Feijão (Coorientador)
Universidade Federal do Ceará (UFC)
SAMUEL PEREIRA DO NASCIMENTO

A Deus, triuno.
A meus pais, Maria Pereira e José Pereira.
A meus irmãos Jessian e Luana.
A meus tios Lucidalva e Antônio.
 AGRADECIMENTOS

Primeiramente à Deus pela vida, pela saúde e pela força para chegar até aqui e
realizar este sonho.

Agradeço a minha família em especial à minha mãe Maria Pereira, pelo amor e
pela confiança a mim depositada, ao meu pai José Pereira pela belas orientações e
orações. À minha querida irmã Luana Pereira pelas incontáveis ajudas e conselhos e ao
meu irmão Jessian.

Aos meus amigos da graduação Danillo Fernandes, Adriel de Oliveira, Igor Souza,
Alexandre Freitas, Alexsandro Freitas, Francisco Júnior, Francisco Rogério, Iago
Carneiro, Levi Rodrigues, César Oliveira, Murilo Ximenes. Agradeço pelos momentos
difíceis que estivemos juntos e pelas descontrações que nos permitiram atravessar tantos
desafios.

Agradeço a todo o corpo acadêmico da UFC-Sobral e em especial ao orientador

Professor Samelius Silva, e enorme gratidão à orientação dada pelo meu amigo Francisco
Vicente.
O que sabemos é uma gota; o que ignoramos é um oceano.
Isaac Newton.
 RESUMO
A elevada inserção de cargas não-lineares conectadas aos sistemas elétricos de potência
afetou de maneira significativa as características das grandezas elétricas de tensão e
corrente. A degradação da forma de onda praticamente senoidal, em uma forma de onda
completamente distorcida, e a redução do fator de potência no Ponto de Acoplamento
Comum (PAC) foram o fio condutor para a elaboração deste trabalho. Este trabalho
propõe a utilização de um Filtro Ativo de Potência (FAP), para corrigir as distorções
harmônicas e a potência reativa consumida por cargas não-lineares. Algumas topologias
são ilustradas sendo escolhida para simular a topologia VSI trifásica a três fios. As
correntes de compensação são obtidas no referencial 𝛼𝛽 com a utilização da teoria pq e
posteriormente são transformas para referencial síncrono 𝑑𝑞 devidos as limitações do
controle PI em atuar nas coordenadas 𝛼𝛽. O barramento CC do VSI é modelado e
abordado alguns resultados sobre sua atuação. A simulação do sistema proposto é feita
no software PSIM e a partir disso são avaliados seus resultados e verificado que a teoria
proposta é capaz de melhorar a qualidade de energia, mitigando harmônicos de corrente
e corrigindo fator de potência do conjunto caga-rede.
Palavras-chave: Filtro Ativo de Potência. Qualidade de Energia Elétrica. Sistemas de
Controle. Teoria pq.
 ABSTRACT
The high number of non-linear loads connected to electrical power systems has
significantly affected voltage and current attributes. This work is driven by nearly
sinusoidal waveform decomposition into a completed distorted waveform and power
factor reduction at Point of Common Coupling (PCC). This work proposes the use of an
Active Power Filter (APF) to correct both harmonic distortions and reactive power
consumed by non-linear loads. This work illustrates some topologies; a three-wire
topology illustrates the three-phase VSI. Equalizing currents are obtained at the 𝛼𝛽 frame
of reference through pq theory. Then, the equalizing currents are transformed into dq
synchronous frame since PI controllers have limitations with 𝛼𝛽 coordinates. This work
models the VSI DC bus and addresses performance results. The proposed system
simulation is performed in the PSIM software. The results are evaluated. The proposed
theory proves capable of improving power quality by reducing current harmonics and
correcting power factor on the load-network set.
Keywords: Active Power Filter. Electric Power Quality. Control system. pq Theory.
 LISTA DE FIGURAS
Figura 1.1-Filtros passivos .......................................................................................... 17
Figura 1.2-Filtro híbrido .............................................................................................. 18
Figura 1.3-Filtro Ativo Série (a), Filtro Ativo Paralelo (b) ........................................... 19
Figura 1.4-Conversor VSI (a), conversor CSI (b) ........................................................ 20
Figura 1.5-Split-capacitor (a), Four-Legs (b) ............................................................... 21
Figura 2.1-Tetraedro das Potências ............................................................................. 26
Figura 2.2-Transformação de Clarke ........................................................................... 27
Figura 2.3-Potência Real-Imaginária ........................................................................... 29
Figura 2.4-Cálculo das correntes de compensação ....................................................... 30
Figura 2.5-Tensão de fase Va e o P-PLL ..................................................................... 32
Figura 2.6-SPWM ....................................................................................................... 34
Figura 3.1-Filtro ativo conectado a rede ...................................................................... 38
Figura 3.2-Resposta em frequência da função de transferência da planta ..................... 43
Figura 3.3-Diagrama simplificado das malhas de controle de corrente id e iq. ............. 44
Figura 3.4-Diagrama de Bode para a malha de corrente compensada ........................... 45
Figura 3.5-Malha de controle da tensão do elo CC ...................................................... 46
Figura 3.6-Diagrama de Bode da planta do Barramento CC ........................................ 47
Figura 3.7 -Diagrama de Bode da Malha de tensão compensada .................................. 49
Figura 4.1-(a) Corrente na rede elétrica não compensada e compensada (b) Espectro de
Fourier da corrente na rede elétrica sem compensação, (c) Espectro de Fourier da corrente
na rede elétrica compensada ........................................................................................ 51
Figura 4.2-(a) Corrente sintetizada pelo filtro, (b) Corrente id na fonte, (c) Corrente iq na
fonte (d) Fator de Potência .......................................................................................... 52
Figura 4.3-(a) Corrente na rede elétrica, (b) Espectro de Fourier da corrente na rede
elétrica sem compensação, (c) Corrente na rede elétrica compensada, (d) Espectro de
Fourier da corrente na rede elétrica compensada ......................................................... 53
Figura 4.4- (a) Corrente sintetizada pelo filtro, (b) Corrente id na fonte, (c) Corrente iq na
fonte (d) Fator de Potência .......................................................................................... 54
Figura 4.5-Dinâmica da tensão do capacitor do barramento CC (a) caso 1, (b) caso 2 .. 55
Figura 4.6-Comparação entre a corrente de referência id* e a corrente id sintetizada pelo
filtro (a) caso 1, (b) caso 2........................................................................................... 56
Figura 4.7-Comparação entre a corrente de referência iq* e a corrente iq sintetizada pelo
filtro (a) caso 1, (b) caso 2........................................................................................... 57
 LISTA DE TABELAS

Tabela 1.1-Limites máximos de distorção harmônicos para componentes ímpares em

porcentagem da componente fundamental da carga ..................................................... 16
Tabela 1.2-Limites das distorções harmônicas totais (em % da tensão fundamental) ... 16
Tabela 3.1-Limites máximos de distorção harmônicas de correntes injetados em (%) de
IL ................................................................................................................................ 35
Tabela 3.2-Parâmetros para cálculo do indutor de acoplamento ................................... 36
Tabela 3.3-Parâmetros para cálculo da capacitância do barramento CC ....................... 36
Tabela 3.4-Parâmetros para cálculo dos ganhos do controlador de corrente ................. 42
Tabela 3.5-Parâmetros do Controlador da malha de corrente ....................................... 45
Tabela 3.6-Parâmetros para cálculo dos ganhos do controlador de tensão .................... 46
Tabela 3.7-Parâmetros dos ganhos do controlador da malha de tensão ........................ 49
Tabela 4.1-Dados da simulação do FAP ...................................................................... 50
Tabela 4.2-Características das cargas .......................................................................... 50
 LISTA DE ABREVIATURAS

CC Corrente Continua
CSI Current Source Inverter
FAP Filtro Ativo de Potência
FT Função de Transferência
FTMF Função de Transferência de Malha Fechada
IEEE Institute of Electrical and Electronic Engineers
IGBT Insulated Gate Bipolar Transistor
MW Megawatts
PAC Ponto de Acoplamento Comum
PI Proporcional Integral
PLL Phase Locked Loop
PQ Teoria de Potência Ativa e Reativa Instantânea
PSIM Power Electronics Software
PWM Pulse With Modulation
RL Resistivo Indutivo
SHE Selective Harmonic Elimination
SPWM Sinusoidal Pulse Width Modulation
SVM Space. Vector Modulation
TDH Harmonic Total Distortion
TDHi Harmonic Total Distortion Current
VSI Voltage Source Inverter
 LISTA DE SÍMBOLOS
d Função de chaveamento
𝑓𝑐ℎ Frequência de chaveamento
𝑓𝑟𝑒𝑑𝑒 Frequência da rede elétrica
𝐺𝑐𝑖 Função de transferência do controlador PI
𝐺𝑜 Função de transferência de malha aberta da corrente
𝐺𝑐𝑜𝑛𝑣 Função de transferência do conversor
𝑃𝑙𝑜𝑠𝑠 Potência fornecida a rede para suprir perdas no conversor
𝑃 Potência ativa
Q Potência reativa
H Potência de distorção harmônica
𝑝 Potencia ativa instantânea
𝑞 Potência reativa instantânea
S Potência aparente
I Corrente de Pico
𝐼𝑚 Corrente eficaz
V Tensão de pico
𝑉𝑚 Tensão eficaz
𝑓𝑐𝑟𝑢𝑧 Frequência de cruzamento
𝑖𝛼 Corrente alfa
𝑖𝛽 Corrente beta

𝑖𝑑 Corrente de eixo direto

𝑖𝑞 Corrente em quadratura

𝑣𝛼 Tensão alfa
𝑣𝛽 Tensão beta

𝑣𝑑 Tensão de eixo direto

𝑘𝑝𝑖 Ganho proporcional de corrente

𝑘𝑝𝑣 Ganho proporcional de tensão

𝑘𝑖𝑖 Ganho integral de corrente

𝑘𝑖𝑣 Ganho integral de tensão
𝐿𝑐 Indutância de acoplamento
𝑉𝑑𝑐 Tensão do barramento CC
𝐼𝐿 Corrente drenada pela carga
𝐼𝑆 Corrente da rede elétrica
𝐼𝑓 Corrente do filtro ativo

C Capacitância do barramento CC
FP Fator de Potência
 SUMÁRIO

1 INTRODUÇÃO ...................................................................................................... 16
1.1 Filtro Ativos de Potência............................................................................. 18
1.2 Topologias dos Filtros Ativos Para Sistemas Trifásicos ..................................... 19
1.2.1 Topologia de inversores para sistemas trifásicos a três fios ....................... 19
1.2.2 Topologia de inversores para sistemas trifásicos a quatro fios ................... 20
1.3 Estratégias de obtenção das correntes de Referência .................................. 21
2 ESTRATÉGIA DA OBTENÇÃO DAS CORRENTES DE REFERÊNCIA
PARA CONTROLE DO FAP .................................................................................. 23
2.1 Introdução........................................................................................................ 23
2.2 Teoria potência ativa e reativa convencional .................................................. 23
2.3 Teoria das Potências instantâneas................................................................... 27
2.3.1 Circuito de sincronismo PLL...................................................................... 31
2.3.2 Transformação 𝜶𝜷 para 𝒅𝒒 ....................................................................... 32
2.4 Técnicas de modulação .................................................................................... 33
2.4.1 Modulação Senoidal PWM......................................................................... 33
3 DIMENSIONAMENTO, MODELAGEM E CONTROLE DO FILTRO ATIVO
PARALELO DE POTÊNCIA .................................................................................. 34
3.1 Introdução........................................................................................................ 35
3.2 Dimensionamento do filtro de corrente .......................................................... 35
3.3 Dimensionamento do capacitor do barramento CC ....................................... 36
3.4 Filtro ativo paralelo ......................................................................................... 37
3.5 Modelagem do FAP ......................................................................................... 37
3.6 Controle das malhas de corrente no referencial síncrono ................................ 40
3.6.1 Determinação dos ganhos da malha de corrente ........................................ 41
3.6.2 Determinação dos ganhos da malha de tensão ........................................... 46
4 RESULTADOS DAS SIMULAÇÕES ................................................................... 50
4.1 Parâmetros utilizados na simulação ................................................................. 50
4.2 Resultados ........................................................................................................ 50
4.2.1 Caso 1 ......................................................................................................... 51
4.2.2 Caso 2 ......................................................................................................... 53
4.3 Análise da dinâmica e da resposta do controle da tensão no elo CC ................ 55
4.4 Análise das correntes 𝒊𝒅 e 𝒊𝒒 ............................................................................ 56
5 CONCLUSÃO ........................................................................................................ 58
ANEXO A – DIAGRAMAS DA SIMULAÇÃO DO FAP ....................................... 59
REFERÊNCIAS ........................................................................................................ 61
 16

1 INTRODUÇÃO
O aumento de cargas que utilizam dispositivos semicondutores vem ocasionando
sérios problemas na qualidade da energia elétrica nos sistemas elétricos de potência. Essas
cargas são encontradas em todos os níveis de consumidores desde os residenciais até os
industriais.
Clientes de média e alta tensão consomem não apenas energia ativa como também
energia reativa e harmônicos da rede. Quando os níveis de harmônicos atingem níveis muito
elevados, surgem problemas como aquecimento dos condutores, acionamento indesejado de
sistemas de proteção, contribuindo para a degradação da qualidade de energia do sistema
elétrico.
Dentre as cargas que mais contribuem para deteriorar a qualidade da energia estão os
retificadores e conversores chaveados, sendo responsáveis por gerar correntes de alto
conteúdo harmônico. Estas correntes geram problemas quando encontra a impedância do
sistema elétrico, gerando tensões distorcidas no PAC e prejudicando o sistema elétrico [1].
Diante desse problema ocasionado pelas distorções na corrente e seus impactos na
rede elétrica, a norma IEEE Std 519-2014 estabelece limites para as distorções harmônicas
em sistemas alimentados com níveis de tensão CA variando de 120𝑉 a 69𝑘𝑉. Conforme
apresentado na Tabela 1.1.

Tabela 1.1-Limites máximos de distorção harmônicos para componentes ímpares em

porcentagem da componente fundamental da carga

𝐼𝑠𝑐 ⁄𝐼𝐿 . ℎ < 11 11 < ℎ < 17 17 < ℎ < 23 23 < ℎ < 35 35 < ℎ 𝑇𝐻𝐷
< 20 4 2 1.5 0.6 0.3 5%
20 < 50 7 3.5 2.5 1.5 0.5 8%
50 < 100 10 4.5 4 1.5 0.7 12%
100 < 1000 12 5.5 5 2 1 15%
> 1000 15 7 6 2.5 1.4 20%
Fonte: Norma IEEE Std 519- 2014

No Brasil, o PRODIST no módulo 8 regulamenta os limites paras as distorções

harmônicas totais em diferentes níveis de tensão. Na tabela 1.2 são destacados os níveis de
tensão e os limites de distorção para o sistema de distribuição.
Tabela 1.2-Limites das distorções harmônicas totais (em % da tensão fundamental)

Indicador Tensão Nominal

𝑽𝒏 ≤ 𝟏, 𝟎𝒌𝑽 𝟏, 𝟎𝒌𝑽 ≤ 𝑽𝒏 ≤ 𝟔𝟗𝒌𝑽 𝟔𝟗𝒌𝑽 ≤ 𝑽𝒏 ≤ 𝟐𝟑𝟎𝒌𝑽
𝑇𝐻𝐷95% 10% 8% 5%
𝑇𝐻𝐷𝑝 95% 2,5% 2% 1%
𝑇𝐻𝐷𝐼 95% 7,5% 6% 4%
𝑇𝐻𝐷3 95% 6,5% 5% 3%
Fonte: Prodist- Módulo 8

Será mostrado a seguir o que representa cada indicador:

 17

𝑇𝐻𝐷: Distorção harmónica total;

𝑇𝐻𝐷𝑝 : Distorção harmônica total de tensão para as componentes pares não múltiplas
de 3;
𝑇𝐻𝐷𝐼 : Distorção harmônica total de tensão para as componentes ímpares não
múltiplas de 3;
𝑇𝐻𝐷3 : Distorção harmônica total de tensão para as componentes múltiplas de 3;
𝑇𝐻𝐷95%: Valor do indicador 𝑇𝐻𝐷% que foi superado em apenas 5% das 1008
leituras válidas;
𝑇𝐻𝐷𝑝 95%: Valor do indicador 𝑇𝐻𝐷𝑝 % que foi superado em apenas 5% das 1008
leituras válidas;
𝑇𝐻𝐷𝐼 95%: Valor do indicador 𝑇𝐻𝐷𝐼 % que foi superado em apenas 5% das 1008
leituras válidas;
𝑇𝐻𝐷3 95%: Valor do indicador 𝑇𝐻𝐷3 % que foi superado em apenas 5% das 1008
leituras válidas.
A utilização de filtros ativos, passivos e híbridos são utilizados largamente para
minimizar os efeitos causados pelas correntes harmônicas, como também outros problemas
causados pelas cargas não lineares.
Os filtros passivos mostrados na Figura 1.1, são amplamente utilizados por
apresentarem baixo custo, manutenções mais simples, aplicações em grandes blocos de
potência (MW). As principais desvantagens estão relacionadas as ressonâncias geradas pelas
múltiplas frequências da fundamental, podendo causar sobrecorrentes e sobretensões no
filtro.
Figura 1.1 - Filtros passivos

Fonte: MOUCO (2011)

 18

Por outro lado, os filtros ativos possuem malhas de controle de corrente e de tensão
capazes de se adaptarem a diversas situações impostas pelas variações da carga. Uma
desvantagem são os preços elevados praticados pelo mercado, porém com a expansão e a
melhora contínua dos dispositivos semicondutores seus preços estão em relativa queda.
Já os filtros híbridos, Figura 1.2, são as combinações de filtro ativo e passivo, estes
funcionam em sincronia, se um deixar de funcionar, compromete o funcionamento do outro.
As principais vantagens são a diminuição das frequências de ressonância do filtro passivo e
a redução da potência ativa do filtro ativo [2].

Figura 1.2 - Filtro híbrido

Fonte: MOUCO (2011)

1.1 Filtro Ativos de Potência

Os filtros ativos de potência operam corrigindo a potência reativa, correntes e tensões
harmônicas geradas pela carga, permitindo que a rede elétrica forneça apenas a parcela
fundamental de corrente de carga. Este sistema quando utilizado permite que a rede elétrica
enxergue o conjunto carga não-linear e FAP como uma carga linear.
A estrutura básica dos filtros ativos é dividida em duas partes uma de potência e uma
de controle. O conversor responsável pelo processamento da potência, os moduladores
(PWM, Histerese, etc.) fornecendo os sinais adequados ao chaveamento do conversor e os
controladores sendo responsáveis pela correta geração das correntes de referência de
compensação.
O Conversor Fonte de Tensão atua curto-circuitando as parcelas indesejadas de
correntes geradas pela carga [3]. Para isso é necessário que ele sintetize corretamente as
referências instantâneas de corrente.
Estas referências instantâneas de corrente são obtidas utilizando a Teoria das
potências instantâneas (Teoria PQ). A análise será detalhada no capítulo 2.
Os filtros ativos possuem duas configurações, sendo em série e em paralelo com a
rede. A configuração em série com a carga, ilustrada na Figura 1.3(a), embora bastante
restrita atua mitigando harmônicos de tensão e regulando tensão nos terminais da carga.
 19

Quando configurado em paralelo com a carga, conforme a Figura 1.3(b), corrige o fator de
potência, os desbalanceamentos de correntes e diminuindo problemas relacionados a
harmônicos de corrente [3].
Figura 1.3 - Filtro Ativo Série (a), Filtro Ativo Paralelo (b)

(a)

(b)
Fonte: LINKEDE (2003)

1.2 Topologias dos Filtros Ativos Para Sistemas Trifásicos

Os conversores utilizados em configurações para filtros ativos em sistemas trifásicos

são divididos de acordo com a configuração do sistema de potência, podendo ser a três ou a
quatro fios. A depender da configuração do sistema elétrico, dos problemas situados naquela
porção do sistema elétrico, as topologias escolhidas podem ser alteradas a fim de se obter o
melhor desempenho.

1.2.1 Topologia de inversores para sistemas trifásicos a três fios

 20

Os filtros ativos constituídos de conversores PWM do tipo fonte de tensão, Figura

1.4(a), são unidirecionais em tensão e bidirecionais em corrente. Enquanto os filtros ativos
constituídos de conversores PWM do tipo fonte de corrente, Figura 1.4(b), são unidirecionais
em corrente e bidirecionais em tensão.
Uma característica dos conversores aplicados como filtros ativos é que eles não
possuem fontes de energia, apenas elementos armazenadores de energia (indutor e
capacitor), com isso eles não absorvem ou consomem potência ativa da rede elétrica [10].

As duas configurações utilizadas para sistemas a três fios são o conversor Fonte de
Tensão (VSI), Figura 1.4 (a) e o Conversor Fonte de Corrente (CSI), Figura 1.4 (b). O VSI
possui um capacitor no barramento CC para regular o fluxo de potência ativa, enquanto o
CSI possui um indutor como armazenador de energia para regular o fluxo de potência.

Figura 1.4 - Conversor VSI (a), conversor CSI (b)

Fonte: MOUCO (2011)

1.2.2 Topologia de inversores para sistemas trifásicos a quatro fios

As principais topologias de conversores utilizadas em sistemas trifásicos a quatro fios

ou com acesso ao neutro são a Split-Capacitor e a Four-Legs, representados pelas Figuras
1.5 (a) e (b), respectivamente. A topologia Split-Capacitor, Figura 1.5(a), o barramento CC
é dividido por dois capacitores, onde a tensão é dividida através de um ponto comum e dessa
forma é determinada a tensão de neutro. A síntese da tensão de neutro é realizada pela troca
de energia entre os capacitores do elo CC [24].

Na topologia Four-Legs um dos braços do conversor é utilizado como meia-ponte

retificadora, realizando a função de componente de neutro. A meia-ponte também garante
uma maior síntese de potência e uma diminuição de corrente requerida pelo capacitor [24].
O elo CC, contudo, é constituído de apenas um capacitor, permanecendo como nas
configurações para três fios.
 21

Essas topologias são adequadas para baixa e média potência, para grandes potencias
as perdas nas chaves aumentam inviabilizando sua utilização. Neste contexto são utilizados
os inversores multiníveis nos quais possuem mais chaves e as tensões sobre elas são
reduzidas, diminuindo as perdas por chaveamento.
Figura 1.5 - Split-capacitor (a), Four-Legs (b)

(a)

(b)
Fonte: OTA (2011)

1.3 Estratégias de obtenção das correntes de Referência

A obtenção precisa dos sinais de referência de corrente é fundamental para que o

filtro ativo otimize a compensação das componentes harmônicas da carga. A referência pode
ser calculada no domínio do tempo e no domínio da frequência. No domínio da frequência
utiliza a Transformada de Fourier das tensões e correntes do sistema, já no domínio do tempo
utiliza os cálculos instantâneos dos sinais de compensação através dos sinais de tensões da
rede e correntes de carga do sistema, por meio da Teoria PQ [4].
 22

Na década de 70 vários trabalhos foram sendo publicados utilizando os princípios

básicos dos filtros ativos trifásicos [5], em seguida começa uma popularização da utilização
dos filtros ativos com os estudos de Akagi e Nabae [6],[7], no qual apresentaram novas
definições de potência ativa e reativa, incluindo a contribuição da potência harmônica.
A definição convencional de potência ativa e reativa desenvolvida nos anos 40 já não
estava mais conseguindo atender aos problemas causados pelos desequilíbrios de tensão e
de corrente, assim como quando existia a presença de harmônicos. Houve a necessidade de
uma teoria que atendesse a todos os tipos de cargas incluindo as não-lineares.
No início da década de 80 Akagi et.al desenvolve a teoria da potência instantânea,
em que sua aplicação é mais abrangente, permitindo um controle eficiente para os filtros
ativos. Porém apresentou limitações para sistemas trifásicos a quatro fios. A partir daí outras
pesquisas continuaram sendo realizadas a fim de melhorar a teoria das potencias instantâneas
para sistemas trifásicos a quatro fios.
 23

2 ESTRATÉGIA DA OBTENÇÃO DAS CORRENTES DE REFERÊNCIA PARA

CONTROLE DO FAP

2.1 Introdução

Neste capítulo será mostrado as limitações da teoria convencional das potências

ativas e reativas, como também os métodos em que se baseia a obtenção das correntes de
referências no domínio do tempo para o controle do filtro ativo, utilizando o cálculo das
potências de compensação pela Teoria das potências instantâneas.
A síntese correta das correntes de compensação pelo FAP ocorrerá somente se o seu
sistema de controle for capaz de responder as condições da carga operando em tempo real,
realizando com precisão a obtenção dos valores instantâneos de tensão e corrente, e com
esses valores calcula-se as potências instantâneas de compensação e correntes instantâneas
de compensação [8].

2.2 Teoria potência ativa e reativa convencional

A teoria convencional da potência ativa e reativa tem sido utilizada em estudos,

análises e projetos de sistemas elétricos de potência há muitos anos, possuindo boa validação
quando o sistema está equilibrado, alimentando cargas lineares e operando em regime
senoidal. Para sistemas monofásicos esta só é correta e válida se o sistema operar em regime
permanente e sem distorção. No caso trifásico ela não atende aos requisitos quando o sistema
é desbalanceado e possui harmônicos de tensão e/ou corrente.
Como essa teoria foi desenvolvida em torno de valores eficazes e fasores, subtende-
se que ela opera em torno de uma única frequência. Esta operação gera inconsistências no
controle de filtros ativos quando utilizada em sistemas trifásicos com a presença de
distorções harmônicos [4].
Diante das limitações citadas, serão apresentados de maneira resumida os conceitos
da teoria convencional de potência ativa e reativa, analisando a partir de um sistema
monofásico alimentado por uma fonte senoidal e uma carga linear operando em regime
permanente.
𝑝( 𝑡 ) = 𝑣 ( 𝑡 ) 𝑖 ( 𝑡 ) (2.1)

Sendo
𝑣 (𝑡) = √2𝑉 cos 𝜛𝑡 = 𝑉𝑚 cos 𝜛𝑡 (2.2)

𝑖 (𝑡) = √2𝐼 cos(𝜛𝑡 ± 𝜃) = 𝐼𝑚 cos(𝜛𝑡 ± 𝜃) (2.3)

Aplicando as devidas transformações trigonométricas tem-se

𝑉𝑚 𝐼𝑚 𝑉𝑚 𝐼𝑚 𝑉𝑚 𝐼𝑚 (2.4)
𝑝( 𝑡 ) = cos 𝜃 + ( cos 𝜃) cos 2𝜔𝑡 ± ( ) sin 𝜃 sin 2𝜔𝑡
2 2 2

Da equação (2.4), demonstra-se que a potência instantânea possui três parcelas:

 24

A primeira parcela formada por uma potência média independente do tempo. A

segunda uma potência que oscila com o dobro da frequência fundamental em torno da
parcela média. Como esta parcela nunca fica nula é chamada de potência CC [8]. A terceira
parcela tem valor médio nulo, oscilando com o dobro da frequência fundamental.

Sendo a definição de potência aparente convencional dada por:

𝑉𝑚 𝐼𝑚 (2.5)
𝑆= = 𝑉𝐼
2

𝑃 = 𝑉𝐼 cos 𝜃 (2.6)

𝑄 = 𝑉𝐼 sin 𝜃 (2.7)

𝑝(𝑡) = 𝑃 + 𝑃 cos 2𝜔𝑡 ± 𝑄 sin 2𝜔𝑡 (2.8)

A potência instantânea é constante e igual ao valor médio, expresso a seguir:

𝑝(𝑡) = 𝑃𝑎 (𝑡) + 𝑃𝑏 (𝑡) + 𝑃𝑐 (𝑡) = 3𝑃 (2.9)

As parcelas oscilantes referentes a energia reativa Q estão defasadas de 120° e,

portanto, sua soma é nula. Pela definição convencional define-se a potência reativa trifásico
como:
𝑄3∅ = 3𝑄 (2.10)

Considerando uma carga não-linear alimentada por fonte senoidal em regime

estacionário pode ser calculada utilizando a equação de 𝑝(𝑡), tendo a corrente 𝑖𝑎 .

∞
(2.11)
𝑖𝑎 (𝑡) = ∑ 𝑖𝑚𝑛 cos(𝑛𝜔𝑡 ± 𝜃𝑛 )
𝑛=1

Sendo a potência 𝑃𝑎 (𝑡) dada por:

𝑃𝑎 (𝑡) = 𝑉𝐼 cos 𝜃1 [1 + cos(2𝜔𝑡)]

∞

± 𝑉𝐼 sin 𝜃1 sin(2𝜔𝑡) ± ∑ 2𝑉𝐼𝑛 cos(𝜔𝑡) cos(𝑛𝜔𝑡 ± 𝜃𝑛 ) (2.12)

𝑛=2

Onde a Potência Aparente é definida por:

𝑆 = 𝑉𝐼 (2.13)

Considerando a corrente eficaz 𝐼 como:

 25

∞ (2.14)
𝐼 = √∑ 𝐼𝑛2 = √𝐼12 + 𝐼22 + ⋯ . +𝐼𝑛2
𝑛=1

Substituindo (2.14) em (2.13) e elevando ambos os lados ao quadrado, obtém-se a

seguinte expressão:

𝑠 2 = 𝑉 2 (𝐼12 + 𝐼22 + ⋯ + 𝐼𝑛2 ) (2.15)

𝑠 2 = (𝑉𝐼1 cos 𝜃1 )2 + (𝑉𝐼1 sin 𝜃1 )2 + 𝑉 2 (𝐼22 + 𝐼32 + ⋯ ) (2.16)

De (2.16) podem ser expressas as três relações que definem as potências quando
alimentando uma carga não-linear. Onde 𝑃, 𝑄 𝑒 𝐻, representam respectivamente a Potência
Eficaz ou Ativa, a Potência Reativa e a Potência Harmônica.

𝑃 = (𝑉𝐼1 cos 𝜃1 ) (2.17)

𝑄 = (𝑉𝐼1 sin 𝜃1 ) (2.18)

𝐻2 = 𝑉 2 (𝐼22 + 𝐼32 + ⋯ ) (2.19)

(2.20)
𝐻 = √𝑉 2 (𝐼22 + 𝐼32 + ⋯ )

(2.21)
𝐻 = 𝑉√(𝐼22 + 𝐼32 + ⋯ )

Sendo

(𝐼22 + 𝐼32 + ⋯ ) = 𝐼 2 − 𝐼12 (2.22)

Logo,
(2.23)
𝐻 = 𝑉√(𝐼 2 − 𝐼12 )
 26

𝐻 𝑉 (2.24)
= √(𝐼 2 − 𝐼12 )
𝐼 𝐼

(2.25)
𝐼1 2
𝐻 = 𝑉𝐼 √(1 − ( ) )
𝐼

Resultando na nova definição de potência aparente em que é incluído a parcela de

potências harmônicas.

𝑆 2 = 𝑃 2 + 𝑄 2 + 𝐻2 (2.26)

Com essa nova parcela a representação gráfica das potências deixam de ser
representadas em um plano para possuir um terceiro eixo de acordo com a Figura 2.1. Esta
representação fica conhecida como tetraedro de potência.
A partir da Figura 2.1 observa-se que existe a potência convencional no plano
horizontal, constituída pelas potências ativa 𝑃 e reativa 𝑄 resultando na potência aparente
clássica 𝑆. E uma terceira parcela chamada de potência harmônica 𝐻, sendo no eixo
ortogonal ao plano das potências clássicas.

Figura 2.1 - Tetraedro das Potências

Fonte: WATANABE (2007).

A partir da análise da Figura 2.1 houve uma mudança de definição do fator de

potência, apresentando duas variáveis, diferente da definição na teoria convencional que
analisava apenas o deslocamento cos 𝜃 da corrente em relação a tensão. Na nova análise o
 27

fator de potência é constituído de duas variáveis onde a primeira variável é dada pelo cos ∅
do angulo entre a tensão fundamental e a corrente fundamental, sendo denominado de fator
de deslocamento ou fator de potência fundamental, a segunda é dada pelo fator de potência
global onde é levado em consideração o fator de distorção cos 𝛾 [1]. Com isso o novo fator
de potência fica definido como
𝑃 (2.27)
𝐹𝑃 = = cos 𝜑 cos 𝛾 = cos 𝜃
𝑆

Considerando a análise das potências de sequência positiva pode se chegar a uma

conclusão bem mais detalhada de como a potência convencional não consegue enxergar o
sistema trifásico como um sistema unitário, mas como a união de três monofásicos [3].
Utilizando a teoria das componentes simétricas de Fortescue e dividindo em
componentes de sequência positiva, negativa e zero é possível identificar as componentes
oscilantes, que quando calculada pela teoria convencional são todas matematicamente
anuladas, fazendo com que os resultados não permitam analisar e controlar corretamente as
grandezas.

2.3 Teoria das Potências instantâneas

A Teoria pq vem extrapolar os limites da teoria convencional e gerar potências

instantâneas de compensação com precisão para sistemas elétricos com a presença de cargas
desbalanceadas, com a presença de harmônicos. O grande diferencial da teoria pq é que ela
considera o sistema trifásico como uma unidade, diferente da teoria convencional que trata
os sistemas trifásicos como a junção de três monofásicos [3].
Dessa forma, consegue-se determinar com precisão as correntes de referências a
partir das potências de referência instantâneas. Isso possibilita a implementação dos
controladores de corrente e tensão do barramento CC do filtro ativo com o uso de
conversores de potência sem a utilização de elementos armazenadores de potência.
Figura 2.2 - Transformação de Clarke

Fonte: MOUCO (2011).

A Teoria pq utiliza as transformações lineares das coordenadas abc para 𝛼𝛽 das

tensões de fase da rede elétrica e da corrente de linha da carga. Essa transformação muda do
 28

sistema de referência estacionário, como o sistema abc (fasores distanciados de 120°), para
coordenadas ortogonais entre si chamada de transformada de Clarke.
A partir da transformada de Clarke é possível descrever as correntes e tensões em
termos de 𝛼 e 𝛽 e com isso calcular a potência instantânea ativa e imaginária nesses termos.
O cálculo das matrizes de transformação de Clarke será demonstrado a seguir:
1 1 1
𝑣0 √2 √2 √2 𝑣
𝑎
2 −1 −1
[𝑣𝛼 ] = √ 1 𝑣
[ 𝑏]
𝑣𝛽 3 2 2 𝑣𝑐
√3 √3 (2.28)
[0 2
− ]
2

1 1 1

𝑖0 √2 √2 √2 𝑖
2 𝑎
−1 −1
[ 𝑖𝛼 ] = √ 1 [𝑖 𝑏 ]
𝑖𝛽 3 2 2 𝑖𝑐
√3 √3
[0 2
− ]
2 (2.29)

As matrizes inversas, que são responsáveis por trazer os valores novamente para o
referencial estacionário abc são dadas por:

1
1 0
√2
𝑣𝑎 𝑣0
2 1 −1 √3
[𝑣𝑏 ] = √ [𝑣𝛼 ]
𝑣𝑐 3 √2 2 2 𝑣𝛽
1 −1 √3
− (2.30)
[√2 2 2]

1
1 0
√2
𝑖𝑎 𝑖0
2 1 −1 √3
𝑖
[ 𝑏] = √ 𝑖
[ 𝛼]
𝑖𝑐 3 √2 2 2 𝑖𝛽
1 −1 √3
− (2.31)
[√2 2 2]

A potência real ‘𝑝’, a imaginária ‘𝑞’ e a de sequência zero ‘𝑝0 ’ são representadas
matricialmente em (2.32).
 29

𝑃0 𝑣0 0 0 𝑖0
[𝑝] = [0 𝑣𝛼 𝑣𝛽 ] [𝑖𝛼 ]
𝑞 0 −𝑣𝛽 𝑣𝛼 𝑖𝛽 (2.32)

A potência ativa instantânea trifásica 𝑃3∅ pode ser calculada pelo produto escalar 𝑣⃗
・ 𝑖⃗, produzindo um vetor de potência real contido no plano 𝛼𝛽:

𝑃3∅ = 𝑣𝑎 𝑖𝑎 + 𝑣𝑏 𝑖𝑏 + 𝑣𝑐 𝑖𝑐 = 𝑣𝛼 𝑖𝛼 + 𝑣𝛽 𝑖𝛽 + 𝑣0 𝑖0 = 𝑝 + 𝑝0 (2.33)

Considerando o sistema trifásico equilibrado, isto é, considerando 𝑝0 = 0, a nova

expressão que representa a potência real é dada por (2.34).

𝑃3∅ = 𝑣𝛼 𝑖𝛼 + 𝑣𝛽 𝑖𝛽 = 𝑃𝛼 + 𝑃𝛽 (2.34)

A potência instantânea imaginária 𝑞 dada por (2.35) é obtida pelo produto vetorial 𝑣⃗
x 𝑖⃗ entre tensões e correntes originando uma potência imaginária perpendicular ao plano 𝛼𝛽
[1]. A Figura 2.3 é a representação gráfica das equações (2.33) e (2.34).

𝑄3∅ = 𝑣𝛼 𝑖𝛽 − 𝑣𝛽 𝑖𝛼 = 𝑞 (2.35)

Figura 2.3 - Potência Real-Imaginária

Fonte: NETO (2007).

Na teoria convencional a potência reativa corresponde àquela parte da potência cujo

valor médio é nulo. Nas coordenadas 𝛼𝛽 o sentido da potência instantânea 𝑞 é um tanto
quanto diferente. Neste caso, esta potência corresponde a uma potência que existe nas fases
individualmente ou pode ser trocada entre as fases, mas no conjunto trifásico não contribuem
para a potência ativa instantânea trifásica, pois não realiza trabalho [11].
Considerando o sistema trifásico mais geral onde as tensões e correntes são
desequilibradas e distorcidas, as potências possuem uma parcela oscilante e uma parcela
 30

constante, de acordo com (2.36). A parcela continua da potência ativa instantânea representa
o fluxo de potência unidirecional da fonte para a carga, ou a potência da componente
fundamental, enquanto a parte oscilante da potência ativa representa potência dos
componentes harmônicos e dos distúrbios.

𝑝 = 𝑝̃ + 𝑝̅ (2.36)

𝑞 = 𝑞̃ + 𝑞̅ (2.37)

Calculada as potências instantâneas 𝑝 e 𝑞, a partir do desenvolvimento da expressão

matricial (2.32) e como detalhada em parte da Figura 2.4 são obtidas as potências de
compensação 𝑝̃∗ e 𝑞. A parte oscilante de (2.36), é a responsável pelos distúrbios
harmônicos. A potência oscilante instantânea de compensação 𝑝̃∗ é obtida, usando um filtro
passa-baixa, em seguida subtrai da potência instantânea 𝑝 e adicionamos a potência 𝑝𝑙𝑜𝑠𝑠 .
A potência 𝑝𝑙𝑜𝑠𝑠 é uma potência fornecida pela rede elétrica para suprir as perdas no
conversor, tais como nas chaves, melhorando a tensão no barramento CC de modo a não
comprometer a dinâmica do filtro ativo. A componente reativa oscilante é calculada e apenas
invertida seu módulo a fim de obter a corrente de compensação desejada.
Figura 2.4 - Cálculo das correntes de compensação

Fonte: FREITAS (2019).

Obtida as potências instantâneas de compensação é necessário encontrar as correntes
de compensação no sistema de referência 𝛼𝛽, a partir das equações (2.39) e (2.40).
 31

𝑖𝑐𝛼∗ 1 𝑣𝛼 𝑣𝛽 −𝑝̃ + 𝑝𝑙𝑜𝑠𝑠

[ ]= 2 2 [𝑣𝛽 −𝑣𝛼 ] [ ]
𝑖𝑐𝛽∗ 𝑣𝛼 + 𝑣𝛽 −𝑞 (2.38)

Isolando cada termo de (2.38), obtêm-se:

1 1
𝑖𝑐𝛼∗ = [ ̃ + 𝑝𝑙𝑜𝑠𝑠 )] + 2
2 𝑣𝛼 (−𝑝 [𝑣 (−𝑞 )]
𝑣𝛼2 + 𝑣𝛽 𝑣𝛼 + 𝑣𝛽2 𝛽 (2.39)

1 1
𝑖𝑐𝛽∗ = [𝑣𝛽 (−𝑝
̃ + 𝑝𝑙𝑜𝑠𝑠 )] − [𝑣 (−𝑞)]
𝑣𝛼2 + 𝑣𝛽2 𝑣𝛼2 + 𝑣𝛽2 𝛼 (2.40)

No referencial 𝛼𝛽 não é possível utilizar o controle PI tradicional [4]. Este referencial

é mudado para as coordenadas 𝑑𝑞 que transforma os vetores de tensão e corrente em vetores
constantes, girando com a mesma velocidade angular da tensão fundamental no referencial
estacionário da rede elétrica [12].

2.3.1 Circuito de sincronismo PLL

Para a transformação da coordenada 𝛼𝛽 para o referencial 𝑑𝑞 é necessário utilizar

um método de rastreamento do ângulo do vetor de tensão da rede elétrica. O método de
rastreamento utilizado é o PLL, a estrutura utilizada neste trabalho é obtida utilizando a
teoria 𝑝𝑞. O circuito utilizado é o p-PLL, que gera na saída um sinal de sincronismo, em
regime permanente, adiantado de 90° da componente fundamental de sequência positiva
[13]. O circuito de obtenção desse sinal é mostrado na Figura 2.5.
O cálculo é realizado transformando as tensões 𝑎𝑏𝑐 estacionárias da rede para o
referencial 𝛼𝛽. As correntes utilizadas para calcular a potência imaginária, que é obtida no
bloco multiplicador, resulta da saída do controlador PI, sendo este valor incrementado ou
decrementado, dependendo do resultado obtido e com isso gerando correntes de sequência
positiva no referencial 𝛼𝛽. Como resultado da obtenção dessa potência haverá um valor
médio nulo e uma parcela oscilante representando a presença de harmônicos.
A malha do p-PLL compara os sinais de controle com uma referência de corrente
𝑖𝑞 nula, portanto, em regime, a potência gerada pelos sinais de entrada com os sinais de
corrente fornecerá um erro que o controlador PI buscará anular. O bloco integrador recebe
esse sinal resultante, produzindo um sinal de posição angular que será comparado com uma
velocidade 𝑤𝑡 de referência e fornecerá o ângulo desejado, sendo este o ângulo 𝜃, o PLL
desejado para realizar a transformação da coordenada 𝛼𝛽para o referencial dq e realimentar
a malha de controle que buscará anular o erro.
 32

Figura 2.5 - Estrutura de obtenção do P-PLL

Fonte: Adaptado de OLIVINDO (2017)

A figura 2.6 mostra a tensão de fase Va e o PLL obtido, verificando que o PLL segue
a referência do vetor de tensão da fase a.

Figura 2.6 - Tensão de fase Va e o PLL

Fonte: Elaborado pelo Autor

2.3.2 Transformação 𝜶𝜷 para 𝒅𝒒

Para transformar as correntes de compensação e as correntes medidas no PAC do

referencial 𝛼𝛽 para o referencial dq utiliza-se a transformada de Park, esta utiliza o ângulo
determinado pelo PLL e as correntes 𝑖𝛼 e 𝑖𝛽 obtidas pelo cálculo da potência instantânea e
do PAC. A transformada é descrita em (2.41) pela seguinte matriz:

sin 𝜃 cos 𝜃 (2.41)

[𝑇𝛼𝛽−𝑑𝑞 ] = [ ]
cos 𝜃 −sin 𝜃

Usando essa identidade transforma-se as correntes e tensões do referencial 𝛼𝛽 para

o referencial 𝑑𝑞. Sendo dado respectivamente por (2.42) e (2.43):

𝑖𝑑 sin 𝜃 cos 𝜃 𝑖𝛼
[𝑖 ] = [ ][ ]
𝑞 cos 𝜃 −sin 𝜃 𝑖𝛽 (2.42)

𝑣𝑑 sin 𝜃 cos 𝜃 𝑣𝛼
[𝑣 ] = [ ][ ]
𝑞 cos 𝜃 −sin 𝜃 𝑣𝛽 (2.43)
 33

A partir da obtenção desses valores é possível comparar os valores das correntes do

eixo direto e em quadratura, medidos os valores de corrente na carga e no PAC, e com isso
utilizar um comparador para calcular o erro de corrente e utilizar um compensador
Proporcional-Integral com a finalidade de anular o erro em regime permanente e,
consequentemente, as correntes oscilantes serão curto-circuitadas pelo FAP e a potência
reativa circulará entre as fases, elevando o fator de potência do sistema carga-rede para o
mais próximo de um e mitigando as harmônicas de corrente da rede elétrica.

2.4 Técnicas de modulação

Diversas técnicas de modulação como PWM, SPWM, SVM, SHE dentre outras são
utilizadas para alcançar diferentes objetivos, dentre os quais os mais relevantes objetivos
citados em [23] são: ampla faixa de modulação linear, redução de perdas por comutação,
melhor desempenho no espectro harmônico da forma de onda de comutação, facilidade de
implementação e desempenho computacional.

2.4.1 Modulação Senoidal PWM

A modulação por largura de pulsos influencia diretamente na potência processada

pelo conversor. Por meio da comparação entre a portadora e a modulante. Sendo a primeira
de elevada frequência na ordem do chaveamento do conversor e a segunda, possuindo uma
frequência na ordem da fundamental. A componente de frequência fundamental na tensão
de saída do conversor pode ser controlada por meio do índice de modulação (2.44):
𝑣𝑚
𝑚𝑎 =
𝑣𝑐 (2.44)

Sendo 𝑣𝑚 e 𝑣𝑐 a amplitude de pico do sinal modulante o de pico sinal da portadora

respectivamente. A Figura 2.7 mostra o princípio de obtenção da modulação SPWM.
O índice de modulação de frequência definido por (2.45), sendo a frequência da
portadora:
𝑓𝑐
𝑚𝑓 = (2.45)
𝑓𝑚

A frequência de chaveamento do conversor é diretamente influenciada pela

frequência da portadora, portanto esta variável precisa ser bem ajustada para evitar elevadas
perdas por chaveamento.
A operação das chaves 𝑆1 e 𝑆2 são complementares e determinadas pela comparação
entre as ondas moduladoras e a onda portadora. Se 𝑣𝑚 ≥ 𝑣𝑐 , a chave superior 𝑆1 é ligada e
a chave 𝑆2 precisa está desligada, pois opera de maneira complementar. A tensão 𝑉𝑎𝑛 do
conversor, que é a tensão da fase A em relação a tensão do barramento CC negativo N, onde
naquele instante 𝑉𝑎𝑛 = 𝑉𝑑𝑐 . Caso o índice de modulação seja menor que a portadora 𝑣𝑚 ≤
𝑣𝑐 , a chave 𝑆1 está aberta e 𝑆2 está fechada e a tensão na fase A será nula, isto é, 𝑉𝑎𝑛 = 0 .
Esta configuração é conhecida como conversor de dois níveis.
 34

Figura 2.7 - SPWM

Fonte: TRONCHA (2019)

 35

3 DIMENSIONAMENTO, MODELAGEM E CONTROLE DO FILTRO ATIVO

PARALELO DE POTÊNCIA

3.1 Introdução

Neste capítulo será desenvolvido o dimensionamento dos elementos passivos, a

modelagem do conversor VSI e também serão apresentados a obtenção das malhas de
controle de corrente e de tensão do barramento CC.

3.2 Dimensionamento do filtro de corrente

O dimensionamento do indutor de corrente é necessário para diminuir o ripple de

corrente que o chaveamento do inversor utilizado pelo filtro ativo injeta na rede elétrica. Os
níveis de conteúdo harmônico são regidos de acordo com os limites estabelecidos pela IEEE-
519. Sendo assim os valores de nível de tensão da rede elétrica e a relação 𝐼𝑠𝑐 ⁄𝐼𝐿 precisam
respeitar os limites dado pela IEEE-519 conforme descrito na Tabela 3.1. Sendo 𝐼𝑠𝑐 a
máxima corrente de curto-circuito no ponto de acoplamento e 𝐼𝐿 a máxima corrente
fundamental demandada pela carga no PAC.
Reduzir as harmônicas em torno da frequência de comutação e de múltiplos desta
frequência é a principal função dos indutores, assim se alcança as conformidades
estabelecidas pela IEEE-519. Altos valores de indutância conseguem atingir esse objetivo,
porém o indutor ficará volumoso e caro, dificultando a dinâmica do conversor. Outro
importante fator importante no dimensionamento do indutor é a queda de tensão em seus
terminais, esta é controlada pela corrente fundamental do conversor e seus limites são dados
em função da tensão do barramento CC. Com isso, se for necessário o indutor ser percorrido
por uma alta corrente, o barramento CC precisará de uma elevada tensão para suprir essa
corrente elevada [15].
Tabela 2.1-Limites máximos de distorção harmônicas de correntes injetados em (%) de I L

𝐼𝑠𝑐 ⁄𝐼𝐿 . ℎ < 11 11 < ℎ < 17 17 < ℎ < 23 23 < ℎ < 35 35 < ℎ 𝑇𝐷𝐷
< 20 4 2 1.5 0.6 0.3 5%

De acordo com [15], para que o filtro apresente uma boa dinâmica, baixas perdas e
custos menores, o valor da indutância de acoplamento não deve ser superior a 10% da
impedância de base 𝑍𝑏 , ou 0.1 pu. Assim, o indutor dimensionado no projeto é calculado
por [15] e obtido pela equação (3.1). Onde 𝑉𝑓 é a tensão de fase eficaz da rede, 𝑓𝑐ℎ é a
frequência de chaveamento e 𝐼𝑟𝑖𝑝𝑝𝑙𝑒 é o máximo de ondulação de corrente.

𝑉𝑓 (3.1)
𝐿𝑐 =
2√6𝑓𝑐ℎ 𝐼𝑟𝑖𝑝𝑝𝑙𝑒
 36

Tabela 3.2-Parâmetros para cálculo do indutor de acoplamento

Parâmetros Valores
𝑉𝑓 380𝑉
𝑓𝑐ℎ 24𝑘𝐻𝑧
𝐼𝑟𝑖𝑝𝑝𝑙𝑒 1.5% 𝑑𝑒 𝐼𝐿

Substituindo os valores da Tabela (3.2), na equação (3.1), obtém-se 𝐿𝑐 = 2.15𝑚𝐻.

3.3 Dimensionamento do capacitor do barramento CC

O valor da tensão do capacitor que compõe o barramento CC é fundamental para

funcionar corretamente. Em [21] é adotado um valor em torno de 10% acima da tensão da
rede elétrica ao qual o filtro ativo está conectado. Adotar um valor próximo ao sugerido
permite que o barramento CC se comporte como uma fonte de tensão constante, melhorando
a controlabilidade da corrente sintetizada pelo FAP [13]. Valores elevados da tensão no
barramento CC degradam a forma de onda da tensão de alimentação do sistema elétrico de
potência.
O dimensionamento da capacitância do barramento CC, de acordo com [17] é
adotado o mesmo princípio que o dimensionamento para retificadores trifásicos. O valor da
tensão do barramento CC será dado pela tensão de pico da rede. O cálculo da capacitância é
expresso por (3.2)
𝑄𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎
𝐶= 2 2 (3.2)
6𝑓𝑟𝑒𝑑𝑒 (𝑉𝑐𝑓_𝑚á𝑥 − 𝑉𝑐𝑓_𝑚í𝑛 )

Onde 𝑄𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎 é a potência reativa demandada pela carga, 𝑓𝑟𝑒𝑑𝑒 é a frequência da rede
2 2
elétrica, 𝑉𝑐𝑓_𝑚á𝑥 e 𝑉𝑐𝑓_𝑚í𝑛 são respectivamente as tensões máximas e mínimas permitidas
para o capacitor, neste trabalho foi adotado uma margem de 2% tanto para a máxima como
para a mínima da tensão suportada pelo capacitor.

Tabela 3.3-Parâmetros para cálculo da capacitância do barramento CC

Parâmetros Valores
𝑄𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎 7,5𝑘𝑉𝐴
𝑉𝑐 537 𝑉
2
𝑉𝑐𝑓_𝑚á𝑥 540 𝑉
2
𝑉𝑐𝑓_𝑚í𝑛 510 𝑉
𝑓𝑟𝑒𝑑𝑒 60𝐻𝑧

Substituindo os valores da Tabela 3.3 em (3.2) encontra-se o valor de 𝐶 = 661µ𝐹

para a capacitância do barramento CC.
 37

3.4 Filtro ativo paralelo

A obtenção das equações que ditam a dinâmica do filtro ativo é fundamental para
dimensionar os componentes e ajustar as malhas de controle necessárias. O presente trabalho
é composto por um filtro ativo composto de um circuito inversor de seis pulsos à IGBT’s,
um filtro indutivo que faz a conexão do inversor à rede elétrica e um capacitor que alimenta
o inversor com a tensão CC desejada.
A construção do inversor é para sistemas trifásicos a três fios, logo apresentará
apenas três fases, sendo cada fase constituída por duas chaves semicondutoras onde são
bidirecionais em corrente e unidirecional em tensão. Essa bidireção em corrente é
possível devido às características construtivas dos IGBT’s que permitem pelo uso de um
díodo de retorno um caminho alternativo para a corrente da rede para o conversor,
funcionando como um retificador nesse momento.
O filtro indutivo possui a função de atenuar os harmônicos de alta frequência, gerados
pelo chaveamento das chaves semicondutoras, que se propagam pela rede influenciando
negativamente no controle do filtro ativo. O capacitor do barramento CC tem a função de
fornecer tensão constante mesmo diante dos transitórios, minimizando os efeitos das
harmônicas do chaveamento e manter os níveis de corrente estáveis para os controladores.

3.5 Modelagem do FAP

O conversor será descrito por equações que relacionam as correntes de linha e a

tensão do barramento CC com o razão cíclica. A modelagem será feita inicialmente nas
coordenadas 𝑎𝑏𝑐 e após será transformada para referencial síncrono 𝑑𝑞, a Figura 3.1
auxiliará na obtenção das equações que regem o modelo.
As tensões na saída do conversor são dadas por 𝑣𝑎 ,𝑣𝑏 e 𝑣𝑐 . Analisando a Figura 3.1,
e seguindo o desenvolvimento de [22], por meio das leis de Kirchoff para as tensões e para
as correntes, obtém-se no referencial 𝑎𝑏𝑐 as seguintes equações.
No presente trabalho leva- se em consideração que as tensões da rede sejam
balanceadas (𝑣𝑠𝑎 + 𝑣𝑠𝑏 + 𝑣𝑠𝑐 = 0) e a corrente de sequência zero seja nula (𝑖𝑐𝑎 + 𝑖𝑐𝑏 +
𝑖𝑐𝑐 = 0), somando (3.3), chega-se a equação (3.4)

𝑑𝑖𝑐𝑎
𝑉𝑠𝑎 = 𝐿𝑐𝑎 + 𝑅𝑐𝑎 𝑖𝑐𝑎 + 𝑉𝑎𝑀 + 𝑉𝑀𝑁
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝑐𝑏 (3.3)
𝑉𝑠𝑏 = 𝐿𝑐𝑏 + 𝑅𝑐𝑏 𝑖𝑐𝑏 + 𝑉𝑏𝑀 + 𝑉𝑀𝑁
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝑐𝑐
𝑉𝑠𝑐 = 𝐿𝑐𝑐 + 𝑅𝑐𝑐 𝑖𝑐𝑐 + 𝑉𝑐𝑀 + 𝑉𝑀𝑁
𝑑𝑡

𝑐
1 (3.4)
𝑉𝑀𝑁 = − ∑ 𝑣𝑚𝑀
3
𝑚=𝑎
 38

Figura 3.1 - Filtro ativo conectado a rede

Fonte: LIMONGI (2006)

Os braços do inversor atuam de maneira complementar, isto é, enquanto a chave

superior está aberta a chave inferior necessita está aberta e o contrário também é verdadeiro.
Esta ação complementar tem como principal função evitar curtos-circuitos no barramento
CC.
A partir disso é inserida uma função de chaveamento que tem como objetivo
estabelecer esse controle de abertura e fechamento correto das chaves. A função de
chaveamento é dada por 𝐶𝑘 , onde 𝑘 = 𝑎, 𝑏, 𝑐 representa os braços do inversor e fica definida
como
0 𝑠𝑒 𝑆𝑘 𝑒𝑠𝑡á 𝑑𝑒𝑠𝑙𝑖𝑔𝑎𝑑𝑎 𝑒 𝑆′𝑘 𝑙𝑖𝑔𝑎𝑑𝑎
𝐶𝑘 = {
1 𝑠𝑒 𝑆𝑘 𝑒𝑠𝑡á 𝑙𝑖𝑔𝑎𝑑𝑎 𝑒 𝑆′𝑘 𝑑𝑒𝑠𝑙𝑖𝑔𝑎𝑑𝑎

Definindo as equações de 𝑉𝑎𝑀 , 𝑉𝑏𝑀 e 𝑉𝑐𝑀 por meio de uma expressão geral, obtém-
se
𝑉𝑘𝑚 = 𝑐𝑘 𝑉𝑑𝑐 (3.5)

Substituindo (3.3) em (3.4), chega-se a

𝑐
𝑑𝑖𝑐𝑘 𝑣𝑠𝑘 𝑅𝑐 1 1
= − 𝑖𝑐𝑘 + ( ∑ 𝑉𝑚𝑀 − 𝑉𝑘𝑀 ) (3.6)
𝑑𝑡 𝐿𝑐 𝐿𝑐 𝐿𝑐 3
𝑚=𝑎
 39

Substituindo (3.5) em (3.6) encontra-se

𝑐
𝑑𝑖𝑐𝑘 𝑣𝑠𝑘 𝑅𝑐 1 1
= − 𝑖𝑐𝑘 + (𝑐𝑘 − ∑ 𝑐𝑚 ) 𝑉𝑑𝑐 (3.7)
𝑑𝑡 𝐿𝑐 𝐿𝑐 𝐿𝑐 3
𝑚=𝑎

A expressão (3.5) representa a dinâmica de cada fase do filtro ativo paralelo. A partir
dessa equação define-se 𝑑𝑛𝑘 como a função de estado de chaveamento, sendo expressa por
𝑐
1
𝑑𝑛𝑘 = 𝑐𝑘 − ∑ 𝑐𝑚 (3.8)
3
𝑚=𝑎

Substituindo (3.8) em (3.7) chega se as duas primeiras equações que representam a

dinâmica do filtro ativo paralelo
𝑑𝑖𝑐𝑘 𝑣𝑠𝑘 𝑅𝑐 1 (3.9)
= − 𝑖𝑐𝑘 + 𝑑𝑛𝑘 𝑉𝑑𝑐
𝑑𝑡 𝐿𝑐 𝐿𝑐 𝐿𝑐

Definindo a equação (3.8) a partir do estado da chave 𝑛 e da fase 𝑘, representando

matricialmente torna-se
𝑑𝑛𝑎 1 +2 −1 −1 𝑐𝑎
[𝑑𝑛𝑏 ] = [−1 +2 −1] [𝑐𝑏 ] (3.10)
3
𝑑𝑛𝑐 −1 −1 +2 𝑐𝑐
𝑑𝑉𝑑𝑐
A tensão do capacitor é dada por 𝑉𝑑𝑐 e sua corrente será 𝑖𝑑𝑐 = 𝐶 e a seguinte
𝑑𝑡
relação pode ser expressa:
𝑐
𝑑𝑉𝑑𝑐 1 1
= 𝑖𝑑𝑐 = ∑ 𝑐𝑚 𝑖𝐶𝑚 (3.11)
𝑑𝑡 𝐶 𝐶
𝑚=𝑎

Fazendo uma operação de multiplicação por 𝑖𝐶𝑚 na equação (3.8) e somando as

linhas da equação matricial, levando em consideração mais uma vez que não existe corrente
de sequência zero (𝑖𝑐𝑎 + 𝑖𝑐𝑏 + 𝑖𝑐𝑐 = 0), resulta em:
𝑐 𝑐

∑ 𝑑𝑛𝑚 𝑖𝐶𝑚 = ∑ 𝑐𝑚 𝑖𝐶𝑚 (3.12)

𝑚=𝑎 𝑚=𝑎

De onde se encontra
𝑐
𝑑𝑉𝑑𝑐
= ∑ 𝑑𝑛𝑚 𝑖𝐶𝑚 (3.13)
𝑑𝑡
𝑚=𝑎

Do somatório das linhas de (3.8), resulta-se em (𝑑𝑛𝑎 + 𝑑𝑛𝑏 + 𝑑𝑛𝑐 = 0). Expandindo
(3.11) chega-se a terceira equação do modelo do filtro ativo paralelo no referencial abc,
definindo a variação da tensão no barramento CC:
 40

𝑑𝑉𝑑𝑐 1 1 (3.14)
= (2𝑑𝑛𝑎 + 𝑑𝑛𝑏 )𝑖𝑐𝑎 + (𝑑𝑛𝑎 + 2𝑑𝑛𝑏 )𝑖𝑐𝑏 = 0
𝑑𝑡 𝐶 𝐶

Representando (3.7) e (3.12) matricialmente obtém- se o modelo completo do filtro

ativo em coordenadas 𝑎𝑏𝑐.
−𝑅𝑐 𝑑𝑛𝑎
0
𝐿𝑐 𝐿𝑐
𝑣𝑠𝑎 𝑖 𝑖
𝑑 𝑐𝑎 −𝑅𝑐 𝑑𝑛𝑏 𝑐𝑎
[𝑣𝑠𝑏 ] = [ 𝑖𝑐𝑏 ] [𝐿𝑐 ] − 0 [𝑖𝑐𝑏 ] [𝐿𝑐 ] (3.15)
0 𝑑𝑡 𝑉 𝐿𝑐 𝐿𝑐 𝑖
𝑑𝑐 𝑐𝑐
(2𝑑𝑛𝑎 + 𝑑𝑛𝑏 ) (𝑑𝑛𝑎 + 2𝑑𝑛𝑏 )
[ 0 ]
𝐶 𝐶

Utilizando a transformada de Park, dada por (3.16) obtêm-se o modelo do filtro ativo
no referencial síncrono 𝑑𝑞.
[𝑑𝑞 ] = [𝑇𝑎𝑏𝑐−𝑑𝑞 ][𝑎𝑏𝑐] (3.16)

Expandindo a matriz de transformação [𝑇𝑎𝑏𝑐−𝑑𝑞 ]:

2 4
2 cos 𝜃 cos(𝜃 − )
3
cos(𝜃 − )
3 ]
[𝑇𝑎𝑏𝑐−𝑑𝑞 ] = √ [
3 2 2 (3.17)
− sin 𝜃 − sin(𝜃 − ) − sin(𝜃 − )
3 3

Aplicando (3.17) em (3.15) encontra-se a modelagem do filtro ativo no referencial

síncrono 𝑑𝑞 expresso por (3.18):
𝑅𝑐 𝑑𝑛𝑑
− 𝜔 −
𝐿𝑐 𝐿𝑐
𝑣𝑠𝑑 𝑖 𝑖
𝑑 𝑐𝑑 𝑅𝑐 𝑑𝑛𝑞 𝑐𝑑
[ 𝑣𝑠𝑞 ] = [ 𝑖𝑐𝑞 ] [𝐿𝑐 ] − −𝜔 − − [ 𝑖𝑐𝑞 ] [𝐿𝑐 ] (3.18)
𝑑𝑡 𝐿𝑐 𝐿𝑐 𝑉
0 𝑉𝑑𝑐 𝑑𝑐
(𝑑𝑛𝑑 ) (𝑑𝑛𝑞 )
[ 𝐶 0 ]
𝐶

3.6 Controle das malhas de corrente no referencial síncrono

O filtro ativo é constituído por duas malhas de controle. Uma malha interna de
corrente, para o controle das correntes injetadas ou absorvidas pelo filtro, buscando anular
as parcelas de 𝑝̃ e 𝑞 = 𝑞̃ + 𝑞̅ vistas pela rede elétrica. E uma malha de tensão externa
responsável por manter a tensão do barramento CC próximo à referência estabelecida,
independente do fluxo de potência seja ela ativa ou reativa.
No presente trabalho, o controle utilizado será o controlador Proporcional Integral
(PI). A corrente de eixo direto 𝑖𝑑 será responsável pelo controle da potência ativa e da
 41

manutenção da tensão no barramento CC, enquanto a corrente em quadratura 𝑖𝑞 será

responsável pelo controle da potência reativa [18].
As malhas de controle de corrente e tensão possuem uma dependência dinâmica
devido ao tempo de atuação-resposta dos componentes envolvidos. A malha de corrente, por
ser interna, deve possuir uma dinâmica mais rápida que a da malha de tensão [13].
O desacoplamento entre as correntes de eixo direto e em quadratura precisam ser
realizadas a fim de que se obtenham, as tensões 𝑣𝑠𝑑 e 𝑣𝑠𝑞 em funções das correntes 𝑖𝑐𝑑 e 𝑖𝑐𝑞
respetivamente. Este desacoplamento utiliza tensões de compensação na malha de controle
tendo como função encontrar funções de transferências independentes para cada eixo [19].
Dado (3.19) e (3.20)
𝑑𝑖𝑐𝑑
𝑣𝑠𝑑 = 𝐿 + 𝑅𝑐 𝑖𝑐𝑑 − 𝐿𝑐 𝜔𝑖𝑐𝑞 + 𝑑𝑛𝑑 𝑉𝑑𝑐
𝑑𝑡 𝑐 (3.19)

𝑑𝑖𝑐𝑞
𝑣𝑠𝑞 = 𝐿 + 𝐿𝑐 𝜔𝑖𝑐𝑑 + 𝑅𝑐 𝑖𝑐𝑑 + 𝑑𝑛𝑞 𝑉𝑑𝑐
𝑑𝑡 𝑐 (3.20)

Aplicando a transformada de Laplace em (3.19) e (3.20), obtêm-se as seguintes

equações
𝑣𝑠𝑑 (𝑠) − 𝑑𝑛𝑑 𝑉𝑑𝑐 (𝑠) + 𝐿𝑐 𝜔𝑖𝑐𝑞 = 𝑠𝑖𝑐𝑑 𝐿𝑐 + 𝑅𝑐 𝑖𝑐𝑑 = 𝑣𝑑′
(3.21)

𝑣𝑠𝑞 (𝑠) − 𝑑𝑛𝑞 𝑉𝑑𝑐 (𝑠) − 𝐿𝑐 𝜔𝑖𝑐𝑑 = 𝑠𝑖𝑐𝑞 𝐿𝑐 + 𝑅𝑐 𝑖𝑐𝑞 = 𝑣𝑞′

(3.22)

3.6.1 Determinação dos ganhos da malha de corrente

Para que o filtro ativo sintetize as correntes de maneira satisfatória foi utilizada a
técnica de controle baseada na resposta em frequência, onde analisando o diagrama de Bode
das FTs de malha aberta da planta e de malha aberta compensada é possível sintonizar
adequadamente os parâmetros do controlador.
Utilizando os diagramas de Bode, conforme [25], é necessário estabelecer três
importantes passos que serão apresentados abaixo:
(i) Obtenção do ângulo de fase desejado para a frequência de cruzamento
especificada, utilizando a função de transferência de malha aberta da planta do sistema;
(ii) Incluir um compensador de fase em série com a planta a fim de ajustar o ângulo
de fase do sistema compensado, em malha aberta, de acordo com a margem de fase desejada.
(iii) Incluir um ganho em série com o sistema compensado, de modo a impor, na
frequência de cruzamento, um ganho de módulo nulo em malha aberta.
 42

Sendo 𝐿𝑐 e 𝑅𝑐 a indutância e a resistência de fase da rede respectivamente, 𝜔𝑐 é

obtida por 2𝜋𝑓𝑐𝑟𝑢𝑧 sendo a frequência de cruzamento em 𝑟𝑎𝑑/𝑠. Segundo [13], a frequência
de cruzamento de malha aberta deve ser estabelecida em torno de duas ou três décadas abaixo
da frequência de chaveamento, e isso é devido ao elevado espectro harmônico das correntes
de referência, portanto a frequência de cruzamento de malha aberta adotada é
6𝑘𝐻𝑧.
A partir das expressões (3.21) e (3.22) é obtida a 𝐹𝑇 de primeira ordem da planta,
sendo expressa por (3.23). No presente trabalho, foi adotado ganho unitário para as 𝐹𝑇 do
PWM e para a 𝐹𝑇 dos sensores.
𝑖𝑐𝑑 (𝑠) 𝑖𝑐𝑞 (𝑠) 1 (3.23)
𝐺𝑝 (𝑠) = ′ = ′ =
𝑣𝑑 (𝑠) 𝑣𝑞 (𝑠) 𝑅𝑐 + 𝑠𝐿𝑐

Substituindo os valores de projeto em (3.23), obtêm-se a 𝐹𝑇 da planta:

1 (3.24)
𝐺𝑝 (𝑠) =
0.5 + 𝑠0.002

Para encontrar o ângulo de fase é necessário substituir 𝑠 da equação (3.23) por 𝑗𝜔𝑐 .
Assim, a equação (3.23) pode ser reescrita como:
1 (3.25)
𝐺𝑝 (𝑗𝜔𝑐 ) =
𝑅𝑐 + 𝑗𝜔𝑐 𝐿𝑐

A partir da 𝐹𝑇𝑀𝐴𝑖 da planta e da frequência de cruzamento adotada encontra-se o

ângulo de fase da planta.
Tabela 3.4-Parâmetros para cálculo dos ganhos do controlador de corrente

Parâmetros Valores
𝐿𝑐 0.002𝐻
𝑅𝑐 0.5Ω
𝑓𝑐𝑟𝑢𝑧 6𝑘𝐻𝑧
𝑓𝑐ℎ 24𝑘𝐻𝑧
𝜔𝑐 36699.11𝑟𝑎𝑑/𝑠

O ângulo de fase 𝜑𝑓𝑖 é determinado pela equação (3.26) e pela substituição dos
parâmetros descritos na Tabela 3.4:
−𝐿𝑐 𝜔𝑐 (3.26)
𝜑𝑓𝑖 = tan−1 ( ) = −89.61°
𝑅𝑐
 43

Na figura 3.2 é mostrada a resposta em frequência da planta do sistema com seu

respectivo ganho e ângulo de fase.
Figura 3.2 - Resposta em frequência da função de transferência da planta

Fonte: Elaborado pelo autor

Após encontrado o ângulo de fase da planta e especificado para o sistema uma

margem de fase desejada 𝑀𝐹𝑑 de 85° é calculado o ângulo 𝜑𝑐 necessário para a
compensação angular imposta pelo controlador. Este ângulo é obtido, segundo [25], pela
seguinte expressão:
𝜑𝑐 = 𝑀𝐹𝑑 − (𝜑𝑓𝑖 + 180) (3.27)

𝜑𝑐 = 85 − (89.61 + 180) = −5.39°

Em seguida é calculada a constante de tempo 𝜏𝑖 do controlador PI, sendo obtido pela

equação a seguir:
−1 (3.28)
𝜏𝑖 = = 2.813𝑥10−4
tan 𝜑𝑐 𝜔𝑐

Considerando a função de transferência a seguir para o compensador PI:

𝜏𝑖 𝑠 + 1 (3.29)
𝐶 (𝑠 ) = ( )
𝑠
 44

A partir da mudança do domínio s para 𝑗𝜔𝑐 (3.29) será expressa pela seguinte
expressão:
𝜏𝑖 𝑗𝜔𝑐 + 1 (3.30)
𝐶 (𝑗𝜔𝑐 ) = ( )
𝑗𝜔𝑐

A partir de (3.23) e (3.29) encontra-se a função de transferência de malha aberta

compensada FTMA𝑐 dada por (3.31), assim como pode ser obtida a partir do diagrama de
blocos da Figura 3.3.

Figura 3.3 - Diagrama simplificado das malhas de controle de corrente id e iq.

Fonte: FEIJÃO (2015)

FTMA𝑐 = 𝐶 (𝑠)𝐺𝑝 (𝑠) (3.31)

Substituindo 𝐶 (𝑠) e 𝐺𝑝 (𝑠) de (3.31) do domínio s para 𝑗𝜔𝑐 , encontra-se a função de

transferência com o compensador dada por (3.32). A partir da FTMA𝑐 é iniciada a terceira
etapa da construção do diagrama de Bode, onde é necessário encontrar o ganho a ser aplicado
no sistema de tal forma que a fase se desloque para a fase desejada e para o ganho nulo.
𝜏𝑖 𝑗𝜔𝑐 + 1 1 (3.32)
FTMA𝑐 (𝑗𝜔𝑐 ) = 𝐾𝑐 ( )( )
𝑗𝜔𝑐 𝑅𝑐 + 𝑗𝜔𝑐 𝐿𝑐

O ganho 𝐾𝑝 é calculado por meio de (3.33) sendo obtido pelo inverso do módulo da
|FTMA𝑐 |.
 45

1 (3.33)
𝐾𝑐 = = 266723
|FTMA𝑐 |

Após encontrado 𝐾𝑐 e 𝜏𝑖 é obtido a FTMA𝑐 (𝑠) dada por (3.34):

2.81 ∗ 10−4 𝑠 + 1 1 (3.34)
FTMA𝑐 (𝑠) = 266723 ( )( )
𝑠 0.5 + 0.002𝑠

Na figura 3.4 é mostrado o diagrama de Bode compensado, trazendo o ganho para

0 𝑑𝐵 na frequência de cruzamento e a margem de fase para o ângulo desejado.
Figura 3.4 - Diagrama de Bode para a malha de corrente compensada

Fonte: Elaborado pelo autor

A seguir são obtidos os ganhos proporcional e integral do controlador PI, sendo

𝐾𝑖𝑖 = 𝐾𝑐 e 𝐾𝑖𝑖 = 𝐾𝑐 𝜏𝑖 . Os ganhos são obtidos e mostrados na Tabela 3.5.

Tabela 3.5 - Parâmetros do Controlador da malha de corrente

Parâmetros Valores
𝐾𝑝𝑖 75.03 Ω
𝐾𝑖𝑖 266723 Ω/𝑠
 46

3.6.2 Determinação dos ganhos da malha de tensão

A malha de controle de tensão do barramento CC é composta pela 𝐹𝑇 da planta, pela

𝐹𝑇 do compensador 𝐶(𝑠) e por último da 𝐹𝑇𝑀𝐹𝑖 que representa a função de transferência
de malha fechada de corrente. Segundo [26], a malha de corrente por ser interna a malha de
tensão precisa operar com uma frequência e largura de banda menor. Pelo fato de a malha
de corrente ser interna a malha de tensão, aquela será representada apenas por um ganho.
Neste trabalho foi adotado um ganho para a 𝐹𝑇𝑀𝐹𝑖 de 0.01.
A Figura 3.5 representa o diagrama em blocos da malha de tensão do barramento CC.
Figura 3.5 - Malha de controle da tensão do elo CC

Fonte: Adaptado de FEIJÃO (2015)

Utilizando a mesma técnica de resposta no domínio da frequência para encontrar os

ganhos dos controladores de corrente é possível calcular os ganhos dos controladores de
tensão. Serão utilizados os mesmos passos e obtido os valores dos ganhos proporcional e
integral para a malha de tensão.
Tabela 3.6 - Parâmetros para cálculo dos ganhos do controlador de tensão

Parâmetros Valores
𝑓𝑐𝑟𝑢𝑧 20𝐻𝑧
𝜔𝑐𝑟𝑢𝑧 125.66𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝐶 0.0007𝐹
𝑉𝐶𝐶 537𝑉
𝑀𝐹𝑑 88°

A planta do barramento CC no domínio s é descrita a seguir:

1 (3.35)
𝐺 (𝑠 ) =
𝑠𝐶
 47

Aplicando o ganho da 𝐹𝑇𝑀𝐹𝑖 da corrente na planta do barramento CC, encontra-se

𝐹𝑇𝑀𝐴𝑣 (𝑠) dada pela equação:
0.01 (3.36)
𝐹𝑇𝑀𝐴𝑣 (𝑠) = 𝐺 (𝑠) ∗ 𝐹𝑇𝑀𝐹𝑖 =
𝑠𝐶

Fazendo a mudança do domínio s para 𝑗𝜔𝑐 , em (3.36) é obtida a 𝐹𝑇𝑀𝐴𝑣 (𝑗𝜔𝑐 ):

0.01 (3.37)
𝐹𝑇𝑀𝐴𝑣 (𝑗𝜔𝑐 ) : = 𝐺 (𝑗𝜔𝑐 )𝐹𝑇𝑀𝐹𝑖 =
𝑗𝜔𝑐 𝐶

Substituindo em (3.37) os valores dos parâmetros da Tabela 3.6, encontra-se o valor

do ângulo de fase da planta por meio de (3.38);
−𝐶𝜔𝑐 (3.38)
𝜑𝑓𝑣 = tan−1 ( ) = −90°
0

A Figura 3.6 mostra a plotagem da margem de fase da planta do barramento CC.

Figura 5 - Diagrama de Bode da planta do Barramento CC

Fonte: Elaborado pelo Autor

Após encontrado o ângulo de fase da planta e especificado a margem de fase desejada

𝑀𝐹𝑑 de 88° é necessário encontrar 𝜑𝑐 , sendo este ângulo o responsável pela compensação
angular imposta pelo controlador PI.
O ângulo 𝜑𝑐 é obtido pela seguinte expressão:
𝜑𝑐 = 𝑀𝐹𝑑 − (𝜑𝑓𝑣 + 180) (3.39)
 48

𝜑𝑐 = 88 − (90 + 180) = −2° (3.40)

Após o cálculo de 𝜑𝑐 , calcula-se a contante de tempo 𝜏𝑖 dada pela seguinte equação:

−1 (3.41)
𝜏𝑖 = = 0.22788
tan 𝜑𝑐 𝜔𝑐

Em seguida é calculada a constante de tempo 𝜏𝑖 do controlador PI, sendo obtido pela

equação a seguir:
−1 (3.42)
𝜏𝑖 = = 2.813𝑥10−4
tan 𝜑𝑐 𝜔𝑐

Desenvolvendo os mesmos critérios para o ganho 𝐾𝑐 da malha de corrente obtêm-se

o 𝐾𝑐 para o controlador de tensão, por meio do inverso do módulo de 𝐹𝑇𝑀𝐴𝑣 no domínio
𝑗𝜔𝑐 .
1 1 (3.43)
𝐾𝑐 = =
|FTMA𝑣 | |𝐶 (𝑠)𝐹𝑇𝑀𝐹𝑖 ∗ 𝐺𝑣 (𝑠)|

Mudando (3.43) do domínio 𝑠 para 𝑗𝜔𝑐 , encontra-se a seguinte expressão:

𝜏𝑖 𝑗𝜔𝑐 + 1 1 (3.44)
FTMA𝑣 (𝑗𝜔𝑐 ) = ( )( )
𝑗𝜔𝑐 𝑗0.7𝜔𝑐

Substituindo os valores em (3.44) e calculando o inverso do seu módulo chegamos

ao seguinte valor de 𝐾𝑐 :
1 (3.45)
𝐾𝑐 = = 385.78
|FTMA𝑣 |

A função de transferência de malha aberta FTMA𝑣 (𝑠) fica assim:

0.22788𝑠 + 1 1 (3.46)
FTMA𝑐 (𝑠) = 385.78 ( )( )
𝑠 0.7𝑠

Analisando a resposta na frequência pelo diagrama de Bode observa- se que os

ganhos calculados alçaram os objetivos de tornar o ganho nulo e a margem de fase próximo
a 20𝐻𝑧 A Figura 3.7 mostra os resultados obtidos graficamente.
A Tabela 3.7 mostra os valores dos ganhos proporcional e integral do controlador PI
para a malha de tensão.
 49

Tabela 3.7- Parâmetros dos ganhos do controlador da malha de tensão

Parâmetros Valores
𝐾𝑝𝑣 87.911Ω
𝐾𝑖𝑣 385.78Ω/𝑠

Figura 3.7 - Diagrama de Bode da Malha de tensão compensada

Fonte: Elaborado pelo autor

Na Figura 3.6, a planta possuía um ângulo de fase de −90° , com o uso do

compensador o sistema impõe um atraso de fase de 2° e a margem de fase fica em torno de
−92° na frequência de cruzamento e a curva de magnitude cruzando 0𝑑𝐵. Este resultado
comprova que os ganhos calculados para o controlador PI atendem as especificações
desejadas.
 50

4 RESULTADOS DAS SIMULAÇÕES

Neste capítulo, os resultados obtidos na simulação serão expostos a fim de se

verificar a atuação do FAP. O software utilizado para a simulação foi o PSIM. A simulação
é composta de um bloco de circuito de sincronismo PLL, de um bloco de obtenção das
correntes de compensação, e dos blocos controladores de tensão e corrente, além do VSI
utilizado para sintetizar as correntes, os diagramas estão expostos no Anexo A.
4.1 Parâmetros utilizados na simulação

Na simulação foram utilizados retificadores trifásicos a diodos com carga RL e

retificadores controlados com cargas RL. As características do sistema elétrico e do filtro
ativo estão descritas na Tabela 4.1 e as características das cargas estão na Tabela 4.2.
Tabela 4.1-Dados da simulação do FAP

Parâmetros Valores
Tensão de fase 380𝑉
Frequência da rede elétrica 60𝐻𝑧
Potência do filtro 10𝑘𝑉𝐴
Frequência de chaveamento 24𝑘𝐻𝑧
Tensão do barramento CC 537𝑉
Capacitância do barramento CC 100𝜇𝐹
Indutor de acoplamento 5.0𝑚𝐻
Fonte: Elaborado pelo Autor

Tabela 4.2-Características das cargas

Casos Carga
I Retificador trifásico à diodo; Carga RL 𝑅 = 45; 𝐿 = 15𝑚𝐻
II Retificador controlado (∝= 30); Carga RL 𝑅 = 28; 𝐿 = 5𝑚𝐻
Fonte: Elaborado pelo Autor

4.2 Resultados

Na simulação, no primeiro momento, pretende-se apresentar os resultados da

corrente na rede, o respectivo espectro de Fourier sem a utilização do filtro ativo e
posteriormente as mesmas características, porém com a atuação do filtro ativo. Em seguida
são comparadas as correntes do filtro 𝑖𝑑 , 𝑖𝑞 sintetizadas pelo filtro com as correntes 𝑖𝑑 , 𝑖𝑞 de
referência, com o objetivo de mostrar como o controle consegue seguir as referências e
satisfazer os requisitos. O fator de potência também é mostrado e por último é analisado a
dinâmica do barramento CC.
A simulação foi dividida em duas etapas, a primeira, com tempo de 0𝑠 até 0.1𝑠, em
que o filtro ativo está sendo energizado, portanto nesse período não está atuando as
 51

compensações. Nesta etapa a referência do PLL está sendo obtida. No segundo momento,
de 0.1𝑠 em diante as correntes de referência começam a serem calculadas, com o filtro
atuando em um curto período transitório, e próximo a 0.3𝑠, atinge o regime permanente.
4.2.1 Caso 1

Figura 4.1 - (a) Corrente na rede elétrica não compensada e compensada (b) Espectro de
Fourier da corrente na rede elétrica sem compensação, (c) Espectro de Fourier da corrente
na rede elétrica compensada

(a)

(b)

(c)
Fonte: Elaborado pelo Autor

A Figura 4.1 (a) mostra a forma de onda da corrente distorcida na rede elétrica
provocada pelo retificador a diodo e na Figura 4.1 (b) a transformada de Fourier da forma
de onda sem atuação do filtro. Analisando este caso aparecem as componentes harmônicas
características da carga, de ordem 5,7,11,13,17,19, com o seu respectivo TDH de corrente
em torno de 26.4%.
 52

Ainda na Figura 4.1 (b), a partir de 0.1𝑠, tem-se a corrente compensada, apresentando
um TDH de corrente em torno de 5% , já na Figura 4.1 (c) é plotada a FFT com o filtro ativo
atuando e mostrando como as componentes harmônicas foram suprimidas pelo FAP,
alcançando os valores estabelecidos pela 𝐼𝐸𝐸𝐸 − 519.
Figura 4.2 -(a) Corrente sintetizada pelo filtro, (b) Corrente id na fonte, (c) Corrente iq na
fonte (d) Fator de Potência

(a)

(b)

(c)
 53

(d)
Fonte: Elaborado pelo Autor

A corrente sintetizada pelo filtro é mostrada na Figura 4.2 (a), esta é responsável pela
compensação da corrente no PAC. Na Figura 4.2 (b), a corrente 𝑖𝑑 na fonte está relacionada
com a potência ativa fornecida pela fonte para a carga e a Figura 4.2 (c) mostra a corrente
𝑖𝑑 , e seu valor médio em torno de zero, pois a teoria pq estabelece este valor quando o fator
de potência está próximo da unidade. A Figura 4.2 (d) mostra a sobreposição das formas de
onda da corrente e da tensão na rede e seu respectivo fator de potência corrigido para 0.988.

4.2.2 Caso 2

Figura 4.3 - (a) Corrente na rede elétrica, (b) Espectro de Fourier da corrente na rede
elétrica sem compensação, (c) Corrente na rede elétrica compensada, (d) Espectro de
Fourier da corrente na rede elétrica compensada

(a)

(b)
 54

(c)
Fonte: Elaborado pelo autor

No caso 2, a carga é composta de um retificador controlado com ângulo de disparo

de 30°, neste caso, a Figura 4.3 (a) mostra dois instantes, o primeiro de 0𝑠 até 0.1𝑠 em que
o filtro não está atuando e no segundo momento de 0.1𝑠 em diante o filtro atuando. No
primeiro momento a TDH de corrente fica em torno de 25%. Na figura 4.3 (b), o respectivo
espectro de Fourier, ilustrando suas múltiplas componentes harmônicas e comprovando a
elevada distorção causada pelo chaveamento.
Na Figura 4.3 (c) é representada a forma de onda da corrente na rede com o filtro
atuando e tornando a forma de onda próxima a uma senóide, a Figura 4.3 (d) representa o
espectro de Fourier da corrente da rede reduzindo o THD para 4,11%, obedecendo os limites
estabelecidos pela 𝐼𝐸𝐸𝐸 − 519.
Figura 4.4 - (a) Corrente sintetizada pelo filtro, (b) Corrente id na fonte, (c) Corrente iq na
fonte (d) Fator de Potência

(a)

(b)
 55

(c)

Fonte: Elaborado pelo Autor

No caso 2, a Figura 4.4 (a) mostra a forma de onda sintetizada pelo filtro ativo
conectado ao PAC, e como ela possui alta frequência, buscando acompanhar os
controladores. A Figura 4.4 (b) mostra a corrente de eixo direto na fonte e,
consequentemente, a potência ativa que o filtro consegue fornecer para a carga.
Na figura 4.4 (c) a corrente em quadratura na fonte é perceptível um valor médio
próximo de zero, existindo uma parcela negativa preponderante, contudo o filtro consegue
obter uma boa elevação do fator de potência. A figura 4.4 (d) compara a tensão e a corrente
da rede elétrica e por fim é obtido através da simulação o fator de potência corrigido para
0.997.

4.3 Análise da dinâmica e da resposta do controle da tensão no elo CC

Figura 4.5 - Dinâmica da tensão do capacitor do barramento CC (a) caso 1, (b) caso 2

(a)
 56

(b)
Fonte: Elaborado pelo Autor

O barramento CC possui um transitório bastante demorado, porém não afeta

significativamente as formas de onda da corrente. Após o início da atuação do filtro o
barramento CC sofre uma queda brusca na tensão e logo em seguida retorna ao seu valor
nominal. Em regime permanente, o controle de tensão consegue seguir a referência de tensão
e produzir um ripple de tensão com valores menores que 2% para os dois casos.

4.4 Análise das correntes 𝒊𝒅 e 𝒊𝒒

Figura 4.6 - Comparação entre a corrente de referência id* e a corrente id sintetizada pelo
filtro (a) caso 1, (b) caso 2

(a)

Fonte: Elaborado pelo autor

(b)
A partir da Figura 4.6 é possível perceber que o filtro busca seguir a referência da
compensação obtida pela teoria pq e com isso atenuar o erro, sintetizando as correntes de
maneira satisfatória.
 57

Figura 4.7 - Comparação entre a corrente de referência iq* e a corrente iq sintetizada pelo
filtro (a) caso 1, (b) caso 2

(a)

(b)
Fonte: Elaborada pelo autor

Nas figuras 4.7 (a) e (b), observa-se que a corrente 𝑖𝑞 para os dois casos buscaram
seguir a referência da corrente de compensação 𝑖𝑞 ∗ obtida pela teoria pq e reduzir os erros,
mostrando que o controle PI consegue atuar de maneira satisfatória.
 58

5 CONCLUSÃO

Este trabalho propôs a utilização de filtros ativos de potência trifásicos utilizando a

teoria das potências instantâneas para a obtenção das correntes de referência instantânea e
as técnicas de controle clássico a fim de melhorar a qualidade de energia da rede elétrica no
ponto de conexão. Foram apresentadas diversas configurações de conversores, e neste
trabalho, foi adotada a topologia VSI para sistemas trifásicos a três fios.
Apresentada as limitações da teoria convencional, para obter as correntes de
referência em sistemas trifásicos desbalanceados e desequilibrados, devido a presença de
correntes distorcidas das cargas, provocando o aparecimento múltiplas frequências além da
fundamental e inviabilizando o uso desta teoria. No segundo momento foi mostrada como a
transformação da coordenada estacionária 𝑎𝑏𝑐 para a coordenada 𝛼𝛽 permitiu obter as
potências de compensação e com isso obter as referências de corrente necessárias para o
conversor sintetizar as grandezas.
Com a obtenção na coordenada 𝛼𝛽 não é possível controlar usando controladores
clássicos PI, sendo necessário transformar paras as coordenadas síncronas dq. Após a
transformação para referencial síncrono dq as variáveis são implementadas por
controladores PI.
Na simulação foram analisados distintos casos em que foram alteradas as
características das cargas e com isso verificado a performance do filtro ativo diante dessas
mudanças para avaliar seu desempenho. As simulações foram divididas em duas etapas,
sendo a primeira referente ao momento em que o filtro não está atuando e, portanto, a
corrente está deformada e na segunda etapa é verificado o filtro ativo e corrigindo os
problemas de distorções da forma de onda da corrente e elevando o fator de potência da
carga para os diferentes tipos de carga conectadas ao PAC.
Para as diferentes situações o filtro atuou satisfatoriamente se adequando aos
valores de distorção harmônica estabelecidos pela 𝐼𝐸𝐸𝐸 − 519, assim como conseguiu
atingir os limites estabelecidos pelo PRODIST módulo 𝑉III. Quanto ao fator de potência,
nas distintas situações, o filtro ativo consegui corrigir o fator de potência para os níveis
especificados pela 𝐼𝐸𝐸𝐸 − 519 e pelo PRODIST módulo 𝑉III.
As distorções harmônicas foram bastantes atenuadas e isso mostra que os filtros
ativos são interessantes em aplicações envolvendo qualidade de energia no sistema elétrico
de potência. O 𝑇𝐻𝐷𝑖 que é o parâmetro que expressa o quão a componente fundamental da
corrente está distorcida em relação a uma soma de formas de onda de frequências múltiplas
da fundamental da corrente sendo este problema bastante reduzido com a utilização do filtro.
Neste trabalho, verificou-se que os filtros ativos possuem grande adaptabilidade para
diferentes tipos de cargas e configurações dos sistemas elétricos, podendo ser aplicado para
melhorar os indicadores da qualidade de energia elétrica no sistema elétrico ao qual está
inserido.
 59

ANEXO A – DIAGRAMAS DA SIMULAÇÃO DO FAP

60
 61

REFERÊNCIAS

[1] NETO, A. F. Filtros Ativos Paralelos Aplicados a Sistemas Elétricos Trifásicos a

Quatro Fios. Dissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica). Universidade Estadual de
Londrina, Londrina, 2009.
[2] ALMEIDA, R. J. F. P. V. Compensação de Harmônicos de Corrente com Filtros
Híbridos de Baixo Custo. Dissertação (Mestrado Engenharia Elétrica). Universidade
Federal de Pernambuco, Recife, 2014.
[3] WATANABE, E.; H. AREDES, M. Teoria da Potência Ativa e Reativa Instantânea e
Aplicações – Filtros Ativos e Facts – Laboratório de Eletrônica de Potência Rio de Janeiro,
Brazil, 2004 p. 6. Disponível em: <https://silo.tips/download/teoria-de-potencia-ativa-e-
reativa-instantanea-e-aplicaoes-filtros-ativos-e-fact> Acesso em 02 dez. 2020.
[4] LIMONGI, L. R. Filtros Ativos de Potência para Compensação de Harmônicos de
Corrente e Potência Reativa. Dissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica).
Universidade Federal de Pernambuco, Recife, 2006.
[5] GYUGYI, L.; STRYCULA, E.C. Active AC Power Filters. IEEE-IAS Annual Meeting,
v.19-c, p. 529-535, 1976.
[6] AKAGI, H.; KANAZAWA, Y.; NABAE, A. Generalized Theory of Instantaneous
Reactive Power in Three-Phase Circuits. Int. Conf. Power Eletronics, Tokio, 1983.
[7] AKAGI, H.; KANAZAWA, Y.; NABAE, A. Instantaneous Reactive Power
Compensator Comprising Swicthing Devices Without Energy Storage Components.
IEEE Transactions on Industry Application. v.IA - 20, n.3, p. 625-630, 1984.

[8] WATANABE, E.; STEPHAM, R.M. Potência Ativa e Reativa Instantânea em

Sistemas com Fontes e Cargas Genéricas - SBA, São Paulo, vol. 3, n°1, 1991, Mar/Abr.
[9] OLIVINDO, J.A.S. Filtro ativo de Potência Paralelo aplicado à melhoria da
qualidade de energia em sistemas de geração distribuída. Dissertação. (Mestrado em
Engenharia Elétrica). UFC, Sobral, 2017.
[10] MOUCO, A.C. Um filtro híbrido de potência para conexões em redes elétricas de
alta tensão sem transformadores. Dissertação. (Mestrado em Engenharia Elétrica). UFRJ,
Rio de Janeiro, 2011.
[11] WATANABE, E.H; AREDES, M. Teoria da Potência Ativa e Reativa Instantânea
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