Estabilidade de Sistemas LTI

Erro em regime permanente

Sistemas Lineares I - Prof. Sandro
 Requisitos Comuns em
Sistemas de Controle
– Resposta Temporal
– Estabilidade do Sistema em Malha-
Fechada
– Erros de Regime Permanente

2
Sistemas Lineares e Invariantes
no Tempo

y (t )  y forçada (t )  ynatural (t )
•Estável : ynatural tende a zero

•Instável: ynatural cresce

•Marginalmente Estável: ynatural oscila indefinidamente

3
Estabilidade do tipo BIBO
– Toda Entrada Limitada  Saída Limitada
• Sistema BIBO Estável
– Toda Entrada Limitada  Saída Ilimitada
• Sistema BIBO Instável
– Entrada Específica Limitada  Saída
Ilimitada
• Marginalmente Estável

4
 Definição Matemática de
Estabilidade BIBO

y (t )   h( )u (t   )d Com u(t) M < 


y   hu d   h u d  M  h( )d


5
 Critério de Estabilidade de
Routh-Hurwitz

Trabalhos Individuais
•Routh - 1874 Condição Necessária
•Hurwitz - 1895 •Todos os coeficientes aj positivos

m 1 K  ( s  zi )
Y ( s ) b0 s  b1s    bm
m
G (s)   n n 1
 i 1
mn
U (s) s  a1s    an n

 (s  p )
j 1
j

6
Critério de Estabilidade de
Routh-Hurwitz
R(s) + E(s)
K
U(s) 1 Y(s)

_ s ( s  1)( s  2)

(a) K=3.0

(b) K=7.0

7
 K=3

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 K=7

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 Critério de Estabilidade de
Routh-Hurwitz
• Todos os polos no semiplano esquerdo
• Sistema absolutamente estável
• Algum dos polos no semiplano direito
• Sistema instável
• Polos complexos puros
• Sistema marginalmente estável

10
E se não for trivial achar os polos?

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 Critério de Esabilidade de
Routh-Hurwitz
●
Obtenção da tabela

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 Ex.

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 Ex.

1000
H (s)=
s 3 +10 s 2 +31 s+1030

O número de mudanças de sinal na primeira coluna é igual

ao número de raízes do lado direito

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Usando o matlab

25
x 10 Step Response
5

Amplitude
1

-1

-2

-3

-4
0 5 10 15 20 25 30 35
Time (seconds)

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 Critério de Estabilidade de
Routh-Hurwitz
Casos Particulares
• Caso 1:
• Um elemento da primeira coluna é zero
Ø inclusão de um 
Ø rescrever polinômio original pelo
recíproco

16
 Critério de Estabilidade de
Routh-Hurwitz
Casos Especiais
• Caso1: Exemplo

17
 Critério de Estabilidade de
Routh-Hurwitz
Casos Especiais
• Caso1: Exemplo

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Equações recíprocas
10
H (s)= 5 4 3 2
3 s +5 s +6 s +3 s +2 s+1

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 Critério de Estabilidade de
Routh-Hurwitz
Casos Particulares:
• Caso 2:
• Um linha inteira da Tabela de Routh é zero
Ø substituir a linha composta por
zeros
Ø derivada com relação a s da linha
anterior

20
 Critério de Estabilidade de
Routh-Hurwitz
Casos Particulares:
• Caso 2: Exemplo

21
 Polinômios Pares ou impares
●
Polinômios pares.
Ex. s4+5s2+7

●
A linha anterior a uma
linha de zeros contém
um polinômio par

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 Ex.
20
T (s)= 8 7 6 5 4 3 2
s +s +12 s +22 s +39 s +59 s +48 s +38 s+20

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 Ex.
●
Ache o número de polos no lado direito.

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 Ex.
●
Verifique a estabilidade do sistema

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 Ex.
●
Ache a faixa de k para que o sistema seja instável,
marginalmente estável e estável.

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●
Exercícios sugeridos
6.1, 6.3, 6.4, 6.5, 6.6, 6.9, 6.10, 6.12, 6.13,
6.17, 6.19, 6.20, 6.21, 6.23, 6.24, 6.27,
6.30, 6.33, 6.35, 6.39, 6.40, 6.41, 6.42,
6.43.

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 Referências
● NISE, Norman, Engenharia de Sistemas de
Controle, 6ª edição, 2012, LTC.
● OGATA, K., Engenharia de Controle Moderno - 5ª
Ed. 2011, Pearson Education.
● Chaves, Luciano, Notas de Aula do Curso
Sistemas Lineares I – Unisinos – 2015/1.