Slide Introdução A Programação - Parte 3

Introdução a Programação
UNIDADE I – COMPUTAÇÃO E OS SISTEMAS DE NUMERAÇÃO

UNIDADE II – MÁQUINA DE ESTADOS FINITOS
UNIDADE III – ALGORITMOS
1
Máquina de Estados Finitos
3.1 – Introdução
3.2 – Máquina Seqüencial
3.3 – Máquina de Estados Finitos (FSM)
3.4 – Controladores Hardware
3.5 – Controladores Hardware/Software
2
Introdução
Sistemas Automatizados
• Os sistemas automatizados, em sua grande maioria, são
construídos baseados em processadores.
Porque?
• Desenvolva um sistema para o controle de um semáforo com a

seguinte especificação:
No primeiro segundo o semáforo deve ligar a lâmpada amarela e
apagar as demais, em seguida deve apagar a lâmpada amarela e
acender a vermelha por 3 segundos. Ao término desta etapa deve
apagar a lâmpada vermelha e acender a verde por 4 segundos. Este
processo cíclico deverá se repetir continuamente. 3
Introdução
Tempo (s) Lâmpadas
T2 T1 T0 Am Vm Vd
0 0 0 1 0 0
0 0 1 0 1 0
0 1 0 0 1 0
0 1 1 0 1 0
1 0 0 0 0 1
1 0 1 0 0 1
1 1 0 0 0 1
1 1 1 0 0 1
Am = T2’ T1’ T0’

Vm = T2’ T1’ T0 + T2’ T1 T0’ + T2’ T1 T0 = T2’( T1’ T0 + T1 T0’ + T1 T0 )
Vm = T2’(T1’ T0 + T1 (T0’ + T0 )) = T2’ (T1’ T0 + T1)
Vd = T2 T1’ T0’ + T2 T1’ T0 + T2 T1 T0’ + T2 T1 T0 SEMA
Vd = T2 (T1’ T0’ + T1’ T0) + T2 (T1 T0’ + T1 T0)
Vd = T2 (T1’ (T0’ + T0)) + T2 (T1 (T0’ + T0)) = T2 (T1’) + T2 (T1) = T2 (T1’+T1)
Vd = T2
4
Introdução
Problemas de um semáforo real:
Tempo de duração do acionamento das lâmpadas é bem mais
longo;
Solicitação de passagem pelo pedestre;
Sinais de três fases e
Sincronização entre semáforos.
Por isto que os sistemas automatizados

utilizam processadores.
5
Introdução
• Para construir um sistema automatizado é necessário que seja
descrito o seu comportamento;
• Para que possamos traduzir seu comportamento em uma

linguagem de programação (baixo e ou alto nível).
CODIFICAÇÃO
A=A*B; SUB_ROT: PUSH BC
LD B,(HL)
LD C,A
LD A,00
CP B
JR Z,VOLTA1
VOLTA2: ADD A,C
DEC B
JR Z,VOLTA1
JR VOLTA2
VOLTA1: POP BC
RET
Alto nível Baixo nível 6
Introdução
• Para ambos os casos estamos empregando o modelo
computacional de programação seqüencial.
• Os primeiros sistemas automatizados, também conhecidos como

sistemas dedicados tais como máquina de lavar e pequenos games
necessitavam de centenas linhas de código para a construção do
seu programa;
• Entretanto, para os atuais sistemas como: televisões

programáveis, telefones celulares são necessários centenas de
milhares linhas de código;
• Para a elaboração de sistemas de tal porte, o maior tempo gasto

pelos projetistas está na etapa de compreensão do problema e na
descrição de seu comportamento (projeto do software).
7
Introdução
Modelamento do sistema
• Para especificar um sistema utilizamos um modelo computacional
responsável pela descrição do seu comportamento;
• Este modelo provê um conjunto de objetos, regras de composição

e semântica de execução destes objetos.
• Entretanto, existem vários modelos aplicados na descrição de

comportamento dos sistemas, dentre eles temos:
8
Introdução
⇒ Pseudocódigo: possui um conjunto de comandos, regras para
escrita e ordenação e execução dos comandos.
⇒ Fluxogramas: descrever comportamento e modelar estruturas

para linguagem não estruturada como Assembly.
⇒ Máquina de Estados: geralmente utilizada para descrever no

domínio de controle sistema. Consiste em monitorar as entradas
reagindo através da atuação nos elementos de saída.
⇒ Orientação a Objetos: provê mecanismos de quebra sistemas

complexos em pequenas peças bem definidas. 9
Introdução
• Na prática os sistemas são descritos utilizando uma combinação

de modelos.
• É importante observar que até o momento nenhuma linha de

código foi escrita.
10
Introdução
Modelos X Linguagem
• Os modelos computacionais têm como principal papel a descrição
do comportamento do sistema, enquanto as linguagens são
responsáveis pela codificação destes modelos.
11
Introdução
Modelos X Linguagem
• Saindo do contexto computacional observamos a existência de
diversos modelos e linguagens.
• Neste exemplo uma receita pode ser entendida como um modelo no

contexto da culinária, é uma notação conceitual, consiste em um
conjunto de passos para fazer um prato.
• Suponha que a primeira instrução da receita seja colocar e bater

dois ovos em uma tigela. Isto pode ser escrito em Português! 12
Introdução
Modelos X Linguagem
• Podemos destacar três fatos importantes:
1 – A instrução “colocar e bater dois ovos em uma tigela” pode ser

escrita nas demais linguagens: Inglês e Japonês;
2 – Uma linguagem (ex: Português) pode traduzir diferentes
modelamentos: Poesia e História;
3 – Uma linguagem pode traduzir um modelo de forma mais apropriada
que a outra. Ex: No caso de uma poesia o uso da palavra Saudade só
13
seria possível no Português.
Introdução
Modelos X Linguagem
• Vamos retornar a computação utilizando o Pseudocódigo como
exemplo. Suponha que tenhamos seguinte seqüência de passos:
iniciar uma variável com 10 e em seguida somar 2.
• Por meio da linguagem “C” podemos codificar tais passos.
• Vamos agora aplicar os três fatos destacados no exemplo da receita:

1 – Esta mesma instrução pode ser escrita nas demais linguagens:
C++ e Java;
2 – Uma linguagem pode traduzir diferentes modelamentos:
Máquina de Estados e Fluxo de Dados e
3 – Uma linguagem pode traduzir de forma mais apropriada um 14 tipo
de modelamento que a outra.
Introdução
Modelos X Linguagem Modelar o funcionamento de um elevador
• Vamos ao nosso primeiro
modelamento utilizando três técnicas
distintas: Texto, Pseudocódigo e
Máquina de Estados.
• Texto: “Mover o elevador para
cima ou para baixo conforme
solicitação interna ou externa. Uma
vez atingido o andar da solicitação,
abrir a porta por um período de 10s.
A porta ficará aberta até que uma
nova solicitação seja feita. Garantir
que a porta nunca se abrirá estando
o elevador em movimento. A direção
do movimento só será alterada caso
uma solicitação de maior prioridade
ocorra. ...”
15
Introdução
Modelos X Linguagem
• Pseudocódigo:
Entradas: int andar, bit SAndar1,...,SAndarN-1, bit DAndar2,..., DAndarN;
Saídas: bit sobe, desce, abrir;
Variável : int comando;
Início
Sobe=desce=0,abrir=1;
RepitaParaSempre
Início
Enquanto (comando = andar) espera;
Se (comando>andar)
sobe=1;
Senão
desce=1;
Enquanto (comando ≠ andar) mantém movimento;
sobe=desce=0;
abrir=1;
espera 10s;
Fim 16
Fim
Introdução
Modelos X Linguagem
• Máquina de Estados:
Comando > Andar
Comando = Andar
SOBE
Comando > Andar
Tempo > 10s

PARAR/ Tempo < 10s
Comando = Andar PARADO
ABRIR
Comando < Andar
BAIXO
Comando = Andar
Comando < Andar 17

Introdução
Modelos X Linguagem
• Foram apresentadas três formas distintas de modelamento de um
mesmo problema.
• Textual
Descrição com palavras de todos os detalhes do problema;
Não é possível olhar o texto e extrair a primeira vista qualquer
conclusão do mesmo sem que seja feita a sua leitura por completo;
Modelagem mais comum para o cliente que é o responsável pela
solicitação do sistema.
• Pseudocódigo
Traz a forma textual descrita através de passos seqüenciais;
Os passos são informações extraídas do texto e transformados em
comandos sequenciais;
Os comandos podem ser interpretados pelo projetista, mas o
cliente não é familiarizado com tal modelamento. 18
Introdução
Modelos X Linguagem
• Máquina de estados
Abstrai a interpretação do texto e apresenta de forma gráfica o

comportamento do sistema.
Alguns detalhes de implementação podem ser suprimidos, evitando
carregar o diagrama.
Aproxima o projetista do cliente.
Possibilita o cliente, desconhecedor de detalhes técnicos, validar sua

solicitação junto ao projetista (Custo).
Permite ao projetista gerar código com base no modelo gráfico

aprovado pelo cliente.
19
Introdução
Modelos X Linguagem
• Em função da importância do modelamento de sistemas

estudaremos, a partir de agora, as máquinas de estados.
• Isto é importante, pois criaremos sistemas com menores chances de

falhas e que nos permita implementar de forma menos traumática
mudanças e manutenções.
• Embora o exemplo apresentado nos leve a crer que a utilização de

máquinas de estado esteja vinculada a projeto de software, isto não é
verdade. Para projetos de hardware também é uma ferramenta de
fundamental importância.
• Começaremos desta forma aplicá-la no hardware, que já nos é

familiar, para que em seguida possamos aplicá-la no software.
20
Introdução
Modelando o hardware
• Nos circuitos combinacionais, suas saídas são exclusivamente
dependentes do estado de suas entradas.
• A saída só não é uma resposta instantânea das alterações na

entrada devido aos atrasos de propagação dos sinais elétricos
21
necessários para a execução da lógica.
Introdução
• A partir de agora estaremos modelando situações onde não só as
condições das entradas do nosso circuito determinarão a sua saída.
• Teremos um segundo elemento, denominado condição anterior, que

juntamente com as entradas determinarão a saída do nosso sistema.
22
Introdução
• Para que possamos utilizar a condição anterior será necessário
armazenar esta condição e isto só será possível através da utilização
de memórias.
• Ao aplicarmos esta técnica estaremos criando como modelo final

uma máquina seqüencial. 23
24
Máquina Seqüencial
• A máquina seqüencial, por possuir memória, é capaz de guardar a

história do ocorrido com o circuito.
Os sistemas não possuem memória infinita.

É necessário saber qual é o tamanho mínimo de memória para
guardar a história deste sistema.
• Vamos a um exemplo prático.

Suponha que você foi contratado para acompanhar o comportamento
de uma fileira de cinco lâmpadas, sendo cada uma delas identificada
por um número de 1 a 5. Estas lâmpadas estão conectadas a um
circuito que fará as lâmpadas piscar, mas com a restrição de que
apenas uma única lâmpada piscará por vez.
• Sua tarefa será detectar se a seqüência: 1, 2, 3, 4 e 5 ocorreu;

• Se positivo, você deverá apertar o botão de alarme por um breve
25
intervalo de tempo.
• Para qualquer outra seqüência devemos ignorar o ocorrido
anteriormente.
Se por exemplo ocorrer à seqüência 1, 2, 5, podemos concluir
que o aparecimento do 5 após o 2 cancelou todo o ocorrido
anteriormente e que agora devemos esperar que um novo 1 ocorra
para que possamos considerar o início de uma nova seqüência.
• Imagine que você trabalhou até o final do turno e a seqüência não
tenha ocorrido e você será substituído por uma outra pessoa. Quais
serão as possíveis mensagens que você poderá transmitir ao outro
funcionário?
• São seis as possíveis situações:
•A seqüência ainda não começou;
•A seqüência começou e a última lâmpada que piscou foi a 1;
26
• Sabemos que um número muito grande de situações pode ser gerado

em nosso sistema, entretanto necessitamos guardar apenas as últimas
ocorrências para detectar a seqüência necessária.
• Desta forma se surgisse a seguinte seqüência: 1, 2, 3, 5, 4, 2, 4, 2, 3

bastaria guardar que a seqüência ainda não começou e não o
conjunto das ocorrências anteriores.
• Se fossemos automatizar este sistema seria necessário montar um

circuito capaz de guardar o código dos números de 1 a 5 e um outro
código que poderia ser 0, para indicar que a seqüência ainda não
começou.
• Nesta situação como temos 6 possibilidades diferentes bastaria

alocar três flip-flops, ou seja, 23 para armazenar a história do sistema.
27
• A máquina seqüencial pode ser imaginada como um dispositivo que
executa uma tarefa de forma ordenada baseada em um conjunto de
condições.
• A estas condições damos o nome de estados e é por esta razão que

estas máquinas são mais popularmente conhecidas como máquina de
estados.
28
FSM para o problema das lâmpadas
Como escrever e implementar uma FSM? 29

• As máquinas seqüenciais, são classificadas como sistemas

síncronos e assíncronos. O que define tal classificação é o instante de
tempo em que às entradas e saídas são consideradas.
• Em um sistema assíncrono, também conhecido como sistema de

modo fundamental, a variável tempo é contínua, de forma que os
sinais de entrada e saída são definidos em cada instante de tempo.
Geralmente são sistemas mais difíceis de descrever, analisar e projetar
do que os sistemas síncronos.
• Nos sistemas síncronos as entradas e saídas são consideradas em

instantes de tempo discretos, sendo este tempo definido por um pulso
de um sinal de sincronização chamado de relógio (clock).
30
Assíncrono X Síncrono
31
Assíncrono X Síncrono
• Uma vez que a maioria das implementações usadas atualmente é

síncrona e desejamos especificar problemas no contexto de sistemas
microprocessados, que são máquinas síncronas, limitaremos nossos
estudos a este caso.
• As máquinas sequências síncronas seguem um conjunto de passos

de forma repetida e finita o que caracteriza a nomenclatura do tópico
em estudo (Máquina de Estados Finitos - FSMs), mas também
podemos encontrar situações em que os estados não se repetem.
32
33
Máquina de Estados Finitos (FSM)
Modelamento com FSM
• Para falarmos de FSM vamos utilizar o modelo compacto do
diagrama como referência geral para nossas implementações.
• Neste modelo é bom ressaltar que a entrada X é opcional e

poderemos modelar sistemas com ou sem sinal de entrada. 34
Modelamento com FSM
• Uma segunda consideração importante é que o modelamento das
FSMs são feitos através de um diagrama de estados.
• Cada estado é representado por um círculo ou elipse e cada

transição por uma seta.
35
Modelamento com FSM
• A elipse/círculo atribuímos o nome do estado enquanto a seta
atribuímos o nome do evento que motivou a transição entre estados.
• O evento “a” poderá estar vinculado a uma das entradas do sistema.
• Se o evento “a” é dependente de uma variável binária poderemos

dizer que:
Se a=1 então vá para o estado B.
36
Modelamento com FSM
• Podemos cair em situações que mais de um evento possa causar a
transição de estados e poderíamos representar de duas formas
distintas.
• É importante ressaltar que uma transição de estado pode ocorrer

sem que haja um evento na entrada do sistema.
• Isto ocorre principalmente em sistemas que não possuem uma

entrada X conforme apresentado no modelo compacto . Nesta situação
teremos apenas um arco sem um rótulo associado a ele.
37
Modelamento com FSM
• Para representação da saída do sistema temos duas formas
distintas:
Saída Máquina de Moore Saída Máquina de Mealy
• Existem dois elementos, nem sempre presentes nos diagramas,

responsáveis pela delimitação do sistema.
• O círculo cheio indica o estado inicial.
• Também é possível representar uma condição
inicial da entrada, descrita no arco, que leva ao
estado inicial.
• Já a elipse dupla indica o estado final do diagrama. O
estado final é útil para identificar que um ciclo da
máquina foi atingido.
• Entretanto, existem situações em que as máquinas
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são cíclicas e sem fim, sendo omitido o estado final.
Modelamento com FSM
• Vamos começar com um exemplo onde tenhamos que modelar um
sistema capaz de acionar um decodificador de duas entradas e que tem
nas suas saídas 4 lâmpadas conectadas. Este sistema deverá acionar
de formar seqüencial e cíclica as lâmpadas de número 0, 2, 1 e 3.
• Para modelar este sistema é fundamental identificar quais são os

sinais de entrada, saída e o número de estados necessários para
executar a tarefa desejada.
• Voltando ao modelamento na forma compacta iremos obter o seguinte

diagrama para o nosso sistema.
39
Modelamento com FSM
• O sistema não possui entradas, tem duas saídas para o acionamento
do decodificador e dois sinais para geração do próximo estado.
Modelamento na forma compacta

SISTEMA
Z1
Z0
LÓGICA
A1 A0 S0 S1
MEMÓRIA
Relógio
40
Modelamento com FSM (Moore)
• Adotando a máquina de Moore
para representar o sistema nós
chegaríamos ao seguinte
diagrama.
A/00
• Neste diagrama as arestas não apresentam nomes associados a

elas, pois o sistema não possui entradas, sendo o relógio
responsável pela transição entre os estados.
• São quatro estados distintos, representados pelas letras de A a D e
suas respectivas saídas irão informar ao decodificador qual lâmpada
será acesa naquele momento específico. 41
• Extraindo da FSM o circuito necessário para
sua implementação.
• Como são quatro estados distintos serão

necessários 2 bits para armazenar o estado
atual (A1Ao).
• Temos que nos preocupar com a lógica que garantirá o estado
seguinte da máquina (S1So) e os sinais para gerar as saídas (Z1Zo).
• Montaremos agora tabela verdade para que possamos identificar
qual é o circuito combinacional necessário para geração dos sinais.
EA ES SAÍDAS
A1 A0 S1 S0 Z1 Z0
0 0 0 1 0 0
0 1 1 0 1 0
1 0 1 1 0 1
1 1 0 0 1 1
42
EA ES SAÍDAS
A1 A0 S1 S0 Z1 Z0
0 0 0 1 0 0
0 1 1 0 1 0
1 0 1 1 0 1
1 1 0 0 1 1
• Obtendo as equações de saída:

S1 = A1’ A0 + A1 A0’
S0 = A1’ A0’ + A1 A0’ = A0’
Z1 = A 0
Z0 = A 1
43
• Criar um sistema que seja capaz de identificar um determinado
padrão de entrada. Este sistema receberá uma seqüência de bits e
deverá sinalizar através de uma saída, colocando-a em 1, caso
ocorra uma seqüência de três bits 1 consecutivos, caso contrário a
saída deve ficar em nível lógico baixo.
Modelamento na forma compacta
• Modelamento na forma compacta,

o sistema possui uma entrada X e
uma única saída Z para sinalizar a
ocorrência da sequência.
44
Modelamento com FSM (Moore) 0
• Vamos montar a FSM cuja função é

detectar a seqüência 111.
0
• Este sistema é denominado
identificador de padrão, pois detecta a
ocorrência de um determinado padrão
de entrada no sistema.
• Muito utilizado em comunicação de

dados para identificação de caracter
de início e fim de quadro ou em
protocolo de software na recepção de
caractere de controle.
1 45
• Considerando a FSM obtida podemos observar a
existência de uma entrada X.
• Foram alocados quatro estados distintos sendo
necessários 2 bits para armazenar o estado atual (A1A0).
• Teremos que gerar o próximo estado da máquina (S1S0)
e o sinal para saída (Z).
ENTRADA EA ES SAÍDA
X A1 A0 S1 S0 Z
0 0 0 0 0 0
1 0 0 0 1 0
0 0 1 0 0 0
1 0 1 1 0 0
0 1 0 0 0 0
1 1 0 1 1 0
0 1 1 0 0 1
1 1 1 1 1 1
46
Modelamento com FSM (Moore) 0
0
ENTRADA EA ES SAÍDA A/0
X A1 A0 S1 S0 Z 0 1
0 0 0 0 0 0
1 0 0 0 1 0 0
B/0
0 0 1 0 0 0 0
1
1 0 1 1 0 0
0 1 0 0 0 0 C/0
1 1 0 1 1 0
0 1 1 0 0 1 1
1 1 1 1 1 1
D/1
• Obtendo as equações de saída: 1
S1 = XA1’ A0 + XA1A0’ + XA1A0 = XA1’ A0 + XA1(A0’ + A0) = XA1’ A0 + XA1
S0 = XA1’ A0’ + XA1 A0’ + XA1A0 = XA1’ A0’ + XA1 (A0’ + A0) = XA1’ A0’ + X
Z = X’A1A0 + XA1A0 = A 1A 0
47
S1 = XA1’ A0 + XA1A0’ + XA1A0 = XA1’ A0 + XA1(A0’ + A0) = XA1’ A0 + XA1
S0 = XA1’ A0’ + XA1 A0’ + XA1A0 = XA1’ A0’ + XA1 (A0’ + A0) = XA1’ A0’ + X
Z = X’A1A0 + XA1A0 = A 1A 0 LÓGICA
Z
X
• Para os dois exemplos estudados
utilizamos o modelamento da máquina
de Moore.
• Observe que para os dois casos a
saída do sistema só depende do estado
atual. A1 A0 S0 S1
MEMÓRIA
SET
Q D
• As mudanças na entrada devem

Q CLR
primeiro afetar o estado do sistema Q

SET
D
antes que possa afetar a saída.

Q CLR
Relógio 48
• Ex1 – Faça o modelamento de um sistema contador de módulo 4 (0
a 3) apresentando os seguintes itens:
O diagrama do modelo compacto com suas entradas e saídas;
A FSM e
Tabela verdade com as equações do próximo estado e das
saídas.
• Ex2 – Altere o modelamento do ex1 e insira uma entrada que em
nível lógico alto fará o sistema trabalhar no modo incremento e caso
contrário no modo decremento. Apresente os seguintes itens:
A FSM e
saídas.
49
Modelamento com FSM (Mealy)
• Vamos agora aplicar uma segunda abordagem que é a máquina de
Mealy. Neste caso a saída do sistema também sofrerá influência
direta do sinal presente na entrada do sistema.
• Identificando o padrão 111.
0/0
1/1 50
• Considerando a FSM obtida podemos observar a
existência de uma entrada X.
• Foram alocados três estados distintos sendo
necessários 2 bits para armazenar o estado atual (A1Ao).
• Teremos que gerar o próximo estado da máquina (S1So)
e o sinal para saída (Z).
X A1 A0 S1 S0 Z
0 0 0 0 0 0
1 0 0 0 1 0
0 0 1 0 0 0
1 0 1 1 0 0
0 1 0 0 0 0
1 1 0 1 0 1
51
X A1 A0 S1 S0 Z
0 0 0 0 0 0
1 0 0 0 1 0
0 0 1 0 0 0
1 0 1 1 0 0
0 1 0 0 0 0
1 1 0 1 0 1
S1 = XA1’ A0 + XA1A0’
S0 = XA1’ A0’
Z = XA1A0’
• Na Máquina de Mealy, na maioria dos casos, será mais econômica.
Menos estados implica em menos componentes.
• Entretanto, na Máquina de Moore seus estados extras e a
independência das saídas tornam mais fácil acompanhar a operação
do sistema quando se caminha pelos estados. Facilita o processo de
52
depuração.
Máquina de Moore X Mealy
• Suponha agora que tenhamos que descrever a máquina de estados
que receba uma seqüência que contenha apenas as letras “a” e “b” e
coloque em sua saída o valor 1 se o número de “b” recebidos for par e
“0” caso contrário.
Moorea Mealy
a/1
a
A/1
a/0
a
• Podemos observar, neste caso, que tanto utilizando Moore ou

Mealy obtivemos uma solução muito parecida, com apenas dois
estados distintos. 53
• Ex3 – Refaça o ex1 aplicando Mealy
• Ex4 – Refaça o ex2 aplicando Mealy
• Ex5 – Faça o modelamento de um sistema detector da sequência

10010 proveniente da entrada do circuito. A saída permanecerá em
nível lógico baixo até que esta sequência seja detectada na entrada.
Apresente os seguintes itens:
A FSM e
saídas.
54
Levantando comportamento da FSM
• Até o momento estamos implementado sistemas partindo de
problema apresentado. Entretanto, partindo da FSM, mesmo que
não tenhamos a descrição do problema é possível extrair da mesma
qual a lógica que se encontra descrita.
• Embora não seja este o alvo da FSM
podemos partir da mesma para compreender A
e implementar mudanças em um sistema.
• Suponha a seguinte FSM ⇒ b/p
a/p
• O primeiro passo é obter a tabela de

b/q B a/p
estados da FSM. Para isto vamos identificar
os elementos do diagrama: estados, entradas
a/p
e saídas.
• Temos três os estados: A, B e C.
C
• Uma única entrada que assume os valores: a e b.
b/p
• Uma única saída que assume os valores: p e q.
55
A
Montando a tabela teremos ⇒
a/p
ENTRADA EA ES SAÍDA b/p
a A B p b/q B a/p
b A C q
a B B p a/p
b B A p
a C B p C
b C C p
b/p
• Convertendo esta tabela obtida para tabela lógica com as seguintes

considerações:
Entrada: a=0 e b=1;
Estados: A=00, B=01 e C= 10;
Saída: p=0 e q=1.
56
Convertendo a tabela lógica para tabela verdade
ENTRADA EA ES SAÍDA X A1 A0 S1 S0 Z
a A B p 0 0 0 0 1 0
b A C q 1 0 0 1 0 1
a B B p ⇒ 0 0 1 0 1 0
b B A p 1 0 1 0 0 0
a C B p 0 1 0 0 1 0
b C C p 1 1 0 1 0 0

S1 = XA1’A0’ + XA1A0’
S0 = X’A1’A0’ + X’A1’A0 + X’A1A0’ = X’A1’A0’ + X’A0 (A1’+ A1) = X’A1’A0’ + X’A0
Z = XA1’A0’
57
b
a c
A/0
b, c
B/1 a A A 0
b A B 0
c A B 0
a B C 1
a a
b c b B A 1
c B B 1
a C C 1
b
D/0 C/1 b C D 1
c a c C A 1
• Novamente vamos é obter a tabela a D A 0
de estados lógicos da FSM. b D B 0
c D C 0
• Temos quatro estados: A, B, C e D.
• Uma entrada que assume os valores: a, b e c.

58
• Uma única saída que assume os valores: 0 e 1.
Convertendo a tabela lógica para tabela verdade
EA ES SAÍDA
ENTRADA EA ES SAÍDA X1 X0 A1 A0 S1 S0 Z
a A A 0 0 0 0 0 0 0 0
b A B 1 0 1 0 0 0 1 0
c A B 1 1 0 0 0 0 1 0
a B C 1
0 0 0 1 1 0 1
b B A 0
⇒ 0 1 0 1 0 0 1
c B B 1
a C C 1
1 0 0 1 0 1 1
b C D 0 0 0 1 0 1 0 1
c C A 0 0 1 1 0 1 1 1
a D A 0 1 0 1 0 0 0 1
b D B 1 0 0 1 1 0 0 0
c D C 1 0 1 1 1 0 1 0
1 0 1 1 1 1 0
S1 = X1’X0’A1’A0 + X1’X0’A1A0’ + X1’X0A1A0’ + X1X0’A1A0
S0 = X1’X0A1’A0’+X1X0’A1’A0’+X1X0’A1’A0+X1’X0A1A0’+X1’X0A1A0+X1X0’A1A0
Z = X1’X0’A1’A0+X1’X0A1’A0 +X1X0’A1’A0+X1’X0’A1A0’+X1’X0A1A0’+X1X0’A1A0’
Z = A1’A0 ( X1’X0’ + X1’X0 + X1X0’ ) + A1A0’ ( X1’X0’ + X1’X0 + X1X0’ )
• Qualquer valor de X1X0 ≠ 11 ⇒ Z = A1’A0 + A1A0’
59
• O que torna Z independente de X1X0.
Modelamento com FSM
• Ex6 – Encontre as expressões lógicas de saída e mostre qual será a
saída produzida pelo sistema caso ocorra a seguinte sequência de
entrada 00110B.
60
Modelamento com FSM
• Ex7 – Encontre as expressões lógicas de saída e mostre qual será a
saída produzida pelo sistema caso ocorra a seguinte entrada
01011B.
61
Somador completo
• Vamos construir uma FSM que modele um somador completo de dois
números binários.
• Vamos identificar o que é necessário saber para o modelamento deste
sistema:
• Possíveis valores obtidos em operações binárias:
0 0 1 1
+0 +1 +0 +1
0 1 1 10
• Tratando-se de um somador completo é necessário conhecer se a
operação executada no período de clock anterior (t-1) gerou vai um (carry).
Neste caso, o carry influenciará no resultado da operação.
• Para guardarmos o carry utilizaremos o próprio estado da máquina.
62
Somador completo
• Neste sistema estamos trabalhando com duas entradas (dois operandos) e
• Uma saída que corresponderá ao resultado.
00 01,10
11 11
00
CARRY1/ 01,10
0
11
63
• Colocando a FSM em operação
Somador completo
• Efetuando a operação: 0110
+ 1100
00 01,10
1 11
11 11 0110 0110 0110 0110
1100
____ 1100
____ 1100
____ 1100
____
0 10 010 0010
00
CARRY1/ 01,10
0
11
64
Somador completo
• Efetuando a operação: 1
0111 1000
+ 1100 1000
???? 0000
00 01,10 11 11 11 11
0111 0111 0111 0111
11 11 1100
____ 1100
____ 1100
____ 1100
____
0 00 100 0010
00
CARRY1/ 01,10
0
11
65
66
Controladores Hardware
• Até o momento projetamos uma série de FSMs as quais daremos
o nome de controladores. Pois um controlador é um sistema de
estados finitos que produz sinais de controle à medida que os
estados são percorridos.
• Podemos classificar os controladores em duas categorias:
autônomos e não autônomos.
• Os autônomos são aqueles que em as transições de estados
seguem uma seqüência fixa, independente de qualquer entrada.
Estas transições são determinadas pelo clock.
A/0 B/0
CLOCK
SAÍDA
D/1 C/0
67
• Já os não autônomos dependem também das entradas externas.
00 01,10
11 11
00
CARRY1/ 01,10
0
Somador completo
68
• O projeto de controladores não é uma tarefa trivial, pois temos
que identificar as entradas, as possíveis transições, os estados da
máquina e as saídas do controlador.
• Nesta etapa podemos especificar estados redundantes, que
aumentarão o número de portas do sistema, entretanto, existem
técnicas que nos permitirão suprimi-los em uma etapa posterior do
projeto.
• Ao término do projeto lógico da FSM com as respectivas equações
responsáveis pela geração do próximo estado e dos sinais de saída,
passamos para o projeto físico que seria a especificação e
montagem do hardware.
• Este processo tem sido facilitado a cada dia, pois existem

ferramentas de software que nos permite não só simular a FSM
projetada como também permite o seu mapeamento em dispositivos
lógicos programáveis.
69
• Embora os softwares responsáveis por tal mapeamento ainda
apresentem preços elevados existem ferramentas que codificam a
FSM utilizando a linguagem HDL (Hardware Description Language)
e gera a configuração de gravação do dispositivo programável.
• A utilização desta técnica para o desenvolvimento de sistemas

seqüências nos possibilita um desenvolvimento rápido e a geração
de sistemas confiáveis, com menor probabilidade de falhas.
• Passamos agora a desenvolver o nosso próprio hardware, ou seja,

temos agora um circuito customizado.
• Este circuito poderá ser comercializado a fim de que seja

integrado a sistemas maiores, desenvolvendo o seu papel
específico, assim como utilizamos uma porta lógica de um circuito
digital.
70
Controladores Hardware - Ferramentas de
Modelamento e programação de Dispositivos Lógicos
• Esquemático
• HDL (Linguagem de Descrição de Hardware)
• Máquina de estados 0/0 1/0
Process(d,clk) Q0
Begin
if clk='1' then 0/0 Q1
Q<=d; 0/0
end if;
end Process; Q2 1/0
1/1
71
72
Controladores Hardware/Software
• Vamos incorporar recursos de software ao hardware e aplicá-los
de forma integrada aos controladores.
• Vamos começar com um exemplo onde modelaremos um
controlador que tem como papel o acionamento de um semáforo
com suas respectivas temporizações.
• Considerando o diagrama a seguir:
• Vamos fazer nossa análise utilizando as mesmas técnicas

estudadas até o momento.
73
• Obteremos a tabela de estados da FSM. Para isto vamos
identificar os elementos do diagrama: estados, entradas e saídas.
• Nenhuma entrada, pois neste caso o

pedestre não pode solicitar passagem,
trata-se de um controlador autônomo.
• Temos três estados:

A – Carro passando (Verde)/Pedestre parado (Vermelho)
B – Carro parando (Amarelo)/Pedestre parado (Vermelho)
C – Carro parado (Vermelho)/Pedestre passando (Verde)
• Temos duas saídas distintas:
Indicador do pedestre (Vermelho ou Verde) e
Indicador do veículo (Vermelho, Amarelo ou Verde). 74
• A FSM para esta especificação.
Estado/Indicador Carro, Indicador Pedestre
A / Carro passando (Verde),Pedestre parado (Vermelho)
B / Carro parando (Amarelo),Pedestre parado (Vermelho)
C / Carro parado (Vermelho),Pedestre passando (Verde)
C/VM,VD
• Obtendo as expressões de saída ⇒

75
Modelamento com FSM
• Considerando a FSM obtida podemos
observar a inexistência de entrada.
• Foram alocados três estados distintos sendo
necessários 2 bits para armazenar o estado atual (A1A0).
• Teremos que gerar o próximo estado da máquina (S1S0) e
os sinais para as saídas de Veículo e Pedestre.
• Assumindo as seguintes condições para o estado e saídas:
Saídas Estados
Vermelho 00 A 00
Verde 01 B 01
Amarelo 10 C 10
EA ES SAÍDAS
Carro Pedestre
A1 A0 S1 S0
C1 C0
0 0 0 1 0 1 0
0 1 1 0 1 0 0
76
1 0 0 0 0 0 1
EA ES SAÍDAS
Carro Pedestre
A1 A0 S1 S0
C1 C0
0 0 0 1 0 1 0
0 1 1 0 1 0 0
1 0 0 0 0 0 1

S1 = A1’A0
S0 = A1’A0’
C1 = A1’A0
C0 = A1’A0’
P = A 1A 0’
• Embora as equações descrevam o funcionamento do circuito o
semáforo não funcionará corretamente, pois temos tempos distintos
associados ao vermelho, verde e amarelo e isto não foi modelado.
• Seria necessário definir a base de tempo do sistema e inserir

estados de atrasos para que os tempos fossem computados
corretamente. 77
• Para solucionar tais problemas podemos inserir contadores que
nos permitirão introduzir os atrasos desejados, entretanto as FSMs
trabalham basicamente com entradas/saídas booleanas e estados.
• Nesta nova proposta teremos que inserir variáveis capazes de

acumular as contagens parciais. As máquinas com capacidade de
armazenamento de valores são conhecidas como FSM estendida ou
também como FSMD, onde o D significa Datapath.
• Nestes sistemas mais complexos as entradas e saídas irão

manipular diversos tipos de dados e as funções de transição
dependerão de uma aritmética diferenciada do que vínhamos
fazendo até o momento.
• Na FSMD as transições não mais dependerão só do clock e

entradas, mas também do conteúdo destas variáveis.
Vamos então reescrever a FSM do semáforo utilizando o recurso
das variáveis de uma FSMD.
78
• Vamos então reescrever a FSM do semáforo utilizando o recurso
das variáveis de uma FSMD. tAT > 0 tAT > 0
FSM
tAT = 55
tAT > 0
• Novo elemento denominado tAT, que irá definir o tempo de atraso.
• Em cada um dos estados será executada uma operação de
decremento em tAT a cada pulso de clock do sistema e só haverá
transição para o novo estado caso tAT=0 e não mais a cada pulso 79
de
clock.
• Inserindo uma entrada para pedido de passagem.
tAT > 0 tAT > 0
tAT = 55 tAT = 5
A/VD,VM B/AM,VM
tAT = 60
tAT = 55
C/VM,VD
tAT > 0
80
• Estes tipos de controladores podem ser implementadas somente por
hardware, entretanto a inserção de software é cada dia mais presente.
• Vantagens da solução por software:

• Não demanda a inserção de hardware para solucionar problemas;
• Permite alteração do sistema sem alteração no hardware;
• Baixo custo e
• Grande número de microcontroladores (MCU), onde existirá um
adequado para cada tipo de aplicação.
• Isto propicia um ganho no tempo considerável no desenvolvimento

do hardware, pois só serão necessários os projetos dos circuitos de
potência, pois os circuitos de controle lógico já estão implementados.
81
• Vamos a um novo exemplo, só que neste caso iremos trabalhar

identificando algumas etapas que ocorrem durante o projeto de um
sistema.
• Etapa 1 - Solicitação
• Etapa 2 – Descrição
• Etapa 3 – Modelamento
• Etapa 4 – Refinamento
• Etapa 1 - Solicitação: Suponha que um cliente solicite a

implementação de uma máquina automática de vendas de
refrigerantes.
82
• Etapa 2 – Descrição: Diante da solicitação caberá ao projetista

juntamente com o cliente montar uma descrição detalhada do
sistema e de suas funcionalidades. Esta máquina de refrigerantes
possui uma entrada para colocação de moedas. Ela aceita moedas
R$0,25, R$0,50 e R$1,00 e o custo do refrigerante é de R$1,50. A
máquina possui uma saída para troco outra para o refrigerante.
• A operação básica desta máquina é monitorar o depósito de

refrigerante interno e caso haja refrigerante ela deverá liberar a
entrada de moedas. Estando nesta condição a máquina irá
monitorar a entrada de moedas e calcular se valor depositado já
atingiu R$1,50. Se valor depositado na máquina for superior ao
preço do refrigerante a máquina deverá colocar o troco na sua
respectiva saída e em seguida liberar o refrigerante.
83
• Etapa 3 – Modelamento: Vamos identificar os elementos do
sistema: estados, variáveis, entradas e saídas.
• Estados:
A – Inicia
B – Esperando primeira moeda
C - Somando valor
D – Troco
E – Refrigerante
F – Falha coleta
G – Falha depósito
• Variáveis:
• Total somatório do valor depositado e
• TempoColeta Tempo máximo para inserção do dinheiro.
84
• Entradas:
• Sensor moeda e
• Sensor indicador da existência de refrigerante no interior da
máquina.
• Saídas:
• Dispositivo para coleta de moedas,
• Bandeja para troco (moedas) e
• Bandeja para colocação do refrigerante.
• Embora tenhamos listado previamente os elementos do sistema

(estados, variáveis, entradas e saídas) eles poderão sofrer alterações
durante o processo de construção da FSMD.
• Novas entradas e saídas poderão ser adicionadas de forma a

atender algum requisito secundário do sistema (sensor de
temperatura, indicador de alarme).
85
• Complexidade do controlador:
Tabela verdade e lógica digital X solução por software.
TempoColeta=TEMPO
SOMANDO
86
• Testar o comportamento lógico da FSMD:
• Funcionamento básico e
• Simulação de condições de anormalidades provocadas pelo usuário.
• Recuperação de falhas:
• Na medida do possível, realizar de forma automática a detecção e
recuperação de falhas uma vez que a inoperância do sistema acarreta
prejuízo ao cliente.
• Validação do projeto:
• É de suma importância que ao término desta etapa o cliente
aprove o projeto.
• Qualquer mudança a partir deste momento implicará em atrasos
no projeto e conseqüente prejuízo ao projetista.
• Não estamos inviabilizando mudanças após esta etapa, mas uma
nova especificação sistema necessitará de uma renegociação de preço
e prazo. 87
• Etapa 4 – Refinamento: No desenvolvimento de uma FSMD
iremos identificar que muitas operações estão implícitas dentro de
um único estado e talvez fosse mais interessante descrevê-las em
detalhes.
• Em alguns casos seremos forçados a transformar um estado em

uma nova FSMD.
• Ao implementarmos este processo estaremos fazendo o

refinamento do sistema.
88
• Vamos aplicar o refinamento no estado Somando.
89
• Refinando o estado Somando.
SemMoeda E
TempoColeta>0 SOMANDO
ESPERA INICIA/
MOEDA/ PT_MOEDA=0
PT_TROCO=0 PT_REFRI=0
PT_TROCO=0
VALIDA
TAMANHO
TROCO/
PT_TROCO=1
• Estes refinamentos poderão ser implementados até atender o nível

de detalhamento desejado. 90
• Estando agora com o sistema especificado, com o nível de
detalhamento desejado, temos mais uma etapa antes de
codificarmos o nosso sistema, ou seja, antes de começarmos a
escrever o programa que irá executar cada um dos estados.
• Nossa tarefa agora é escrever o algoritmo de cada um dos

estados. Este será o assunto da próxima unidade.
91
Tranca eletrônica
•Este sistema possui um teclado com 10 dígitos numéricos cuja
entrada será liberada pela digitação de uma sequência de três
números.
• A abertura da tranca é realizado colocando nível lógico alto.
• O usuário terá um tempo máximo de 5s entre a digitação dos
números. Caso este tempo seja excedido um LED será ligado por
um tempo de 5s indicação falha na introdução da senha. Após
este tempo o sistema retornará ao estado de espera do primeiro
número da senha. Este mesmo procedimento será adotado caso
um dos dígitos da senha esteja incorreto.
• Por questão de segurança, para as duas situações de falha
(tempo/senha) o sistema irá contabilizar tais ocorrências e caso
sejam detectadas 3 falhas consecutivas o sistema irá manter a
trava fechada e irá ignorar a digitação de nova senha, até que o
sistema seja resetado.
92

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Introdução a Programação

UNIDADE I – COMPUTAÇÃO E OS SISTEMAS DE NUMERAÇÃO

• Desenvolva um sistema para o controle de um semáforo com a

Am = T2’ T1’ T0’

Por isto que os sistemas automatizados

• Para que possamos traduzir seu comportamento em uma

• Os primeiros sistemas automatizados, também conhecidos como

• Entretanto, para os atuais sistemas como: televisões

• Para a elaboração de sistemas de tal porte, o maior tempo gasto

• Este modelo provê um conjunto de objetos, regras de composição

• Entretanto, existem vários modelos aplicados na descrição de

⇒ Fluxogramas: descrever comportamento e modelar estruturas

⇒ Máquina de Estados: geralmente utilizada para descrever no

⇒ Orientação a Objetos: provê mecanismos de quebra sistemas

• Na prática os sistemas são descritos utilizando uma combinação

• É importante observar que até o momento nenhuma linha de

• Neste exemplo uma receita pode ser entendida como um modelo no

• Suponha que a primeira instrução da receita seja colocar e bater

• Podemos destacar três fatos importantes:

1 – A instrução “colocar e bater dois ovos em uma tigela” pode ser

• Vamos agora aplicar os três fatos destacados no exemplo da receita:

Comando > Andar

Tempo > 10s

Comando < Andar

Comando < Andar 17

Abstrai a interpretação do texto e apresenta de forma gráfica o

Aproxima o projetista do cliente.

Possibilita o cliente, desconhecedor de detalhes técnicos, validar sua

Permite ao projetista gerar código com base no modelo gráfico

• Em função da importância do modelamento de sistemas

• Isto é importante, pois criaremos sistemas com menores chances de

• Embora o exemplo apresentado nos leve a crer que a utilização de

• Começaremos desta forma aplicá-la no hardware, que já nos é

• A saída só não é uma resposta instantânea das alterações na

• Teremos um segundo elemento, denominado condição anterior, que

• Ao aplicarmos esta técnica estaremos criando como modelo final

• A máquina seqüencial, por possuir memória, é capaz de guardar a

Os sistemas não possuem memória infinita.

• Vamos a um exemplo prático.

• Sua tarefa será detectar se a seqüência: 1, 2, 3, 4 e 5 ocorreu;

• Sabemos que um número muito grande de situações pode ser gerado

• Desta forma se surgisse a seguinte seqüência: 1, 2, 3, 5, 4, 2, 4, 2, 3

• Se fossemos automatizar este sistema seria necessário montar um

• Nesta situação como temos 6 possibilidades diferentes bastaria

• A estas condições damos o nome de estados e é por esta razão que

Como escrever e implementar uma FSM? 29

• As máquinas seqüenciais, são classificadas como sistemas

• Em um sistema assíncrono, também conhecido como sistema de

• Nos sistemas síncronos as entradas e saídas são consideradas em

• Uma vez que a maioria das implementações usadas atualmente é

• As máquinas sequências síncronas seguem um conjunto de passos

• Neste modelo é bom ressaltar que a entrada X é opcional e

• Cada estado é representado por um círculo ou elipse e cada

• O evento “a” poderá estar vinculado a uma das entradas do sistema.

• Se o evento “a” é dependente de uma variável binária poderemos

• É importante ressaltar que uma transição de estado pode ocorrer

• Isto ocorre principalmente em sistemas que não possuem uma

Saída Máquina de Moore Saída Máquina de Mealy

• Existem dois elementos, nem sempre presentes nos diagramas,

• Para modelar este sistema é fundamental identificar quais são os

• Voltando ao modelamento na forma compacta iremos obter o seguinte

Modelamento na forma compacta

• Neste diagrama as arestas não apresentam nomes associados a

• Como são quatro estados distintos serão

• Obtendo as equações de saída: