FACULDADE ESTÁCIO DE CURITIBA

Curso: Engenharia Elétrica Turma: 3001

Disciplina:
Controle e Professor(a): Henrique Marin van der
servomecanismos 1 Broocke Campos
Data: 29/04/2021 Avaliação: AV1

Aluno: Marcantoni Tavares Junior

Matrícula: 201703455061

Nota:
INSTRUÇÕES PARA A AVALIAÇÃO:
a) Leia atentamente todas as questões antes de iniciar;
b) A interpretação das questões faz parte da avaliação;
c) Preencher o nome e a matrícula no arquivo e postar em pdf.
Boa Prova!

1) Considere um ambiente controlado, que apresenta temperatura e umidade

definidas para a criação de certas espécies vegetais. A respeito dos conceitos da
teoria de controle, tais como a planta, as variáveis de processo, a variável de
controle e exemplos de distúrbio, assinale a alternativa incorreta. Valor: 1,0
a) A planta representa a temperatura e a umidade
b) A variável de controle pode ser definida como, por exemplo, um sinal elétrico
enviado por um controlador PID em resposta ao erro, visando minimizá-lo
c) A planta é o ambiente a ser controlado
d) As variáveis de processo são a temperatura e a umidade
e) O distúrbio representa algum parâmetro externo ao sistema que influencie a
variável de processo

2) Defina e explique, com suas palavras, os seguintes conceitos: planta ou sistema,

variável de processo, variável de controle, setpoint, controlador, erro em
regime permanente, malha aberta e malha fechada. Valor: 2,0

Planta ou sistema: Parte do equipamento ou um conjunto de componentes de um

equipamento que funcionem de maneira integrada com o objetivo de realizar uma
determinada operação.

variável de processo: É a grandeza ou condição que medida ou controlada,

exemplo: temperatura de um forno ou a pressão de uma caldeira.

variável de controle: É a grandeza ou condição modificada pelo controlador, do

modo que afete o valor da variável de processo. Ex: sinal para acionar um
refrigerador para diminuir a temperatura.
 Setpoint: É o valor alvo no qual um controlador de temperatura tenta manter a
variável de processo. Isto pode ser conseguido ajustando a potência de saída de
controle (a variável de correção).

Controlador: Tem a função de reduzir o erro, enviando um sinal de controle para o

atuador alterar a variável controlada.

Erro em regime permanente: A diferença entre o sinal de saída e o sinal de

referência, em regime permanente.

Malha aberta: São sistemas de controle no qual as saídas não têm efeito na ação
do controle.

Malha fechada: Malha fechada é utilizado para enviar o sinal de erro para o
controlador e deste modo elimina-lo – realimentação feedback

3) Quais os principais parâmetros a serem levados em consideração no projeto de um

controlador. Valor: 1,0

Ele terá que ser estável, e que possa efetuar a redução ou eliminar o sinal de erro
de regime estagiário

Estabelecer os objetivos
Identificar variáveis e controlar
Estabelecer a configuração do sistema e identificar o atuador
Escrever as especificações das variáveis
Obter um modelo de processo a controlar, do atuador de sensor
Descrever um controlador e selecionar os parâmetros chaves a serem ajustados
Otimizar os parâmetros, analisar o equipamento.

4) O que é e qual a função de um atuador. Cite exemplos de atuadores elétricos.

Valor: 1,0

Atuador Elétrico é um dispositivo que converte a energia elétrica entrante em

energia cinética, ou seja, em movimento mecânico. Pode ser compreendido
em modo mais simples como um motor, ou interruptor, operado à distância
permitindo uma vasta gama de movimentos em modo remoto.
5) Considere os diagramas de blocos apresentados abaixo e assinale a(s)
alternativa(s) que corresponde(m) a um sistema em malha fechada. Justifique a
sua resposta. Valor: 1,0

a) Diagrama 1:

b) Diagrama 2:

c) Diagrama 3:

d) Diagrama 4:

e) Diagrama 5:

Os diagramas A e C não se alteram são, sistemas que não tem não têm efeito
na ação do controle.

6) Considere um sistema que apresenta dois pólos em malha aberta e a resposta em

malha aberta é dada pela Figura 1 abaixo. Na Figura 2 são identificados três
pontos típicos, P1, P2 e P3, conforme a Tabela 1. Assinale a alternativa correta.
Que tipo de resposta o sistema apresenta? Justifique. Valor: 1,0
 Figura 1.

Figura 2.

Tabela 2.
Ponto Instante de tempo (s) Amplitude

P1 0,47 1,03

P2 0,53 1,02

P3 0,874 1

a) O Sistema apresenta um instante de pico igual a 0,53 s; o máximo sobressinal é

igual a 2%; o tempo de estabelecimento é igual a 0,87 s e o erro é igual a 0,5.

b) O Sistema apresenta um instante de pico igual a 0,47 s; o máximo sobressinal é

igual a 2%; o tempo de estabelecimento é igual a 0,87 s e o erro é igual a 0,5.

c) O Sistema apresenta um instante de pico igual a 0,47 s; o máximo sobressinal é

igual a 3%; o tempo de estabelecimento é igual a 0,87 s e o erro é igual a 0,5.

d) O Sistema apresenta um instante de pico igual a 0,47 s; o máximo sobressinal é

igual a 3%; o tempo de estabelecimento é igual a 0,53 s e o erro é igual a 0.~
 e) O Sistema apresenta um instante de pico igual a 0,47 s; o máximo sobressinal é
igual a 3%; o tempo de estabelecimento é igual a 0,53 s e o erro é igual a 0,5.

Justificativa: O Cmax é maior ponto que a onda chega e o Cfinal é o ponto de

instabilidade.((1,03-1)*100/1=3% UP=3%

7) A respeito da resposta em frequência, julgue as afirmativas, justificando as

falsas, e assinale a alternativa correta. Valor: 1,0
I. O diagrama de Bode de uma função de transferência consiste em dois
gráficos, um da margem de fase e outro da margem de ganho.
II. O gráfico do ganho em dB relaciona o módulo da função de transferência, na
escala logarítmica, em função da frequência.
III. O gráfico da fase mostra o ângulo de fase em graus em função da
frequência, para uma função de transferência analisada.
IV. A fase na frequência cujo ganho é nulo, somada com 180 graus resultará na
margem de fase.
V. As margens de ganho e de fase permitem estimar a estabilidade do sistema
em malha fechada a partir do diagrama de bode do sistema em malha
aberta.
a) São corretas as afirmativas I, II, III e IV.
b) São corretas as afirmativas I, II, III, IV e V.
c) São corretas as afirmativas II, III, IV e V.
d) São corretas as afirmativas I, II, III e V.
e) São corretas as afirmativas II, III e IV

O diagrama de Bode de um sistema em malha aberta permite estimar a

estabilidade do sistema em malha fechada.
8) Considere o sistema dado pela G(s) abaixo. Observe o gráfico do plano s para o
sistema em malha aberta, conforme a Figura 2. Valor: 1,0

Figura 2.
Com base no gráfico, julgue as afirmativas, justificando as falsas, e assinale a
alternativa correta. Valor: 1,0
I. O sistema é instável pois apresenta os pólos no semiplano direito.

Este é semiplano direto e os pontos estão marcando -6 -14

II. O sistema é estável e subamortecido, por apresentar pólos no semiplano

esquerdo e complexos conjugados.

Para complexos e conjugados os resultados são sempre números reais

III. O sistema é estável por apresentar pólos no semiplano esquerdo, além de

ser superamortecido, pois os pólos são reais e iguais.
IV. O sistema é estável por apresentar pólos no semiplano esquerdo, além de
ser superamortecido, pois os pólos são reais e diferentes.

O correto é reais e conjugados

V. O erro deste sistema em regime permanente com realimentação unitária e

para entrada em degrau unitário será igual a 0,5, pois a constante de erro
estático (Kp) é igual a 1.
a) São corretas as afirmativas I e II.
b) São corretas as afirmativas II e III.
c) São corretas as afirmativas IV e V.
d) São corretas as afirmativas I e IV.
e) São corretas as afirmativas III e V.
9) Sobre a estabilidade de sistemas e o conceito do erro em regime permanente,
julgue as afirmativas, justificando as consideradas falsas, e assinale a
alternativa correta. Valor: 1,0
I. O erro em regime permanente somente pode ser calculado para sistemas
estáveis, isto é, para toda a entrada limitada a saída é limitada.
II. Sistemas em que há um pólo de multiplicidade 1 no eixo imaginário tem-se a
classificação chamada de marginalmente estável, isto é, a resposta
transitória é constante ou oscilatória.
III. Sistemas que apresentam alguma troca de sinal na primeira coluna da
tabela de RH são estáveis.

O número de polos semiplano é igual as vezes que ele troca o sinal.

IV. Quando há no caminho direto pelo menos um pólo na origem o sistema
apresentará erro nulo para a entrada em degrau, rampa ou parábola.

Para que o erro seja nulo o limite G(s) necessita ser infinito.

V. O cálculo do erro em regime permanente para sistemas estáveis pode ser

facilitado através das constantes de posição, velocidade e aceleração.
a) São corretas as afirmativas I, II, IV e V.
b) São corretas as afirmativas II, IV e V.
c) São corretas as afirmativas I, II e III.
d) São corretas as afirmativas II, III, IV e V.
e) São corretas as afirmativas I, II e V.