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  • Aula Robótica Mario Roger

    Enviado por

    Alysson Domingos
    20 visualizações44 páginas
    O documento introduz a robótica industrial, definindo um robô industrial como uma máquina manipuladora controlada automaticamente e reprogramável para aplicações de automação industrial. A robótica industrial envolve engenharias elétrica, mecânica e mecatrônica, bem como computação.

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    Aula Robótica Mario Roger

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    Alysson Domingos
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    Introdução à Robótica Industrial

    Prof. Assoc. Mário Luiz Tronco


    mltronco@sc.usp.br

    Mário Luiz Tronco


    Prof. Mário Luiz Tronco
    ROBÓTICA
    Duas Grandes Áreas do Conhecimento:

    Engenharias Computação
    Engenharias
    • •Elétrica
    Elétrica
    • •Mecânica
    Mecânica
    • Mecatrônica
    • Mecatrônica

    Mário Luiz Tronco


    Prof. Mário Luiz Tronco
    Mário Luiz Tronco
    Prof. Mário Luiz Tronco
    Definição :

    “Um robô industrial é uma máquina


    manipuladora, com vários graus de
    liberdade, controlada
    automaticamente, reprogramável,
    multifuncional, que pode ter a base
    fixa ou móvel, para utilização em
    aplicações de automação industrial”
    Mário Luiz Tronco
    Prof. Mário Luiz Tronco
    Mário Luiz Tronco
    Prof. Mário Luiz Tronco
    Mário Luiz Tronco
    Prof. Mário Luiz Tronco
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    Mário Luiz Tronco
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    Informações sobre o estado do manipulador

    Comando Modelo do Manipulador

    Unidade de Potência
    Estrutura Mecânica
    Sensores Internos

    Transmissão Modelo do Ambiente

    Algoritmo de Controle
    Atuadores Comando
    Potência
    Manipulador Geração de Trajetórias

    Interação Protocolos de Comunicação

    Controlador
    Sensores Externos

    Linguagem de
    Programação
    Informações sobre o ambiente
    Ambiente
    Descrição
    da Tarefa

    Mário Luiz Tronco


    Prof. Mário Luiz Tronco
    Posição/Velociddade
    Controlador Junta 1
    Junta 1
    Posição/Velociddade
    Gerador de Junta 2
    Trajetórias no Controlador
    espaço de juntas Junta 2
    Manipulador
    (cinemática)
    Posição/Velociddade
    Junta n
    Controlador
    Junta n

    Sensores
    Junta n

    Sensores
    Trajetória Desejada Junta 2
    no espaço Sensores
    cartesiano Junta 1

    Mário Luiz Tronco


    Prof. Mário Luiz Tronco
    Mário Luiz Tronco
    Prof. Mário Luiz Tronco
    Mário Luiz Tronco
    Prof. Mário Luiz Tronco
    Mário Luiz Tronco
    Prof. Mário Luiz Tronco
    Mário Luiz Tronco
    Prof. Mário Luiz Tronco
    Mário Luiz Tronco
    Prof. Mário Luiz Tronco
    Vídeos – Manipuladores

    Mário Luiz Tronco


    Prof. Mário Luiz Tronco

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