Módulo 6

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Controle de Processos

6.1. Controle Proporcional Integral Derivativo (PID)

O controle proporcional associado ao integral e ao derivativo, é o mais sofisticado tipo

de controle utilizado em sistemas de malha fechada.
A proporcional elimina as oscilações, a integral elimina o desvio de off-set, enquanto a
derivativa fornece ao sistema uma ação antecipativa evitando previamente que o desvio
se torne maior quando o processo se caracteriza por ter uma correção lenta comparada
com a velocidade do desvio (por exemplo, alguns controles de temperatura).
A figura mostra dois tipos de desvios que aparecem num processo e como cada ação
atua neste caso. Em (a), houve um desvio em degrau e a ação derivativa atuou de forma
brusca fornecendo uma grande quantidade de energia de forma antecipada no sistema,
que pode acarretar em instabilidade no sistema pois o sistema responde de forma rápida
ao distúrbio. Já em (b), ocorreu um desvio em rampa, ou seja numa velocidade
constante e a ação derivativa só irá atuar no ponto de inflexão quando aconteceu
fornecendo também uma energia antecipada no sentido de acelerar a correção do
sistema, pois agora pode-se observar que o sistema reage de forma lenta quando ocorre
o distúrbio.

Fig. 6.1 - Movimento do elemento de controle pela ação PID.

Como este controle é feito pela associação das três ações de controle, a equação
matemática que o representa será:
Onde:
E = DV = desvio
KD = TD = ganho derivativo (tempo derivativo)

Neste tipo de controlador, o modo integral é usado para eliminar o erro estacionário
causado por grandes variações de carga. O modo derivativo, com o seu efeito
estabilizador, permite um aumento do ganho e reduz a tendência para as oscilações, o
que conduz a uma velocidade de resposta superior quando comparado com P e PI.

Para isso com um Kp elevado tem o efeito de reduzir o tempo de subida e o erro
estacionário (sem nunca o eliminar). O controle integral terá como efeitos, por um lado,
eliminar o erro estacionário e por outro piorar a resposta transitória, isto é, torná-la mais
oscilatória. Sempre que se utilize controle integral, deve-se sempre testar inicialmente
com um Kp reduzido. A utilização do controle derivativo tem como principal
consequência uma melhoria da estabilidade do sistema, reduzindo a sobreelevação e
melhorando a resposta transitória.

A associação das três ações de controle permite-nos obter um tipo de controle que reúne
todas as vantagens individuais de cada um deles e por isto, virtualmente ela pode ser
utilizada para controle de qualquer condição do processo. Na prática, no entanto, esta
associação é normalmente utilizada em processo com resposta lenta (constante de tempo
grande) e sem muito ruído, tal como ocorre na maioria dos controles de temperatura.

Na figura 6.2, estão sendo mostradas formas de resposta das ações de controle
sozinhas ou combinadas, após a ocorrência de distúrbios em degrau, pulso, rampa e
senoidal, sendo que o sistema se encontra em malha aberta.

Fig. 6.2 - Resposta das ações de controle a diversos tipos de distúrbios (malha aberta).
6.2. Aplicações para controle PID

.
os industriais pode ser controlada
razoavelmente bem com o PI
muito altos.
O

complexo. , como no
controle de temperatura.

podem limitar a quantidade de ganho proporcional.

qua

, sendo candidatos a um controle mais

sofisticado.

6.3. Tipos de Sintonia para Controladores

Há vários métodos práticos de sintonia de controladores PID, porém iremos descrever

apenas dois dos principais métodos utilizados para sintonia de controladores a malhas
fechada.

6.3.1. Método por Tentativa e Erro.

Consiste em modificar as ações de controle e observar os efeitos na variável de

processo. A modificação das ações continua até a obtenção de uma resposta ótima.
Em função da sua simplicidade é um dos métodos mais utilizados, mas seu uso fica
impraticável em processos com granes inércias. É necessário um conhecimento
profundo do processo e do algoritmo do controlador.
O método de sintonia PID por tentativa e erro pode ser resumido nos seguintes passos:

1) Partindo de um pré-sintonia, o ajuste do ganho não deve ser superior a 20% do valor
inicial, o ideal seria entre 5 a 10%.
2) Reduza o ganho nos seguintes casos:
- A variável controlada tende a oscilar
- Há um grande overshot na variável manipulada.
- A variável controlada está movendo em torno do set-point.
3) A ação integral pode ser ajustada por um fator de dois inicialmente e então reduzida
até que a sintonia se torne satisfatória.
A ação integral deve ser aumentada se a variável controlada estiver lenta na sua
aproximação do set-point.
Uma alteração grande na ação integral deve ser acompanhada de uma alteração no
ganho do controlador, isto é, diminua o ganho levemente se o tempo integral é reduzido
e vice-versa se for aumentado.
4) A ação derivativa deve ser evitada.
Se a ação derivativa for necessária, então devem ser compensados com o tempo
proporcional e integral quando alterada a ação derivativa, isto é feito de forma
semelhante ao ajuste da integral.
Note que a razão entre o tempo derivativo e o tempo integral deve ser menor que 0,5.

6.3.2. Método de Ziegler e Nichols em malha fechada.

Há vários métodos práticos de sintonia de controladores PID, porém iremos descrever a

regra de Ziegler-Nichols muito útil quando os modelos matemáticos são desconhecidos.
Claro que a regra de Ziegler-Nichols é apenas um ponto de partida não sendo os valores
definitivos para o perfeito controle, devendo ser feitos experimentos na prática para a
perfeita sintonia do controlador PID.
Existem dois métodos denominados regras de sintonia de Ziegler-Nichols.

Primeiro Método

O primeiro método consiste em obter experimentalmente a resposta a um degrau

unitário aplicado a saída do controlador em malha aberta, estando o mesmo em modo
manual. É um método que foi muito aplicado em controladores analógicos.
Se a planta não possui integradores nem pólos complexos conjugados dominantes, então
essa curva de resposta ao degrau unitário pode ter o aspecto de um S com a curva
atingindo um estado estacionário no final. A figura 6.3 apresenta o gráfico com a forma
da curva.

Fig. 6.3 - Resposta em S.

A curva em S pode ser caracterizada por duas constantes, o atraso L e a constante de

tempo T. O tempo de retardo e a constante de tempo podem ser determinados traçando-
se uma reta tangente à curva em forma de S no ponto de inflexão e determinando-se as
interseções com o eixo dos tempos e com a reta K.
A tabela abaixo mostra a regra de sintonia de Ziegler-Nichols baseada na resposta do
processo a controlar a uma excitação em degrau:
 Tab. 6.1 – Tabela para aplicação do 1º Método.

Segundo Método

Este método baseia-se na observação da resposta do processo e do conhecimento da

estrutura do controlador. É um dos métodos que permite o cálculo das ações de controle
sem a necessidade dos parâmetros do processo. Muito aplicado para controladores
digitais, que é o nosso principal objetivo, e para sistemas de terceira ordem ou mais.

Este método é indicado para processos estáveis e instáveis, mas não se adapta muito
bem em malhas rápidas (vazão por exemplo) e nos processos com tempo morto alto. O
método consiste em colocar a malha de controle em oscilação. O período das oscilações
(Pu) e ganho crítico do controlador (Ku) que ocasiona oscilações, permitem os cálculos
das ações a serem fixadas no controlador. O cálculo depende da estrutura do controlador
utilizado e do modo de regulação escolhido ( P, PI e PID).
O critério de performance escolhido por Ziegler e Nichols foi o de resposta de
amortecimento de 1/4. (fig. 6.4)

Fig. 6.4 – Resposta de amortecimento de 1/4.

Procedimentos:

a) Determinação de Ku e Pu

Com o controlador em manual, estabilizar o processo em torno do ponto de

funcionamento.
1) Fixar o controlador Td = 0 e Ti = máximo, ou seja, controlador proporcional puro.
2) Fixar ganho proporcional Kp = 1 ou BP = 100%
3) Colocar set-point igual ao valor da variável do processo (PV) e passar o controlador
para automático.
4) Efetuar um degrau no set-point de duração limitada. O valor de SP deverá ser
escolhido do modo que a amplitude de oscilação não exceda a 10%. Durante o teste é
importante que a saída do controlador não sature.
5) Observar o sinal da variável do processo ( PV ) ou da variável manipulada ( MV ).
Se a variação de PV estiver amortecida, como na figura 6.5, aumentar o ganho
proporcional Kp ( diminuir BP%) e refazer a excitação.

Fig. 6.5 – Resposta amortecida.

Se a oscilação de PV for divergente, como na figura 6.6, diminuir o ganho proporcional

(aumentar BP%).

Fig. 6.6 – Resposta divergente.

O teste termina quando se obtém uma oscilação contínua da variável do processo como
mostrado na figura 6.7

Fig. 6.7 – Resposta oscilatória.

6) Anotar o ganho do controlador que ocasionou a oscilação continua (Ku)

7) Medir o período Pu conforme figura 6.8
 Fig. 6.8 – Medição do período do sinal de resposta.

b) Cálculo das ações do controlador

Obtido os parâmetros Pu e Ku , usar a tabela 6.2 para calcular as ações a serem fixadas
no controlador.

Tab. 6.2 – Tabela para aplicação do 2º Método.

6.4. Exercícios Teóricos e Práticos

1- No controle PID cada parcela tem uma ação a realizar. Descreva quais são essas
ações realizadas por cada parcela.

2- Qual equação representa um controlador PID?

3- Cite exemplo de um sistema difícil de ser controlado através de um controlador

PID?

4- Em um controlador proporcional estando a variável do processo igual ao valor

desejado, o que acontece com a saída se alterarmos o ganho de 1 para 2?

5- Quais são os métodos de sintonia de malhas mais utilizados?

6- Utilizando o método de tentativa e erro para melhorar a sintonia de um

controlador PID, percebemos que a PV está oscilando e existe um grande
overshot na MV. O que podemos fazer com os ganhos na tentativa de melhorar a
sintonia?

7- Calcule o ganho proporcional de um controlador para uma faixa proporcional de

35%.

8- Qual o valor da saída (MV) em mA para um controlador puramente proporcional

cuja PV tem uma medida de temperatura de 35°C e um SP de 40°C e uma FP
definida em 10%. Após os cálculos responda se a saída ficará saturada ou não.
Caso fique saturada, a partir de qual valor de corrente da PV a saída deixa de
saturar?
OBS: faixa de operação do sensor de temperatura: 20°C = 4mA e 50°C = 20mA
So = 12 mA

9- Um transmissor envia um sinal de 10mA para um controlador proporcional cujo

valor setado está ajustado para 12mA. O controlador envia então um sinal de
4mA para a válvula. Nestas condições e supondo que inicialmente So = 12mA,
em qual faixa proporcional o controlador está ajustado?

10- Para um controlador PI ser sintonizado, utilize o primeiro método de Ziegler e

Nichols, onde a curva apresenta um atraso de 3,63seg e uma constante de tempo
de 52seg. Calcule os valores de Kp e Ki a serem implementados.
11- A figura mostra o sinal da válvula para um ganho crítico do controlador = 4
(Ku=4) e um período crítico = 5,6s (Pu=5,6s). Calcule os parâmetros PID
utilizando o segundo método de Ziegler e Nichols.