UNIVERSIDADE ESTADUAL PAULISTA “JÚLIO DE MESQUITA FILHO”

CAMPUS DE SÃO JOÃO DA BOA VISTA

ENGENHARIA DE TELECOMUNICAÇÕES

CONTROLE LINEAR

LUCAS GABRIEL CARDOSO - RA 171490207

2º RELATÓRIO: MÉTODOS DO LUGAR DAS RAÍZES

PROFESSOR: DR. VAGNER CANDIDO SOUSA

09 DE SETEMBRO DE 2019
Objetivos
Apresentar maneiras de se programar e resolver problemas de controle (sistemas
dinâmicos) utilizando ferramentas computacionais.

Questões
1- Definição da função TF:
As funções de transferência (tf) são uma representação no domínio da frequência de
sistemas lineares invariantes no tempo. Por exemplo, considere um sistema dinâmico SISO
(possui uma única entrada e uma única saída) em tempo contínuo representado pela função de
transferência sys(s) = N(s)/D(s), na qual s é dado por s = jw, e N(s)/D(s) são chamados
polinômios de numerador e denominador, respectivamente. O ´tf´ objeto de modelo pode
representar as funções de transferência SISO, ou MIMO, em tempo contínuo ou em tempo
discreto. Sua sintaxe é dada por:

sys = tf(numerador,denominador)
sys = tf(numerador,denominador,ts)
sys = tf(numerador,denominador,ltiSys)
sys = tf(m)
sys = tf(___,Nome,Valor)
sys = tf(ltiSys)
sys = tf(ltiSys,componente)
s = tf('s')
z = tf('z',ts)

a) Formas de uso tf (num/den):

Um uso comum da função tf (numerador e denominador) pode ser dado em varias
aplicações de controle linear. Para este exemplo, considere o seguinte modelo de função de
transferência SISO dado pela sintaxe em MATLAB:

numerador = s;
denominador = [1,5,7];
sys = tf (numerador, denominador)
sys = s /( s^2 + 5s + 7)
b) Formas de uso tf(s):
Um uso comum da função tf(s) pode ser dado em varias aplicações de controle linear.
Para este exemplo, considere o seguinte modelo de função de transferência SISO dado pela
sintaxe em MATLAB:
s = tf (´s´)
sys = (s + 4)/(s^2+ 5s + 7)

2- Definição da função rlocus:

Calcula locus, ou lócus (é o local fixo) raiz de um modelo de loop aberto SISO. O
lócus raiz fornece as trajetórias dos polos de malha fechada em função do ganho de
realimentação k (assumindo realimentação negativa). Os lócus das raízes são usados para
estudar os efeitos de ganhos variados de retorno em locais de polos de circuito fechado. Por
sua vez, esses locais fornecem informações indiretas sobre as respostas de tempo e
frequência. A rlocus (sys) calcula e plota o lócus raiz do modelo SISO de malha
aberta sys. Esta função pode ser aplicada a qualquer um dos seguintes loops (repetições) de
retorno negativo, configurando sys adequadamente. Um exemplo prático é dado por:

Plote: h(s) = (2s2 + 5 s +1)/(s2 + 2s + 3)

Sua sintaxe no matlab:
h = tf ([2 5 1], [1 2 3]);
rlocus (h)
3-
a)Sistemas de primeira ordem:
Um sistema de primeira ordem é aquele cuja saída y(t) é modelada por uma equação
diferencial de primeira ordem. Então, no caso de um sistema linear ou linearizado, temos:
EDO de 1 ordem: y ′ = f(x, y);

Função de transferência: h(s) = (s +1)/(2s + 3).

Aplicando um sistema linear no MATLAB, temos que:
[t,y] = solver(odefun,tspan,y0,options)
y'(t) = cos(t);
y(0) = 0
odefun = @(t,y) cos(t);
[T,Y] = ode(odefun,[0 1],0)

b)Sistemas de segunda ordem:

Um sistema de segunda ordem é o sistema dinâmico contínuo generalizado para
sistemas mais gerais, de segunda ordem. Possibilitando reduzir qualquer sistema de equações
diferenciais ordinárias a um sistema de várias equações, autônomas e de primeira ordem. Por
exemplo:
EDO de 2 ordem: y’’ = f(x, y);
Função de transferência: h(s) = (s2 +1)/(2s2 + 3).
Aplicando-se um sistema linear no MATLAB. Para tanto, considere um modelo de
função de transferência que represente um sistema de segunda ordem com frequência natural
e taxa de amortecimento conhecidas. A função de transferência de um sistema de segunda
ordem, expressa em termos de sua razão de amortecimento ζ e frequência natural ω0 , é:
s y s (s) = ω0S2 +2ζω0S+ω0 .
Supondo que uma taxa de amortecimento ζ = 0,25 e frequência natural, ω0 = 3 rad / s,
criando uma função de transferência de segunda ordem, com a sintaxe:
zeta = 0,25;
w0 = 3;
numerador = w0 ^ 2;
denominador = [1,2 *zeta* w0, w0^2];
sys = tf (numerador, denominador)
sys = 9/(s^2 + 1,5 s + 9).
4- Algumas funções:

Função Bode:
Bode (sys) cria um gráfico Bode da resposta de frequência de um modelo de sistema
dinâmico sys . O gráfico exibe a magnitude (em dB) e a fase (em graus) da resposta do
sistema em função da frequência. Bode determina automaticamente as frequências a serem
plotadas com base na dinâmica do sistema.

Exemplo: Use a função Bode no MATLAB, para plotar a função de transferência H= h(s) =
(9s2 + 0.1s +7.5)/(s4 + 0.12s + 9s^2):
No matlab, por sua sintaxe, temos que:
H = tf ([9 0,1 7,5], [9 0,12 9 ]);
bode(H);
Plotando o gráfico:

Função Nyquit:
Cria um gráfico de Nyquist da resposta em frequência de um modelo de sistema
dinâmico. Quando invocado sem argumentos à esquerda, nyquist produz um gráfico de
Nyquist na tela. Os gráficos de Nyquist são usados para analisar as propriedades do sistema,
incluindo margem de ganho, margem de fase e estabilidade.
Exemplo: Use a função Bode no MATLAB, para plotar a função de transferência H= h(s) =
(2s2 + 7s +1)/(s2 + 2s + 3):
No matlab, por sua sintaxe, temos que:
H = tf ([2 7 1], [1 2 3]);
nyquist (H)
Plotando o gráfico:

Função Roots:
Retorna as raízes do polinômio representado por p como um vetor de coluna. A
entrada de p é um vetor que contém (n+1) coeficientes polinomiais, começando com o
coeficiente de (x)n. Um coeficiente 0 indica uma potência intermediária que não está presente
na equação. Por exemplo, p = [3 2 -2] representa o polinômio 3x2 +2x-2 .A função roots
resolve equações polinomiais da seguinte forma p1xn + ...+ pnx + pn+1xn+1 = 0 . As equações
polinomiais contêm uma única variável com expoentes não negativos.
Exemplo: Resolva a equação 3x2 -x -4 = 0. Crie um vetor para representar o polinômio e
encontre as raízes:
No matlab, temos que:
p = [3 -2 -4];
r = raízes (p)
r = 2 × 1 *duas raízes e uma equação
1.5352
-0,8685

Função Poles:

P = polo (sys) retorna os polos do modelo de sistema dinâmico SISO ou MIMO sys. A
saída é expressa como o inverso das unidades de tempo especificadas em sys ’TimeUnit’. Os
polos de um sistema dinâmico determinam a estabilidade e a resposta do sistema.

Exemplo: Calcule os polos da seguinte função de transferência sys(s) = (4.2s2 +0.25s-

0.004)/(2s2 + 9.6s+17).
No matlab, temos que:
sys = tf ([4.2,0.25, -0.004], [1.9.6,17]);
P = polo (sys)
P = 2 × 1 *dois polos
-7,2576
-2,3424

Função Zero:
Z = zero (sys) retorna os zeros do modelo de sistema dinâmico SISO, ou MIMO sys.
A função zero é semelhante à função polo, leva a função de transferência a um valor nulo,
enquanto a função polo leva a função de transferência a infinito.

Exemplo: Calcule os polos da seguinte função de transferência sys(s) = (4.2s2 +0.25s-

0.004)/(2s2 + 9.6s+17).
No matlab, temos que:
sys = tf ([4.2,0.25, -0.004], [1.9.6,17]);
Z = zero (sys)
Z = 2 × 1 *dois zeros
-0,07263
0,01311

Função Zpk:

Usa-se zpk para criar modelos de ganho de polo zero (zpk objetos de modelo), ou
converter sistemas dinâmicos, para a forma de ganho de polo e zero. Sys = zpk(Z,P,K) cria
um modelo de ganho de polo zero em tempo contínuo com zeros Z, polos P e ganho K. A
saída sys é um zpk objeto de modelo que armazena os dados do modelo.

Exemplo: Crie h(s) como um zpk objeto usando h(s) = (-2s2)/(s -1+i)(s-1-i)(s-2):

No matlab, temos que:

h = zpk (0, [1-i 1 + i 2], -2);

Referências
 https://www.mathworks.com/help