CONTROLE DE PROCESSOS CONTÍNUOS

RELATÓRIO DE ANALISE DE (FT) DE SISTEMA DE 2° ORDEM PARA

OBTER AMORTECIMENTO SUPERCRITICO, CRITICO E SUBCRITICO

Nome:
Fábio de Oliveira Martins RA: 203209

Sorocaba
2020
 1. INTRODUÇÃO

Analisar o circuito R, L e C e determinar a função de transferência, obtendo

valores para que o sistema tenha amortecimento supercrítico, crítico e subcrítico,
e realizar simulação para verificação dos resultados no gráfico (step response).

2. OBTENDO A FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA DO CIRCUITO

Determinar no circuito, a função de transferência que relaciona a tensão no

capacitor 𝑉 (s) à tensão de entrada 𝑉 (s).

Figura 1 – Circuito (R L C)

Equacionando o sistema para achar a Função de transferência:

Parte 1 (malha de entrada):

𝑉 (𝑡) − 𝑉𝐿(𝑡) − 𝑉𝑅(𝑡) − 𝑉𝐶 (𝑡) = 0

1
𝑉 (𝑡) − 𝐿𝑖 (𝑡) − 𝑅 𝑖 (𝑡) − 𝑖 (𝑡)𝑑𝑡 − 𝑉𝑐 (0) = 0
𝐶

Aplicando a TL:

1
𝑉 (𝑠) − 𝐿𝑠 𝐼(𝑠) − 𝑅 𝐼(𝑠) − 𝐼(𝑠) = 0
𝐶𝑠

𝐶𝐿𝑠 + 𝑅𝐶𝑠 + 1
𝑉 (𝑠) = 𝐼(𝑠)
𝐶𝑠

Parte 2 (Malha de saída):

𝑉 (𝑡) = 𝑉 (𝑡)

1
𝑉 (𝑡) = 𝑖 (𝑡)𝑑𝑡 − 𝑉𝑐 (0) = 0
𝐶
Aplicando a TL:

1
𝑉 (𝑠) = 𝐼(𝑠)
𝐶𝑠

𝐼 (𝑠) = 𝐶𝑠 𝑉 (𝑠)

Substituindo 2 em 1, temos:

𝐶𝐿𝑠 + 𝑅𝐶𝑠 + 1
𝑉 (𝑠) = 𝑉 (𝑠) 𝐶(𝑠)
𝐶𝑠

Calculando a função de transferência, obtivemos:

𝑉 (𝑠) 1/𝐿𝐶
=
𝑉(𝑠) 𝑅 1
𝑠 + 𝐿 + 𝐿𝐶

1 𝑉 (𝑠)
𝑉(𝑠)
𝐿𝐶
𝑅 1
𝑠 + 𝐿 + 𝐿𝐶

Forma padrão do sistema FT de segunda ordem:

𝜔
𝐺 (𝑠) =
s + 2 𝜁𝜔 𝑠 + 𝜔

Onde:

𝜔 = Frequência natural
ζ = Coeficiente de amortecimento

ζ > 1 amortecimento supercrítico

ζ = 1 amortecimento critico

0 ≤ ζ ≤ 1 amortecimento subcrítico
3. CALCULANDO O SISTEMA PARA O AMORTECIMENTO,
SUPERCRÍTICO, CRÍTICO E SUBCRÍTICO:

3.1 Amortecimento supercrítico, temos ζ > 1:

Determinando valores para R, L e C:

R= 5 Ω, L= 2,4 H e C=1,2 F

Aplicando as fórmulas:

1
𝑉 (𝑠) 𝜔
= 𝐿𝐶 𝐺 (𝑠) =
𝑉(𝑠) 𝑅 1 s + 2 𝜁𝜔 𝑠 + 𝜔
𝑠 + 𝐿 + 𝐿𝐶

Substituindo valores, temos:

𝑅
= 2,08
𝐿
1
= 0,35
𝐿𝐶

𝜔 = 0,35 𝜔 = 0,35 𝑟𝑎𝑑/𝑠

2ζ 𝜔 = 2,08 −> 𝛇 = 𝟏, 𝟕𝟕

Figura 2 – Gráfico (Step response)

3.2 Amortecimento crítico, temos ζ = 1:

Determinando valores para R, L e C:

R= 4,7 Ω, L= 7,5 H e C=1,6 F

Aplicando as fórmulas:

1
𝑉 (𝑠) 𝜔
= 𝐿𝐶 𝐺 (𝑠) =
𝑉(𝑠) 𝑅 1 s + 2 𝜁𝜔 𝑠 + 𝜔
𝑠 + 𝐿 + 𝐿𝐶

Substituindo valores, temos:

𝑅
= 0,63
𝐿
1
= 0,08
𝐿𝐶

𝜔 = 0,08 𝜔 = 0,29 𝑟𝑎𝑑/𝑠

2ζ 𝜔 = 0,63 −> 𝛇 = 𝟏, 𝟎𝟗

Figura 3 – Gráfico (Step response)

3.3 Amortecimento subcrítico, temos 0 ≤ ζ < 1:

Determinando valores para R, L e C:

R= 2 Ω, L= 3,9 H e C=1,3 F

Aplicando as fórmulas:

1
𝑉 (𝑠) 𝜔
= 𝐿𝐶 𝐺 (𝑠) =
𝑉(𝑠) 𝑅 1 s + 2 𝜁𝜔 𝑠 + 𝜔
𝑠 + 𝐿 + 𝐿𝐶

Substituindo valores, temos:

𝑅
= 0,51
𝐿
1
= 0,20
𝐿𝐶

𝜔 = 0,20 𝜔 = 0,44 𝑟𝑎𝑑/𝑠

2ζ 𝜔 = 0,51 −> 𝛇 = 𝟎, 𝟓𝟖

Figura 4 – Gráfico (Step response)