ESTUDO CINEMÁTICO

MECANISMO 4 BARRAS
 MECANISMO 4 BARRAS
POSIÇÕES POSSÍVEIS:
• Aberto
• Cruzado
 POSIÇÃO (CRUZADO)
MECANISMO ABERTO MECANISMO CRUZADO
𝐵

𝜃3
𝐴
𝐴 𝜃3
𝜃2 𝜃4
𝜃2 𝜃4
𝑂2 𝑂4 𝑂2 𝑂4

𝐵
 POSIÇÃO (ABERTO)

MÉTODO TRIGONOMÉTRICO
(1)
POSIÇÃO (ABERTO)
 POSIÇÃO (ABERTO)
Podemos encontrar as seguintes relações Para os ângulos 𝜃3 e 𝜃4 temos duas
do mecanismo 4 barras pela lei dos soluções:
cossenos:
𝒔 = 𝒂𝟐 + 𝒅𝟐 − 𝟐𝒂𝒅𝒄𝒐𝒔𝜽𝟐
𝟎,𝟓
▪Para 0° ≤ 𝜃2 ≤180°:
𝑜𝑢
𝟎,𝟓
𝒔 = 𝒃𝟐 + 𝒄𝟐 − 𝟐𝒄𝒃𝒄𝒐𝒔𝜸 𝜽𝟑 = 𝝍 − 𝜷
𝜽𝟒 = 𝟏𝟖𝟎 − 𝝀 − 𝜷
Conhecendo a dimensão da diagonal s,
▪Para 180° < 𝜃2 < 360°:
podemos encontrar os ângulos da imagem
anterior. 𝜽𝟑 = 𝝍 + 𝜷
𝒅𝟐 + 𝒔𝟐 − 𝒂² 𝜽𝟒 = 𝟏𝟖𝟎 − 𝝀 + 𝜷
𝜷 = 𝐜𝐨𝐬−𝟏
𝟐𝒅𝒔

𝟐 𝟐
▪ Para 𝛾 temos:
𝒃 + 𝒔 − 𝒄² 𝒃𝟐 + 𝒄𝟐 − 𝒔²
𝝍 = 𝒄𝒐𝒔−𝟏 𝜸 = 𝒄𝒐𝒔 −𝟏
𝟐𝒃𝒔 𝟐𝒃𝒄
ou
−𝟏
𝒄𝟐 + 𝒔𝟐 − 𝒃² 𝒃𝟐 + 𝒄𝟐 − 𝒅𝟐 − 𝒂𝟐 + 𝟐𝒅𝒂𝒄𝒐𝒔𝜽𝟐
𝝀 = 𝒄𝒐𝒔 𝜸 = 𝒄𝒐𝒔−𝟏
𝟐𝒄𝒔 𝟐𝒃𝒄
POSIÇÃO MECANISMO 4 BARRAS (ABERTO E CRUZADO)

MÉTODO NÚMEROS
COMPLEXOS (2)
NÚMEROS COMPLEXOS
 POSIÇÃO (ABERTO/CRUZADO)
Podemos escrever o mecanismo 4 barras anterior como:

𝑎𝑒 𝑗𝜃2 + 𝑏𝑒 𝑗𝜃3 − 𝑐𝑒 𝑗𝜃4 − 𝑑𝑒 𝑗𝜃1 = 0

Utilizando a identidade de Euller

𝑎(𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑖𝑠𝑒𝑛𝜃2 ) + 𝑏(𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 𝑖𝑠𝑒𝑛𝜃3 ) − 𝑐(𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑖𝑠𝑒𝑛𝜃4 ) − 𝑑(𝑐𝑜𝑠𝜃1 + 𝑖𝑠𝑒𝑛𝜃1 ) = 0

 POSIÇÃO (ABERTO/CRUZADO)
Considerando 𝜃1 = 0 , e separando as
equações em parte real e “j” parte
imaginária temos:
Parte real:
𝑎𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃3 − 𝑐𝑐𝑜𝑠𝜃4 − 𝑑 = 0
Isolando 𝜃3 para obter o 𝜃4 :
Parte real:
𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃3 = −𝑎𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑐𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑑
Parte imaginaria:
𝑏𝑠𝑒𝑛𝜃3 = −𝑎𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑐𝑠𝑒𝑛𝜃4

Parte imaginaria:
𝑎𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑏𝑠𝑒𝑛𝜃3 − 𝑐𝑠𝑒𝑛𝜃4 = 0
 POSIÇÃO (ABERTO/CRUZADO)
Juntado a equação novamente e elevando ela ao quadrado temos:

𝑏 2 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃3 + 𝑠𝑒𝑛2 𝜃3 = −𝑎𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑐𝑐𝑜𝑠𝜃4 ² + (−𝑎𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑐𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑑)²

Reescrevendo a equação temos:

𝑏 2 = −𝑎𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑐𝑐𝑜𝑠𝜃4 ² + (−𝑎𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑐𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑑)²

Expandindo o lado direito temos:

𝑏 2 = 𝑎2 + 𝑐 2 + 𝑑 2 − 2𝑎𝑑𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 2𝑐𝑑𝑐𝑜𝑠𝜃4 − 2𝑎𝑐(𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝑠𝑒𝑛𝜃4 + 𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝑐𝑜𝑠𝜃4 )

 POSIÇÃO (ABERTO/CRUZADO)
Para futuramente simplificar essa expressão, vamos criar as constantes 𝑲𝟏 , 𝑲𝟐 𝑒 𝑲𝟑 .

𝒅
𝑲𝟏 = ;
𝒂

𝒅
𝑲𝟐 = ;
𝒄

𝒂𝟐 − 𝒃𝟐 + 𝒄𝟐 + 𝒅²
𝑲𝟑 =
𝟐𝒂𝒄

Agora podemos escrever a equação como:

𝑲𝟏 𝒄𝒐𝒔𝜽𝟒 − 𝑲𝟐 𝒄𝒐𝒔𝜽𝟐 + 𝑲𝟑 = 𝒄𝒐𝒔𝜽𝟐 𝒄𝒐𝒔𝜽𝟒 + 𝒔𝒆𝒏𝜽𝟐 𝒔𝒆𝒏𝜽𝟒

Se substituirmos a identidade cos 𝜃2 − 𝜃4 = 𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝑠𝑒𝑛𝜃4 , teremos a

forma conhecida como equação de Freudenstein:

𝑲𝟏 𝒄𝒐𝒔𝜽𝟒 − 𝑲𝟐 𝒄𝒐𝒔𝜽𝟐 + 𝑲𝟑 = 𝒄𝒐𝒔 𝜽𝟐 − 𝜽𝟒

POSIÇÃO (ABERTO/CRUZADO)
Depois de algumas simplificações e utilizações de
identidades trigonométricas ...

.... Temos:
 POSIÇÃO (ABERTO/CRUZADO)
A dedução do angulo 𝜃4 , fica da seguinte maneira.

−𝑩 ± 𝑩² − 𝟒𝑨𝑪
𝜽𝟒 = 𝟐 𝐭𝐚𝐧−𝟏
𝟐𝑨

Não confundir A, B e C como os pontos do diagrama.

𝑨 = 𝒄𝒐𝒔𝜽𝟐 − 𝑲𝟏 − 𝑲𝟐 𝒄𝒐𝒔𝜽𝟐 + 𝑲𝟑
𝑩 = −𝟐𝒔𝒆𝒏𝜽𝟐
𝑪 = 𝑲𝟏 − (𝑲𝟐 + 𝟏)𝒄𝒐𝒔𝜽𝟐 + 𝑲𝟑
 POSIÇÃO (ABERTO CRUZADO)
Se o discriminante (𝐵2 − 4𝐴𝐶), for negativo a solução não é verdadeira. Pois os elos
não estarão conectados.
A solução negativa será para o mecanismo ABERTO:

−𝑩 − 𝑩² − 𝟒𝑨𝑪
𝜽𝟒 = 𝟐 𝒕𝒂𝒏−𝟏
𝟐𝑨

A solução positiva será para o mecanismo CRUZADO:

−𝑩 + 𝑩² − 𝟒𝑨𝑪
𝜽𝟒 = 𝟐 𝒕𝒂𝒏−𝟏
𝟐𝑨
 POSIÇÃO (ABERTO/CRUZADO)
Para encontrar a solução do angulo 𝜃3 . Devemos reescrever a equação isolando 𝜃4 .
𝑐𝑐𝑜𝑠𝜃4 = 𝑎𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃3 − 𝑑

𝑐𝑠𝑒𝑛𝜃4 = 𝑎𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑏𝑠𝑒𝑛𝜃3

 POSIÇÃO (ABERTO CRUZADO)
Juntado as duas equações e elevando elas ao quadrado o angulo 𝜃4 será eliminado e
podemos escrever a equação encontrar 𝜃3 .

𝑲𝟏 𝒄𝒐𝒔𝜽𝟑 + 𝑲𝟒 𝒄𝒐𝒔𝜽𝟑 + 𝑲𝟓 = 𝒄𝒐𝒔𝜽𝟐 𝒄𝒐𝒔𝜽𝟑 + 𝒔𝒆𝒏𝜽𝟐 𝒔𝒆𝒏𝜽𝟑

A constante 𝐾1 é a mesma, 𝐾4 e 𝐾5 são respectivamente:

𝒅
𝑲𝟒 =
𝒃

𝒄𝟐 − 𝒅𝟐 − 𝒂𝟐 − 𝒃²
𝑲𝟓 =
𝟐𝒂𝒃
POSIÇÃO (ABERTO CRUZADO)
Depois de algumas simplificações e utilizações de
identidades trigonométricas ...

.... Temos:
 POSIÇÃO (ABERTO CRUZADO)
A dedução do angulo 𝜃4 , fica da seguinte maneira:

−𝑬 ± 𝑬² − 𝟒𝑫𝑭
𝜽𝟑 = 𝟐 𝐭𝐚𝐧−𝟏
𝟐𝑫

As constantes D, E e F são:

𝑫 = 𝒄𝒐𝒔𝜽𝟐 − 𝑲𝟏 + 𝑲𝟒 𝒄𝒐𝒔𝜽𝟐 + 𝑲𝟓

𝑬 = −𝟐𝒔𝒆𝒏𝜽𝟐

𝑭 = 𝑲𝟏 + 𝑲𝟒 − 𝟏 𝒄𝒐𝒔𝜽𝟐 + 𝑲𝟓
 POSIÇÃO (ABERTO CRUZADO)
Se o discriminante (𝐸 2 − 4𝐷𝐹), for negativo a solução não é verdadeira. Pois os elos
não estarão conectados.
A solução negativa será para o mecanismo ABERTO:

−𝑬 − 𝑬² − 𝟒𝑫𝑭
𝜽𝟑 = 𝟐 𝒕𝒂𝒏−𝟏
𝟐𝑫

A solução positiva será para o mecanismo CRUZADO:

−𝑬 + 𝑬² − 𝟒𝑫𝑭
𝜽𝟑 = 𝟐 𝒕𝒂𝒏−𝟏
𝟐𝑫