PROJETOS DE SISTEMAS DE CONTROLE

PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO GRANDE DO SUL

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

Aula 8 – Implementação de Controladores PID

Introdução
Controlador PID
Características dos modos Proporcional, Integral e Diferencial
Controlador PID completo
Tarefas

Introdução
Será apresentado neste experimento o emprego de controladores PID, avaliando-se o efeito de
cada uma de suas ações, i.e., Proporcional (P), integral (I) e derivativa (D), no comportamento dinâmico do
sistema. Consideremos então, o sistema com realimentação unitária e negativa apresentado na Figura 8.1.
e(t) u(t)
+ Controlador Planta y(t)
ref(t) _

Fig. 8.1: Sistema de controle em malha-fechada.

sendo
Planta (processo): Sistema físico a ser controlado;
Controlador: Elemento responsável pela excitação da planta.
onde defini-se os seguintes sinais:
ref(t) := Sinal de referência;
e(t) := Sinal de erro;
u(t) := Sinal de controle;
y(t) := Sinal de saída.

Controlador PID
A função de transferência do controlador PID é apresentada da seguinte forma:

Ki Kd s2 + K p s + Ki
PID( s ) = K p + + Kd ⋅ s = (8.1)
s s
Consideremos o diagrama de blocos apresentado na Figura 8.1, admitindo que no bloco relativo ao
controle tem-se um controlador PID. A variável e(t), representa o erro de rastreamento ou, a diferença entre
a entrada de referência e a variável de saída do sistema. Este sinal de erro será a variável de entrada do
controlador PID, que tratará de calcular a sua derivada e a sua integral. O sinal de saída do controlador,
u(t), será igual a magnitude do erro multiplicada pelo ganho proporcional (Kp) mais, o ganho integral (Ki)
multiplicado pela integral do erro e mais o ganho derivativo (Kd) multiplicado pela derivada do erro, i.e.,

de( t )
∫
u( t ) = K p e( t ) + K i e( t )dt + Kd
dt
(8.2)

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Em linhas gerais pode-se dizer que o sinal de controle u(t) será aplicado a planta, implicando um
novo valor para variável de saída y(t). Este novo valor será imediatamente comparado com o sinal de
referência ocasionando um novo sinal de erro e(t). O controlador processa este novo sinal erro que, por sua
vez, gera um novo sinal de controle alterando o valor da saída.

Características dos modos Proporcional, Integral e Diferencial

Admitindo como sinal de referência, ref(t), um degrau com amplitude qualquer, faremos algumas
observações sobre o efeito de cada um a das ações de controle do PID. O controle proporcional atua na
resposta transitória do sistema de forma a diminuir o tempo de subida (tr), diminuindo adicionalmente o
erro de regime permanente. O controlador integral elimina por completo o erro de regime permanente, mas
pode piorar a resposta transitória do sistema. A ação derivativa tem o efeito de aumentar a estabilidade do
sistema, reduzindo o sobre-sinal, e melhorando a resposta transitória. O efeito de cada uma das ações de
controle no sistema em malha-fechada é sumariado na tabela abaixo:
Ganhos Tempo de Subida (tr) Sobre-sinal (Mp) Tempo de Estab. (ts) Erro de Regime (ess)
Kp Diminui Aumenta Pequena Alteração Diminui
Ki Diminui Aumenta Aumenta Elimina
Kd Pequena Alteração Diminui Diminui Pequena Alteração
Tabela 8.1: Efeito de cada uma das ações na resposta do sistema.
Note que o efeito final na variável saída do sistema, que é ocasionado pela conjunção destas ações
de controle, pode não seguir exatamente as especificações observadas na Tabela 8.1. Por esta razão, esta
tabela deverá ser empregada somente como um guia rápido de referência, ficando os ajustes finais do
controlador ao encargo do projetista.

Controlador PID Completo

O controlador PID representado pela equação (8.1) é uma forma simplificada. A implementação
industrial do PID deve levar em consideração alguns detalhes práticos.

Ligação alternativa do modo derivativo: O sinal de entrada usual de cada modo (proporcional, integral e
derivativo) do controlador PID é o erro entre o sinal de referência e o sinal de saída medido conforme é
apresentado na Figura 8.1. Se o sinal de erro está sujeito a mudanças repentinas de valor, o modo derivativo
tende a produzir instantaneamente valores muitos altos que podem saturar o sinal de controle. Uma forma
de atenuar esse efeito é conectar a entrada do modo derivativo diretamente do sinal de saída medido,
conforme Figura 8.2. O sinal de saída medido não apresenta alterações bruscas de valor, pois a própria
dinâmica associada ao processo funciona como um filtro. O controlador com o modo derivativo ligado
diretamente do sinal de saída medido será chamado de PI+D, para diferenciar do esquema original do PID.
A modificação proposta para o modo derivativo também pode ser aplicada no modo proporcional.

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MODO
PROPORCIONAL

SINAL DE
CONTROLE
SINAL DE COM
CONTROLE SATURAÇÃO
SINAL DE
ERRO
MODO
PROCESSO
INTEGRAL
SINAL DE SINAL DE
REFERÊNCIA Atuador SAÍDA

MODO
-1 DERIVATIVO

CHAVE

SINAL DE
SAÍDA MEDIDO
SENSOR

Fig. 8.2: Forma alternativa de representação do controlador PID.

Implementação da derivada: A função derivada é de difícil implementação principalmente quando

o sinal de erro varia rapidamente. Uma solução é utilizar o ganho derivativo somente no sinal medido. Uma
outra solução é realizar a ação derivativa utilizando um filtro passa-baixa com constante de tempo igual a
Td / N, onde N varia de 4 a 20.

KTd s
sKTd ⇔ (8.3)
1 + sTd / N
Saturação do sinal de controle: Os processos industriais são submetidos a restrições construtivas,
ou seja, a faixa de valores do sinal de controle aplicado ao processo é definido pelas suas características
intrínsecas. Por tanto, é preciso limitar os sinais de controle aplicados ao processo dentro uma faixa de
operação especificada. O sinal de entrada do processo deve ser limitado dentro desta faixa de operação,
conforme gráfico apresentado na Fig 8.3, que apresenta uma função chamada de saturação.

Fig 8.3 – Limitação do sinal de controle.

Anti-Windup: A ação chamada de Anti-Windup, consiste em atenuar o efeito produzido pela
saturação do sinal de controle no desempenho do sistema. Um das formas de aplicar essa ação é evitar que
o modo integral mantenha o atuador saturado mesmo quando o erro diminui. A Figura 8.4 mostra a
implementação de um controlador PI e a Figura 8.5 mostra a implementação do mesmo controlador com a
introdução da ação anti-windup.

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Fig. 8.4: Controle do tipo PI para o sistema G(s).

Fig. 8.5: Controle do tipo PI com anti-windup para o sistema G(s).

Esquema do PID completo

Na Figura 8.6 é apresentado um esquema completo do PID incluindo um filtro passa-baixa no

modo derivativo e anti-windup no modo integral. As variáveis b e c introduzidas no modo proporcional e
o modo derivativo relativo a entrada de referência valem 1 ou 0. Para b=1 e c=1 tanto o modo proporcional
e derivativo estão ligados ao sinal de referência, por outro lado se b=0 e c=0, estes modos estão desligados
do sinal de referência. A configuração padrão do controlador PID é obtida com b=1 e C=1 e a configuração
PI+D é obtida com b=1 e c=0.

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K.b
+

s . Td +
Sinal de K.c
^
referencia + 1+s.Td/N + Umax
+
- - + Umin
K Sinal de
+ Controle
- +
s . Td +
Sinal K
1+s.Td/N
medido

K + 1
Ti s
+

1
Ti
Fig. 8.6: Esquema de um PID completo com anti-windup.
Tarefas
Problema Exemplo

Propõe-se nesta aula o controle de velocidade de um motor elétrico de corrente continua com imas
permanentes, modelo GM9236C606 fabricado pela PITTMAN. Processos robotizados são exemplos
clássicos de sistemas de controle que utilizam motores elétricos. Em braços robóticos é comum que o
movimento de cada uma de suas juntas seja efetuado por meio de servoatuadores eletromecânicos. O uso de
motores elétricos também é empregado em automóveis como alternativa aos tradicionais motores a
combustão.

Observação importante I: A trajetória desejada para a curva de referência de velocidade

do processo utilizado nesta experiência é mostrada na Figura 8.7. Essa curva de
referência é uma combinação de sinais tipo rampa e degrau, sendo empregada para gerar
a referência de velocidade, pois permite ajustar o valor da velocidade de regime em
. conjunto com os tempos de aceleração e de desaceleração do motor.

Observação importante II: Ao implementar o controlador o aluno deve estar consciente

que devem ser adotados ganhos proporcional, derivativo e integral que não produzam
saturação em nenhum ponto do sistema de controle implementado.

A função de transferência do processo é apresentada no anexo da apostila da aula4.

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Velocidade

Valor de
Regime

Tempo

Tempo de Tempo de
aceleração desaceleração

Fig. 8.7: Curva de velocidade de referência de um processo.

1º Parte: Estudo do comportamento do controlador PID – Simulação

Em todos os itens devem-se observar os sinais envolvidos na malha-fechada, conforme o diagrama

de blocos da Figura 8.8. Avalie cada um destes sinais, observando atentamente o sinal de entrada, o sinal de
saída, o sinal de controle e individualmente os sinais das ações proporcional, integral e derivativa.

Para a realização dos itens (i), (ii) e (iii) o aluno deverá ser capaz de avaliar o
comportamento de um sistema mediante a verificação e quantificação dos
seguintes fatores: tempo de estabilização, tempo de pico, sobre-sinal e erro de
regime.

i) Construa um diagrama de simulação I de acordo com o diagrama de bloco apresentado na

Figura 8.8. Verifique na Tabela 8.2, as formas de implementar a ação derivativa no
Simulink. Inicialmente use a forma ideal para representar a ação derivativa e no bloco de
saturação coloque o limite infinito usando a variável do Matlab: “Inf”.
ii) No diagrama de simulação I do Simulink, incluir um controlador do tipo proporcional
verificando seu efeito na resposta dinâmica do sistema em malha-fechada. Observe a
forma de onda referente a contribuição da parcela proporcional do controle. Comente os
efeitos da ação proporcional na resposta do sistema operando em malha fechada (utilize
gráficos de simulação para ilustrar seus comentários).
iii) No mesmo diagrama de simulação incluir agora um controlador do tipo proporcional-
derivativo verificando seu efeito na resposta dinâmica do sistema em malha-fechada.
Observe a forma de onda referente a contribuição das parcelas proporcional e derivativa
do controle. Comente os efeitos da ação proporcional-derivativa na resposta do sistema
operando em malha fechada (utilize gráficos de simulação para ilustrar seus
comentários).
iv) Verifique, da mesma forma que nos itens anteriores, o efeito do controlador do tipo
proporcional-integral avaliando e registrando o seu efeito na resposta dinâmica do
sistema em malha-fechada.
v) Avalie o comportamento do sistema de controle quando o sinal de controle ultrapassa o
limite imposto pelo bloco de saturação submetido a um valor de referência que provoca a
saturação do sinal de controle. Use como limite a faixa de valores que o processo

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responde de forma linear. Considerar que o processo funciona adequadamente sem

saturação na faixa de sinal de -3.5 Volts a +3.5 Volts.
vi) Avalie o efeito de usar a forma real da ação derivativa no lugar da forma ideal.
vii) Verifique o efeito de ligar a ação derivativa diretamente o sinal de saída. Se for o caso,
reajuste o controlador PID.

Fig. 8.8: Diagrama de Blocos do sistema de controle utilizando PID.

Forma de Função de Implementação no Simulink
Implementação transferência

Ideal sKTd

KTd s
1 + sTd / N
Real
onde
4 < N < 20

Ajustar N=10

Tabela 8.2: Implementação da ação derivativa.

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2º Parte: Ajuste e variações do controlador PID - Simulação e Prática

i) Utilizando o ambiente de simulação desenvolvido em Simulink para a realização da

1ª Parte deste trabalho, ajuste o controlador PID, de tal forma que o processo apresente
melhoria na resposta temporal (sob o enfoque do tempo de estabilização, erro em regime
e sobre-sinal). Ilustre os resultados obtidos através de gráficos de simulação e comente o
procedimento utilizado para o ajuste dos ganhos do controlador. Com esse ajuste o
processo deve ser capaz de reproduzir o sinal de referência numa faixa de freqüência
superior e com menor erro de regime ao sinal de entrada tipo rampa.

ii) Avalie o comportamento do sistema de controle quando é submetido a um valor de

referência que provoca a saturação do sinal de controle.

iii) Avalie o comportamento do sistema de controle com e sem o emprego da estrutura anti-
windup no integrador quando é submetido a um valor de referência que provoca a
saturação do sinal de controle.

iv) Avalie o comportamento do sistema de controle com o bloco derivada (d/dt) do Simulink
e com a derivada aproximada pela função de transferência (ver eq. 8.3).

v) Avalie o comportamento do sistema de controle com o emprego da ação derivativa

diretamente do sinal de saída. Se for necessário reajuste o controlador.
vi) Compare os resultados obtidos em simulação com os resultados práticos.
vii) Procure apresentar resultados práticos que demonstre o entendimento dos seguintes
tópicos: a) Efeito da saturação do sinal de controle; b) Emprego da estrutura anti-windup
no integrador; c) Emprego da ação derivativa diretamente do sinal de saída.

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