1ª Avaliação – Projeto pelo ajuste do ganho

Controle Linear I – Prova/Trabalho

Grupo 2 – Sarah, Vitor, Vinicius e Victor

1. (5,0 pontos) Para o sistema com função de transferência em malha aberta com equação
KG(s)H (s) = K . Responda às questões, justificando as respostas. Projete o controle do sistema
(s + 1)(s + 2)
usando o ajuste de ganho, para que Mp < 16% e o erro de regime (resposta ao degrau unitário) seja inferior a 0.3.

a) O tempo de estabelecimento (ts) para esse sistema se torna aproximadamente constante para K > 1?

R: O tempo de estabelecimento para qualquer valor de K maior que 0,25, os polos tem constante de 1,5
b) Traçar o diagrama do lugar das raízes.
R:
num=1;
den= poly([-1,-2])
sys=tf(num,den)
sys =1/(s^2+3*s+2)
rlocus(sys);

c) Determinar analiticamente valores de K que atendam às especificações do projeto.

R: Usando Matlab ➔ K = (s + 1)(s + 2) = 6,86 Kp = 2,33
K > 4,67 ; 4,67 < K > 6,86

d) Teste um valor de K para o projeto.

R:
k1 = 8
gf=feedback(sys*k1,1)
step(gf)
gf = 5
s^2+3*s+7
step(gf)
2. (5,0 pontos) Considerando um sistema com retroação unitária com equação
K
KG(s)H (s) = . Responda às questões sobre o projeto desse sistema para Mp ≤ 16% e ts
s (s + 2 )(s + 4)(s + 6)
ts ≤ 6s, justificando as respostas.

a) A partir de que valor de K o sistema se torna instável?

R: Eq do denominador s^4+12s^3+44s^2+48s+K
1920 – 12K > 0 ; K < 160

b) O sistema atende às especificações para K = 60?

R: Não atende
den = s^4+12s^3+44s^2+48s+K ; K = 60 ➔ p12 = -0,4206 +/- j1,2858 ➔ Mp = 35.78% ; t = 9.51s

c) Se o sistema apresenta uma resposta mais rápida com K = 34, qual o valor do amortecimento (ζ) necessário?

R: K = 34 ➔ p12 = -0,5901 +/- j0,8825 ➔ B = arctag(0,8825/0,5901) = 56,23 ➔ 0,56

Fórmulas:
− ln(%Mp/100)
 =  n2
 2 + ln2 (%Mp /100 ) G(s) =
 −
−  1−
d = n 1− 
2

Mp =e =e
2
s + 2 n s +  n2
d
2

4 A
ts  (critério de 2%) e() = (degrau) Kp = limG(s)  = cos( )
 n 1+Kp s→0

 180
 p − z
m n
= (2n + 1) a = 1 1
 =
i i
Routh
a
m −n m −n i=0  − z i i=0  − pi