Modelagem e Análise de Sistemas Dinâmicos

Universidade Federal de Itajubá - UNIFEI/Itabira

Modelagem e Análise de Sistemas Dinâmicos

Prof. Dair José de Oliveira

Itabira, 2/2018.

J I N H 1 /65
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8
G (s) = 3
s + 2 s2 + 4 s + 8

u1(t) = sen(10 t)

u2(t) = sen(2 t)

Y1(s) = G(s) ⇥ U1(s); Y2(s) = G(s) ⇥ U2(s)

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Considere o circuito RC:

R = 100⌦; C = 2 mF
Vc (s) 1 1
G (s) = = =
V (s) RC s + 1 0, 0002 s + 1

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u1(t) = sen(50 t); Y1(s) = G(s) ⇥ U1(s)

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u2(t) = sen(500 t); Y2(s) = G(s) ⇥ U2(s)

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u3(t) = sen(5000 t); Y3(s) = G(s) ⇥ U3(s)

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u4(t) = sen(50000 t); Y4(s) = G(s) ⇥ U4(s)

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Transformada de Laplace ⇥ Transfomada de Fourier

Z 1
F (s) = f (t) e s t dt, s= + j!
1

Z 1
F( j!) = f (t) e j! t dt
1

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Resposta em Frequência

A resposta em frequência de um sistema dinâmico é, por definição, a transfor-

mada de Fourier de sua resposta ao impulso.

h(t): resposta ao impulso

F [h(t)] = H ( j!)

H ( j!) = | H ( j!)| e j
; na forma polar.

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Seja um sistema linear com função de transferência H (s) excitado por u(t) =
sen(!t) ! U (s) = 2 ! 2
(s +! )

⇢ 
J J⇤
L 1 {U ( s ) H ( s ) } = L 1 H ( s ) +
s + j! s j!


!
J = H (s) (s + j!)|s= j!
(s + j!)(s j!)

! H ( j!)
J = H ( j!) = .
2 j! 2j

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H ( j!)
J⇤ =
2j

H ( j!) = | H ( j!)| e j

H ( j!) = | H ( j!)| e j = | H ( j!)| e j

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y(t) = Je j!t + J ⇤ e j!t + a p1 e p1t + . . . + a pn e pnt ,

quando t ! 1,

y(t) = Je j!t + J ⇤ e j!t

H ( j!) j!t H ( j!) j!t

y(t) = e + e
2j 2j

| H ( j!)| e j | H ( j!)| e j
y(t) = e j!t + e j!t
2j 2j

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e j(!t+ ) e j(!t+ )
y(t) = | H ( j!)|
2j

y(t) = | H ( j!)| sen(!t + ).

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1 1 1
H ( j!) = = = .
⌧s + 1 RC j! + 1 0, 0002s + 1

q
20 log10 | H ( j!)| = 20 log10 1 20 log10 | j!⌧ + 1| = 20 log10 !2 ⌧ 2 + 1

1 !⌧
= tg = tg 1!⌧
1

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with

-3 . -
-
.
-
.
-
-
- - . -
-
-
- -
.
:
dB

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-÷
y

'

4.5
-
- - -
- - - - - -
-
-
. . -
- - - .

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Diagrama de Bode

Hendrik Wade Bode (1905 - 1982)

Livro: Network Analysis Feedback Amplifier Design, 1945.

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Módulo
1 1 1
H ( j!) = = = .
⌧s + 1 RC j! + 1 0, 0002s + 1

q
20 log10 | H ( j!)| = 20 log10 1 20 log10 | j!⌧ + 1| = 20 log10 !2 ⌧ 2 + 1

Considere 1 !⌧:

20 log10 | H ( j!)| ⇡ 20 log101 = 0.

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Considere agora !⌧ 1:

20 log10 | H ( j!)| ⇡ 20 log10! ⌧

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Considere agora !⌧ 1:

para: ! = ⌧1

20 log10 | H ( j!)| ⇡ 20 log10! ⌧ = 20 log101 = 0.

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Considere agora !⌧ 1:

para: ! = ⌧1

20 log10 | H ( j!)| ⇡ 20 log10! ⌧ = 20 log101 = 0.

para: ! > ⌧1

20 log10 | H ( j!)| ⇡ 20 log10! ⌧ = 20log10! 20 log10⌧.

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Considere agora !⌧ 1:

para: ! = ⌧1

20 log10 | H ( j!)| ⇡ 20 log10! ⌧ = 20 log101 = 0.

para: ! > ⌧1

20 log10 | H ( j!)| ⇡ 20 log10! ⌧ = 20log10! 20 log10⌧.

log10! = x; 20 log10⌧ = b

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Considere agora !⌧ 1:

para: ! = ⌧1

20 log10 | H ( j!)| ⇡ 20 log10! ⌧ = 20 log101 = 0.

para: ! > ⌧1

20 log10 | H ( j!)| ⇡ 20 log10! ⌧ = 20 log10! 20 log10⌧.

log10! = x; 20 log10⌧ = b

20 log10! 20 log10⌧ = 20 x + b !
uma reta com inclinação de 20 dB/dec.

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wit
:
I

3dB
- . - - -
- - - -
- - - -
- -
-
- - - - -

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Fase

Considere 1 !⌧:

1
| H ( j!)| = ⇡ 1 ) \1 = 0.
j! + 1

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Fase

Considere 1 !⌧:

1
| H ( j!)| = ⇡ 1 ) \1 = 0.
j!⌧ + 1

Considere !⌧ 1:

1 1 j
| H ( j!)| = ⇡ = !\= ⇡ /2.
j!⌧ + 1 j! !⌧

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Fase

Considere 1 !⌧:

1
| H ( j!)| = ⇡ 1 ) \1 = 0.
j!⌧ + 1

Considere !⌧ 1:

1 1 j
| H ( j!)| = ⇡ = !\= ⇡ /2.
j!⌧ + 1 j!⌧ !⌧

E no intervalo entre esses extremos?

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1 1 j!⌧ 1 !⌧
| H ( j!)| = ⇥ = 2 2 j 2 2
j!⌧ + 1 1 j!⌧ ! ⌧ + 1 ! ⌧ +1

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1 1 j!⌧ 1 !⌧
| H ( j!)| = ⇥ = 2 2 j 2 2
j!⌧ + 1 1 j!⌧ ! ⌧ + 1 ! ⌧ +1

1
! real
! 2⌧ 2 + 1

!⌧
! imaginario
! 2⌧ 2 + 1

imaginario
\ H ( j!) = tg 1 = tg 1( !⌧ )
real
para: ! = ⌧1
⇡
\ H ( j!) = tg 1( 1) =
4

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wit 1

!
ys
-
- - -
- - - .
-
-
.

-
.
.

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Exemplo: sistema com dois polos reais e distintos

1
H (s) =
(⌧1 s + 1)(⌧2 s + 1)
Módulo
1 1
H ( j!) = = .
(⌧1 j! + 1)(⌧2 j! + 1) (0, 02 j! + 1)(0, 0002 j! + 1)

20 log10 | H ( j!)| = 20 log10 1 20 log10 | j!⌧1 + 1| + 20 log10 1 20 log10 | j!⌧2 + 1|

20 log10 | H ( j!)| = 20 log10 | j!⌧1 + 1| 20 log10 | j!⌧2 + 1|

q q
20 log10 | H ( j!)| = 20 log10 !2 ⌧12 + 1 20 log10 !2 ⌧22 + 1

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Fase

\ H ( j!) = tg 1( !⌧1) + tg 1( !⌧2)

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Exemplo: sistema com um zero

H (s) = ⌧s + 1
Módulo
H ( j!) = ⌧ j! + 1 = 0, 0001 j! + 1.
q
20 log10 | H ( j!)| = 20 log10 | j!⌧ + 1| = 20 log10 !2 ⌧ 2 + 1

Fase
\ H ( j!) = tg 1(!⌧ )

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Exemplo: sistema com um polo na origem

1
H (s) =
s
Módulo
1
H ( j!) =
( j!)

20 log10 | H ( j!)| = 20 log10 1 20 log10 | j!| = 20 log10 !

Fase
\ H ( j!) = tg 1 ( !)

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Exemplo: sistema com um zero na origem

H (s) = s
Módulo
H ( j!) = j!

20 log10 | H ( j!)| = 20 log10 !

Fase
\ H ( j!) = tg 1 (!)

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Exemplo: ganho K

K1 = 10; K2 = 1; K3 = 0.1

Módulo
20 log10 K1 = 20

20 log10 K2 = 0

20 log10 K3 = 20
Fase
\K = 0

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Exemplo: sistema com um par de polos complexos conjuga-

dos

1
H (s) =
s2 + 2⇣!n s + !2n

1
H ( j!) =
( j!)2 + 2⇣!n ( j!) + !2n

1
H ( j!) =
( j !!n )2 + 2⇣!n ( j !!n ) + 1

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Módulo
! 2 !
20 log10 | H ( j!)| = 20 log10 1 20 log10 ( j ) + 2⇣ ( j ) + 1
!n !n
v
u !2 ✓ ◆
u !2 ! 2
= 20 log10 t 1 + 2⇣
!2n !n

Para ! ⌧ !n

20 log10 1 = 0 dB

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Para ! !n

!2 !
20 log10 2 = 40 log10 dB
!n !n

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Another
.

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Para ! = !n

!2
20 log10 2 = 40 log10 1 = 0 dB
!n

! 2 !
20 log10 | H ( j!)| = 20 log10 ( j ) + 2⇣ ( j ) + 1
!n !n

= 20 log10 | 1 + 2⇣ j + 1| = 20 log10 2 ⇣

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-404% .

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Fase
1
H ( j!) =
( j !!n )2 + 2⇣!n ( j !!n ) + 1

2⇣ !!n
\ H ( j!) = tg 1 ⇣ ⌘2
1 !
!n

para ! = 0 ! \ H ( j!) = 0

para ! = !n ! \ H ( j!) = 90

para ! ! 1 ! \ H ( j!) = 180

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Para ⇣ = 0, 1; ⇣ = 0, 3; ⇣ = 0, 5; ⇣ = 0, 7; ⇣ = 1; e em todos os casos, !n = 10.

Usando a função bode(G) do MATLABr em uma função de transferência de
segunda ordem padrão:

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Todos os gráficos foram gerados por meio do software MATLABr.

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