EMEI51 m5

Controle de Sistemas Mecânicos
Universidade Federal de Itajubá - UNIFEI/Itabira
Diagrama de Blocos
Prof. Dair José de Oliveira
Itabira, 01/2021.
≺ J I N H 1 /22
Representações Lineares
Representação por Diagramas de Blocos
Um Diagrama de Blocos de um sistema é uma representação gráfica das

funções desempenhadas por cada um dos componentes de um sistema
e do fluxo de sinais entre eles. Esses diagramas descrevem o inter-
relacionamento que existe entre os vários componentes.
Diferindo da representação matemática abstrata pura, um diagrama de blocos

tem a vantagem de indicar mais realisticamente o fluxo de sinais do sistema
real.
≺ J I N H 2 /22
Bloco Funcional
• O bloco funcional representa a operação matemática à qual o sinal de en-

trada do bloco é submetido, gerando o sinal de saída.
• As setas representam sinais. O sentido das mesmas representam a direção
do fluxo.
≺ J I N H 3 /22
≺ J I N H 4 /22
• Função de transferência de malha aberta:

B(s)
F.T.M.A. = = G (s) H (s)
E(s)
• Função de transferência de ação direta:
C (s)
F.T.A.D. = = G (s)
E(s)
• Função de transferência a malha fechada:
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C (s) = G (s) E(s)
E(s) = R(s) − B(s)
B(s) = C (s) H (s)
C(s) = G(s)[ R(s) − C(s) H (s)]
C(s) = G(s) R(s) − C(s) H (s)G(s)]
C (s) + C (s) H (s) G (s) = G (s) R(s)
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C(s)(1 + H (s)G(s)) = G(s) R(s)
C (s) G (s)
F.T.M.F. = =
R(s) 1 + G (s) H (s)
G (s)
C (s) = R(s)
1 + G (s) H (s)
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Procedimento para construção de Diagramas de Blocos
• Obter as equações que descrevem o comportamento dinâmico de cada um

dos componentes do sistema;
• Aplicar a transformada de Laplace sobre cada equação;
• Representa-se por diagrama de blocos cada uma das equações;
• Finalmente, interliga-se os elementos do diagrama.
≺ J I N H 8 /22
Exemplo 1
e i (t) = e R (t) + e C (t)
1
Z
ei (t) = Ri(t) + eo (t), e o (t) = e C (t) = i(t)dt
C
e i (t) − e o (t) e R
i (t) = =
R R
≺ J I N H 9 /22
ER
E i (s) = E R (s) + E C (s), I (s) =
R
1 I (s)
Ei (s) = RI (s) + Eo (s), E o (s) = E C =
C s
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1 I (s)
E o (s) = E C =
C s
≺ J I N H 11 /22
Exemplo 2
dv dx
M = f (t) − Cv − Kx, v=
dt dt
V (s)
MsV (s) = F(s) − CV (s) − KX (s), V (s) = sX (s) → X (s) =
s
≺ J I N H 12 /22
≺ J I N H 13 /22
Transformações de Diagrama de Blocos
≺ J I N H 14 /22
Combinando blocos em cascata
≺ J I N H 15 /22
Deslocando um ponto de soma da entrada para a saída do

bloco
≺ J I N H 16 /22
Deslocando um ponto de coleta da saída para a entrada do

bloco
≺ J I N H 17 /22
Deslocando um ponto de coleta da entrada para a saída do

bloco
≺ J I N H 18 /22
Deslocando um ponto de soma da saída para a entrada do

bloco
≺ J I N H 19 /22
Eliminando uma malha de realimentação
≺ J I N H 20 /22
Exemplo 1
≺ J I N H 21 /22
≺ J I N H 22 /22

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Controle de Sistemas Mecânicos

Prof. Dair José de Oliveira

Representação por Diagramas de Blocos

Um Diagrama de Blocos de um sistema é uma representação gráfica das

Diferindo da representação matemática abstrata pura, um diagrama de blocos

• O bloco funcional representa a operação matemática à qual o sinal de en-

• Função de transferência de malha aberta:

• Função de transferência a malha fechada:

C (s) = G (s) E(s)

E(s) = R(s) − B(s)

B(s) = C (s) H (s)

C(s) = G(s)[ R(s) − C(s) H (s)]

C(s) = G(s) R(s) − C(s) H (s)G(s)]

C (s) + C (s) H (s) G (s) = G (s) R(s)

C(s)(1 + H (s)G(s)) = G(s) R(s)

Procedimento para construção de Diagramas de Blocos

• Obter as equações que descrevem o comportamento dinâmico de cada um

• Aplicar a transformada de Laplace sobre cada equação;

• Representa-se por diagrama de blocos cada uma das equações;

• Finalmente, interliga-se os elementos do diagrama.

e i (t) = e R (t) + e C (t)

Transformações de Diagrama de Blocos

Combinando blocos em cascata

Deslocando um ponto de soma da entrada para a saída do

Deslocando um ponto de coleta da saída para a entrada do

Deslocando um ponto de coleta da entrada para a saída do

Deslocando um ponto de soma da saída para a entrada do

Eliminando uma malha de realimentação

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