Controle de Sistemas Mecânicos: Classificação e Propriedades de Sinais

Controle de Sistemas Mecânicos
Universidade Federal de Itajubá - UNIFEI/Itabira
EMEI51 - Controle de Sistemas Mecânicos
Revisão: sinais
Prof. Dair José de Oliveira
Itabira, 01/2021.
≺ J I N H 1 /62
Observe atentamente as seguintes figuras:

—————————-≺≈≈≈ /. ≈≈≈—————————
Imagine que você esteja com um aparelho telefônico, digita uma sequência de
números e:
• em seguida ouve um som intermitente de baixa frequência... esse som te

diz algo?
• ou, você ouve um som de frequência mais elevada... esse som te diz algo?
Sinais
Em geral, poderíamos dizer que: tudo que carrega uma informação é um sinal.
Mas vamos nos ater a algumas representações matemáticas para os sinais, que
são muito úteis no estudo do comportamento de sistemas.
Classificação de Sinais
• Sinais são representados matematicamente como funções de uma ou mais

variáveis independentes.
Por exemplo, um sinal de fala pode ser representado matematicamente por
pressão acústica como função do tempo:
e uma figura monocromática pode ser representada pelo brilho como função
de duas variáveis espaciais:
• Contínuos ou Discretos, em função da variável independente (t) ou [n], res-

pectivamente.
Um sinal discreto x[n] pode representar um fenômeno para o qual a variável

independente é naturalmente discreta (Ex.: dados demográficos), ou tam-
bém, um sinal discreto pode surgir da amostragem de sinais contínuos no
tempo.
Neste caso, o sinal discreto x[n] representa sucessivas amostras (obser-

vações ou medições) de um fenômeno subjacente para o qual a variável
independente é contínua;
A figura a seguir apresenta na parte (a) em exemplo de sinal contínuo no
tempo e na parte (b) um exemplo de sinal discreto no tempo.
• Energia ou Potência
O tamanho de qualquer entidade é um número que indica a largura, com-

primento, volume ou peso da entidade.
Por exemplo, para uma medida v do tamanho de uma pessoa devemos
considerar não somente o peso mas também sua altura. De outra forma,
poderia se calcular o volume da pessoa, considerando-se o corpo como um
cilindro cujo raio varia com a altura.
Z H
v=π r2(h)dh (1)
0
Como um sinal, que existe durante certo intervalo de tempo, com amplitude
variante, pode ser medido por um número que irá indicar seu tamanho ou
sua força? Amplitude e duração devem ser considerados.
Em muitas aplicações o sinal considerado é diretamente relacionado a quan-

tidades físicas, capturando potência e energia em um sistema físico.
Por exemplo, se v(t) i(t) são, respectivamente, a tensão e a corrente em
um resistor com resistência R, então a potência instantânea é
1 2
v (t)
p ( t ) = v ( t )i ( t ) = (2)
R
a energia total gasta no intervalo de tempo t1 ≤ t ≤ t2 é
Z t Z t
2 2 1 2
p(t)dt = v (t)dt (3)
t1 t1 R
e a potência média neste intervalo de tempo é
Z t Z t
1 2 1 2 1 2
p(t)dt = v (t)dt (4)
t2 − t1 t1 t2 − t1 t1 R
Essa é uma convenção que é útil e uma terminologia para potência e ener-
gia que pode ser adotada nos casos de sinais contínuos x(t) e discretos
x[n].
Z t
2 2
Ex = x (t)dt (5)
t1
Z t
1 2 2
Px = x (t)dt (6)
t2 − t1 t1
No caso de sinais complexos, a energia total em um intervalo t1 ≤ t ≤ t2,

para o caso contínuo x(t), é
Z t
2
| x(t)|2 dt, (7)
t1
na qual | x(t)| denota a magnitude do (possivelmente) número complexo x.

A potência média é obtida dividindo-se a equação anterior pela duração do
intervalo (t2 − t1).
Obs.: é importante ter em conta que os termos “ potência ” e “energia”

são usados aqui independentemente se as quantidades (5) e (6) estão re-
almente relacionados com energia física.
Mesmo nos casos em que essa relação exista, pode haver erros de dimen-
são e escala. Por exemplo, comparando-se as equações (3) e (5) pode-se
verificar que se x(t) representa tensão no resistor, então (5) deve ser divi-
dida pela resistência para se obter unidades de energia física.
Além disso, pode haver situações em que se queira avaliar a potência e

energia de sinais em um intervalo infinito. Nesse caso,
Z T Z ∞
E∞ = lim T →∞ | x(t)|2 dt = | x(t)|2 dt (8)
−T −∞
e no tempo discreto,
N ∞
2
E∞ = lim N →∞ ∑ | x[n]| = ∑ | x[n]|2 (9)
n=− N n=− ∞
Importa observar que as equações (8) e (9) podem não convergir → x(t)
ou x[n] = constante não nula durante todo tempo ⇒ tais sinais têm energia
infinita, enquanto sinais com E∞ < ∞ têm energia finita.
De forma análoga, pode-se definir potência média em um intervalo infinito,

como:
1 T
Z
P∞ = lim T →∞ | x(t)|2 dt (10)
2T −T
ou
1 N
P∞ = lim N →∞ ∑ | x[n]|2 (11)
2 N + 1 n=− N
• Sinal Par e Sinal Ímpar

Sinais pares e ímpares são descritos por funções pares e ímpares, respec-
tivamente. A figura a seguir mostra na parte (a) um exemplo de sinal ímpar,
e na parte (b). As setas chamam a atenção para o ponto onde a curva cruza
o eixo da ordenada (y).
Sinal par: x(−t) = x(t);
Sinal ímpar: x(−t) = − x(t).

• Sinais Periódicos
Um sinal x(t) é dito periódico se para alguma constante positiva T
x(t) = x(t + T ) ∀ t.
O menor valor de T → T0 que satisfaz a condição de periodicidade é o
período fundamental de x(t).
• Sinais Analógicos e Digitais

Aqui, a análise é semelhante àquela feita para a classificação entre contí-
nuo ou discreto, mas observando o eixo y. As duas figuras a seguir ajudam
a entender; na primeira, tem-se na parte (a) um sinal contínuo e na parte (b)
um sinal discreto, mas ambos analógicos, pois a imagem assume valores
no conjunto dos <; na segunda figura a parte (a) também mostra um sinal
contínuo e a (b) um discreto, mas ambos digitais pois podem assumir uma
quantidade finita de valores bem definidos.
• Sinais Determinísticos e Aleatórios

No caso dos sinais determinísticos, para qualquer valor finito da variável
independente t é possível determinar precisamente o valor correspondente
da variável dependente. Veja um exemplo na parte (a) da próxima figura.
Para sinais aleatórios é possível saber quais valores ele pode assumir e a
probabilidade de sua ocorrência, mas não se pode determinar quando eles
ocorrerão. A parte (b) da próxima figura apresenta um exemplo.
Operações com Sinais
As operações com sinais apresentadas a seguir são realizadas na variável in-

dependente, o tempo.
• Deslocamento temporal:
Essa operação consiste na subtração de um valor constante da variável
independente. Considere o exemplo apresentado na figura a seguir, na
qual o sinal referência y(t) é apresentado na parte (a) da figura;
na parte (b) é apresentado o sinal y1(t) = y(t − 1); como o valor subtraído é
positivo, resulta em um deslocamento completo de uma unidade de tempo,
1 s neste caso, para a direita, tornando y1(t) 1 s atrasado em relação y(t);
na parte (c) é apresentado o sinal y2(t) = y(t + 1); como o valor subtraído é
negativo, resulta em um deslocamento completo de uma unidade de tempo,
1 s neste caso, para a esquerda, tornando y2(t) 1 s avançado em relação
y(t);
• Escalonamento temporal:
Essa operação consiste na multiplicação da variável independente por um
valor constante. Considere o exemplo apresentado na figura a seguir, na
qual o sinal referência y(t) é apresentado na parte (a) da figura;
na parte (b) é apresentado o sinal w1(t) = y(t/2); a variável independente

t é multiplicada por um valor > 0 e < 1. Nesse caso, o sinal será estendido
proporcionalmente ao à constante que multiplica a variável t; observe que
o período de w1(t) é o dobro do período de y(t).
na parte (c) é apresentado o sinal w2(t) = y(2 t); a variável independente

t é multiplicada por um valor > 1. Nesse caso, o sinal será comprimido
proporcionalmente ao à constante que multiplica a variável t; veja que o
período de w2(t) é a metade do período de y(t).
• Reversão temporal:
Nessa operação a variável independente t é multiplicada por −1. Como
consequência há uma reversão, ou espelhamento, do sinal em relação ao
eixo da ordenada ( y). No exemplo apresentado na próxima figura tem-se
que z(t) = y(−t).
• Operações combinadas:
Para realizar operações combinadas, do tipo: y(t) = x(at − b), dois cami-
nhos podem ser adotados:
– deslocamento seguido de escalonamento/reversão partindo-se de x(t),
realize o deslocamento temporal: t → (t − b) ⇒ x(t − b); em seguida
realize o escalonamento: t → (at) ⇒ x(at − b). Se houver também
reversão, deve ser realizada juntamente com o escalonamento.
– escalonamento/reversão seguido de deslocamento partindo de x(t), re-

alize o escalonamento: t → (at) ⇒ x(at); em seguida realize o deslo-
camento: t → (t − b) ⇒ x(a(t − b)) ⇒ x(at − ab), que é um resultado
diferente do esperado. Então, como proceder? ⇒ realize o desloca-
mento: t → (t − b/ a) ⇒ x(a(t − b/ a)) ⇒ x(at − ab/ a) ⇒ x(at − b),
conforme esperado. Se houver também reversão, deve ser realizada
juntamente com o escalonamento.
Sinais de Particular Interesse
Esses sinais serão muito uteis como entradas usadas para perturbar os siste-
mas dinâmicos — impulso e degrau — e também para reapresentar as respos-
tas dos sistemas dinâmicos, ou seja, suas saídas — exponencial e senoides.
Sinais exponenciais e senoidais no tempo contínuo
Um sinal exponencial complexo no tempo contínuo é da seguinte forma
x(t) = Ce at , (12)
em que C e a são, em geral, números complexos. Dependendo dos valores

desses parâmetros, a exponencial complexa pode exibir diversas características
diferentes.
Sinais exponenciais reais
Como ilustrado nas figuras a seguir, se C e a são números reais, nesse caso
x(t) é chamada exponencial real, há alguns possíveis tipos de comportamento,
dependendo se a e C são positivos ou negativos; se a = 0, x(t) é constante.
Sinais exponenciais complexas periódicas e senoidais
Uma segunda importante classe de exponenciais complexas é obtida fazendo-

se a puramente imaginário
x(t) = e jω0 t , (13)
uma propriedade importante desse sinal é a periodicidade.
e jω0 t = e jω0(t+T ) . (14)

e jω0(t+T ) = e jω0 t e jω0 T . (15)
1
e jω0 T = 1; T0 = ; ω0 = 2π f 0
f0
1
→ T0ω0 = 2π f 0 = 2π ⇒ e j2π = 1.
f0
ω0: radianos/segundo; f 0: ciclos/segundo ou Hz.

Um sinal fortemente relacionado à exponencial complexa periódica é o sinal

senoidal
x(t) = Acos(ω0 t + φ) (16)
Ex.: resposta natural de um circuito LC; o movimento harmônico de um sistema massa mola.
Números Complexos
O número complexo z pode ser representado das seguintes formas:
Forma retangular → z = x + jy
√
em que j = −1 e x e y são números reais referidos como partes real e imaginaria de z,
respectivamente.
x = <( z), jy = =( z)
Forma polar → z = re jθ
em que r > 0 é a magnitude (modulo, valor absoluto) de z, e θ é o ângulo ou fase de z. Essas

quantidades também podem ser expressas como:
r = | z| , θ = ∠ z (ou ainda: ^ z)
A relação entre essas duas representações de números complexos pode ser determinada pela
fórmula de Euler :
r e jω0 t = r cos θ + j r sen θ. (17)

ou pelo registro de z no plano complexo.
sendo a parte real no “eixo x” e a parte imaginária no “eixo y”.

Período × Frequência
se ω0 = 0...
Exponencial complexa geral

O caso geral da exponencial complexa pode ser expressa em termos de dois casos: exponencial
real e exponencial complexa periódica. Consideremos inicialmente a exponencial complexa
Ce at
em que
C = |C | e jθ
a = r + jω0
então
Ce at = |C | e jθ e(r+ jω0 )t = |C | ert e j(ω0 t+θ) (18)
Usando a fórmula de Euler a equação anterior pode ser reescrita como
Ce at = |C | ert cos(ω0 t + θ) + j |C | ert sen(ω0 t + θ) (19)

r = 0.
r > 0.
r < 0.
Sinais exponenciais e senoidais no tempo discreto

Assim como no tempo contínuo, um importante sinal é o sinal ou sequência exponencial com-
plexa, definida por
x[n] = C α n , (20)
em que C e α são, em geral, números complexos.
Sinais exponenciais reais

α = 2.
α = 0.5.
α = − 2.
α = − 0 . 5.
Sinais senoidais
As exponenciais discretas também podem ser representadas da seguinte forma:
x[n] = e jω0 n , (21)
e como no caso contínuo, esse sinal tem relação com sinais senoidais
x[n] = A cos(ω0 n + φ). (22)
Como anteriormente, a formula de Euler nos permite estabelecer relações entre exponenciais e
senoides:
e jω0 n = cos ω0 n + j sen ω0 n. (23)

Exponencial complexa geral - caso discreto

O caso geral de exponenciais complexas no tempo discreto pode ser descrito em termos de
exponenciais reais e senoides.
C = |C | e jθ
α = |α | e( jω0 )
então
C α n = |C | |α |n cos(ω0 n + θ) + j |C | |α |n sen(ω0 n + θ). (24)
... o resultado é semelhante ao do caso continuo.

Impulso Unitário e Degrau Unitário - caso discreto

Um dos mais simples sinais discretos é o impulso unitário (também conhecido como Delta de
Kronecker ), que é definido como

0, n 6= 0
δ [n] =
1, n = 0
Um outro sinal básico é o degrau unitário que, no tempo discreto, é definido como

0, n < 0
u[n] =
1, n ≥ 0
Há uma relação muito próxima entre o impulso unitário e o degrau unitário. Em particular, o
impulso unitário discreto é a primeira diferença do degrau unitário discreto.
δ[n] = u[n] − u[n − 1] (25)

Reciprocamente, o degrau unitário discreto é o somatório do impulso unitário.
n
u [n] = ∑ δ [m]. (26)
m=−∞
Impulso Unitário e Degrau Unitário - caso contínuo

A função degrau unitário u(t) é definida de maneira similar ao caso discreto. Especificamente,

0, t < 0
u (t) =
1, t > 0
como mostrado na figura a seguir.
Note que o degrau unitário é descontínuo em t = 0; u(0) não é definido.

A função impulso unitário (Delta de Dirac) no tempo contínuo é definida como
∞, t = 0

δ (t) =
0, t 6= 0
Z ∞
δ(t)dt = 1
−∞
A função impulso unitário δ(t) é relacionada com o degrau unitário de maneira semelhante ao
do caso discreto.
Z t
u (t) = δ (τ )dτ . (27)
−∞
d u(t)
δ (t) = . (28)
dt
A função da figura (a) torna-se um degrau unitário quando → 0. A figura (b) é uma derivação
de (a), na qual se vê que quando → 0, 1/2 torna-se ilimitado, mas a área do retângulo
permanece 1. Portanto, no limite, podemos pensar δ(t) como uma aproximação de um pico
muito grande ou um impulso na origem, com amplitude ilimitada, largura tendendo a zero e área
igual a 1.
—————————-≺≈≈≈ /. ≈≈≈—————————
A função degrau unitário pode ser usada para representar outras funções tais como a retangular
mostrada a seguir
—————————-≺≈≈≈ /. ≈≈≈—————————

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Prof. Dair José de Oliveira

Observe atentamente as seguintes figuras:

• em seguida ouve um som intermitente de baixa frequência... esse som te

• Sinais são representados matematicamente como funções de uma ou mais

• Contínuos ou Discretos, em função da variável independente (t) ou [n], res-

Um sinal discreto x[n] pode representar um fenômeno para o qual a variável

Neste caso, o sinal discreto x[n] representa sucessivas amostras (obser-

O tamanho de qualquer entidade é um número que indica a largura, com-

Em muitas aplicações o sinal considerado é diretamente relacionado a quan-

No caso de sinais complexos, a energia total em um intervalo t1 ≤ t ≤ t2,

na qual | x(t)| denota a magnitude do (possivelmente) número complexo x.

Obs.: é importante ter em conta que os termos “ potência ” e “energia”

Além disso, pode haver situações em que se queira avaliar a potência e

De forma análoga, pode-se definir potência média em um intervalo infinito,

• Sinal Par e Sinal Ímpar

Sinal par: x(−t) = x(t);

Sinal ímpar: x(−t) = − x(t).

• Sinais Analógicos e Digitais

• Sinais Determinísticos e Aleatórios

Operações com Sinais

As operações com sinais apresentadas a seguir são realizadas na variável in-

na parte (b) é apresentado o sinal w1(t) = y(t/2); a variável independente

na parte (c) é apresentado o sinal w2(t) = y(2 t); a variável independente

– escalonamento/reversão seguido de deslocamento partindo de x(t), re-

Sinais de Particular Interesse

Sinais exponenciais e senoidais no tempo contínuo

Um sinal exponencial complexo no tempo contínuo é da seguinte forma

em que C e a são, em geral, números complexos. Dependendo dos valores

Sinais exponenciais reais

Sinais exponenciais complexas periódicas e senoidais

Uma segunda importante classe de exponenciais complexas é obtida fazendo-

x(t) = e jω0 t , (13)

uma propriedade importante desse sinal é a periodicidade.

e jω0 t = e jω0(t+T ) . (14)

e jω0(t+T ) = e jω0 t e jω0 T . (15)

ω0: radianos/segundo; f 0: ciclos/segundo ou Hz.

Um sinal fortemente relacionado à exponencial complexa periódica é o sinal

x(t) = Acos(ω0 t + φ) (16)

em que r > 0 é a magnitude (modulo, valor absoluto) de z, e θ é o ângulo ou fase de z. Essas

r e jω0 t = r cos θ + j r sen θ. (17)

ou pelo registro de z no plano complexo.

sendo a parte real no “eixo x” e a parte imaginária no “eixo y”.

Exponencial complexa geral

Ce at = |C | e jθ e(r+ jω0 )t = |C | ert e j(ω0 t+θ) (18)

Usando a fórmula de Euler a equação anterior pode ser reescrita como

Ce at = |C | ert cos(ω0 t + θ) + j |C | ert sen(ω0 t + θ) (19)

Sinais exponenciais e senoidais no tempo discreto

Sinais exponenciais reais

x[n] = e jω0 n , (21)

x[n] = A cos(ω0 n + φ). (22)

e jω0 n = cos ω0 n + j sen ω0 n. (23)

Exponencial complexa geral - caso discreto

C α n = |C | |α |n cos(ω0 n + θ) + j |C | |α |n sen(ω0 n + θ). (24)

... o resultado é semelhante ao do caso continuo.

Impulso Unitário e Degrau Unitário - caso discreto

δ[n] = u[n] − u[n − 1] (25)

Reciprocamente, o degrau unitário discreto é o somatório do impulso unitário.

Impulso Unitário e Degrau Unitário - caso contínuo

Note que o degrau unitário é descontínuo em t = 0; u(0) não é definido.