Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia de

São Paulo
Campus Cubatão

Relatório 1 de Robótica e Manufatura Integrada

Prática 1 e 2

Eliaquim da Silva Paz - CB3002098

Flavia Maria da Silva - CB3004244
Maiara Campos Rezende - CB1610261

Relatório apresentado ao Prof.

Marcus Vinicius de Paula, na disciplina
de Laboratório de Robótica e Manufatura
Integrada do curso SAI do Instituto
Federal de Educação, Ciência e
Tecnologia de São Paulo, como forma de
avaliação na disciplina.

Cubatão
18/04/2021
Questão 1

Para criar a função se2 foi usado o comando function conforme mostra as figuras a seguir.

function [T]=se2(x, y, theta)

T = [cos(theta*pi/180), -sin(theta*pi/180), x; sin(theta*pi/180),

cos(theta*pi/180), y; 0, 0, 1];
endfunction

Figura 1: Código do comando se2.

--> T1 = se2(1, 2, 30)

T1 =

0.8660254 -0.5 1.
0.5 0.8660254 2.
0. 0. 1.

Figura 1.1: Implementação da matriz.

2
Questão 2

Para gerar o gráfico do sistema de coordenadas 1 foi usada a seguinte programação

// Sistema 1
clc;clear;close;
x = 1;
y = 2;
theta = 30*%pi/180;
R = [cos(theta) -sin(theta); sin(theta) cos(theta)];
t = [x;y];
T = [R t; 0 0 1];

B_x0 = 0;
B_y0 = 0;
A0 = T*[B_x0; B_y0; 1];

B_x1 = 1;
B_y1 = 0;
A1 = T*[B_x1; B_y1; 1];

B_x2 = 0;
B_y2 = 1;
A2 = T*[B_x2; B_y2; 1];

plot2d([0,5], [0,5], [-1,-1]);

xgrid();
x1 = [A0(1) A1(1)];
y1 = [A0(2) A1(2)];
xarrows(x1, y1, 3, 2)
x1 = [A0(1) A2(1)];
y1 = [A0(2) A2(2)];
xarrows(x1, y1, 3, 2)
xlabel('X');
ylabel('Y');

Figura 2: Código de geração do gráfico 2D

3
 Figura 2.1: Gráfico de T1

Questão 3
A matriz gerada para os parâmetros x = 1, y = 2 e theta = 0 é mostrada na figura 3

--> T2 = se2(2, 1, 0)
T2 =

1. 0. 2.
0. 1. 1.
0. 0. 1.

Figura 3: Matriz de Transformação homogênea T2

4
Para a criação do sistema de coordenadas 2 foi necessário alterar os três parâmetros ( x –
deslocamento em x, y – deslocamento em y e theta – rotação).

//Sistema 2
xa = 2;
yb = 1;
theta2 = 0*%pi/180;
R2 = [cos(theta2) -sin(theta2); sin(theta2) cos(theta2)];
t2 = [xa;yb];
T2 = [R2 t2; 0 0 1];

B_x02 = 0;
B_y02 = 0;
A02 = T2*[B_x02; B_y02; 1];

B_x12 = 1;
B_y12 = 0;
A12 = T2*[B_x12; B_y12; 1];

B_x22 = 0;
B_y22 = 1;
A22 = T2*[B_x22; B_y22; 1];

plot2d([0,5], [0,5], [-1,-1]);

xgrid();
x2 = [A02(1) A12(1)];
y2 = [A02(2) A12(2)];
xarrows(x2, y2, 3, 5)
x2 = [A02(1) A22(1)];
y2 = [A02(2) A22(2)];
xarrows(x2, y2, 3, 5)
Figura 3.1: Código do Sistema de Coordenadas 2

5
Figura 3.2: Gráfico do Sistema de coordenadas 2

6
A multiplicação T1*T2 foi feita pelo scilab e gerou a Matriz mostrada na figura 3.4.

--> T1 = se2(1, 2, 30)

T1 =

0.8660254 -0.5 1.
0.5 0.8660254 2.
0. 0. 1.

--> T2 = se2(2, 1, 0)
T2 =

1. 0. 2.
0. 1. 1.
0. 0. 1.

--> T3 = T1*T2
T3 =

0.8660254 -0.5 2.2320508

0.5 0.8660254 3.8660254
0. 0. 1.
Figura 3.3: Matriz de Transformação homogênea T3 = T1 * T2

7
No código, para plotar o sistema de coordenadas 3 só foram alterados os parâmetros x e
y

//Sistema 3
xy = 2.2320508;
yz = 3.8660254;
theta3 = 30*%pi/180;
R3 = [cos(theta3) -sin(theta3); sin(theta3) cos(theta3)];
t3 = [xy;yz];
T3 = [R3 t3; 0 0 1];

B_x03 = 0;
B_y03 = 0;
A03 = T3*[B_x03; B_y03; 1];

B_x13 = 1;
B_y13 = 0;
A13 = T3*[B_x13; B_y13; 1];

B_x23 = 0;
B_y23 = 1;
A23 = T3*[B_x23; B_y23; 1];

plot2d([0,5], [0,5], [-1,-1]);

xgrid();
xy = [A03(1) A13(1)];
yz = [A03(2) A13(2)];
xarrows(xy, yz, 3, 3)
xy = [A03(1) A23(1)];
yz = [A03(2) A23(2)];
xarrows(xy, yz, 3, 3)
Figura 3.4: Código do Sistema de Coordenadas 3

8
Figura 3.5: Gráfico do sistema de coordenadas 3

9
Questão 4

A multiplicação T2 * T1 resultou na seguinte matriz da Figura 4, a programação do

código para plotar o gráfico está na Figura 4.2 e o gráfico gerado está na Figura 4.3

--> T1 = se2(1, 2, 30)

T1 =

0.8660254 -0.5 1.
0.5 0.8660254 2.
0. 0. 1.

--> T2 = se2(2, 1, 0)
T2 =

1. 0. 2.
0. 1. 1.
0. 0. 1.

--> T3 = T1*T2
T3 =

0.8660254 -0.5 2.2320508

0.5 0.8660254 3.8660254
0. 0. 1.

Figura 4: Matriz de Transformação homogênea T4 = T2 * T1

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//Sistema 3
xy = 2.2320508;
yz = 3.8660254;
theta3 = 30*%pi/180;
R3 = [cos(theta3) -sin(theta3); sin(theta3) cos(theta3)];
t3 = [xy;yz];
T3 = [R3 t3; 0 0 1];

B_x03 = 0;
B_y03 = 0;
A03 = T3*[B_x03; B_y03; 1];

B_x13 = 1;
B_y13 = 0;
A13 = T3*[B_x13; B_y13; 1];

B_x23 = 0;
B_y23 = 1;
A23 = T3*[B_x23; B_y23; 1];

plot2d([0,5], [0,5], [-1,-1]);

xgrid();
xy = [A03(1) A13(1)];
yz = [A03(2) A13(2)];
xarrows(xy, yz, 3, 3)
xy = [A03(1) A23(1)];
yz = [A03(2) A23(2)];
xarrows(xy, yz, 3, 3)
Figura 4.1: Código do Sistema de Coordenadas

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Figura 4.2: Gráfico do sistema de coordenadas 4

12
Questão 5

Para efetuar o Calculo foi utilizada a formula T-1 * A = B onde T-1 = inverso de T1 (no
scilab T2), A = ponto P em relação a 0 (no Scilab P) e B = ponto P em relação a 1 ( no
Scilab P1). A figura 5 mostra o cálculo.

--> P = [3, 2, 1]'

P =

3.
2.
1.

--> T2 = inv(T1)
T2 =

0.8660254 0.5 -1.8660254

-0.5 0.8660254 -1.2320508
0. 0. 1.

--> P1 = T2 * P
P1 =

1.7320508
-1.
1.

Figura 5: Cálculo da forma homogênea do ponto P

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Questão 6

O Código para plotar o sistema de coordenadas {A} e o gráfico gerado estão nas figuras

clc; close;
I = eye(3,3);
trplot(I,'grid', 'color', 'b');

Figura 6: Código para plotar o Gráfico em 3d

Figura 6.1: Gráfico do Sistema de Coordenada {A}

O Código para plotar o sistema de coordenadas {B} que contém a rotação 𝜃𝑥 = 20º, 𝜃𝑦
= 50º 𝑒 𝜃𝑧 = 60º em relação ao Sistema {A} e o gráfico gerado estão nas figuras

clc; close;
R1 = rpy2r([%pi/9, %pi*5/18, %pi/3]);
tranimate(R1,'world','grid','color','r','noreplay','speed',1);

Figura 6.2: Código para Rotacionar o Sistema de coordenadas {B} em relação ao {A}

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 Figura 6.3: Gráfico da rotação de {B} em {A}

Questão 7

Código com as alterações dos eixos para a seguinte sequência: 𝜃𝑧 = 60 º, 𝜃𝑥 = 20º 𝑒 𝜃𝑦

= 50º.

Gráfico com as alterações dos eixos para a seguinte sequência: 𝜃𝑧 = 60 º, 𝜃𝑥 = 20º 𝑒 𝜃𝑦

= 50º.

Figura 7:Gráfico de rotação.

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Questão 8

Matriz de rotação inversa.

-0.0868241 0.8660254 -0.4924039

0.1503837 0.5 0.8528685
0.9848078 -4.782D-18 -0.1736482

Figura 8: Matriz de rotação

Código do movimento reverso de rotação (de {B} para {A}).

Figura: 8.1: Código do movimento reverso de rotação

Gráfico do movimento reverso de rotação (de {B} para {A}).

Figura 8.2: Gráfico do movimento reverso de rotação

16
17