Rodrigo Schneider Schmitz Espósito

Avaliação de Laboratório de Controle Automático IV

Professor: Marlon do Carmo
CEFET-MG

1. Faça comparações entre malhas de controle implementadas no matlab e em

sistemas embarcados. (arduino, tive, raspbery...)
2. É possível implementar controle via espaço de estados em um micro
controlador? Explique. Quais técnicas teriam maior dificuldade? Explique.
marloncarmo@ieee.org

1.
A implementação de malhas de controle em sistemas embarcados difere em
alguns aspectos das implementações feitas no matlab. As malhas implementadas no
matlab são simuladas, ou seja, em alguns dos casos os parâmetros são considerados
ideais. No matlab não há presença de ruídos e de outras interferências, como ruídos
eletromagnéticos entre outros, que ocorrem frequentemente em sistemas reais. É
possível simular alguns distúrbios no matlab, mas mesmo com este processo o sistema
ainda não é totalmente fiel à realidade de quando o mesmo é embarcado em um micro
controlador. Dentro do matlab é possível trabalhar tanto no domínio do tempo como no
domínio da frequência, em sistemas embarcados fica complicado para trabalhar no
domínio da frequência, o que gera alguns problemas de implementação na hora de
passar o sistema para o domínio do tempo. As malhas simuladas no matlab, em sua
grande maioria, são simuladas no domínio ‘s’ o que não é uma tarefa trivial para ser
implementada em um micro controlador. As malhas simuladas no matlab, em alguns
casos, as funções de transferência do sistema são estimadas por métodos desenvolvidos
para tipos específicos de aplicações, nos quais algumas estimativas são feitas pelo autor
do método, estas estimativas podem gerar variações que diferem do sistema real. Por
exemplo, ao simular uma curva no matlab, encontra-se uma curva contínua, com quase
nenhuma interferência ou serrilhamento, quando o mesmo sistema é implementado em
um micro controlador a curva se torna bastante serrilhada, esta diferença aparece porque
os parâmetros medidos pelo micro controlador são sinais reais, e sinais reais não
formam curvas contínuas, o que pode dar a impressão de uma curva “feia”. Há, também,
problemas de saturação dos micro controladores, ou seja, em alguns casos não é
possível fisicamente para o micro controlador fornecer um certo ganho para o sistema,
ou algum componente não atinge o parâmetro especificado por questões de construção,
quando isso ocorre, pode-se dizer que o sistema foi saturado. O passo de simulação feito
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Professor: Marlon do Carmo
CEFET-MG

no matlab muitas vezes é maior do que a frequência de amostragem que pode ser
conseguida em sistemas embarcados, a frequência de amostragem é crucial para análise
dos dados obtidos. Caso a frequência de amostragem são esteja “sincronizada” com o
restante do sistema os dados podem ser mal lidos ou até mesmo perdidos, este processo
pode ser caracterizado como mais um distúrbio no sistema real. Ainda há problemas de
aproximação de grau da função de transferência. Em simulações os sistemas são
aproximados para sistemas de primeiro grau, o que não é possível de se realizar na
prática. Para concluir, pode-se dizer que existem grandes diferenças entre sistemas reais
e simulados, porém sem a simulação seria muito mais complicados gerar os ajustes
fundamentais de controle para o sistema. Com a simulação é possível prever alguns
comportamentos do sistema e refazer os ajustes sem que seja necessário fazer novas
montagens a cada teste.

2.

O projeto no espaço de estados consiste em especificar as posições desejadas

dos polos do sistema e, em seguida, projetar um controlador consistindo em ganhos de
realimentação das variáveis de estado para atender esses requisitos. Caso as variáveis de
estado não estejam disponíveis, um observador é projetado para emular a planta e
fornecer variáveis de estado estimadas. O projeto do observador consiste em realimentar
o erro entre a saída real e a saída estimada. Esse erro é realimentado através de ganhos
especificados para as derivadas das variáveis de estado estimadas. Com a utilização de
um observador, não é preciso obter as variáveis reais do sistema para a realimentação.

A implementação deste tipo de projeto em micro controladores pode ser

realizada desde que os parâmetros sejam respeitados e a modelagem do sistema seja
feita de forma correta. Como o projeto de controle via espaço estados depende de um
formalismo matemático um pouco mais complexos sua implementação deve ser feita
com cautela, consideram os limites computacionais do micro controlador. No final do
processo, quem realmente exerce ação sobre o sistema são os ganhos gerados pelo
método, o que torna possível a implementação do método em um micro controlador.
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O projeto do observador se mostra um pouco mais difícil de implementar. A

dificuldade deste método consiste entre realimentar o erro entre a saída real e a saída
estimada. A respostar do observador é projetada pra ser mais rápida do que a do
controlador, fazendo com que as variáveis de estado apareçam instanteneamente no
controlador. Para alguns casos estas váries não podem ser deduzidas a partir da saída do
sistema. O sinal de controle não pode afetar uma ou mais variáveis de estado.