Controle I

Engenharia Mecânica
Ensino remoto emergencial
Universidade Federal de Lavras

Profs. Belisario Nina Huallpa

Aula8: Erro em regime permanente

 Introdução
Possíveis tipos de erros
 Erro em regime permanente em um sistema com
realimentação unitária
Sabe-se que o erro é a diferença entre o valor desejado e o valor medido
e(∞) = r (∞) − c(∞) ⇒ E ( s ) = R( s) − C ( s),
G ( s)
sendo, C ( s ) = T ( s) R( S ), T ( s ) =
1 + G ( s)
1
E ( s) = (1 − T ( s )) R( s ) =R ( s)
1 + G( s)
Aplicando o Teorema do valor final :
e(∞) = lim s →0 sE ( s ) = lim s →0 s(1 − T ( s )) R( s )

Para sistemas com realimentação unitária

 sR ( s ) 
e(∞) = lim s →0 [sE ( s )] = lim s →0  
 1 + G ( s ) 
 Erro em regime permanente,
Erro em regime permanente para diferentes tipos
de entrada:

edeg rau (∞) = lim s →0 

( )
 s1 
s  =
1
1 + G ( s )  1 + G ( 0 )
 

erampa (∞) = lim s →0 

( )
 s 1 2 
s  =
1
1 + G ( s )  lim s →0 sG ( s )
 

e parabola (∞) = lim s→0 

( )
 s 1 3 
s  =
1
1 + G ( s)  lim s →0 s 2G ( s)
 
 Ex. de erro em regime permanente,
120( s + 2) Determinar o erro em regime permanente para
Seja, G (s) =
( s + 3)( s + 4) as diferentes entradas
1 1
edeg rau (∞) = =
120(2) 21
1+
(3)(4)

1
erampa (∞) = =∞
lim s →0 sG ( s )

1
e parabola (∞) = 2
=∞
lim s →0 s G ( s )
 Constante de erro estático,
Constante de erro estático de:

1
Posição: edeg rau (∞) = , K posição = lim s →0 G ( s )
1 + lim s →0 G ( s )

1
Velocidade:: erampa (∞) = , K velocidade = lim s →0 sG ( s )
lim s →0 sG ( s )

1
Aceleração: e parabola (∞) = 2
, K aceleração = lim s →0 s 2
G ( s)
lim s →0 s G ( s )
 Tipo do sistema
Se o sistema é representado como:
K ( s + z1 )( s + z2 ) L
G ( s) =
s n ( s + p1 )( s + p2 ) L

Então, podemos obter a constante de erro estático e o erro em regime permanente

para as diferentes entradas usando o resumo na tabela que segue:
 Tipo do sistema
1000( s + 8)
Exemplo: Seja G(s) =
( s + 7)( s + 9)

Determinar o erro estático e o erro em

regime permanente.

Sol. O tipo do sistema é zero, pois no polinômio do denominador n=0.

Erro estático : 1000(8)

Kp = = 127, Kv = 0, Ka = 0
(7)(9)

Erro em regime permanente:

1
edeg rau = , erampa = ∞, e parabola = ∞
1 + Kp
 Tipo do sistema
Exemplo: Seja o sistema realimentado
Determinar o erro
estático e o erro em
regime permanente.
Sol. Tipo de sistema n=1. 500 ( 2)(5)(6)
Erro estático : Kp = ∞, Kv = = 31 .25, Ka = 0
(8)(10 )(12 )
Erro em regime permanente: 1
edeg rau = 0, erampa = = 0.032, e parabola = ∞
Kv
Exemplo: Seja o sistema realimentado
Determinar o erro
estático e o erro em
regime permanente.
Sol. Tipo de sistema n=2. 500 ( 2)( 4)(5)( 6)( 7 )
Erro estático : Kp = ∞ , Kv = ∞ , Ka = = 875
(8)(10 )(12 )
1
Erro em regime permanente: edeg rau = 0, e rampa = 0, e parabola = = 0.00114
Ka
 Ganho e erro de regime permanente
Seja o sistema realimentado cujo ganho K no regime permanente seja max. 10%

Sol. Por ser o sistema do tipo 1 (n=1), teremos:

K (5)
Kp = ∞, Kv = , Ka = 0
(6)( 7 )(8)
O erro em regime permanente será:
1
edeg rau = 0, e rampa = = 0.1, e parabola = ∞
Kv
De onde, K = 672
Sistema com perturbação
Sistema com perturbação
Sistema com perturbação
Seja o sistema dinâmico realimentado, determinar o erro devido à perturbação do
tipo degrau

Sol.

1 sG2 ( s ) D( s)
G1 ( s ) = 1000, G2 ( s ) = , eD (∞) = − lim s→0
s ( s + 25) 1 + G1 ( s)G2 ( s)
1 1
e D (∞ ) = − =− = −0.001
lim s →0
1
+ lim s →0 G1 ( s ) 0 + 1000
G2 ( s)
Sistema com realimentação não unitária

e (∞) = r (∞) − c (∞) ⇒ E ( s ) = R( s ) − C ( s ),

G ( s)
sendo, C ( s ) = T ( s) R( S ), T ( s) =
1 + G ( s) H ( s )
E ( s) = (1 − T ( s )) R( s)
e (∞) = lim s →0 sE ( s) = lim s →0 s(1 − T ( s )) R( s)
 Sistema com realimentação não unitária
Exemplo: Seja o sistema dinâmico realimentado, cujo ganho direto é G(s) e a
malha realimentação tem ganho H(s). Determinar k de forma que o erro em
regime permanente para uma entrada do tipo degrau seja nulo.

k 2
G (s) = , H (s) =
s+2 s+4
A função de transferência do sistema realimentado será:
G( s) k ( s + 4)
T (s) = =
1 + H ( s )G ( s ) ( s + 4)( s + 2) + 2k
Logo, o erro em regime permanente deve ser nulo,

 k ( s + 4)   4k 
e(∞) = lim s→0 1 −  = 1 − =0
 ( s + 4)( s + 2) + 2k   8 + 2k 
De onde, o ganho k é:
k=4