Apostila AnaliseEstruturalComputacional

Universidade Federal do Pará
Instituto de Tecnologia
Faculdade de Engenharia Civil
Grupo de Instrumentação e Computação Aplicada à Engenharia
Notas de Aula
Análise Estrutural Computacional
Método da Rigidez Direta

para Análise de Treliças e Pórticos Planos
Prof. Remo Magalhães de Souza
Belém-PA, 23 de novembro de 2012.

Revisão 1.0
Análise Matricial de Estruturas – Notas de Aula – Prof. Remo Magalhães de Souza i
Grupo de Instrumentação e Computação Aplicada à Engenharia - NiCAE/FEC/ITEC/UFPA
Sumário
1. Introdução............................................................................... Erro! Indicador não definido.

1.1. Modelagem Estrutural .................................................... Erro! Indicador não definido.
1.2. Tipos de elementos estruturais mais usuais..................................................................... 4
1.3. Teorias de vigas ............................................................................................................... 7
1.4. Tipos de Análise Estrutural ............................................................................................. 8
1.5. Classificação da análise estrutural quanto à variação do tempo: .................................... 8
1.6. Classificação da análise estrutural quanto à linearidade: ................................................ 9
2. Método da Rigidez Direta para treliças planas...................................................................... 10
2.1. Descrição da treliça a ser analisada ............................................................................... 11
2.2. Graus de Liberdade da estrutura.................................................................................... 15
2.3. Graus de liberdade da barra referentes ao sistema global de coordenadas ................... 16
2.4. Graus de liberdade da barra referentes ao sistema local de coordenadas...................... 18
2.5. Determinação do comprimento e orientação das barras................................................ 21
2.6. Relação entre os vetores de força e deslocamento da barra referentes ao sistema local
de coordenadas .......................................................................................................................... 22
2.7. Transformação entre os vetores referentes aos sistemas local e global ........................ 29
2.8. Relação entre os vetores de forças e deslocamentos da barra referentes ao sistema
global de coordenadas ............................................................................................................... 32
2.9. Relação entre os vetores de deslocamentos da barra e os vetores de deslocamentos da
estrutura ..................................................................................................................................... 35
2.10. Relação entre os vetores de forças da barra e o vetor de forças da estrutura ................ 37
2.11. Relação entre os vetores de forças e deslocamentos da estrutura ................................. 40
2.12. Imposição das condições de contorno e solução do sistema de equações .................... 42
2.13. Resumo das etapas de análise pelo método da rigidez direta ........................................ 44
2.14. Solução numérica do problema ..................................................................................... 47
2.15. Diagrama de esforço normal e configuração deformada da estrutura ........................... 62
3. Método da Rigidez Direta para pórticos planos sujeitos a cargas nodais apenas ................. 63
3.1. Descrição do pórtico a ser analisado ............................................................................. 63
3.2. Graus de Liberdade da estrutura.................................................................................... 66
Análise Matricial de Estruturas – Notas de Aula – Prof. Remo Magalhães de Souza ii
3.3. Graus de liberdade da barra referentes ao sistema global de coordenadas ................... 68

3.4. Graus de liberdade da barra referentes ao sistema local de coordenadas...................... 70
3.5. Determinação do comprimento e orientação das barras................................................ 72
3.6. Relação entre os vetores de força e deslocamento da barra referentes ao sistema local
de coordenadas .......................................................................................................................... 73
3.7. Determinação dos esforços internos ao longo da barra ................................................. 79
3.8. Transformação entre os vetores referentes aos sistemas local e global ........................ 80
3.9. Relação entre os vetores de forças e deslocamentos da barra referentes ao sistema
global de coordenadas ............................................................................................................... 82
3.10. Relação entre os vetores de deslocamentos da barra e os vetores de deslocamentos da
estrutura ..................................................................................................................................... 82
3.11. Relação entre os vetores de forças da barra e o vetor de forças da estrutura ................ 84
3.12. Relação entre os vetores de forças e deslocamentos da estrutura ................................. 88
3.13. Imposição das condições de contorno e solução do sistema de equações .................... 88
3.14. Resumo das etapas de análise pelo Método da Rigidez Direta ..................................... 90
3.15. Solução numérica do problema ..................................................................................... 90
3.16. Diagramas de esforços internos e configuração deformada da estrutura .................... 104
4. Consideração das cargas aplicadas ao longo das barras de pórtico plano ........................... 106
4.1. Descrição do pórtico com novo carregamento a ser analisado ................................... 106
4.2. Transformação de coordenadas para cargas uniformemente distribuídas ................... 107
4.3. Reações de engastamento perfeito .............................................................................. 111
4.4. Consideração das cargas aplicadas ao longo das barras na relação entre os vetores de
forças e deslocamentos da barra referentes ao sistema local .................................................. 112
4.5. Determinação dos esforços internos ao longo da barra ............................................... 114
forças e deslocamentos da barra referentes ao sistema global ................................................ 116
forças e deslocamentos da estrutura ........................................................................................ 117
4.8. Imposição das condições de contorno e solução do sistema de equações .................. 118
4.9. Resumo das etapas de análise pelo método da rigidez direta ...................................... 120
4.10. Solução numérica do problema ................................................................................... 124
4.11. Diagramas de esforços internos e configuração deformada da estrutura .................... 142
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Análise Matricial de Estruturas – Notas de Aula – Prof. Remo Magalhães de Souza iv
Lista de Figuras
Figura 1.1 – Vista de uma ponte ferroviária metálica. Ponte sobre o Rio Mearim, MA. .............. 2
Figura 1.2 – Modelo estrutural da ponte sobre o Rio Mearim, MA............................................... 3
Figura 1.1 – Modelo estrutural da treliça a ser analisada. ............................................................. 11
Figura 1.2 – Graus de liberdade do modelo estrutural, indicando os deslocamentos e forças
nodais da estrutura. ................................................................................................................ 15
Figura 1.3 – Graus de liberdade de uma barra arbitrária de treliça plana em relação ao sistema
global de coordenadas. .......................................................................................................... 17
Figura 1.4 – Visto explodida da estrutura com graus de liberdade de todas as barras em relação
ao sistema global de coordenadas. ........................................................................................ 18
Figura 1.5 – Graus de liberdade de uma barra arbitrária de treliça plana em relação ao sistema
local de coordenadas. ............................................................................................................ 19
Figura 1.6 – Vista explodida da estrutura com graus de liberdade das barras em relação ao
sistema local de coordenadas. ............................................................................................... 20
Figura 1.7 – Parâmetros para determinação do comprimento e orientação de uma barra. ........... 21
Figura 1.8 – Barra desenhada com o seu eixo local x l alinhado com a direção horizontal. ........ 22
Figura 1.9 – Barras na configuração indeformada e deformada, sujeita aos quatro deslocamentos
nodais. ................................................................................................................................... 23
Figura 1.10 – Decomposição dos deslocamentos nodais de acordo com o princípio da
superposição dos efeitos. ....................................................................................................... 24
Figura 1.11 – Forças atuantes nas extremidades da barra, associadas a cada um dos quatro
deslocamentos nodais impostos . .......................................................................................... 25
Figura 1.12 – Componentes de um vetor em relação a dois sistemas de coordenadas cartesianas.
............................................................................................................................................... 29
Figura 1.13 – Diagrama de esforço normal da treliça plana. ........................................................ 62
Figura 1.14 – Configurações indeformada e deformada da treliça plana...................................... 62
Figura 2.1 – Modelo estrutural, com dimensões da seção, do pórtico a ser analisado.................. 64
Análise Matricial de Estruturas – Notas de Aula – Prof. Remo Magalhães de Souza v
Figura 2.2 – Graus de liberdade do modelo estrutural, indicando os deslocamentos e forças

nodais da estrutura. ................................................................................................................ 67
Figura 2.3 – Graus de liberdade de uma barra arbitrária de pórtico plano em relação ao sistema
global de coordenadas. .......................................................................................................... 68
Figura 2.4 – Vista explodida da estrutura com os graus de liberdade de todas as barras em
relação ao sistema global de coordenadas. ............................................................................ 69
Figura 2.5 – Graus de liberdade de uma barra arbitrária de pórtico plano em relação ao sistema
local de coordenadas. ............................................................................................................ 70
Figura 2.6 – Convenção de sinais para esforços internos, indicando esforços positivos. ............. 71
Figura 2.7 – Vista explodida da estrutura com graus de liberdade das barras em relação ao
sistema local de coordenadas. ............................................................................................... 72
Figura 2.8 – Barra de pórtico plano, desenhada com o seu eixo local x l alinhado com a direção
horizontal............................................................................................................................... 73
Figura 2.9 – Barra de pórtico plano, na configuração indeformada e deformada, sujeita aos seis
deslocamentos nodais. ........................................................................................................... 73
Figura 2.10 – Decomposição dos deslocamentos nodais de acordo com o princípio da
superposição dos efeitos. ....................................................................................................... 74
Figura 2.11 – Forças atuantes nas extremidades da barra, associadas a cada um dos seis
deslocamentos nodais impostos. ........................................................................................... 76
Figura 2.12 – Determinação dos esforços internos em uma seção S da barra, pelo lado esquerdo e
pelo lado direito. .................................................................................................................... 79
Figura 2.13 – Diagrama de esforço normal do pórtico plano sujeito a cargas nodais e distribuídas.
............................................................................................................................................. 104
Figura 2.14 – Diagrama de esforço cortante do pórtico plano sujeito a cargas nodais e
distribuídas. ......................................................................................................................... 104
Figura 2.15 – Diagrama de esforço cortante do pórtico plano sujeito a cargas nodais e
distribuídas. ......................................................................................................................... 105
Figura 2.16 – Configurações indeformada e deformada do pórtico plano sujeito a cargas nodais e
distribuídas. ......................................................................................................................... 105
Figura 3.1 – Modelo estrutural, com dimensões da seção, do pórtico a ser analisado................ 106
Figura 3.2 – Tipos de cargas distribuídas uniformes aplicadas em uma barra de pórtico, com
referência a diferentes sistemas de coordenadas. ................................................................ 107
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Figura 3.3 – Barra biengastada sujeita a cargas uniformemente distribuídas. ............................ 111
Figura 3.4 – Barra de pórtico plano sujeita a deslocamentos impostos nas extremidades e cargas
uniformemente distribuídas. ................................................................................................ 112
Figura 3.5 – Decomposição das ações de acordo com o princípio da superposição dos efeitos. 113
Figura 3.6 – Determinação dos esforços internos em uma seção S da barra, pelo lado esquerdo e
pelo lado direito, considerando a presença de cargas distribuídas. ..................................... 115
............................................................................................................................................. 142
Figura 3.8 – Diagrama de esforço cortante do pórtico plano sujeito a cargas nodais e distribuídas.
............................................................................................................................................. 142
............................................................................................................................................. 143
distribuídas. ......................................................................................................................... 143
Análise Matricial de Estruturas – Notas de Aula – Prof. Remo Magalhães de Souza 1
Equation Chapter 1 Section 1
1. Introduçãoa à Análise Estrutural

A análise estrutural tem como objetivo a determinação de determinadas respostas
(resultados) de uma estrutura quando esta é sujeita a ações externas.
As respostas de interesse mais comuns na análise estrutural são: deslocamentos,
deformações, tensões, esforços internos (momento fletor, esforço cortante, esforço normal,
momento torçor), e reações de apoio.
As ações mais usuais consideradas na análise são provenientes de cargas tais como peso
próprio da estrutura, sobrecarga, carga de vento, etc. Entretanto, outros tipos de ações podem ser
considerados na análise, tais como dilatação térmica, efeitos de retração do concreto, recalques,
terremotos, etc.
De uma forma bem ampla, pode-se atingir este objetivo, qual seja a determinação das
respostas de uma estrutura correspondente a um conjunto de ações, através de duas metodologias
gerais: a) o método empírico da análise experimental; b) o método racional da análise teórica.
No processo empírico da análise experimental, deve-se medir diretamente, seja na
estrutura real já construída, seja em algum protótipo construído em laboratório, algumas
respostas tais como deformações, deslocamentos, acelerações, reações de apoio, etc, através de
equipamentos apropriados para este fim (extensômetros, relógios comparadores, transdutores de
deslocamentos, células de carga, acelerômetros, etc).
Por outro lado, a análise teórica consiste no estabelecimento e solução de um conjunto de
equações que representam de forma aproximada o problema em questão (análise de uma
estrutura). De uma forma geral, pode-se também dizer que os métodos teóricos podem ser
classificados em métodos analíticos e numéricos.
Nos métodos analíticos, estabelecem-se equações que governam o problema, com base
em determinadas hipóteses simplificadoras, e estas equações são resolvidas de forma analítica,
resultando em soluções fechadas exatas (sem aproximações na solução). No entanto, ressalta-se
que embora a solução analítica seja considerada exata, ela é na verdade, a solução exata de um
problema matemático que representa aproximadamente o problema real. Destaca-se que em
análise estrutural, apenas problemas muito simples (com geometria simples, e carregamentos e
condições de suporte também simples) são resolvidos analiticamente. Nos métodos analíticos as
soluções são expressas de forma literal.
Nos métodos numéricos, estabelecem-se equações que governam o problema, com base
em determinadas hipóteses simplificadoras usualmente mais realistas do que as hipóteses
simplificadoras adotadas nos métodos analíticos, e estas equações são resolvidas com o auxílio
de um computador, de forma aproximada. Nos métodos numéricos, as soluções são expressas
com números.
Este texto trata da análise estrutural teórica, com base em um método numérico, qual seja
o Método da Rigidez Direta, o qual será descrito a partir do Capítulo 2.
1.1. Modelagem Estrutural

É importante ressaltar que embora se utilize a terminologia de “análise de uma estrutura”,
na verdade, na análise estrutural teórica, o que se analisa é uma idealização matemática da
estrutura real. Ou seja, ao invés de se analisar uma estrutura tal como ela existe ou existirá na
realidade, o que se analisa é um modelo simplificado, criado com base em determinadas
hipóteses simplificadoras, que têm como objetivo diminuir a complexidade do problema real. A
este modelo simplificado, usualmente, se dá o nome de modelo estrutural. Como exemplo, a
Figura 1.1 mostra uma imagem da estrutura real referente a uma ponte ferroviária localizada na
Estrada de Ferro Carajás, denominada Ponte sobre o Rio Mearim. Já a Figura 1.2 mostra o
modelo estrutural da ponte utilizada na análise estrutural computacional.
Figura 1.1– Vista de uma ponte ferroviária metálica. Ponte sobre o Rio Mearim, MA.
Figura 1.2– Modelo estrutural da ponte sobre o Rio Mearim, MA.
Uma das atividades mais importantes na análise de uma estrutura é justamente a criação
deste modelo estrutural. Na verdade, para a mesma estrutura pode ser recomendável que ser
estude mais de um modelo estrutural.
Conforme já mencionado, o modelo estrutural é definido a partir da consideração de
diversas hipóteses simplificadoras, tais como:
a) Geometria idealizada sem imperfeições - hipóteses de retas perfeitas, faces planas,
retas verticais sem desaprumo, seções transversais constantes, etc;
b) Material homogêneo - material com mesmas propriedades em pontos distintos no
espaço;
c) Material isotrópico - material com mesmas propriedades em direções distintas;
d) Material linear elástico - material obecendo a Lei de Hooke, com tensões
proporcionais às deformações, e sem limite de resistência;
e) Carregamento simplificado - hipóteses de carga uniformemente distribuída,
perfeitamente trapezoidais, cargas concentradas, cargas sem variação no tempo, etc;
f) Condições de apoio idealizadas - apoios do primeiro, segundo ou terceiro gênero
perfeitos;
g) Ligações idealizadas - nós considerados como perfeitamente rotulados, como no
caso de treliças, ou perfeitamente rígidos como no caso de pórticos;
Diante de tantas possíveis hipóteses simplificadoras a ser consideradas, a qualidade do

modelo estrutural criado depende muito do grau de conhecimento e experiência da pessoa que
está fazendo a análise (denominado aqui, simplesmente analista estrutural). Porém, no caso em
que a análise é realizada através de um programa computacional, o grau de realismo do modelo
também ficará limitado aos próprios recursos disponíveis neste programa. Por exemplo, se o
programa é limitado à análise de estruturas com comportamento linear elástico, não será possível
levar em conta na análise, a resistência do material.
1.2. Tipos de elementos estruturais mais usuais
Em geral as estruturas são formadas por partes menores usualmente denominadas de

elementos estruturais.
Embora se possa dizer que os objetos no espaço tridimensional possuem três dimensões,
podem-se classificar os elementos estruturais de acordo com as suas dimensões predominantes:
a) Elementos unidimensionais ou elementos de linha – estes elementos possuem uma
dimensão predominante em relação às outras duas. Ou seja, uma dimensão, o
comprimento, é muito maior do que as outras duas dimensões da seção transversal.
Este tipo de elemento também recebe usualmente a denominação de elemento de
barra. Exemplos deste tipo de elemento são as vigas e pilares. Deve-se ressaltar
também que estes elementos podem ter um eixo reto ou curvo, que é o caso das vigas
curvas.
b) Elementos bidimensionais ou elementos de superfície - estes elementos possuem
duas dimensões predominantes em relação à terceira. Ou seja, uma dimensão, a
espessura, é muito menor do que as outras duas dimensões. Exemplos deste tipo de
elemento são as lajes ou placas, membranas e cascas. Deve-se ressaltar também que
estes elementos podem ser planos ou curvos no espaço.
c) Elementos tridimensionais ou elementos de volume – estes elementos não possuem
em geral uma dimensão predominante, apresentando uma forma mais volumétrica.
Exemplos deste tipo de elementos são blocos de fundação e blocos de barragens de
gravidade.
1.3. Tipos de sistemas estruturais mais usuais
A partir da composição de um ou mais tipos de elementos estruturais, formam-se

sistemas estruturais de diversas categorias. Alguns dos sistemas estruturais mais usuais são:
a) Estruturas aporticadas ou reticuladas – são estruturas formadas por elementos
estruturais unidimensionais (do tipo linha ou barra) conectados entre si através de
pontos nodais ou nós. As estruturas aporticadas ou reticuladas podem ser
unidimensionais (como é o caso de vigas contínuas), bidimensionais (como treliças e
pórticos planos, e grelhas), e tridimensionais (como treliças e pórticos espaciais).
b) Estruturas de superfície – são estruturas formadas por elementos estruturais de
superfície conectados entre si através de arestas comuns. Como exemplos deste tipo
de sistema estrutural, têm-se os reservatórios (caixas d’água e piscinas), estruturas de
cobertura em casca, etc.
c) Estruturas volumétricas ou sólidas – são estruturas formadas por elementos
estruturais de volume conectados entre si através de faces comuns. Como exemplo
deste tipo de sistema estrutural, cita-se a barragem de gravidade.
Na verdade, é muito comum a associação de sistemas estruturais envolvendo diferentes

tipos de elementos estruturais. O exemplo mais comum consiste em edíficios em concreto
armado, onde se pode observar a associação de elementos de barra (representando vigas, pilares,
e estacas), elementos de placa/casca (representando as lajes e paredes estruturais) e elementos de
volume (representando os blocos de fundação, ou até mesmo o solo propriamente dito).
1.4. Tipos de estruturas aporticadas
O sistema de estruturas aporticadas é, usualmente, de grande interesse, dado a enorme

variedade de estruturas que podem ser representadas por este sistema. Por esta razão, neste texto
é direcionado para este tipo de sistema estrutural. Os principais tipos de sistemas estruturais que
podem ser classificados como de estruturas aporticadas são:
a) Viga simples ou contínua – este sistema é formado por elementos de barras
dispostos ao longo de um único eixo. Usualmente, cada elemento de barra representa
um vão. Geralmente, se considera o carregamento atuando no próprio plano da
estrutura, e neste caso, os esforços internos que ocorrem nas seções da viga são o
esforço normal, o esforço cortante e o momento fletor. É comum na análise de vigas

não se considerar os carregamentos paralelos ao eixo da viga, os quais dão origem ao
esforço normal;
b) Pórtico ou quadro plano – este sistema é formado por elementos de barras dispostos
em um plano e conectados rigidamente entre si através de pontos nodais. Os
elementos de barra representam os pilares (barras verticais) e vigas (barras
horizontais ou inclinadas). Geralmente, se considera o carregamento atuando no
próprio plano da estrutura, e neste caso, os esforços internos que ocorrem nas seções
das barras são o esforço normal, o esforço cortante e o momento fletor;
c) Treliça plana - este sistema é formado por elementos de barras dispostos em um
plano e conectados entre si através de pontos nodais rotulados. Como se considera
que os nós são perfeitamente rotulados, para que a estrutura seja estável, é
imprescindível que as barras sejam dispostas de modo a formar arranjos triangulares.
Considera-se também que as cargas são aplicadas no plano da estrutura e apenas nos
nós (não se podendo, assim, considerar diretamente o peso próprio das barras atuando
ao longo das mesmas). Com base nestas hipóteses, as barras da treliça ficam sujeitas
apenas a esforço normal. Este tipo de sistema estrutural é comumente utilizado para
representar estruturas de coberturas metálicas ou de madeira, sendo também bastante
comum em pontes metálicas de grandes vãos;
d) Grelha - este sistema é formado por elementos de barras dispostos em um plano e
conectados rigidamente entre si através de pontos nodais. Os elementos de barra
representam vigas horizontais. Geralmente, se considera o carregamento atuando
perpendicularmente ao próprio plano da estrutura, e neste caso, os esforços internos
que ocorrem nas seções das barras são o esforço cortante, o momento fletor e o
momento torçor. Este tipo de sistema é geralmente utilizado para levar em conta a
interação que existe entre vigas em um mesmo plano horizontal da estrutura, tal como
ocorre em um pavimento tipo de um edifício.
e) Treliça espacial - este sistema é formado por elementos de barras dispostos no
espaço e conectados entre si através de pontos nodais rotulados. Como se considera
que os nós são perfeitamente rotulados, para que a estrutura seja estável, é
imprescindível que as barras sejam dispostas de moda a formar “células” prismáticas
(na forma de tetraedros, pirâmides, etc). Considera-se que as cargas são aplicadas
apenas nos nós (não se pode considerar o peso próprio ao longo das barras). Dentro
destas hipóteses, as barras da treliça ficam sujeitas apenas a esforço normal. Este tipo
de sistema estrutural é comumente utilizado para representar estruturas de coberturas
metálicas de grandes vãos;
f) Pórtico espacial - este sistema é formado por elementos de barras dispostos no
espaço e conectados rigidamente entre si através de pontos nodais. Os elementos de
barra representam os pilares (barras verticais) e vigas (barras horizontais ou
inclinadas). De forma geral, as seções das barras são submetidas a esforço normal,
duas componentes de esforço cortante, momento torçor e duas componentes de
momentos fletores.
1.4.1. Teorias de vigas
Para a análise de estruturas aporticadas é comum se adotar a teoria de Euler-Bernoulli, o

qual é baseada na hipótese simplificadora de que as seções de uma barra permanecem planas e
perpendiculares ao eixo da barra, após a atuação das ações externas (aplicação do carregamento).
Existe uma outra teoria de vigas, mais recente e mais precisa, utilizada para a análise de
estruturas aporticadas, que é a chamada Teoria de Viga de Timoshenko. Nesta Teoria, se admite
que as seções permaneçam planas, após a deformação, mas não necessariamente perpendiculares
ao eixo da barra, devido ao efeito do cisalhamento.
A Teoria de viga de Timoshenko é mais precisa do que a Teoria de Viga de Euler-
Bernoulli, porque ela utiliza uma simplificação a menos: a teoria de viga de Euler-Bernoulli
ignora as deformações por cisalhamento. Esta simplificação pode causar diferenças
consideráveis entre as duas teorias no caso de vigas curtas (com relação entre comprimento da
viga e altura da seção menor do que um valor em torno de 2 ou 3).
Alguns programas para análise estrutural mais sofisticados, como o SAP2000, por
exemplo, emprega a Teoria de Viga de Timoshenko na análise de estruturas formadas por barras.
Entretanto, pode-se indiretamente, forçar a utilização da Teoria de Viga de Bernoulli, impondo
que as deformações por cisalhamento sejam nulas. Este efeito é obtido impondo-se que a área de
cisalhamento da seção seja infinita.
1.5. Tipos de Análise Estrutural
A análise estrutural teórica pode ser classificada quanto dois aspectos principais,
conforme descrição abaixo.
1.5.1. Classificação da análise estrutural quanto à variação do tempo:
a) Análise Estática: neste tipo de análise, considera-se que as ações não variam no
tempo (carregamento estático). Em função das ações serem constantes no tempo, as
respostas também são constantes em relação ao tempo. Neste caso o deslocamento de
um ponto qualquer da estrutura é constante, e a velocidade e aceleração deste ponto
são nulas.
b) Análise Dinâmica: neste tipo de análise, considera-se que as ações variam no tempo
(carregamento dinâmico). Em função das ações variarem ao longo do tempo (por
exemplo, terremotos, vento, tráfego de veículos, explosões na proximidade da
estrutura) as respostas também variam ao longo do tempo. Neste caso, o
deslocamento de um ponto qualquer da estrutura não é constante ao longo do tempo,
e, portanto, as respectivas velocidades e acelerações deste ponto não são nulas. Neste
tipo de análise, os efeitos inerciais da estrutura devem ser considerados.
c) Análise Pseudo-Estática ou Quasi-Estática: neste tipo de análise, considera-se que
as ações variam no tempo de forma muito lenta (carregamento quasi-estático). Com
isto, é possível desprezar os efeitos inerciais da estrutura, e realizar várias análises
estáticas em sequência, uma para cada configuração do carregamento. Este tipo de
análise é bastante utilizado no estudo de pontes, onde se considera que o veículo se
desloca muito lentamente sobre a estrutura, e para cada posição do veículo, realiza-se
uma análise estática. Em função das ações variarem no tempo, as respostas também
variam. Neste caso, o deslocamento de um ponto qualquer da estrutura é variável no
tempo, mas a sua mudança é tão lenta que se pode assumir que a velocidade e
aceleração deste ponto são nulas.
É importante ressaltar também, um tipo de análise muito importante para estudo do

problema de vibrações em estruturas, qual seja a análise modal. Esta análise tem como objetivo a
determinação das frequências naturais e modos de vibração livre da estrutura. Este tipo de
análise não corresponde a uma análise dinâmica propriamente dita, mas pode ser considerada,
em alguns procedimentos, como uma das etapas necessárias a análise dinâmica da estrutura.
1.5.2. Classificação da análise estrutural quanto à linearidade:
a) Análise Linear: neste tipo de análise, considera-se que existe uma proporcionalidade
entre causa (ações externas) e efeito (respostas da estrutura). Para que esta
proporcionalidade exista é importante que sejam respeitados dois requisitos, quais
sejam: O primeiro é que o material, da qual a estrutura é formada, tenha um
comportamento linear elástico. Ou seja, assume-se que as tensões sejam
proporcionais às deformações (a grosso modo se diz que o material deve possuir um
diagrama tensão-deformação representado por uma “reta”). O segundo requisito, é
que as deformações e deslocamentos da estrutura sejam pequenos (infinitesimais).
b) Análise Não-Linear: neste tipo de análise, não existe uma proporcionalidade entre
causa (ações externas) e efeito (respostas da estrutura). Esta não proporcionalidade
pode ter duas origens, a saber: a primeira causa refere-se ao comportamento não
linear do material, ou seja, o material apresenta um diagrama tensão deformação
representado por uma curva (ou poligonal). Neste caso, diz-se que ocorre uma não
linearidade do material, ou não linearidade física. A segunda causa refere-se à
ocorrência de grandes deformações e/ou deslocamentos na estrutura. Nesta segunda
situação, diz-se que ocorre uma não linearidade geométrica.
É importante ressaltar que para a perfeita consideração do fenômeno de flambagem

(localizada ou global) de uma estrutura, é necessário que seja realizada uma análise não linear,
ou pelo menos uma análise de carga crítica de flambagem (buckling analysis).
A análise de carga crítica de flambagem permite a determinação de um coeficiente que
corresponde ao máximo valor pelo qual o carregamento atuante na estrutura seja multiplicado
para que ocorra a flambagem. Além disso, a análise de carga crítica permite identificar o modo
de flambagem da estrutura.
1.6. Métodos de Análise Estrutural Estática Linear de estruturas aporticadas
Existe uma variedade muito grande de métodos de análise estrutural, em especial quando
se considera os possíveis tipos de estruturas existentes (aporticadas, de superfície, volumétricas,
e mistas) e os diferentes tipos de análise (estática, dinâmica, modal, de carga crítica, etc)
De uma forma bastante geral, pode-se classificar as grandezas de interesse na análise
estrutural em dois grupos, quais sejam:
a) Variáveis cinemáticas – este grupo refere-se ao movimento da estrutura, e abrange
as grandezas deslocamentos e suas derivadas no tempo (velocidades e acelerações),
rotações (giros), curvaturas, alongamentos, deformações, distorções, etc. De uma
forma muito geral, pode-se adotar o nome “deslocamentos” para representar este
grupo.
b) Variáveis estáticas – este grupo refere-se aos esforços que ocorrem na estrutura, e
abrange as grandezas forças, esforços internos, tensões, trações, etc. De uma forma
muito geral, pode-se adotar o nome “forças” para representar este grupo.
Percebe-se então que como existem apenas dois grupos de variáveis no problema de
análise estrutural, pode-se dizer que os métodos de análise estrutural podem ser classificados em
dois tipos, quais sejam:
a) Método das forças
b) Método dos deslocamentos
No presente contexto, será dada ênfase à análise estrutural estática linear de estruturas
aporticadas.
2. Método da Rigidez Direta para treliças planas

O método de análise estrutural mais utilizado atualmente para a análise de estruturas
aporticadas é o chamado Método da Ridigez Direta. Este método consiste em uma
sistematização do método clássico dos deslocamentos visando à análise de estruturas através de
programas computacionais.
Para a apresentação do método de uma forma didática, é interessante descrevê-lo através

de um exemplo, mostrando como o mesmo pode ser aplicado de forma prática na análise de uma
determinada estrutura.
2.1. Descrição da treliça a ser analisada
A Figura 2.1 mostra o modelo estrutural de uma treliça plana que será utilizada para
apresentação do Método da Rigidez Direta. Trata-se de uma estrutura hiperestática, cuja solução
não é possível apenas utilizando-se equações de equilíbrio. A estrutura possui quatro nós,
numerados de forma arbitrária, de 1 a 4, e cinco barras identificadas através das letras a, b, c, d e
e. As barras d e e se cruzam sem estarem conectadas entre si através de um nó central. Para
posterior especificação da posição dos nós da estrutura e da direção das forças e deslocamentos
considerados, emprega-se um sistema de coordenadas cartesianas globais ( x g , y g ) como
referência. Na figura são indicados, ainda, os valores do módulo de elasticidade do material E, e
as áreas das barras Aa , Ab , Ac , Ad e Ae .
Figura 2.1 – Modelo estrutural da treliça a ser analisada.
As condições de apoio da estrutura são tais que, conforme indica a Figura 2.1, os nós 1 e
3 possuem deslocamentos impedidos nas duas direções x g e y g , e os nós 2 e 4 estão livres para
se movimentar. A estrutura está sujeita a duas cargas concentradas na direção vertical, sentido
para baixo, sendo uma de 20kN no nó 2 e outra de 30kN no nó 4, conforme indica a figura. Além
disso, a estrutura também está sujeita a um deslocamento imposto (“recalque”) de 1mm na
direção do eixo xg , sentido positivo, no nó 3.

Antes de se proceder à análise propriamente dita, do modelo estrutural, é importante
estabelecer uma representação numérica (ou quantitativa) deste modelo, em contraponto com a
representação visual através da imagem mostrada na Figura 2.1.
Para isto, o modelo pode ser descrito através de tabelas de identificação conforme
apresentam a Tabela 2.1, para os nós, e a Tabela 2.2, para as barras.
Tabela 2.1 – Tabela de identificação dos nós do modelo estrutural.
Código das
Coordenadas Deslocamentos
condições de Forças nodais
nodais nodais
Nó vínculo
xg yg Cx Cy
Px Py Dx Dy
(m) (m) (kN) (kN) (m) (m)
1 0,0 0,0 1 1 ? ? 0,0 0,0
2 2,0 0,0 0 0 0,0 -20,0 ? ?
3 0,0 1,5 1 1 ? ? 0,001 0,0
4 2,0 1,5 0 0 0,0 -30,0 ? ?
Tabela 2.2 – Tabela de identificação das barras do modelo estrutural.
Propriedades da
Conectividade
seção
Barra
E A
nó I nó J
(kN/m2) (m2)
a 1 2 2,0×108 10,0×10-4
b 3 4 2,0×108 10,0×10-4
c 2 4 2,0×108 10,0×10-4
d 1 4 2,0×108 15,0×10-4
e 3 2 2,0×108 15,0×10-4
Um modo muito eficaz de definição da posição dos nós consiste em se especificar as
coordenadas de cada nó em referência a um sistema de coordenadas ( xg , y g ) qualquer, conforme

ilustrado na Figura 2.1. Assim, a segunda e a terceira coluna da Tabela 2.1 relacionam as
coordenadas cartesianas dos nós, de modo a especificar a posição de forma inequívoca de cada
um destes nós.
Outros atributos importantes para a descrição de cada nó dizem respeito às condições de

vínculo para cada um dos possíveis graus de liberdade (gdl). Sabe-se que um nó de uma treliça
plana apresenta dois graus de liberdade, quais sejam, duas componentes de deslocamentos
translacionais. Como os nós da treliça são perfeitamente rotulados, de modo que cada barra pode
girar livremente em torno de um determinado nó, não faz sentido se considerar a rotação do nó
como um grau de liberdade.
As condições de contorno (restrições nodais) podem ser representadas através de um
código booleano (do tipo verdadeiro-falso). Assim, pode-se utilizar um código binário (0 ou 1)
com a finalidade de se indicar se o grau de liberdade está livre (0) ou impedido (1), conforme
mostrado na Tabela 2.3. Deve-se ressaltar que, para qualquer gdl de qualquer nó de qualquer tipo
de estrutura a ser analisada, deve-se conhecer, antes da análise, ou o deslocamento ou a força que
atua neste gdl. Não é possível, especificar para o mesmo gdl, um deslocamento e uma força
arbitrária, ao mesmo tempo. Ressalta-se que a única exceção para esta regra consiste no caso de
apoios elásticos (representados por molas), cujo tratamento está fora do presente escopo.
Tabela 2.3 – Código das condições de contorno.
Significado
Código
Deslocamento Força
Força prescrita (conhecida).
0 Deslocamento livre (desconhecido).
Pode ser nula ou imposta → carga nodal
Deslocamento prescrito (conhecido). Força livre (desconhecida).
1
Pode ser nulo ou imposto → recalque. Reação de apoio.
Um deslocamento livre consiste em um deslocamento que não é ainda conhecido antes da

análise. Neste caso, deve-se conhecer a força que atua neste gdl, a qual, no entanto pode ser uma
força nula (destaca-se que uma força nula é uma força conhecida!) ou uma força imposta, que
corresponde a uma carga nodal.
Por outro lado, um deslocamento prescrito consiste em um deslocamento que já é
conhecido antes da análise, como por exemplo, um recalque previamente medido (ou estimado)
em uma estrutura real, e do qual se quer determinar os efeitos no modelo estrutural. Neste caso,
não se conhece a força que atua neste gdl, pois a mesma consiste em uma reação de apoio.
Assim, usando os códigos binários da Tabela 2.3, são listados na quarta e na quinta
coluna da Tabela 2.1, os códigos C x e C y , respectivamente, para representar as condições de
vínculo dos gdl referentes as direções xg e y g de cada nó. Desta forma, observa-se que os nós 1
e 3 apresentam os dois gdl restringidos e os nós 2 e 4 encontram-se totalmente livres.
Para especificação das forças e deslocamentos nodais deve-se adotar uma convenção de
sinais. Usualmente, adota-se que as cargas e deslocamentos nodais possuem sinais positivos
quando têm o mesmo sentido do sentido positivo do eixo coordenado correspondente, e
negativos em caso contrário.
Deste modo, a sexta e a sétima colunas da Tabela 2.1 relacionam as forças aplicadas nos
nós. Observa-se que para as condições de vínculo do tipo 0 (caso dos nós 2 e 4), as forças são
conhecidas, e para as condições de vínculo do tipo 1 (caso dos nós 1 e 3), as forças são
desconhecidas, correspondendo, na verdade, às reações de apoio que serão determinadas após a
análise da estrutura. Por esta razão, utiliza-se o símbolo ‘?’ para representar uma grandeza
desconhecida na tabela.
A oitava e a nona colunas da Tabela 2.1 relacionam os deslocamentos nodais. Verifica-se
que para as condições de vínculo do tipo 0 (caso dos nós 2 e 4), os deslocamentos nodais são
desconhecidos, e para as condições de vínculo do tipo 1 (caso dos nós 1 e 3), os deslocamentos
nodais são conhecidas, podendo corresponder a deslocamentos impostos, ou recalques medidos
ou estimados nas fundações
Na Tabela 2.2 são apresentados os dados correspondentes às barras do modelo. Uma
barra de treliça fica perfeitamente identificada através da definição de sua incidência ou
conectivade nodal, quais sejam o nó inicial, I, e o nó final J (segunda e terceira colunas,
respectivametne), o módulo de elasticidade E do material (quarta coluna), e a área A da seção
transversal (quinta coluna).
Por fim, é interessante observar que a partir da Tabela 2.1 e da Tabela 2.2 se pode
“reconstruir”, sem nenhuma ambiguidade, o modelo estrutural representado na Figura 2.1. Na
verdade, como todas as informações do modelo estrutural estão contidos nestas tabelas, pode-se
proceder à análise estrutural do modelo, pelo Método da Rigidez Direta, apenas consultando-as,
sem ser necessário visualizar a imagem do modelo. É desta forma que funcionam os programas
de computador para análise estrutural baseados no Método da Rigidez Direta, pois eles obtêm
todas as informações necessárias à análise estrutural a partir de tabelas como estas, e não
diretamente de imagens.
2.2. Graus de Liberdade da estrutura
Conforme discutido anteriormente, cada nó de uma treliça plana possui dois gdl (nas
direções xg e y g ). Assim, como a estrutura em questão possui quatro nós, ela possui oito gdl.
Da mesma forma que é útil numerar as barras, e os nós da estrutura, também é apropriado
numerar os gdl da estrutura, conforme ilustra a Figura 2.2. Nesta figura, as setas mostradas nos
nós representam tanto os deslocamentos nodais D1, D2 ,K, D8 , quanto as forças nodais
P1 , P2 ,K, P8 . Estes deslocamentos e forças nodais possuem a mesma orientação do sistema de
coordenadas cartesianas ( x g , y g ) . O sentido adotado para estes deslocamentos e forças

corresponde ao sentido positivo dos eixos cartesianos.
Figura 2.2 – Graus de liberdade do modelo estrutural, indicando os deslocamentos e forças nodais da
estrutura.
Para numeração dos gdl, pode-se utilizar diversas regras de numeração, inclusive visando
a redução de memória computacional utilizada para resolver o problema (porém este assunto está
fora do escopo deste texto). Uma regra bastante simples e usual para análise de pequenas
estruturas é descrita a seguir: percorre-se toda a lista de nós, do nó inicial até o nó final, e para
cada nó percorrem-se todos os graus de liberdade (na sequência D x , D y ), numerando-se
primeiramente os graus de liberdade livres, e pulando-se os graus de liberdade restringidos. Após

numerar todos os gdl livres, repete-se o procedimento numerando-se todos os gdl restringidos.
Com base nesta regra, obtém-se a numeração dos gdl da estrutura mostrados na Figura 2.2.
Os deslocamentos nodais D1, D2 ,K, D8 , e as forças nodais P1, P2 ,K , P8 , podem ser
agrupados em matrizes colunas, também chamadas, “vetores”
 D1   P1 
D  P 
   
{D} =  2  {P} =  2 
(1.1)
 M  M
 D8   P8 
onde {D} é o vetor de deslocamentos nodais da estrutura e {P} é o vetor de forças nodais da
estrutura.
2.3. Graus de liberdade da barra referentes ao sistema global de coordenadas
No método da rigidez direta, deve-se buscar uma relação entre os deslocamentos e forças
da estrutura. Para isto, da mesma forma que foi necessário definir os gdl da estrutura, com os
deslocamentos e forças nodais associados, também é necessário que se defina os gdl da barra,
com os seus respectivos deslocamentos e forças nodais.
A Figura 2.3 mostra, para uma barra arbitrária de treliça plana, os seus quatro gdl, ou
seja, os possíveis deslocamentos nodais d1g , d 2g , d 3g e d 4g , assim como as respectivas forças
nodais p1g , p2g , p3g e p4g , que podem ocorrer nas extremidades da barra. Estes deslocamentos e
forças possuem a mesma orientação das forças e deslocamentos nodais da estrutura, os quais por
sua vez, possuem a mesma orientação dos eixos do sistema de coordenadas globais ( x g , y g ) , o
qual é novamente indicado na figura.
Figura 2.3 – Graus de liberdade de uma barra arbitrária de treliça plana em relação ao sistema global de
coordenadas.
Os gdl da barra são numerados de acordo com a seguinte sequência: primeiro numera-se
os gdl do nó I e depois do nó J, considerando-se primeiro a direção xg e depois a direção y g .
Os deslocamentos nodais d1g , d 2g , d 3g e d 4g , e as respectivas forças nodais p1g , p2g , p3g
e p4g podem ser agrupados nos seguintes vetores, para cada barra
 d1g   p1g 
 g  g
d  p 
{d } =  2 
g
{p } =  2 
g
g g (1.2)
d 3   p3 
 g  g
d 4   p4 
onde {d g } é o vetor de deslocamentos nodais da barra e {p g } é o vetor de forças da barra,
ambos em relação ao sistema global de coordenadas. Estes vetores são também simplesmente
chamados de vetor de deslocamentos globais da barra, e vetor de forças globais da barra,
respectivamente.
Cabe destacar que embora os quatro deslocamentos nodais d1g , d 2g , d 3g e d 4g possam
assumir valores independentes entre si, as forças nodais p1g , p2g , p3g e p4g precisam respeitar
equilíbrio, e, portanto, não são independentes entre si. Pode-se pensar no sistema referente à
barra isolada mostrada na Figura 2.3 como sendo um diagrama de corpo livre, havendo a
necessidade que as forças nas extremidades satisfaçam a condição de equilíbrio. Além disso,
como em barras de treliças não há esforços cortantes, sabe-se que a resultante das forças que
atuam nas seções da barra deve possuir a mesma direção do eixo da barra, dando origem apenas
ao esforço normal.
A Figura 2.4 mostra uma vista explodida da estrutura, com os gdl de todas as barras em
relação ao sistema global de coordenadas.
Figura 2.4 – Visto explodida da estrutura com graus de liberdade de todas as barras em relação ao sistema
global de coordenadas.
2.4. Graus de liberdade da barra referentes ao sistema local de coordenadas
Além das componentes de força e deslocamentos nodais referentes ao sistema global de

coordenadas, conforme mostrado na Figura 2.3, é conveniente se utilizar, por simplicidade, um
sistema de coordenadas auxiliar, com um dos eixos alinhado com o eixo da barra, e o outro
perpendicular ao eixo da mesma. Este sistema é usualmente denominado sistema local de
coordenadas, ou sistema de coordenadas locais da barra.
A Figura 2.5 mostra o sistema de coordenadas locais ( x l , y l ) para uma barra arbitrária,
com os respectivos deslocamentos nodais d1l , d 2l , d 3l e d 4l , assim como as respectivas forças

nodais p1l , p 2l , p 3l e p 4l . Observa-se que o eixo local xl é definido no sentido do nó I para o nó

J da barra.
Figura 2.5 – Graus de liberdade de uma barra arbitrária de treliça plana em relação ao sistema local de
coordenadas.
Os gdl da barra em relação ao sistema local são numerados de forma análoga ao gdl
referentes ao sistema global, de acordo com a seguinte sequência: primeiro numera-se os gdl do
nó I e depois do nó J, considerando-se primeiro a direção xl e depois a direção y l .
Os deslocamentos nodais d1l , d 2l , d 3l e d 4l , e as respectivas forças nodais p1l , p 2l , p 3l e
p 4l podem ser agrupados nos seguintes vetores
 d1l   p1l 
 l  l
d  p 
{d l } =  2  {pl } =  2 
l l (1.3)
d 3   p3 
 l  l
d 4   p4 
onde {d l } é o vetor de deslocamentos nodais da barra e {p l } é o vetor de forças da barra, ambos
em relação ao sistema local de coordenadas. Estes vetores são também simplesmente chamados
de vetor de deslocamentos locais da barra, e vetor de forças locais da barra, respectivamente.
Cabe destacar que embora os quatro deslocamentos d1l , d 2l , d 3l e d 4l possam assumir
valores independentes entre si, as forças p1l , p 2l , p 3l e p 4l precisam respeitar o equilíbrio, e

portanto não são independentes entre si.
Além disso, como em barras de treliças não há esforços cortantes, tem-se que
p2l = p4l = 0
p3l = − p1l = N (1.4)
onde N é o esforço normal da barra, sendo positivo no caso de tração e negativo no caso de
compressão.
relação aos respectivos sistemas locais de coordenadas.
Figura 2.6 – Vista explodida da estrutura com graus de liberdade das barras em relação ao sistema local
de coordenadas.
2.5. Determinação do comprimento e orientação das barras

A seguir, apresenta-se como se pode determinar o comprimento e a orientação de uma
barra (elemento) el qualquer, a partir das coordenadas ( xIg , y Ig ) e ( xJg , y Jg ) dos seus nós I e J,
respectivamente, conforme mostrado na Figura 2.7.
Figura 2.7 – Parâmetros para determinação do comprimento e orientação de uma barra.
Inicialmente, obtém-se as projeções ∆x g e ∆y g do eixo da barra em relação aos eixos
( x g , y g ) a partir das coordenadas dos seus nós ( xIg , y Ig ) e ( xJg , y Jg )
∆x g = x Jg − x Ig
∆y g = y Jg − y Ig (1.5)
Conforme se justificará mais adiante, ressalta-se que nas equações acima deve-se
respeitar o sinal resultante da subtração das coordenadas, seja ele negativo ou positivo. Ou seja,
neste caso, as grandezas ∆x g e ∆y g não são distâncias no sentido mais comum do termo, já que
distâncias são sempre positivas. Pode-se defini-las de forma mais correta como sendo as
componentes vetorias de um vetor correspondente ao eixo da barra, podendo portanto,
assumirem valores positivos ou negativos.
O comprimento L da barra pode ser calculado, facilmente, a partir das projeções ∆x g e
∆y g , considerando o Teorema de Pitágoras,

L= ( ∆x ) + ( ∆y )
g 2 g 2
(1.6)
A orientação da barra pode ser definida a partir das medidas do seno e cosseno do ângulo
que o eixo xl da barra forma com o eixo xg da estrutura (ver Figura 2.7)
∆x g
cos θ =
L
∆y g (1.7)
senθ =
L
Justifica-se portanto se preservar os sinais das projeções ∆x g e ∆y g (podendo estas

assumir valores positivos ou negativos), dependendo da posição relativa dos nós I e J. Como o
comprimento L é sempre positivo, conclui-se que as medidas do seno e cosseno podem ser
negativas ou positivas, o que vai estabelecer a que quadrante refere-se o ângulo θ .
2.6. Relação entre os vetores de força e deslocamento da barra referentes ao

sistema local de coordenadas
No método da Rigidez Direta, é necessário estabelecer a relação entre os vetores de

forças e deslocamentos da barra referentes ao sistema local de coordenadas.
Para isto, inicialmente, por simplicidade de interpretação da imagem, desenha-se a barra
na posição horizontal, mostrando os gdl referentes ao sistema local (Figura 2.8). Posteriormente,
considera-se que a barra esta sujeita aos quatro deslocamentos possíveis nas extremidades
d1l , d 2l , d3l , d 4l , conforme indica a Figura 2.9.
Figura 2.8 – Barra desenhada com o seu eixo local x l alinhado com a direção horizontal.
Figura 2.9 – Barras na configuração indeformada e deformada, sujeita aos quatro deslocamentos nodais.
Para tratar o problema com mais simplicidade, será utilizado o Princípio da Superposição
dos Efeitos, o qual é válido para estruturas de material com comportamento linear-elástico (ou
seja, com linearidade física), e sujeitas a pequenos deslocamentos (ou seja, com linearidade
geométrica).
Com base neste princípio, pode-se decompor o campo de deslocamentos, correspondente
aos quatro deslocamentos nodais d1l , d 2l , d3l , d 4l atuando simultaneamente (caso original), em
quatro modos de deformação independentes com cada deslocamento nodal atuando
separadamente (casos 1, 2, 3 e 4), conforme indica a Figura 2.10.
Figura 2.10 – Decomposição dos deslocamentos nodais de acordo com o princípio da superposição dos
efeitos.
Com base no princípio da superposição dos efeitos, os resultados (deslocamentos,

esforços, deformações, e tensões) referentes ao caso original (campo com os quatro
deslocamentos atuando simultaneamente) são iguais à soma dos respectivos resultados de cada
caso tratado separadamente.
A Figura 2.11 mostra as forças que atuam nas extremidades da barra associadas a cada
um dos quatro deslocamentos nodais impostos.
Figura 2.11 – Forças atuantes nas extremidades da barra, associadas a cada um dos quatro deslocamentos
nodais impostos .
A relação entre forças e deslocamentos axiais em uma barra sujeita a esforço axial, pode
ser obtida facilmente através de equações básicas da disciplina Resistência dos Materiais
N = Aσ
(1.8)
σ = Eε
(1.9)
∆L
ε=
L (1.10)
onde σ é tensão normal na seção, ε é a deformação normal específica, e ∆L é o alongamento
da barra.
Se observa nas equações acima, três tipos de relações distintas, a saber: a Eq. (1.8)
corresponde a uma relação estática (notar que ambos os lados da equação tem unidade de força,
sendo portanto uma equação de equilíbrio); a Eq. (1.9) corresponde a uma relação constitutiva do
material (relação entre tensão e deformação, e que define o comportamento do material); e a

Eq. (1.10) corresponde a uma relação cinemática (associada ao “movimento” da barra, sendo
portanto uma equação de compatibilidade de deslocamentos).
Em geral, todo o problema da análise estrutural pode ser resolvido classificando-se as
equações governantes do problema nestes três tipos de relações fundamentais (estática,
constitutiva e cinemática).
Substituindo a Eq. (1.10) na Eq. (1.9) e o resultado na Eq. (1.8), tem-se que
EA
N= ∆L
L (1.11)
EA
o que estabelece a relação entre o esforço axial e o alongamento da barra. O coeficiente
L
corresponde à rigidez axial da barra. Com isto, tem-se, por exemplo, que a força p1l que surge
na extremidade da barra quando se aplica um deslocamento d1l , com os demais deslocamentos

nulos é (ver Figura 2.11)
EA l
p1l (1) = d1
L (1.12)
Observa-se também que devido a hipótese de pequenos deslocamentos e deformações,
considera-se que pequenos deslocamentos perpendiculares ao eixo da barra, não causam
alongamento ou encurtamento da mesma, e por esta razão, também não causam deformações,
nem tensões, nem esforços. Por isto, tem-se, por exemplo, que (ver Figura 2.11)
p1l (2) = 0d 2l = 0
p2l (2) = 0d 2l = 0 (1.13)
Com base no princípio da superposição dos efeitos, as forças que atuam no caso original
são iguais ao respectivo somatório das forças que atuam em cada um dos quatro casos mostrados
na Figura 2.11
p1l = p1l (1) + p1l (2) + p1l (3) + p1l (4)

p2l = p2l (1) + p2l (2) + p2l (3) + p2l (4)
p3l = p3l (1) + p3l (2) + p3l (3) + p3l (4) (1.14)
p4l = p4l (1) + p4l (2) + p4l (3) + p4l (4)

Substituindo os valores das forças associadas a cada caso mostradas na Figura 2.11, tem-
se
EA l EA l
p1l = d1 + 0d 2l − d 3 + 0d 4l
L L
p2 = 0d1 + 0d 2 + 0d 3 + 0d 4l
l l l l
EA l EA l (1.15)
p3l = − d1 + 0d 2l + d 3 + 0d 4l
L L
p4 = 0d1 + 0d 2 + 0d 3 + 0d 4l
l l l l
Reescrevendo a Eq. (1.15) na forma matricial, chega-se a

 EA EA 
 p1l   0 − 0  d l 
 l  L L 1
 l 
 p2   0 0 0 0 d 2 
 l=  d l  (1.16)
 p3   − EA 0
EA
0  3 
 l  L L  d 4l 
 p4 
 0 0 0 0 
ou seja,
{p l } = [k l ]{d l }
(1.17)
onde
 EA EA 
 L 0 − 0
L
 
0 0 0 0
[k ] = 
l
 EA EA  (1.18)
− 0 0
 L L 
 0 0 0 0
é a matriz de rigidez da barra de treliça plana, em relação ao sistema local de coordenadas. Esta
matriz também é comumente chamada, de forma mais abreviada, de matriz de rigidez local da
barra.
l
É importante se investigar o significado físico de cada componente ki , j da matriz de
rigidez local da barra. Para isto, deve-se inicialmente reescrever a Eq. (1.16) em uma forma mais
geral
 p1l   k1,1
l l
k1,2 l
k1,3 l
k1,4   d1l 
 l  l l l l
 l 
 p2   k2,1 k2,2 k2,3 k2,4  d 2 
 l= l l l l  l  (1.19)
 p3   k3,1 k3,2 k3,3 k3,4   d 3 
 l  k l k l l
k4,3 l  l 
k4,4
 p4   4,1 4,2  d 4 
Considera-se agora uma situação particular em que apenas um dos quatro deslocamentos
nodais d1l , d 2l , d3l , d 4l seja igual a 1, e os demais sejam nulos. Por exemplo, suponha-se que d 3l = 1
e que d1l = d 2l = d 4l = 0 . Neste caso, as forças nodais são definidas como p1l (3) , p2l (3) , p3l (3) , p4l (3) ,
já que o 3o gdl corresponde ao deslocamento não nulo (denota-se, de agora em diante, este caso
como sendo o caso 3). Nesta situação, por exemplo, a Eq. (1.19) ficaria
 p1l (3)   k1,1

l l
k1,2 l
k1,3 l
k1,4  0 
 l (3)   l l l l
  
 p2   k2,1 k2,2 k2,3 k2,4  0 
 l (3)  =  l l l l  1  (1.20)
 p3   k3,1 k3,2 k3,3 k3,4  
 l (3)   k l l l l  0 
k4,4   
 p4   4,1 k4,2 k4,3
Desenvolvendo o produto matricial, para este caso particular, chega-se a
 p1l (3)   k1,3

l

 l (3)   l 
 p2   k 2,3 
 l (3)  =  l  (1.21)
 p3   k3,3 
 l (3)   k l 
 p4   4,3 
ou, de forma mais compacta,
pil (3) = kil,3, i = 1,2,L,4

(1.22)
Extendendo este caso, denominado caso 3, para os demais gdl, por analogia, chegaria-se
as seguintes equações
pil (1) = kil,1 , i = 1, 2,L , 4
pil (2) = kil,2
pil (3) = kil,3 (1.23)
pil (4) = kil,4
as quais podem ser escritas de forma compacta como
pil ( j ) = kil, j , i = 1,2,L,4, j = 1,2,L,4,

(1.24)
da onde se tira a interpretação física de cada componente da matriz de rigidez local da barra: a
l
componente ki , j corresponde a força pil ( j ) que surge no gdl local i da barra devido a um
deslocamento unitário imposto no gdl local j da barra (caso j) enquanto todos os demais
deslocamentos locais são mantidos nulos.
É importante destacar também que a matriz de rigidez da barra é simétrica, ou seja
[k l ]T = [k l ]
kil, j = k lj ,i (1.25)
A propriedade de simetria desta matriz pode ser demonstrada a partir do Princípio dos
Trabalhos Virtuais.
2.7. Transformação entre os vetores referentes aos sistemas local e global

r
Considera-se um vetor qualquer u que pode ser decomposto em relação a dois sistemas
distintos de coordenadas, quais sejam, um sistema local ( x l , y l ) e um sistema global ( x g , y g ) ,
formando um ângulo θ entre eles, conforme indica a Figura 2.12.
Figura 2.12 – Componentes de um vetor em relação a dois sistemas de coordenadas cartesianas.
r
As componentes do vetor u podem ser expressas como
 u xl  u xg 
{u } =  l  {u } =  g 
l g
(1.26)
u y  u y 
É importante estabelecer a relação existente entre estes dois vetores. Para isto, procede-se
como segue.
De acordo com a Figura 2.12 tem-se que
u xg = u cos α
u yg = u senα (1.27)
e
u xl = u cos β
u ly = u senβ (1.28)
r
onde u é a norma (módulo) do vetor u . Como
β = α −θ
(1.29)
tem-se que
u lx = u cos β
= u cos(α − θ )
= u cos α cos( −θ ) − u senα sen( − θ )
= u cos α cos θ + u senα senθ
u ly = usenβ (1.30)
= usen(α − θ )
= u cos α sen( −θ ) + usenα cos( − θ )
= −u cos α senθ + usenα cosθ
Substituindo as Eqs. (1.27) nas Eqs. (1.30), chega-se a
uxl = u xg cos θ + u yg senθ

u ly = −uxg senθ + u yg cos θ (1.31)
Reescrevendo esta equação na forma matricial, tem-se

 uxl   cos θ senθ  ux 
g
 l =  
u y   −senθ cos θ  u yg  (1.32)
ou, ainda, de forma mais compacta

{u l } = [r ]{u g }
(1.33)
onde
 cos θ senθ 
[r ] = 
 −senθ cos θ  (1.34)
é a matriz de rotação no plano, a qual serve para transformar as componentes de um vetor em

relação aos sistema global de coordenadas nas componentes em relação ao sistema local.
Uma propriedade muito importante desta matriz é que ela é ortogonal, o que significa que
as colunas desta matriz representam vetores ortogonais entre si. Da mesma forma as linhas desta
matriz também formam vetores ortogonais entre si.
Considerando-se que o produto escalar entre vetores ortogonais é igual a zero, e que o
produto escalar entre vetores colineares unitários é igual a um, chega-se a
[r ][r ]T = [r ]T [r ] = [ I ]
(1.35)
onde [I] é a matriz identidade. Assim,
[r ]−1 = [r ]T
(1.36)
O que significa que a inversa da matriz de rotação é igual a sua matriz transposta.
Deve-se lembrar que os deslocamentos (d1l , d2l ) e (d1g , d 2g ) são, respectivamente, as
componentes em relação ao sistema local e global de coordenadas, de um vetor de
deslocamentos que ocorrem no nó I da barra. Assim, analogamente ao que foi considerado para o
r
vetor u , através das Eqs. (1.31), tem-se que
d1l = cos θ d1g + senθ d 2g
d 2l = −senθ d1g + cos θ d 2g (1.37)
Da mesma forma, tem-se para o nó J

d 4l = −senθ d3g + cos θ d 4g (1.38)
Agrupando as Eqs. (1.37) e (1.38) em um único sistema de quatro equações, tem-se

d1l = cos θ d1g + senθ d 2g + 0d3g + 0d 4g
d 2l = −senθ d1g + cos θ d 2g + 0d3g + 0d 4g
d3l = 0d1g + 0d 2g + cos θ d3g + senθ d 4g (1.39)
p4l = 0d1g + 0d 2g − senθ d3g + cos θ d 4g

Reescrevendo estas equações na forma matricial, chega-se a
 d1l   cos θ senθ 0 0  d1 
g
 l   
d 2   −senθ cos θ 0 0  d 2g 
 l=  
 d3   0 0 cos θ senθ  d3g  (1.40)
 l   0 0 −senθ

cos θ  d g 
d 4   4
ou seja,
{d l } = [R ]{d g }
(1.41)
onde,
 cos θ senθ 0 0 
 −senθ cos θ 0 0 
[R ] =  
 0 0 cos θ senθ  (1.42)
 
 0 0 −senθ cos θ 
é a matriz de rotação da barra. Pode-se verificar facilmente que esta matriz também é ortogonal.
Ou seja
[ R ][ R ]T = [ R ]T [ R ] = [ I ]
(1.43)
Observa-se que os mesmos desenvolvimentos expostos para o vetor de deslocamentos
também são válidos para o vetor de forças. Ou seja,
{p l } = [R ]{p g }
(1.44)
Multiplicando-se ambos os lados da equação acima por [ R ]T , tem-se que
[ R ]T {p l } = [ R T ][ R ]{p g } = [ I ]{p g } = {p g }
(1.45)
ou seja,
{p g } = [ R ]T {p l }
(1.46)
2.8. Relação entre os vetores de forças e deslocamentos da barra referentes ao

sistema global de coordenadas
A relação entre os vetores de força e deslocamentos referentes ao sistema global de

coordenadas pode ser obtida a partir das Eqs. (1.46), (1.17), (1.41) e, repetidas abaixo por
conveniência
{p g } = [ R ]T {p l }
(1.47)
{p l } = [k l ]{d l }
(1.48)
{d l } = [R ]{d g }
(1.49)
Observa-se que, de forma mais geral, as três equações acima também podem ser
classificadas nos três tipos de relações fundamentais da análise estrutural: a Eq. (1.47)
corresponde a uma relação estática (equação de equilíbrio de forças dos nós); a Eq. (1.48)
corresponde a uma relação constitutiva ao nível do elemento (dependente do material e das
propriedades da seção da barra); e a Eq. (1.49) corresponde a uma relação cinemática (equação
de compatibilidade de deslocamentos dos nós). Em geral todo problema de análise estrutural

pode ser dividido neste três tipos de relações fundamentais (estática, constitutiva e cinemática).
Substituindo a Eq. (1.49) na Eq. (1.48), tem-se que
{p l } = [k l ]{d l } = [k l ][ R ]{d g }
(1.50)
{p g } = [ R T ]{p l } = [ R T ][k l ][ R ]{d g }
(1.51)
ou seja,
{p g } = [ k g ]{d g }
(1.52)
onde
[ k g ] = [ R ]T [ k l ][ R ]
(1.53)
é a matriz de rigidez da barra em relação ao sistema global de coordenadas, ou simplesmente,
matriz de rigidez global da barra.
Como [k l ] é uma matriz simétrica, pode-se verificar que [ k g ] também é simétrica. A
partir da regra da transposição do produto de matrizes, tem-se para três matrizes quaisquer [ A ] ,
[B ] , e [C ]
([A][B])T = [B]T [ A]T

(1.54)
([A][B][C])T = [C]T [B]T [A]T
Assim, transpondo-se os dois lados da Eq. (1.53), e considerando-se a segunda das Eqs.
(1.54), tem-se que
( ) ( )
T T
[k g ]T = [R ]T [k l ][R] = [R ]T [k l ]T [R ]T = [R ]T [k l ][R] = [k g ]
(1.55)
logo, como
[ k g ]T = [ k g ]
(1.56)
Conclui-se que [ k g ] é uma matriz simétrica, o que pode ser comprovado facilmente
através de exemplos numéricos.
A interpretação do sentido físico de cada componente da matriz de rigidez global da barra
é similar ao da matriz de rigidez local, o que pode ser verificado usando a mesma metodologia
de se “impor” deslocamentos unitários em cada gdl da barra mantendo-se os demais nulos. Uma
maneira geral de se comprovar isto é rescrevendo a Eq. (1.52) na forma expandida
 p1g   k1,1
g g
k1,2 g
k1,3 g
k1,4  d1g 
 g  g g g g
 g
 p2   k2,1 k2,2 k2,3 k2,4  d 2 
 g=  g g g g  g (1.57)
 p3   k3,1 k3,2 k3,3 k3,4  d 3 
 g  k g k g g
k4,3 g  g
k4,4
 p4   4,1 4,2  d 4 
ou seja,
4
p1g = k1,1d1 + k1,2
g g g g
d 2 + k1,3d 3 + k1,4
g g g g
d 4 = ∑ k1,g j d gj
j =1
4
p2g = k2,1
g g
d1 + k2,2
g
d 2g + k2,3
g
d 3g + k2,4
g
d 4g = ∑ k2,g j d gj
j =1
4 (1.58)
p3g = k3,1
g g
d1 + k3,2
g
d 2g + k3,3
g
d 3g + k3,4
g
j =1
4
p4g = k4,1
g g
d1 + k4,2
g
d 2g + k4,3
g
d 3g + k4,4
g
j =1
ou ainda, de forma, mais geral

4
pig = ∑ k ig, j d gj , i = 1, 2,L , 4
j =1
(1.59)
Considera-se agora um vetor de deslocamentos referente a um caso “k” com apenas a k-

ésima componente unitária e as demais sendo nulas, de modo que
1 se k = j
d gj ( k ) =  para j = 1, 2,L , 4 e k = 1, 2,L , 4
 0 se k ≠ j (1.60)
tal que a Eq. (1.59) seja particularizada para

4
pig ( k ) = ∑ k ig, j d gj ( k )
j =1
(1.61)
assim, considerando a condição (1.60), tem-se que

 k g se k = j
k ig, j d gj ( k ) =  i ,k
(1.62)
 0 se k ≠ j
Logo, levando em conta a condição acima, a Eq. (1.61) pode ser reescrita como
pig ( k ) = kig,k ou pig ( j ) = kig, j
(1.63)
Obtém-se assim a interpretação física da matriz de rigidez global da barra: a componente
kig, j corresponde a força pig ( j ) que surge no gdl global i da barra devido a um deslocamento
unitário imposto no gdl global j da barra (caso j) enquanto todos os demais deslocamentos
globais são mantidos nulos. Em geral, pode-se extender esta demonstração para qualquer tipo de
elemento ou estrutura.
2.9. Relação entre os vetores de deslocamentos da barra e os vetores de

deslocamentos da estrutura
Conforme exposto anteriormente, a Figura 2.2 mostra os gdl da estrutura, e a Figura 2.4
mostra uma vista explodida com os gdl de todas as barras em relação ao sistema global de
coordenadas.
Como os deslocamentos nodais da barra em relação ao sistema global devem ser iguais
aos respectivos deslocamentos nodais da estrutura, tem-se para a barra a que
d ag1 = D5
d ag2 = D6
d ag3 = D1 (1.64)
d ag4 = D2
Rescrevendo as equações acima na forma matricial, tem-se
 D1 
D 
 2
 d ag1  0 0 0 0 1 0 0 0  D3 
 g    
d a 2  0 0 0 0 0 1 0 0  D4 
 g =  
 d a 3  1 0  D5 
0 0 0 0 0 0 (1.65)
 g  0 1 0 0 0 0 0

0  D6 
d a 4   
 D7 
 D8 
que de forma mais compacta, pode ser expressa como

{d ag } = [H a ]{D}
(1.66)
onde
0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0 
[H a ] = 
1 0 0 0 0 0 0 0 (1.67)
 
0 1 0 0 0 0 0 0
é denominada matriz de incidência cinemática da barra a.
Procedendo-se de forma análoga para a barra b, tem-se que

d bg1 = D7
d bg2 = D8
d bg3 = D3 (1.68)
d bg4 = D4
Rescrevendo as equações acima na forma matricial, tem-se
 D1 
D 
 2
 d bg1  0 0 0 0 0 0 1 0  D3 
 g   
d b 2  0 0 0 0 0 0 0 1  D4 
 g =  
 d b3  0 0  D5 
0 1 0 0 0 0 (1.69)
 g  0 0 0 1 0 0 0

0  D6 
d b 4   
 D7 
 D8 

{dbg } = [H b ]{D}
(1.70)
onde
0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 0 0 1 
[H b ] = 
0 0 1 0 0 0 0 0 (1.71)
 
0 0 0 1 0 0 0 0
é a matriz de incidência cinemática da barra b.
De uma forma geral, diz-se que a matriz de incidência cinemática de um elemento (ou
barra) el qualquer transforma o vetor de deslocamentos {D} da estrutura no vetor de
deslocamentos globais {d elg } deste elemento el
{d elg } = [H el ]{D}
(1.72)
A Eq. (1.72) é uma equação de compatibilidade de deslocamentos nodais. A partir desta
equação, conclui-se que o número de linhas da matriz [H el ] é igual ao número de gdl do
elemento, e o número de colunas é igual ao número de gdl da estrutura.
Observa-se que a matriz [H el ] é uma matriz do tipo Booleana (formada apenas por zeros
e uns) e bastante esparsa (com muitos zeros), onde cada linha possui apenas um único número 1
e o restante são nulos. Pode-se verificar que a posição deste número 1 corresponde justamente a
relação que existe entre os gdl do elemento e o gdl de liberdade da estrutura.
A partir da Eq. (1.68), observa-se que, o gdl 1 da barra b corresponde ao gdl 7 da
estrutura. Portanto, na linha 1, coluna 7 da matriz [Hb ] , deve haver um número um e o restante
da linha deve ter números zeros.
Da mesma forma, observa-se que, o gdl 2 da barra b corresponde ao gdl 8 da estrutura.
Portanto, na linha 2, coluna 8 da matriz [Hb ] , deve haver um número um e o restante da linha
deve ter números zeros.
Extendendo a ideia para os gdl 3 e 4 da barra, conclui-se que deve haver números uns nas
posições (3,3) e (4,4) da matriz [Hb ] .
De acordo com este raciocínio, podem-se obter rapidamente as matrizes de incidência
cinemática para as demais barras
1 0 0 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0 0 0 
[H c ] = 
0 0 1 0 0 0 0 0 (1.73)
 
0 0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0 
[H d ] = 
0 0 1 0 0 0 0 0 (1.74)
 
0 0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 0 0 1 
[H e ] = 
1 0 0 0 0 0 0 0 (1.75)
 
0 1 0 0 0 0 0 0
2.10. Relação entre os vetores de forças da barra e o vetor de forças da

estrutura
Considera-se o vetor {P} de forças nodais da estrutura e os vetores {pelg } de forças

globais das barras.
Uma condição de equilíbrio a ser satisfeita, é que a soma das forças nodais, referentes a
um gdl comum da estrutura, provenientes dos elementos conectados ao nó associado a este gdl,
deve ser igual à força total aplicada neste gdl. Ou seja, para o nó 1, de acordo com a Figura 2.2 e
a Figura 2.4, tem-se as seguintes equações de equilíbrio
P1 = pag3 + pcg1 + peg3
P2 = pag4 + pcg2 + peg4 (1.76)
Analogamente, têm-se para os demais gdl da estrutura, as seguintes equações de

equilíbrio
P3 = pbg3 + pcg3 + pdg3

P4 = pbg4 + pcg4 + pdg4
P5 = pag1 + pdg1
P6 = pag2 + pdg2 (1.77)
P7 = pbg1 + peg1
P8 = pbg2 + peg2
As Eqs. (1.76) e (1.77) podem ser escritas na seguinte forma matricial
0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0
  g   g   g
0 0 0 0  pa1  0 0 1 0   pb1  0 0 1 0  pc1 
        
 0 0 0 0  pag2  0 0 0 1   pbg2  0 0 0 1  pcg2 
{P} =  +  +  +
1 0 0 0  pag3  0 0 0 0   pbg3  0 0 0 0  pcg3 
     
0 1 0 0  p g  0 0 0 0   p g   0 0 0 0  p g 
 a4   b4   c4 
0 0 0 0 1 0 0 0  0 0 0 0
     
0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 0 0 1
  g   g
0 0 1 0  pd 1  0 0 0 0  pe1 
   pg     pg 
 0 0 0 1   0 0 0 0   e 2 
+
d 2
1 0 0 0   p   0 0 0 0  p g 
g
   d3     e3 
 0 1 0 0   pd 4  
g 0 0 0 0   peg4 
0 0 0 0 1 0 0 0
   
0 0 0 0 0 1 0 0 (1.78)
Que de forma mais compacta, pode ser expressa como

{P} = [G a ]{p ag } + [Gb ]{p bg } + [G c ]{p cg } + [G d ]{p dg } + [G e ]{p eg }
(1.79)
onde
0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 1  0 0 0 0  0 1 0 0
     
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0
     
0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1
[G a ] =  [Gb ] =  [G c ] = 
1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
     
0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0
     
0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0  0 0 0 1
   
0 0 1 0 0 0 0 0
   
0 0 0 1 0 0 0 0
[G d ] =  [G e ] = 
1 0 0 0 0 0 0 0
   
0 1 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 1 0 0 0
   
0 0 0 0 0 1 0 0 (1.80)
são as matrizes de incidência estática das barras.

Para escrever a Eq. (1.79) na forma de somatório, pode-se redefinir a etiqueta de
“numeração” das barras como a ≡ 1 , b ≡ 2 , c ≡ 3 , d ≡ 4 e e ≡ 5 . Assim,
{P} = [G1 ]{p1g } + [G 2 ]{p2g } + [G 3 ]{p3g } + [G 4 ]{p 4g } + [G5 ]{p5g }
(1.81)
ou seja,
nel
{P} = ∑ [Gel ]{pelg } (1.82)
el=1
onde el representa um elemento genérico e nel é o número de elementos da estrutura (neste caso,
nel = 5 ).
Observa-se que as matrizes de incidência estática são iguais às transpostas das matrizes
de incidência cinemática. Ou seja,
[G el ] = [H el ]T
(1.83)
Esta propriedade é conhecida como principío da contragradiência, e pode ser
demonstrada através do Princípio dos Trabalhos Virtuais.
Considerando a Eq. (1.83) a Eq. (1.82) pode ser expressa como:
nel
{P} = ∑ [Hel ]T {pelg }
el =1
(1.84)
A equação acima consiste em uma equação de equilíbrio, que permite relacionar os

vetores de forças nodais globais dos elementos com o vetor de forças nodais da estrutura.
2.11. Relação entre os vetores de forças e deslocamentos da estrutura
A relação entre os vetores de forças e deslocamentos da estrutura pode ser obtida a partir
das Eqs. (1.84), (1.52) e (1.72), repetidas abaixo por conveniência, para um elemento arbitrário
el
nel
{P} = ∑ [Hel ]T {pelg }
el =1
(1.85)
{p elg } = [k elg ]{d elg }

(1.86)
{d elg } = [H el ]{D}
(1.87)
Da mesma forma que discutido para o caso de uma barra na seção 2.8, observa-se aqui
também as relações fundamentais da análise estrutural: a Eq. (1.85) corresponde a uma relação
estática (equação de equilíbrio de todos os gdl da estrutura); a Eq. (1.86) corresponde a uma
relação constitutiva ao nível dos elementos (dependente do material e das propriedades da seção
das barras); e a Eq. (1.87) corresponde a uma relação cinemática (equação de compatibilidade de
deslocamentos de todos os nós da estrutura). Conforme exposto anteriormente, em geral, todo
problema de análise estrutural pode ser dividido neste três tipos de equações.
{pelg } = [k elg ]{d elg } = [k elg ][H el ]{D}
(1.88)
nel nel
{P} = ∑ [Hel ]T {pelg } = ∑ [Hel ]T [k elg ][Hel ]{D} (1.89)
el =1 el =1
Como o vetor de deslocamentos {D} não varia no somatório, ele pode ser colocado em
evidência. Ou seja,
nel
{P} = ∑ ([Hel ]T [k elg ][Hel ]{D})
el =1
 nel  (1.90)
=  ∑ [H el ]T [k elg ][H el ]  {D}
 el =1 
Assim,
{P} = [K ]{D}
(1.91)
onde
nel
[K ] = ∑ [Hel ]T [k elg ][Hel ] (1.92)
el =1
é a matriz de rigidez da estrutura, a qual pode ser determinada a partir das matrizes de rigidez das
barras.
Embora as Eqs. (1.85) e (1.92) tenham sido deduzidas para a treliça mostrada na Figura
2.1, estas equações são completamente genéricas, podendo ser utilizadas para qualquer outra
estrutura.
Deve-se ressaltar que embora as Eqs. (1.85) e (1.92) representem teoricamente a forma de
obtenção do vetor de forças nodais, e da matriz de rigidez da estrutura, na prática, este processo
torna-se ineficiente para estruturas formadas por muitas barras, em função da grande quantidade
de zeros presente nas matrizes de incidência cinemática. Assim, na prática, utiliza-se um
algoritmo computacional para montagem do vetor de forças nodais e matriz de rigidez da
estrutura, o qual evita a multiplicação desnecessária dos números zero presentes nas matrizes de
incidência cinemática dos elementos.
É importante se estabelecer o significado físico de cada componente da matriz de rigidez
da estrutura, o que pode ser feito de forma análoga ao que foi apresentado para a matriz de
rigidez global da barra na seção 2.8.
Para a estrutura em estudo, a Eq. (1.91) pode ser escrita na forma expandida como
 K1,1 K1,2 K1,3 K1,4 K1,5 K1,6 K1,7 K1,8   D1   P1 

K K 2,2 K 2,3 K 2,4 K 2,5 K 2,6 K 2,7 K 2,8   D2   P2 
 2,1    
 K3,1 K3,2 K3,3 K 3,4 K 3,5 K 3,6 K3,7 K3,8   D3   P3 
 
 K 4,1 K 4,2 K 4,3 K 4,4 K 4,5 K 4,6 K 4,7 K 4,8   D4   P4 
 K5,1  = 
K5,2 K5,3 K5,4 K5,5 K5,6 K5,7 K5,8   D5   P5  (1.93)
 
 K 6,1 K 6,2 K 6,3 K 6,4 K 6,5 K 6,6 K 6,7 K 6,8   D6   P6 
 K 7,1    
K 7,2 K 7,3 K 7,4 K7,5 K7,6 K7,7 K 7,8   D7   P7 
 
 K8,1 K8,2 K8,3 K8,4 K8,5 K8,6 K8,7 K8,8   D8   P8 
Considera-se agora a imposição de vetores de deslocamentos na estrutura com apenas

uma compontente de deslocamento unitária e os demais nulos (como se todos os demais gdl da
estrutura fossem restringidos, e apenas um gdl sofresse um recalque unitário). Extendendo-se a
mesma argumentação feita na seção 2.8. para a equação acima, chega-se a seguinte interpretação
física para cada componente da matriz de rigidez da estrutura: a componente K i , j corresponde a
força Pi( j ) que surge no gdl global i da estrutura devido a um deslocamento unitário imposto no
gdl j, enquanto todos os demais deslocamentos nodais da estrutura são mantidos nulos.
2.12. Imposição das condições de contorno e solução do sistema de equações

Caso os deslocamentos nodais de todos os gdl da estrutura fossem conhecidos, as forças
nodais poderiam ser completamente determinadas através da Eq. (1.93). Entretanto, em situações
práticas, se conhece os deslocamentos nodais de alguns gdl, e as forças nodais dos demais gdl da
estrutura (ver Tabela 2.1)
Para a determinação dos valores desconhecidos das forças e deslocamentos nodais tira-se
partido do procedimento adotado para a numeração dos gdl da estrutura. Deve-se recordar que os
gdl da estrutura foram numerados de tal maneira que os gdl com força nodal conhecida são
listados primeiro, e os gdl com deslocamento prescrito (conhecido) são listados por último.
Para a estrutura em estudo, considera-se novamente a Eq. (1.93). Deve-se recordar que os
gdl de 1 a 4 referem-se a gdl com deslocamentos livres (desconhecidos) e forças impostas
(conhecidas). Já os gdl de 5 a 8 referem-se a gdl com deslocamentos prescritos (conhecidos) e
forças correspondentes a reações de apoio (desconhecidas). Com isso, pode-se particionar o
sistema acima, da seguinte maneira
  K1,1 K1,2 K1,3 K1,4   K1,5 K1,6 K1,7 K1,8     D1     P1  

 
  K 2,1 K 2,2 K 2,3 K 2,4  K K 2,6 K 2,7 K 2,8     D2     P2  
  2,5     
  K3,1 K 3,2 K 3,3 K 3,4   K3,5 K 3,6 K3,7 K 3,8     D3     P3  
   
  K 4,1 K 4,2 K 4,3 K 4,4   K 4,5 K 4,6 K 4,7 K 4,8     D4     P4  
 K  = 
K5,8     D5     P5   (1.94)
  5,1
K5,2 K5,3 K5,4   K5,5 K5,6 K5,7

  K 6,1 K 6,2 K 6,3 K6,4  K K 6,6 K 6,7 K 6,8     D6     P6  
   6,5     
  K 7,1 K7,2 K 7,3 K 7,4   K 7,5 K7,6 K 7,7 K 7,8     D7     P7  
   
K8,8     D8     P8  
  K8,1 K8,2 K8,3 K8,4   K8,5 K8,6 K8,7
ou de forma mais compacta

[K LL ] [K LR ] {D L } {PL }
[K ] [K ] {D } = {P } (1.95)
 RL RR   R   R 
onde
 K1,1 K1,2 K1,3 K1,4   K1,5 K1,6 K1,7 K1,8 
K K 2,2 K 2,3 K 2,4  K K 2,6 K 2,7 K 2,8 
[K LL ] =   [K ] =  2,5 
2,1
 K 3,1 K 3,2 K 3,3 K 3,4  LR
 K 3,5 K 3,6 K 3,7 K 3,8 
   
 K 4,1 K 4,2 K 4,3 K 4,4   K 4,5 K 4,6 K 4,7 K 4,8 
 K 5,1 K5,2 K 5,3 K5,4   K 5,5 K5,6 K5,7 K5,8  (1.96)
K K 6,2 K 6,3 K 6,4  K K 6,6 K 6,7 K 6,8 
[K RL ] =   [K ] =  6,5 
6,1
 K 7,1 K 7,2 K 7,3 K 7,4  RL
 K 7,5 K 7,6 K 7,7 K 7,8 
   
 K8,1 K8,2 K8,3 K8,4   K8,5 K8,6 K8,7 K8,8 
e
 D1   P1 
D  P 
   
{D L } =  2  {PL } =  2 
 D3   P3 
 D4   P4 
 D5   P5  (1.97)
D  P 
 6  
{D R } =   {PR } =  6 
 D7   P7 
 D8   P8 
Nestas equações o símbolo R denota os gdl Restringidos (com deslocamentos prescritos)

e o símbolo L denota os gdl Livres (com deslocamentos livres).
Desta forma, deve-se notar que os vetores {D R } e {PL } são conhecidos, ao passo que os
vetores {D L } e {PR } são desconhecidos.

Desenvolvendo a Eq. (1.95), tem-se

[K LL ]{D L } + [K LR ]{D R } = {PL }
[K RL ]{D L } + [K RR ]{D R } = {PR } (1.98)
Com isso, o vetor de deslocamentos nodais livres (ou desconhecidos) {D L } pode ser
calculado, a partir da primeira das equações acima,
{DL } = [K LL ]−1 ({PL } − [K LR ]{DR })

(1.99)
Após a determinação de {D L } , o vetor de forças nodais desconhecidos, correspondentes
às reações de apoio, {PR } , pode ser calculado diretamente utilizando-se a segunda das Eqs.
(1.98)
{PR } = [K RL ]{D L } + [K RR ]{D R }
(1.100)
Após a obtenção dos vetores {D L } e {PR } , pode-se obter os vetores completos de forças
e deslocamentos nodais da estrutura reagrupando-se estes subvetores com os subvetores {D R } e
{PL } , respectivamente
{D } {P }
{D} =  L  {P} =  L 
{D R } {PR } (1.101)
Por fim, deve-se ressaltar que de acordo com a Eq. (1.99) , para que o problema tenha
solução, é necessário que a matriz [K LL ] possua inversa, ou seja, que ela seja não singular.
Deve-se lembra que para que uma matriz seja não singular, o seu determinante deve ser não
nulo. Pode-se afirmar que a matriz [K LL ] é inversível desde que a estrutura correspondente
possua vínculos suficientes para eliminar os possíveis modos de corpo rígido, ou seja, que a
estrutura não seja hipostática.
Como a matriz de rigidez [K ] como um todo (antes da partição) corresponde a estrutura
sem que já se tenha levado em conta as condições de contorno (exceto pelo sistema de
numeração dos gdl), a mesma não possui inversa. Ou seja, a matriz de rigidez [K ] da estrutura,
abrangendo todos os gdl (livres e restringidos), é sempre singular.
2.13. Resumo das etapas de análise pelo método da rigidez direta
As etapas de análise pelo Método da Rigidez Direta são descritas resumidamente abaixo:
1. Especificação dos dados de entrada da estrutura conforme exemplos da Tabela 2.1 e da

Tabela 2.2.
2. Para cada elemento deve-se fazer
2.1. Determinação do comprimento e da orientação da barra, de acordo com as Eqs. (1.5),
(1.6), e (1.7)
∆y g = y Jg − y Ig
L= ( ∆x ) + ( ∆y )
g 2 g 2
∆x g
cos θ =
L
∆y g
senθ =
L
2.2. Determinação da matriz de rigidez da barra em relação ao sistema local de coordenadas,
de acordo com a Eq. (1.18)
 EA EA 
 L 0 − 0
L
 
0 0 0 0
[k el ] = 
l
 EA EA 
− 0 0
 L L 
 0 0 0 0
2.3. Determinação da matriz de rotação da barra, de acordo com a Eq. (1.42)
 cos θ senθ 0 0 
 −senθ cos θ 0 0 
[R el ] =  
 0 0 cos θ senθ 
 
 0 0 −senθ cos θ 
2.4. Determinação da matriz de rigidez da barra em relação ao sistema global de
coordenadas, de acordo com a Eq. (1.53)
[k elg ] = [R el ]T [k lel ][R el ]
2.5. Determinação da matriz de incidência cinemática [ H el ] , conforme explicado na

seção 2.9
3. Montagem da matriz de rigidez da estrutura, de acordo com a Eq. (1.92)

nel
[K ] = ∑ [Hel ]T [k elg ][Hel ]
el =1
4. Montagem da parte conhecida {PL } do vetor de forças nodais da estrutura, a partir dos dados
de entrada
5. Montagem da parte conhecida {D R } do vetor de deslocamentos nodais da estrutura, a partir
dos dados de entrada
6. Partição da matriz de rigidez da estrutura, para solução do sistema de equações [K ]{D} = {P}
, considerando as condições de contorno, de acordo com a seção 2.12
[K LL ] [K LR ]
[K ] [K ] = [K ]
 RL RR 
7. Solução do sistema de equações, para obtenção da parte livre do vetor de deslocamentos da

estrutura, de acordo com a Eq. (1.99)
{DL } = [K LL ]−1 ({PL } − [K LR ]{DR })
8. Obtenção das reações de apoio (parte desconhecida do vetor de forças nodais), de acordo
com a Eq. (1.100)
{PR } = [K RL ]{D L } + [K RR ]{D R }
9. Montagem do vetor completo de deslocamentos nodais da estrutura, de acordo com a
primeira das Eqs. (1.101)
{D }
{D} =  L 
{D R }
10. Montagem do vetor completo de forças nodais da estrutura, de acordo com a segunda das
Eqs. (1.101)
{P }
{P} =  L 
{PR }
11.1. Determinação do vetor de deslocamentos nodais em relação ao sistema global de
coordenadas, utilizando-se a matriz de incidência cinemática, de acordo com a
Eq. (1.72)
{d elg } = [Hel ]{D}
11.2. Determinação do vetor de deslocamentos nodais em relação ao sistema local de

coordenadas, utilizando-se a matriz de rotação, de acordo com a Eq. (1.41).
{d lel } = [R el ]{d elg }
11.3. Determinação do vetor de forças nodais em relação ao sistema local de coordenadas,
utilizando-se a matriz de rigidez, de acordo com a Eq. (1.17).
{plel } = [k lel ]{d lel }
11.4. Determinação do vetor de forças nodais em relação ao sistema global de coordenadas,
utilizando-se a matriz de rotação, de acordo com a Eq. (1.46).
{p elg } = [R el ]T {p lel }
12. Determinação, opcional, do vetor de forças da estrutura, a partir das forças globais das
barras, para verificação dos resultados, de acordo com a Eq. (1.84)
nel
{P} = ∑ [Hel ]T {pelg }
el =1
Com isto, tem-se a solução do problema de determinação de deslocamentos nodais,

esforços internos e reações de apoio de uma treliça plana, utilizando-se o Método da Rigidez
Direta.
2.14. Solução numérica do problema
A seguir é mostrada a solução numérica do problema de análise estrutural da treliça plana

em estudo, mostrada na Figura 2.1. A solução é obtida utilizando o software MathCAD 14.0,
com base na mesma sequência do procedimento descrito na seção 2.13 acima.
1. Especificação dos dados de entrada da estrutura
Tabela de identificação dos nós
Coords. Cod. Forças Desloc.

x y Cx C y P x Py Dx Dy
 0.0 0.0 1 1 int int 0.0 0.0  nó 1 int := 0 (representa o sinal ?

  cujo valor é arbitrário)
 2.0 0.0 0 0 0.0 −20.0 int int  nó 2
tabNos :=
 0.0 1.5 1 1 int int 0.001 0.0  nó 3
 
 2.0 1.5 0 0 0.0 −30.0 int int  nó 4
Tabela de identificação das barras
I J E A
 1 8 −4 barra a
2 2 ⋅10 10 ⋅10 
 8 −4 barra b
3 4 2 ⋅10 10 ⋅10 

tabBarras := 2 8 −4 barra c
 4 2 ⋅10 10 ⋅10 
 8 −4
4 2 ⋅10 15 ⋅10 barra d
1 
3 8 −4
 2 2 ⋅10 15 ⋅10  barra e
2. Obtenção das informações e matrizes de cada barra

a := 1 b := 2 c := 3 d := 4 e := 5
2.a. Barra a
2.a.1. Comprimento e orientação da barra
el := a
noI := tabBarras el , 1 noI = 1
noJ := tabBarras el , 2 noJ = 2
xI := tabNos noI , 1 xI = 0
yI := tabNos noI , 2 yI = 0
xJ := tabNosnoJ , 1 xJ = 2
yJ := tabNos noJ , 2 yJ = 0
∆x := xJ − xI ∆x = 2
∆y := yJ − yI ∆y = 0
2 2
L := ∆x + ∆y L=2
∆x
cosθ := cosθ = 1
L
∆y
senθ := senθ = 0
L
2.a.2. Matriz de rigidez da barra em relação ao sistema local de coordenadas

8
E := tabBarras el , 3 E = 2 × 10
−3
A := tabBarras el , 4 A = 1 × 10
 E⋅A 0
−E⋅A 
0
 L L  1 0 −1 0 
 0  
0 0 0 0 0 0 0 5
kal :=   kal = ⋅10
 −E⋅A E⋅A  −1 0 1 0
0 0  
 L L  0 0 0 0
 0 0 
 0 0
2.a.3. Matriz de rotação da barra
 cosθ senθ 0 0  1 0 0 0
   
 − senθ cosθ 0 0  0 1 0 0
Ra := Ra =
 0 0 cosθ senθ  0 0 1 0
   
 0 0 − senθ cosθ  0 0 0 1
2.a.4. Matriz de rigidez da barra em relação ao sistema global de coordenadas
1 0 −1 0 
 
kag := RaT ⋅kal ⋅Ra 0 0 0 0 5
kag = ⋅10
 −1 0 1 0
 
0 0 0 0
2.a.5. Matriz de incidência cinemática
0 0 0 0 1 0 0 0
 
Ha :=
0 0 0 0 0 1 0 0
1 0 0 0 0 0 0 0
 
0 1 0 0 0 0 0 0
2.b. Barra b
2.b.1. Comprimento e orientação da barra

el := b
yI := tabNos noI , 2 yI = 1.5
yJ := tabNos noJ , 2 yJ = 1.5
∆x := xJ − xI ∆x = 2
∆y := yJ − yI ∆y = 0
2 2
L := ∆x + ∆y L=2
∆x
cosθ := cosθ = 1
L
∆y
senθ := senθ = 0
L
2.b.2. Matriz de rigidez da barra em relação ao sistema local de coordenadas
8
−3
A := tabBarras el , 4 A = 1 × 10
 E⋅A 0
−E⋅A 
0
 L L  1 0 −1 0 
 0  
0 0 0 0 0 0 0 5
kbl :=   kbl = ⋅10
 −E⋅A E⋅A  −1 0 1 0
0 0  
 L L  0 0 0 0
 0 0 
 0 0
2.b.3. Matriz de rotação da barra
 cosθ senθ 0 0  1 0 0 0
   
 − senθ cosθ 0 0  0 1 0 0
Rb := Rb =
 0 0 cosθ senθ  0 0 1 0
   
 0 0 − senθ cosθ  0 0 0 1
2.b.4. Matriz de rigidez da barra em relação ao sistema global de coordenadas
1 0 −1 0 
 
kbg := RbT ⋅kbl ⋅Rb 0 0 0 0 5
kbg = ⋅10
 −1 0 1 0
 
0 0 0 0
2.b.5. Matriz de incidência cinemática
0 0 0 0 0 0 1 0
 
Hb :=
0 0 0 0 0 0 0 1
0 0 1 0 0 0 0 0
 
0 0 0 1 0 0 0 0
2.c. Barra c
2.c.1. Comprimento e orientação da barra
el := c
xJ := tabNos noJ , 1 xJ = 2
∆x := xJ − xI ∆x = 0
∆y := yJ − yI ∆y = 1.5
2 2
L := ∆x + ∆y L = 1.5
∆x
cosθ := cosθ = 0
L
∆y
senθ := senθ = 1
L
2.c.2. Matriz de rigidez da barra em relação ao sistema local de coordenadas
8
−3
A := tabBarrasel , 4 A = 1 × 10
 E⋅A 0
−E⋅A 
0
 L L   1.333 0 − 1.333 0 
 0  
0 0 0  0 0 0 0 5
kcl :=   kcl = ⋅10
 −E⋅A E⋅A  −1.333 0
0
0 1.333
 L
0
L   
 0 0 0 0
 0 0 
 0 0
2.c.3. Matriz de rotação da barra
 cosθ senθ 0 0  0 1 0 0
   
 −senθ cosθ 0 0   −1 0 0 0
Rc := Rc =
 0 0 cosθ senθ  0 0 0 1
   
 0 0 −senθ cosθ  0 0 −1 0 
2.c.4. Matriz de rigidez da barra em relação ao sistema global de coordenadas
0 0 0 0 
 
kcg := RcT ⋅kcl ⋅Rc  0 1.333 0 − 1.333  5
kcg = ⋅10
0 0 0 0 
 
 0 −1.333 0 1.333 
2.c.5. Matriz de incidência cinemática
1 0 0 0 0 0 0 0
 
Hc :=
0 1 0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0 0
 
0 0 0 1 0 0 0 0
2.d. Barra d
2.d.1. Comprimento e orientação da barra
el := d
∆x := xJ − xI ∆x = 2
∆y := yJ − yI ∆y = 1.5
2 2
L := ∆x + ∆y L = 2.5
∆x
cosθ := cosθ = 0.8
L
∆y
senθ := senθ = 0.6
L
2.d.2. Matriz de rigidez da barra em relação ao sistema local de coordenadas

8
−3
A := tabBarrasel , 4 A = 1.5 × 10
 E⋅A 0
−E⋅A 
0
 L L   1.2 0 −1.2 0 
 0  
0 0 0  0 0 0 0 5
kdl :=   kdl = ⋅10
 −E⋅A E⋅A  −1.2 0 1.2 0 
0 0  
 L L   0 0 0 0
 0 0 
 0 0
2.d.3. Matriz de rotação da barra
 cosθ senθ 0 0   0.8 0.6 0 0 

   
 −senθ cosθ 0 0   −0.6 0.8 0 0 
Rd := Rd =
 0 0 cosθ senθ   0 0 0.8 0.6 
   
 0 0 −senθ cosθ   0 0 −0.6 0.8 
2.d.4. Matriz de rigidez da barra em relação ao sistema global de coordenadas
 7.68 5.76 −7.68 −5.76 

 
 5.76 4.32 −5.76 −4.32  4
kdg := RdT ⋅kdl ⋅Rd kdg = ⋅10
 −7.68 − 5.76 7.68 5.76 
 
 −5.76 − 4.32 5.76 4.32 
2.d.5. Matriz de incidência cinemática
0 0 0 0 1 0 0 0
 
Hd :=
0 0 0 0 0 1 0 0
0 0 1 0 0 0 0 0
 
0 0 0 1 0 0 0 0
2.e. Barra e
2.e.1. Comprimento e orientação da barra
el := e
yI := tabNos noI , 2 yI = 1.5
∆x := xJ − xI ∆x = 2
∆y := yJ − yI ∆y = −1.5
2 2
L := ∆x + ∆y L = 2.5
∆x
L
∆y
senθ := senθ = −0.6
L
2.e.2. Matriz de rigidez da barra em relação ao sistema local de coordenadas
8
−3
A := tabBarrasel , 4 A = 1.5 × 10
 E⋅A 0
−E⋅A 
0
 L L   1.2 0 −1.2 0 
 0  
0 0 0  0 0 0 0 5
kel :=   kel = ⋅10
 −E⋅A E⋅A  −1.2 0 1.2 0 
0 0  
 L L   0 0 0 0
 0 0 
 0 0
2.e.3. Matriz de rotação da barra
 cosθ senθ 0 0   0.8 −0.6 0 0 

   
 −senθ cosθ 0 0   0.6 0.8 0 0 
Re := Re =
 0 0 cosθ senθ   0 0 0.8 −0.6 
   
 0 0 −senθ cosθ   0 0 0.6 0.8 
2.e.4. Matriz de rigidez da barra em relação ao sistema global de coordenadas
 7.68 − 5.76 −7.68 5.76 

 
keg := ReT ⋅kel ⋅Re keg =
 −5.76 4.32 5.76 −4.32 
⋅10
4
 −7.68 5.76 7.68 −5.76 
 
 5.76 − 4.32 −5.76 4.32 
2.e.5. Matriz de incidência cinemática
0 0 0 0 0 0 1 0
 
He :=
0 0 0 0 0 0 0 1
1 0 0 0 0 0 0 0
 
0 1 0 0 0 0 0 0
3. Matriz de rigidez da estrutura
K := HaT ⋅kag⋅Ha + HbT ⋅kbg⋅Hb + HcT ⋅kcg⋅Hc + HdT ⋅kdg⋅Hd + HeT ⋅keg⋅He
 17.68 −5.76 0 0 − 10 0 −7.68 5.76 

 
 −5.76 17.6533 0 − 13.3333 0 0 5.76 − 4.32 
 0 0 17.68 5.76 −7.68 − 5.76 −10 0 
 
 0 −13.3333 5.76 17.6533 −5.76 − 4.32 0 0  4
K = ⋅10
 −10 0 − 7.68 −5.76 17.68 5.76 0 0 
 
 0 0 − 5.76 −4.32 5.76 4.32 0 0 
 −7.68 5.76 − 10 0 0 0 17.68 − 5.76 
 
 5.76 − 4.32 0 0 0 0 −5.76 4.32 
4. Parte conhecida do vetor de forças da estrutura
 tabNos 2 , 5   0 
 tabNos 2 , 6   
 −20 
PL :=   PL =
 tabNos 4 , 5   0 
 tabNos 4 , 6   
   −30 
5. Parte conhecida do vetor de Deslocamentos da estrutura
 tabNos 1 , 7 
 0 
 tabNos 1 , 8   
DR :=  0
 DR =
 
 tabNos 3 , 7   1 × 10 − 3 
 tabNos 3 , 8   
   0 
6. Partição da matriz de rigidez da estrutura
K LL := submatrix( K , 1 , 4 , 1 , 4)
K LR := submatrix( K , 1 , 4 , 5 , 8)
K RL := submatrix( K , 5 , 8 , 1 , 4)
K RR := submatrix( K , 5 , 8 , 5 , 8)
 17.68 −5.76 0 0   −10 0 − 7.68 5.76 

   
 − 5.76 17.653 0 − 13.333  4  0 0 5.76 −4.32  4
K LL = ⋅10 K LR = ⋅10
 0 0 17.68 5.76   −7.68 −5.76 −10 0 
   
 0 −13.333 5.76 17.653   −5.76 −4.32 0 0 
 −10 0 − 7.68 −5.76 

   17.68 5.76 0 0 
 0 0 − 5.76 −4.32  4  
K RL =
 −7.68 5.76 −10
⋅10  5.76 4.32 0 0  4
0  K RR =
 0
⋅10
  0 17.68 −5.76 
 5.76 −4.32 0 0   
 0 0 −5.76 4.32 
7. Solução do sistema de equações, para obtenção da parte livre do vetor de deslocamentos

da estrutura
−1
DL := K LL (
⋅ PL − K LR ⋅DR )
 −3.2774 × 10 − 4 
   0.801 0.7226 − 0.199 0.6107 
 −3  
DL =
 −2.3393 × 10  K LL
−1
=
 0.7226 2.2181 − 0.6107 1.8745  − 5
⋅10
 −3   −0.199 − 0.6107 0.801 − 0.7226 
 1.3389 × 10   
 −2.3737 × 10 − 3   0.6107 1.8745 − 0.7226 2.2181 
 
8. Obtenção das reações de apoio (parte desconhecida do vetor de forças nodais)
 66.6667 
 
PR := KRL⋅DL + KRR⋅DR PR =
 25.4197 
 −66.6667 
 
 24.5803 
9. Montagem do vetor completo de deslocamentos nodais da estrutura
 − 3.277 × 10 − 4 
 
  − 3.277 × 10 − 4 
−3  
DL =
 − 2.339 × 10   −3 
 −3   − 2.339 × 10 
 1.339 × 10   1.339 × 10 − 3 
 − 2.374 × 10 − 3   
  −3 

 0 
(
D := stack DL , DR ) D = − 2.374 × 10
 
   0 

0
  0 
DR =  
 1 × 10 − 3 
   1 × 10 − 3 
 0   
 0 
10. Montagem do vetor completo de forças nodais da estrutura
 0   0 
   
 −20 
PL =  −20 
 0   0 
   
 −30 
(
P := stack PL , PR ) P =
 −30 
 66.667 
 66.667   
 
 25.42   25.42 
PR =  −66.667 
 −66.667 
   
 24.58   24.58 
11. Obtenção dos resultados para cada barra

11.a. Barra a:
11.a.1. Vetor de deslocamentos nodais da barra em relação ao sistema global de coordenadas:
 0 
 
 0 
dag := Ha ⋅D dag =  −4
 −3.277 × 10 
 −3
 −2.339 × 10 
11.a.2. Vetor de deslocamentos nodais da barra em relação ao sistema local de coordenadas:
 0 
 
 0 
dal := Ra ⋅dag dal =  −4
 −3.277 × 10 
 −3
 −2.339 × 10 
11.a.3. Vetor de forças nodais da barra em relação ao sistema local de coordenadas
 32.774 
 
pal := kal ⋅dal pal =
 0 
 −32.774 
 
 0 
11.a.3.1. Esforço normal da barra:
N a := p al
3 Na = −32.774
11.a.4. Vetor de forças nodais da barra em relação ao sistema global de coordenadas
 32.774 
 
pag := RaT ⋅pal pag =
 0 
 −32.774 
 
 0 
11.b. Barra b:
11.b.1. Vetor de deslocamentos nodais da barra em relação ao sistema global de coordenadas:
 1 × 10− 3 
 
 0 
dbg := Hb ⋅D dbg =  −3 
 1.339 × 10 
 −3
 −2.374 × 10 
11.b.2. Vetor de deslocamentos nodais da barra em relação ao sistema local de coordenadas:
 1 × 10− 3 
 
 0 
dbl := Rb⋅dbg dbl =  −3 
 1.339 × 10 
 −3
 −2.374 × 10 
11.b.3. Vetor de forças nodais da barra em relação ao sistema local de coordenadas
 −33.893 
 
pbl := kbl ⋅dbl pbl =
 0 
 33.893 
 
 0 
11.b.3.1. Esforço normal da barra:
N b := pbl
3 Nb = 33.893
11.b.4. Vetor de forças nodais da barra em relação ao sistema global de coordenadas
 −33.893 
 
pbg := RbT ⋅pbl pbg =
 0 
 33.893 
 
 0 
11.c. Barra c:
11.c.1. Vetor de deslocamentos nodais da barra em relação ao sistema global de coordenadas:
 −3.277 × 10− 4 
 
 −3
dcg := Hc ⋅D dcg =
 −2.339 × 10 
 −3 
 1.339 × 10 
 −2.374 × 10− 3 
 
11.c.2. Vetor de deslocamentos nodais da barra em relação ao sistema local de coordenadas:
 −2.339 × 10− 3 
 
 −4 
 3.277 × 10 
dcl := Rc⋅dcg dcl =
 −3
 −2.374 × 10 
 −1.339 × 10− 3 
 
11.c.3. Vetor de forças nodais da barra em relação ao sistema local de coordenadas
 4.58 
 
pcl := kcl ⋅dcl pcl =
 0 
 −4.58 
 
 0 
11.c.3.1. Esforço normal da barra:
N c := pcl
3 Nc = −4.58
11.c.4. Vetor de forças nodais da barra em relação ao sistema global de coordenadas
 0 
 
pcg := RcT ⋅pcl pcg =
 4.58 
 0 
 
 −4.58 
11.d. Barra d:
11.d.1. Vetor de deslocamentos nodais da barra em relação ao sistema global de coordenadas:
 0 
 
 0 
ddg := Hd ⋅D ddg =  −3 
 1.339 × 10 
 −3
 −2.374 × 10 
11.d.2. Vetor de deslocamentos nodais da barra em relação ao sistema local de coordenadas:
 0 
 
 0 
ddl := Rd ⋅ddg ddl =  −4
 −3.531 × 10 
 −3
 −2.702 × 10 
11.d.3. Vetor de forças nodais da barra em relação ao sistema local de coordenadas
 42.366 
 
pdl := kdl ⋅ddl pdl =
 0 
 −42.366 
 
 0 
11.d.3.1. Esforço normal da barra:
N d := pdl
3 N d = −42.366
11.d.4. Vetor de forças nodais da barra em relação ao sistema global de coordenadas
 33.893 
 
pdg := RdT ⋅pdl pdg =
 25.42 
 −33.893 
 
 −25.42 
11.e. Barra e:
11.e.1. Vetor de deslocamentos nodais da barra em relação ao sistema global de coordenadas:
 1 × 10− 3 
 
 0 
deg := He ⋅D deg =  −4
 −3.277 × 10 
 −3
 −2.339 × 10 
11.e.2. Vetor de deslocamentos nodais da barra em relação ao sistema local de coordenadas:
 8 × 10− 4 
 
 −4 
 6 × 10 
del := Re⋅deg del =
 −3 
 1.141 × 10 
 −2.068 × 10− 3 
 
11.e.3. Vetor de forças nodais da barra em relação ao sistema local de coordenadas
 −40.967 
 
pel := kel ⋅del pel =
 0 
 40.967 
 
 0 
11.e.3.1. Esforço normal da barra:
N e := pel
3 Ne = 40.967
11.e.4. Vetor de forças nodais da barra em relação ao sistema global de coordenadas
 −32.774 
 
peg := ReT ⋅pel peg =
 24.58 
 32.774 
 
 −24.58 
12. Determinação opcional do vetor de forças da estrutura, a partir das forças globais das
barras, para verificação do equilíbrio dos nós
P2 := HaT ⋅pag + HbT ⋅pbg + HcT ⋅pcg + HdT ⋅pdg + HeT ⋅peg
 − 3.553 × 10 − 14   0   0 
 
     
− 20 − 20
   −20   
 − 1.421 × 10 − 14   0   −2.842 × 10− 14 
     
− 30  −30   − 30 
P2 =   P = K ⋅D =
   66.667   66.667 
66.667  
   
 25.42   25.42   25.42 
   −66.667   −66.667 
− 66.667
     
 24.58   24.58   24.58 
2.15. Diagrama de esforço normal e configuração deformada da estrutura
O diagrama de esforço normal da treliça plana em estudo é mostrado na Figura 2.13. A

Figura 2.14 mostra as configurações indeformada e deformada da estrutura, indicando o recalque
horizontal sofrido no nó superior esquerdo.
33,89
7
,9
40
-4,58
-4
2,
37
-32,77
Figura 2.13 – Diagrama de esforço normal da treliça plana.
Figura 2.14 – Configurações indeformada e deformada da treliça plana.

Equation Section (Next)
3. Método da Rigidez Direta para pórticos planos sujeitos a cargas

nodais apenas
Conforme discutido anteriormente treliças e pórticos planos são exemplos de estruturas
reticuladas ou aporticadas. Entretanto, treliças e pórticos planos diferem entre si principalmente
no que diz respeito a rotulação dos nós. Enquanto nas treliças considera-se que os nós são
perfeitamente rotulados, nos pórticos planos considera-se que os nós são usualmente rígidos.
Devido a isto, devem ser levadas em conta, na análise de pórticos planos, as rotações nodais e
possíveis cargas momentos atuantes nos nós.
Assim, enquanto os nós de treliça plana possuem apenas dois gdl (duas translações ao
longo de x g e y g ), os nós de pórtico plano possuem três gdl (duas translações ao longo de x g e
g
y g , e uma rotação em torno do eixo z ). Por conta da rigidez do nó à rotação, as barras de
pórtico plano são usualmente sujeitas também a esforço cortante e momento fletor, além do
esforço axial.
Além disso, ao contrário do que ocorre nas barras de treliças que são sujeitas apenas a
cargas aplicadas unicamente nos nós, os pórticos podem ser sujeitos a cargas aplicadas tanto nos
nós quanto ao longo do comprimento das barras.
Entrento, por questões didáticas será apresentado inicialmente o Método da Rigidez
Direta para a análise de pórticos planos sujeitos apenas a cargas nodais, ficando a consideração
das cargas distribuídas a ser apresentada como item complementar mais adiante no texto.
Assim, do mesmo modo que o Método da Rigidez Direta aplicado à análise de treliças
planas foi apresentado através de um exemplo, por questões didáticas, utilizar-se-á também um
exemplo de um pórtico simples para apreentação do método aplicado a análise de pórticos
planos.
3.1. Descrição do pórtico a ser analisado
A Figura 3.1 mostra o modelo estrutural de um pórtico submetido apenas a cargas nodais
e que será utilizado para apresentação do Método da Rigidez Direta aplicado a análise de
pórticos planos. Trata-se de uma estrutura hiperestática, cuja solução não é possível apenas
utilizando-se equações de equilíbrio. A estrutura possui quatro nós, numerados de forma

arbitrária, de 1 a 4, e três barras identificadas através das letras a, b, e c. Para especificação da
posição dos nós da estrutura e da direção das forças e deslocamentos considerados, emprega-se o
sistema de coordenadas cartesianas globais ( x g , y g ) , indicado na figura, como referência. Nesta
figura são mostrados também os desenhos das seções transversais das barras. São indicados,
ainda, os valores do módulo de elasticidade do material E, as áreas Aa , Ab e Ac , e os momentos
de inércia I a , I b e I c das seções das barras a, b, e c, respectivamente.
Figura 3.1 – Modelo estrutural, com dimensões da seção, do pórtico a ser analisado.
As condições de apoio da estrutura são tais que, conforme indica a Figura 3.1, o nó 1
possuem deslocamentos restringidos nas direções x g e y g (correspondendo a um apoio do

segundo gênero), os nós 2 e 3 estão livres para se movimentar, e o nó 4 está engastado. A
estrutura está sujeita as seguintes cargas concentradas: uma carga horizontal de 10kN no nó 2, e
uma carga vertical de 20kN e uma carga momento de 10kNm, ambas no nó 3, conforme indica a
figura. Além disso, a estrutura também está sujeita a um deslocamento imposto (recalque) de
5mm na direção vertical no nó 4.
Na Tabela 3.1 são apresentados os dados correspondentes aos nós do modelo, sendo
fornecidas informações quanto à posição (coordenadas x g e y g referentes ao sistema de

coordenadas global, mostrado na Figura 3.1, código das condições de contorno C x , C y , e Crz ,
forças nodais Fx , F y , M z , e deslocamentos nodais D x , D y , e R z , para cada nó.
Ressalta-se que generaliza-se a partir de agora o conceito de forças e deslocamentos.

Entende-se no presente contexto que o termo força se refere tanto ao sentido clássico de força
propriamente dita (usualmente representada por uma seta “reta”) quanto ao sentido de força
momento (usualmente representado por uma seta “curva” contida no plano onde atua este
momento, ou uma seta com ponta dupla indicando o eixo sobre o qual atua este momento). Do
mesmo modo, no presente contexto, o termo deslocamento se refere tanto ao sentido clássico de
deslocamento translacional (no sentido mais tradicional da palavra), quanto a “deslocamento
rotacional”, ou simplesmente, rotação.
Tabela 3.1 – Tabela de identificação dos nós do modelo estrutural.
Código das
Coordenadas Deslocamentos
restrições Forças nodais
nodais nodais
Nó nodais
xg yg Cx Cy Crz
Px Py Mz Dx Dy Rz
(m) (m) (kN) (kN) (kNm) (m) (m) (rad)
1 0,0 0,0 1 1 0 ? ? 0,0 0,0 0,0 ?
2 4,0 3,0 0 0 0 10,0 0,0 0,0 ? ? ?
3 8,0 3,0 0 0 0 0,0 -20,0 -10,0 ? ? ?
4 8,0 0,0 1 1 1 ? ? ? 0,0 -0,005 0,0
Para a definição do sentido das rotações e das cargas momento, utiliza-se a regra da mão
direita. Considerando que usando o sistema cartesiano dextrógiro, o eixo z g apontaria para fora
do plano da figura, tem-se que rotações e momentos nodais no sentido anti-horário são positivos,
e no sentido horário são negativos.
Na Tabela 3.2 são apresentados os dados correspondentes às barras do modelo, sendo
fornecidas informações quanto à conectividade (incidência nodal, ou seja, nó inicial I e nó final
J), e as propriedades da seção, no caso, o módulo de elasticidade do material E, e a área A, e o
momento de inércia I.
Tabela 3.2 – Tabela de identificação das barras do modelo estrutural.
Conectividade Propriedades da seção

Barra E A I
nó I nó J
(kN/m2) (m2) (m4)
a 1 2 30×106 4,5×10-2 3,375×10-4
b 2 3 30×106 4,5×10-2 3,375×10-4
c 3 4 30×106 6,0×10-2 4,5×10-4
Por fim, é interessante observar que, analogamente ao que foi discutido para a treliça
plana, a partir da Tabela 2.1 e da Tabela 2.2 se pode “reconstruir”, sem nenhuma ambiguidade,
o modelo estrutural representado na Figura 2.1. Na verdade, como todas as informações do
modelo estrutural estão contidos nestas tabelas, pode-se proceder à análise estrutural do modelo,
pelo Método da Rigidez Direta, apenas consultando-as, sem ser necessário visualizar a imagem
do modelo.
3.2. Graus de Liberdade da estrutura
Conforme discutido anteriormente, cada nó de um pórtico plano possui três gdl (duas
translações nas direções xg e y g , e uma rotação em torno do eixo z g ). Assim, como a estrutura
em questão possui quatro nós, ela possui doze gdl. Da mesma forma que é útil numerar as barras,
e os nós da estrutura, também é apropriado numerar os gdl da estrutura, conforme ilustra a
Figura 2.2. Nesta figura, as setas mostradas nos nós representam tanto os deslocamentos nodais
D1, D2 ,K, D8 , quanto as forças nodais P1 , P2 ,K, P8 . Estes deslocamentos e forças nodais
possuem a mesma orientação do sistema de coordenadas cartesianas ( x g , y g ) .

De acordo com o exposto anteriormente, cabe ressaltar, mais uma vez, que dentro do
contexto do método dos deslocamentos, ou método da rigidez, tanto as translações quanto
rotações nodais são tratados como deslocamentos nodais, generalizando, assim, o sentido de
deslocamento. Da mesma forma, tanto as forças nodais propriamente ditas, quanto as cargas
momento nodais são consideradas forças nodais neste sentido mais amplo.
Figura 3.2 – Graus de liberdade do modelo estrutural, indicando os deslocamentos e forças nodais da
estrutura.
Para numeração dos gdl, utiliza-se a seguinte regra de numeração: percorre-se toda a lista
de nós, do nó inicial até o nó final, e para cada nó percorrem-se todos os graus de liberdade (na
sequência D x , D y , R z ), numerando-se primeiramente os graus de liberdade livres, e pulando-se
os graus de liberdade restringidos. Após numerar todos os gdl livres, repete-se o procedimento
numerando-se todos os gdl restringidos. Com base nesta regra, obtém-se a numeração dos gdl da
estrutura mostrados na Figura 3.2.
Os deslocamentos nodais D1 , D2 ,K, D12 , e as forças nodais P1 , P2 ,K , P12 , podem ser
agrupadas nos seguintes vetores
 D1   P1 
D  P 
   
{D} =  2  {P} =  2 
(2.1)
 M   M 
 D12   P12 
onde {D} é o vetor de deslocamentos nodais e {P} é o vetor de forças nodais da estrutura.
3.3. Graus de liberdade da barra referentes ao sistema global de coordenadas
A Figura 3.3 mostra, para uma barra arbitrária de pórtico plano, os seus seis gdl, ou seja,
os possíveis deslocamentos nodais d1g , d 2g ,K , d 6g , assim como as respectivas forças nodais
p1g , p2g ,K , p6g , que podem ocorrer nas extremidades da barra. Estes deslocamentos e forças
possuem a mesma orientação das forças e deslocamentos nodais da estrutura.
Figura 3.3 – Graus de liberdade de uma barra arbitrária de pórtico plano em relação ao sistema global de
coordenadas.
Os gdl da barra são numerados de acordo com a seguinte ordem: primeiro numera-se os
gdl do nó I e depois do nó J, considerando a sequência D x , D y , R z .
Os deslocamentos nodais d1g , d 2g ,K , d 6g e as respectivas forças nodais p1g , p2g ,K , p6g

podem ser agrupados nos seguintes vetores, para cada barra
 d1g   p1g 
 g  g
d 2   p2 
 g  g
d  p 
{d } =  3 
g
{p } =  3 
g
g g (2.2)
d 4   p4 
 g  g
d5   p5 
d g   pg 
 6  6
onde {d g } é o vetor de deslocamentos nodais da barra e {p g } é o vetor de forças da barra,
ambos em relação ao sistema global de coordenadas. Estes vetores são também simplesmente
chamados de vetor de deslocamentos globais da barra, e vetor de forças globais da barra,
respectivamente.
Cabe destacar que embora os seis deslocamentos nodais possam assumir valores
independentes entre si, as forças nodais p1g , p2g ,K , p6g precisam respeitar o equilíbrio, e,
portanto, não são independentes entre si.
relação ao sistema global de coordenadas.
Figura 3.4 – Vista explodida da estrutura com os graus de liberdade de todas as barras em relação ao
sistema global de coordenadas.
3.4. Graus de liberdade da barra referentes ao sistema local de coordenadas

Além das componentes de força e deslocamentos nodais referentes ao sistema global de
coordenadas, conforme mostrado na Figura 3.3, da mesma forma que no caso de treliças planas,
também é conveniente se utilizar, um sistema local de coordenadas.
A Figura 2.5 mostra o sistema de coordenadas locais ( x l , y l ) para uma barra arbitrária de
pórtico plano, com os respectivos deslocamentos nodais d1l , d 2l ,K , d 6l , assim como as
respectivas forças nodais p1l , p2l ,K , p6l .
Figura 3.5 – Graus de liberdade de uma barra arbitrária de pórtico plano em relação ao sistema local de
coordenadas.
Os gdl da barra em relação ao sistema local são numerados de forma análoga ao gdl
referentes ao sistema global, de acordo com a seguinte sequência: primeiro numera-se os gdl do
nó I e depois do nó J, considerando a sequência D x , D y , R z .
Os deslocamentos nodais d1l , d 2l ,K , d 6l , e as respectivas forças nodais p1l , p2l ,K , p6l

podem ser agrupados nos seguintes vetores
 d1l   p1l 
 l  l
d 2   p2 
 l  l
d  p 
{d } =  3 
l
{p } =  3 
l
l l (2.3)
d 4   p4 
 l  l
d5   p5 
d l   pl 
 6  6
onde {d l } é o vetor de deslocamentos nodais da barra e {p l } é o vetor de forças da barra, ambos
em relação ao sistema local de coordenadas.
Cabe destacar que embora os seis deslocamentos nodais d1l , d 2l ,K , d 6l possam assumir
valores independentes entre si, as forças nodais p1l , p2l ,K , p6l precisam respeitar equilíbrio, e
portanto não são independentes entre si.
Sejam N ( x l ) , Q ( x l ) e M ( x l ) funções correspondentes, respectivamente, às variações
do esforço normal, esforço cortante e momento fletor ao longo do eixo da barra, de acordo com a
convenção de sinais mostrado na Figura 3.6, a qual mostra um diagrama de corpo livre,
correspondente a um segmento de comprimento infinitesimal dx l de uma barra. Na figura são
indicados os sentidos positivos dos esforços internos que atuam nas duas seções (separadas por
dx l ). Observa-se que o sentido positivo para o esforço cortante adotado na figura, é tal que o
esforço cortante é positivo para cima do lado esquerdo e positivo para baixo do lado direito.
Ressalta-se que esta convenção difere da usualmente adotada em livros didáticos, onde uma
força para cima do lado esquerdo da seção corresponde a um esforço cortante positivo.
Entretanto, a convenção adotada aqui é mais consistente com a convenção de tensões adotadas
na Teoria da Elasticidade, e é mais facilmente extendida para o caso de pórticos espaciais.
Figura 3.6 – Convenção de sinais para esforços internos, indicando esforços positivos.
Para que o equilíbrio seja atendido nas extremidades das barras, têm-se que
p1l = − N (0) p4l = N ( L )
p2l = −Q (0) p5l = Q ( L )
(2.4)
p3l = − M (0) p6l = M ( L )
Observa-se que com a convenção adotada, todas as forças locais do nó I correspondem a
esforços internos negativos e todas as forças locais do nó J correspondem a esforços internos
positivos. Pode-se dizer que as Eqs. (2.4) apresentam uma interpretação física para as forças
nodais referentes ao sistema local de coordenadas.
relação aos respectivos sistemas locais de coordenadas.
Figura 3.7 – Vista explodida da estrutura com graus de liberdade das barras em relação ao sistema local
de coordenadas.
3.5. Determinação do comprimento e orientação das barras
A determinação do comprimento e orientação da barra de pórtico plano se dá de forma

completamente idêntica ao que foi apresentado para a barra de treliça plana na seção 2.5, não
havendo necessidade de expor novamente o assunto.
3.6. Relação entre os vetores de força e deslocamento da barra referentes ao

sistema local de coordenadas
Analogamente ao que foi exposto para a barra de treliça plana, para estabelecer a relação
entre os vetores de forças e deslocamentos da barra de pórtico plano referentes ao sistema local
de coordenadas, desenha-se a barra na posição horizontal, mostrando os gdl referentes a este
sistema local (Figura 3.8).
Posteriormente, considera-se que a barra esta sujeita aos seis deslocamentos possíveis nas
extremidades d1l , d 2l ,K , d 6l , conforme indica a Figura 3.9.
Figura 3.8 – Barra de pórtico plano, desenhada com o seu eixo local x l alinhado com a direção
horizontal.
Figura 3.9 – Barra de pórtico plano, na configuração indeformada e deformada, sujeita aos seis
deslocamentos nodais.
Com base no Princípio da Superposição dos Efeitos, pode-se decompor o campo de

deslocamentos, correspondente aos seis deslocamentos nodais d1l , d 2l ,K , d 6l atuando
simultaneamente (caso original), em seis modos de deformação independentes com cada
deslocamento nodal atuando separadamente (casos 1, 2,..., 6), conforme indica a Figura 3.10. De
acordo com este princípio, os resultados (deslocamentos, esforços, deformações, e tensões)
referentes ao caso original (campo com os seis deslocamentos atuando simultaneamente) são
iguais à soma dos respectivos resultados de cada caso tratado separadamente.
Figura 3.10 – Decomposição dos deslocamentos nodais de acordo com o princípio da superposição dos
efeitos.
A relação entre forças e deslocamentos em uma barra sujeita a deslocamentos impostos

nas suas extremidades, pode ser obtida através, por exemplo, do Método das Forças, estudado na
disciplina Teoria das Estruturas. Estas forças podem ser obtidas com base na teoria de Viga de
Bernoulli, a qual considera que as seções permanecem planas e perpendiculares ao eixo da barra
após a deformação. Com base nestas hipóteses, esta teoria despreza as deformações cisalhantes
associadas ao esforço cortante
Desta forma, a Figura 3.11 mostra as forças que atuam nas extremidades da barra
associadas a cada um dos seis deslocamentos nodais impostos, com base na Teoria de Viga de
Bernoulli.
Figura 3.11 – Forças atuantes nas extremidades da barra, associadas a cada um dos seis deslocamentos
nodais impostos.
Com base no princípio da superposição dos efeitos, as forças que atuam no caso original
é igual ao somatório das forças que atuam em cada um dos seis casos mostrados na Figura 3.11
p1l = p1l (1) + p1l (2) + p1l (3) + p1l (4) + p1l (5) + p1l (6)
p2l = p2l (1) + p2l (2) + p2l (3) + p2l (4) + p2l (5) + p2l (5)
p3l = p3l (1) + p3l (2) + p3l (3) + p3l (4) + p3l (5) + p3l (6)
p4l = p4l (1) + p4l (2) + p4l (3) + p4l (4) + p4l (5) + p4l (6) (2.5)
p5l = p5l (1) + p5l (2) + p5l (3) + p5l (4) + p5l (5) + p5l (6)
p6l = p6l (1) + p6l (2) + p6l (3) + p6l (4) + p6l (5) + p6l (6)
Substituindo os valores das forças associadas a cada caso mostradas na Figura 3.11, tem-
se
EA l EA l
p1l = d1 + 0d 2l + 0d 3l − d 4 + 0d 5l + 0d 6l
L L
12 EI 6 EI 12 EI 6 EI
p2l = 0d1l + 3 d 2l + 2 d 3l + 0d 4l − 3 d5l + 2 d 6l
L L L L
6 EI 4 EI l 6 EI 2 EI l
p3l = 0d1l + 2 d 2l + d 3 + 0d 4l − 2 d 5l + d6
L L L L
EA l EA l (2.6)
p4l = − d1 + 0d 2l + 0d 3l + d 4 + 0d 5l + 0d 6l
L L
12 EI 6 EI 12 EI 6 EI
p5l = 0d1l − 3 d 2l − 2 d 3l + 0d 4l + 3 d 5l − 2 d 6l
L L L L
6 EI 2 EI l 6 EI 4 EI l
p6l = 0d1l + 2 d 2l + d 3 + 0d 4l − 2 d5l + d6
L L L L
Reescrevendo a Eq. (1.15) na forma matricial, chega-se a
 EA EA 
 L 0 0 − 0 0 
L
 
 p1l   0 12 EI 6 EI 12 EI 6 EI   l 
0 − d1
 l  L3 L2 L3 L2   l 
 2 
p
6 EI 4 EI 6 EI 2 EI   2 
d
 l  0 0 − 2  l 
 p3   L2 L L L  d3 
 l=  d l  (2.7)
 p4   − EA 0 0
EA
0 0  4
 l  L L   d 5l 
 p5   12 EI 6 EI 12 EI 6 EI   
 l 0 − 3 − 0 − 2  d l 
 p6   L L2 L3 L  6
 
 0 6 EI 2 EI 6 EI 4 EI 
0 − 2
 L2 L L L 
ou seja,
{p l } = [k l ]{d l }
(2.8)
onde
 EA EA 
 L 0 0 − 0 0 
L
 
 0 12 EI 6 EI 12 EI 6 EI 
0 −
 L3 L2 L3 L2 
 6 EI 4 EI 6 EI 2 EI 
 0 0 − 2 
[k ] =  L2 L L L 
 EA EA  (2.9)
− 0 0 0 0 
 L L 
 12 EI 6 EI 12 EI 6 EI 
 0 − 3 − 0 − 2 
L L2 L3 L
 
 0 6 EI 2 EI 6 EI 4 EI 
0 − 2
 L2 L L L 
é a matriz de rigidez da barra de pórtico plano, em relação ao sistema local de coordenadas,
obtida de acordo com a teoria de Viga de Bernoulli. Pode-se observar que esta matriz é
simétrica, ou seja
[k l ]T = [k l ]
kil, j = k lj ,i (2.10)
A propriedade de simetria desta matriz pode ser demonstrada a partir do Princípio dos
Trabalhos Virtuais.
É interessante observar também que todos os elementos da diagonal desta matriz são
positivos. Qual a justificativa para isto?
Para responder esta pergunta, deve-se recorrer à interpretação física de cada componente
da matriz de rigidez da barra. Analogamente ao que foi discutido para a barra de treliça plana na
l
seção 2.6, têm-se que: a componente ki , j corresponde a força pil ( j ) que surge no gdl local i da
barra devido a um deslocamento unitário imposto no gdl local j da barra (caso j) enquanto todos
os demais deslocamentos locais são mantidos nulos.
12 EI
l
Por exemplo, a componente k2,2 = corresponde à força que surge no gdl 2 devido a
L3
um deslocamento unitário imposto neste mesmo gdl 2, com todos os demais deslocamentos
nodais mantidos nulos (ver Figura 3.11, caso 2). Deve-se notar que o deslocamento do gdl 2 e a
força correspondente têm o mesmo sentido. De forma mais geral, tem-se que para se aplicar um
deslocamento com um determinado sentido e direção em um ponto de uma estrutura com

comportamento linear, é necessário qua a força correspondente a este deslocamento tenha o
mesmo sentido do deslocamento imposto. Por esta razão os elementos da diagonal da matriz de
rigidez de uma barra ou de uma estrutura com comportamento linear, devem ser todos não
negativos.
3.7. Determinação dos esforços internos ao longo da barra

Os esforços internos (esforço normal, esforço cortante e momento fletor) podem ser
obtidos a partir do vetor de forças referentes ao sistema local de coordenadas conforme
apresentado na Figura 3.12.
Figura 3.12 – Determinação dos esforços internos em uma seção S da barra, pelo lado esquerdo e pelo
lado direito.
Esta figura indica uma barra seccionada em um seção S, em uma posição arbitrária x l , e
os respectivos diagramas de corpo livre obtidos considerando-se cada lado da barra após o
seccionamento da mesma. Nos diagramas de corpo livre (primeiro o lado direito e depois o lado
esquerdo) estão indicados as forças nodais atuantes em uma das extremidades da barra e os
esforços internos que devem “surgir” na seção a fim de restaurar a condição de equilíbrio. A
utilização de diagramas de corpo livre é baseada na idéia de que se um corpo está em equilíbrio
qualquer parte deste corpo também deve estar equilibrada.
Os esforços internos na seção S, na inexistência de cargas aplicadas ao longo desta barra,
podem ser obtidos por equilíbrio (pelo lado direito ou esquerdo da seção) a partir das forças
referentes ao sistema local de coordenadas. Assim, pelo lado esquerdo, tem-se que
N ( x l ) = − p1l = cte
Q ( x l ) = − p2l = cte
(2.11)
M (x ) =
l
p2l x l − p3l
e pelo lado direito, tem-se
N ( x l ) = p4l = cte
Q ( x l ) = p5l = cte
(2.12)
M (x ) =
l
p5l ( L − x )+
l
p6l
Observa-se portanto, que na ausência de cargas aplicadas ao longo das barras o esforço
normal e o esforço cortante são constantes, e o momento fletor varia linearmente.
Verifica-se aqui outra justificativa para a utilização do sistema local de coordenadas no
Método da Rigidez Direta, já que os esforços internos, por definição, são esforços referentes a
este sistema de coordenadas (orientado de acordo com o eixo da barra).
3.8. Transformação entre os vetores referentes aos sistemas local e global
A transformação entre vetores referentes aos sistemas local e global de coordenadas para
a barra de pórtico plano se dá de forma análoga ao apresentado para a barra de treliça plana,
utilizando-se uma matriz de rotação. Entranto, existe uma diferença devida a introdução das
componentes de deslocamento rotacional e forças momento nos vetores de deslocamentos e
forças, respectivamente. Todavia, deslocamentos rotacionais e forças momento em torno do eixo
z não sofrem qualquer alteração, quando o sistema de referência é girado em torno deste mesmo
eixo.
Assim, deve-se transformar apenas os deslocamentos translacionais e as forças
propriamente ditas. Analogamente ao que foi considerado para as transformações de
deslocamentos da barra de treliça (ver Eqs. (1.37) e (1.38)), tem-se que
d 2l = −senθ d1g + cos θ d 2g
d 3l = d 3g
d 4l = cos θ d 4g + senθ d 5g (2.13)
d 5l = −senθ d 4g + cos θ d 5g
d 6l = d 6g
Reescrevendo estas equações na forma matricial, chega-se a
 d1l   g
 l   cos θ senθ 0 0 0 0  d1 
d 2   −senθ 0  d 2 
g
cos θ 0 0 0
 l   
d 3   0 0 1 0 0 0  d 3g 
 l=  
d 4   0 0 0 cos θ senθ 0  d 4g  (2.14)
 l  0 0 0 −senθ cos θ 0  d l 
d5    5 
d l   0 0 0 0 0 1  l 
 6  d6 
ou seja,
{d l } = [R ]{d g }
(2.15)
onde,
 cos θ senθ 0 0 0 0
 −senθ cos θ 0 0 0 0
 
 0 0 1 0 0 0
[R ] =  
 0 0 0 cos θ senθ 0 (2.16)
 0 0 0 −senθ cos θ 0
 
 0 0 0 0 0 1
é a matriz de rotação da barra de pórtico plano. Pode-se verificar facilmente que esta matriz
também é ortogonal. Ou seja
[ R ][ R ]T = [ R ]T [ R ] = [ I ]
(2.17)
Observa-se que os mesmos desenvolvimentos expostos para o vetor de deslocamentos,

também são válidos para o vetor de forças. Ou seja,
{p l } = [R ]{p g }
(2.18)
Multiplicando ambos os lados da equação acima por [ R ]T , e considerando a Eq. (2.17),
chega-se a
{p g } = [ R ]T {p l }
(2.19)
3.9. Relação entre os vetores de forças e deslocamentos da barra referentes ao

sistema global de coordenadas
Da mesma forma que apresentado para o caso de treliça plana, na seção 2.8, tem-se que
{p g } = [ k g ]{d g }
(2.20)
onde
[ k g ] = [ R ]T [ k l ][ R ]
(2.21)
é a matriz de rigidez da barra de pórtico plano em relação ao sistema global de coordenadas.
3.10. Relação entre os vetores de deslocamentos da barra e os vetores de

deslocamentos da estrutura
Conforme exposto anteriormente, para a treliça plana, a Figura 3.2 mostra os gdl da
estrutura, e a Figura 3.4 mostra uma vista explodida com os gdl de todas as barras em relação ao
sistema global de coordenadas.
Como os deslocamentos nodais da barra em relação ao sistema global devem ser iguais
aos respectivos deslocamentos nodais da estrutura, tem-se para a barra a que
d ag1 = D8
d ag 2 = D9
d ag 3 = D1
d ag 4 = D2 (2.22)
d ag 5 = D3
d ag 6 = D4
Rescrevendo as equações acima na forma matricial, e levando em conta que a estrutura

possui 12 gdl, tem-se
 D1 
D 
 2
 D3 
 
0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0  D4 
 d ag1  0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0  D5 
 g    
d a 2  1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0  D6 
 g  =  
0  D7  (2.23)
da 3  0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0
 g  0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0  D8 
d a 4    
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0  D9 
 D10 
 
 D11 
D 
 12 
{d ag } = [H a ]{D}
(2.24)
onde
0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
 
1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
[H a ] =   (2.25)
0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0
 
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0
é a matriz de incidência cinemática da barra a.
Extendendo este procedimento para obtenção das matrizes de incidência cinemática para
as outras barras do pórtico plano em estudo, ou procedendo de modo análogo ao que foi
apresentado para as barras de treliça plana, para obtenção das matrizes a partir da inspeção direta
da numeração dos gdl da estrutura, obtém-se
0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0
 
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0
[ Hb ] =   (2.26)
0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0
 
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0
0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0
 
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0
[Hc ] =   (2.27)
0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0
 
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
De uma forma geral, a matriz de incidência cinemática de um elemento (ou barra) el
qualquer transforma o vetor de deslocamentos {D} da estrutura no vetor de deslocamentos
globais {d elg } deste elemento el
{d elg } = [Hel ]{D}

(2.28)
3.11. Relação entre os vetores de forças da barra e o vetor de forças da

estrutura
Da mesma forma que o que foi apresentado para o caso de treliça plana, mostra-se a
seguir a relação entre os vetores {pelg } de forças globais da barra e o vetor {P} de forças da
estrutura.
Uma condição de equilíbrio a ser satisfeita, é que a soma das forças nodais, referentes a
um gdl comum da estrutura, provenientes dos elementos conectados ao nó associados a este gdl,
deve ser igual à força total aplicada neste gdl. Ou seja, de acordo com a Figura 3.2 que mostra os
gdl da estrutura, e a Figura 3.4 que apresenta os gdl das barras, tem-se que
P1 = pag3
P2 = pag4 + pbg1
P3 = pag5 + pbg2
P4 = pag6 + pbg3
P5 = pbg4 + pcg1
P6 = pbg5 + pcg2
P7 = pbg6 + pcg3 (2.29)
P8 = pag1
P9 = pag2
P10 = pcg4
P11 = pcg5
P12 = pcg6
As equações acima podem ser escritas na seguinte forma matricial
0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0  1 0 0 0 0 0
   
0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0
   pag1    g 
0 0 0 0 0 1   0 0 1 0 0 0  pb1 
g g
0 0 0 0 0 0  pa 2   0 0 0 1 0 0  pb 2 
     
0 0 0 0 0 0  pag3   0 0 0 0 1 0  pbg3 
{P} =   +  +
0 0 0 0 0 0  pag4   0 0 0 0 0 1   pbg4 
   
1 0 0 0 0 0  p g  0 0 0 0 0 0  p g 
0  a5   b5 
1 0 0 0 0  g  0 0 0 0 0 0  g 
   pa 6     pb 6 
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
   
0 0 0 0 0 0  0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
 
0 0 0 0 0 0
  g 
0 0 0 0 0 0  pc1 
g
1 0 0 0 0 0  pc 2 
  
0 1 0 0 0 0  pcg3 
0  
0 1 0 0 0  pcg4 
 
0 0 0 0 0 0  p g  (2.30)
0  c5 
0 0 0 0 0  g 
   pc 6 
0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 1 0
 
0 0 0 0 0 1
Que de forma mais compacta, pode ser expressa como
{P} = [G a ]{pag } + [Gb ]{pbg } + [G c ]{pcg }
(2.31)
onde
0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0  1 0 0 0 0 0
   
0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0
   
0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0
   
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0
[G a ] =  [G b ] = 
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
   
1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
   
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
   
 0 0 0 0 0 0  0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
 
0 0 0 0 0 0
 
0 0 0 0 0 0
1 0 0 0 0 0
 
0 1 0 0 0 0
[G c ] = 
0 0 1 0 0 0
 
0 0 0 0 0 0 (2.32)
0 0 0 0 0 0
 
0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 1 0
 
 0 0 0 0 0 1 
são as matrizes de incidência estática das barras.
Para escrever a Eq. (2.31) na forma de somatório, pode-se redefinir a etiqueta de
“numeração” das barras como a ≡ 1 , b ≡ 2 , c ≡ 3 . Assim,
nel
{P} = ∑ [Gel ]{pelg } (2.33)
el =1
onde el representa um elemento genérico e nel é o número de elementos da estrutura (neste caso,
ne = 5 ).
Observa-se, também no caso de barras de pórticos planos, que as matrizes de incidência
estática são iguais às transpostas das matrizes de incidência cinemática. Ou seja,
[G el ] = [H el ]T
(2.34)
Esta propriedade é conhecida como principío da contragradiência, e pode ser

demonstrada através do Princípio dos Trabalhos Virtuais.
Considerando a Eq.(2.34) a Eq. (2.33) pode ser expressa como:
nel
{P} = ∑ [Hel ]T {pelg }
el =1
(2.35)
a equação acima consiste em uma equação de equilíbrio, que permite relacionar os vetores de
forças globais dos elementos com o vetor de forças da estrutura.
3.12. Relação entre os vetores de forças e deslocamentos da estrutura

A relação entre os vetores de forças e deslocamentos da estrutura pode ser obtida de
forma completamente similar ao que foi apresentada para a treliça plana na seção 2.11. Assim,
{P} = [K ]{D}
(2.36)
onde
nel
[K ] = ∑ [Hel ]T [k elg ][Hel ] (2.37)
el =1
é a matriz de rigidez da estrutura.
Para a determinação dos valores desconhecidos das forças e deslocamentos nodais utiliza-
se o mesmo procedimento apresentado na seção 2.12 para o problema da treliça plana, sendo este
um procedimento completamente geral, válido para qualquer tipo de estrutura, havendo apenas
uma diferença nas dimensões das submatrizes e subvetores utilizadas no processo de partição,
em função do número de gdl livres e totais da estrutura em questão.
Para o pórtico plano em estudo, a Eq. (1.91) , deve-se recordar que os gdl de 1 a 7
referem-se a gdl com deslocamentos livres (desconhecidos) e forças impostas (conhecidas). Já os
gdl de 8 a 12 referem-se a gdl com deslocamentos prescritos (conhecidos) e forças
correspondentes a reações de apoio (desconhecidas). Com isso, pode-se particionar o sistema
acima, da seguinte maneira
  K1,1 K1,2 L K1,7   K1,8 K1,9 L K1,12     D1     P1  

  
  K 2,1 K 2,2 L K 2,7  K K 2,9 L K 2,12     D2     P2  
  2,8     
  M M O M   M M O M   M   M 
         
  K7,1 K 7,2 L K 7,7   K 7,8 K7,9 L K7,12     D7     P7  
 K  = 
L K8,12     D8     P8   (2.38)
  8,1
K8,2 L K8,7   K8,8 K8,9


 K 9,1 K 9,2 L K 9,7  K K9,9 L K 9,12     D9     P9  
   9,8     
 M M O M   M M O M   M   M 
   

  K12,1 K12,2 L K12,7   K12,8 K12,9 L K12,12     D12     P12  
ou de forma mais compacta

[K LL ] [K LR ] {D L } {PL }
[K ] [K ] {D } = {P } (2.39)
 RL RR   R   R 
onde
 K1,1 K1,2 L K1,7   K1,8 K1,9 L K1,12 
K K 2,2 L K 2,7  K K 2,9 L K 2,12 
[K LL ] =   [K LR ] =  
2,1 2,8
 M M O M   M M O M 
   
 K7,1 K 7,2 L K 7,7   K7,8 K7,9 L K 7,12 
 K8,1 K8,2 L K8,7   K8,8 K8,9 L K8,12  (2.40)
K K 9,2 L K 9,7  K K 9,9 L K 9,12 
[K RL ] =   [K RL ] =  
9,1 9,8
 M M O M   M M O M 
   
 K12,1 K12,2 L K12,7   K12,8 K12,9 L K12,12 
e
 D1   P1 
D  P 
   
{D L } =  2  {PL } =  2 
 M  M
 D7   P7 
 D8   P8  (2.41)
D  P 
 9  9
{D R } =   {PR } =  
 M   M 
 D12   P12 
Nestas equações o símbolo R denota os gdl Restringidos (com deslocamentos prescritos)

e o símbolo L denota os gdl Livres (com deslocamentos livres), sendo os vetores {D R } e {PL }
conhecidos, e os vetores {D L } e {PR } desconhecidos.

A solução é obtida da mesma forma que no caso da treliça plana, de modo que
{DL } = [K LL ]−1 ({PL } − [K LR ]{DR })

(2.42)
e
{PR } = [K RL ]{D L } + [K RR ]{D R }
(2.43)
3.14. Resumo das etapas de análise pelo Método da Rigidez Direta
As etapas de análise de pórticos planos submetidos apenas a cargas nodais, pelo Método
da Rigidez Direta, são as mesmas etapas apresentadas na seção 2.13 para o caso de treliça plana.
As únicas diferenças correspondem a obtenção das matrizes de rigidez e de rotação da barra, o
que deve ser feito de acordo com as Eqs. (2.9) e (2.16), respectivamente. Após a determinação
do vetor de forças em relação ao sistema local de coordenadas, os esforços internos nas barras
podem ser obtidos através das Eqs. (2.11) ou (2.12).
A seguir é mostrada a solução numérica do problema de análise estrutural do pórtico

plano em estudo, mostrado na Figura 3.1. A solução é obtida utilizando o software MathCAD
14.0, com base no procedimento descrito na seção 2.13.
Coords. Cod. Forças Deslocamentos

x y c x c y c rz Px Py Mz Dx Dy Rz
 0.0 0.0 1 1 0 int int 0.0 0.0 0.0 int  nó 1 int := 0 (representa o sinal ?
  cujo valor é arbitrário)
tabNos :=
 4.0 3.0 0 0 0 10.0 0.0 0.0 int int int  nó 2
 8.0 3.0 0 0 0 0.0 −20.0 −10.0 int int int  nó 3
 
 8.0 0.0 1 1 1 int int int 0.0 −0.005 0.0 
nó 4
noI noJ E A I
 1 2 30 × 106 0.045 3.375× 10− 4 
  barra a
tabBarras:= 2 3 30 × 10 0.045 3.375× 10 
 6 − 4
  barra b
 6 −4 
 3 4 30 × 10 0.06 4.5× 10  barra c

a := 1 b := 2 c := 3 d := 4 e := 5
2.a. Barra a
el := a el = 1
noI := tabBarrasel , 1 noI = 1
noJ := tabBarrasel , 2 noJ = 2
∆ x := x J − x I ∆x = 4
∆ y := y J − y I ∆y = 3
2 2
L := ∆x + ∆y L = 5
∆x
L
∆y
L

7
E := tabBarrasel , 3 E = 3 × 10
A := tabBarrasel , 4 A = 0.045
−4
I := tabBarrasel , 5 I = 3.375 × 10
 E ⋅A −E⋅A 
 L 0 0
L
0 0 
 
 0 12 ⋅E⋅I 6 ⋅E⋅I 12 ⋅E⋅I 6 ⋅E⋅I 
0 −
 3 2 3 2 
L L L L
 
 6 ⋅E⋅I 4 ⋅E⋅I 6 ⋅E⋅I 2 ⋅E⋅I 
−
 0 2 L
0
2 L 
kal :=  L L 
 −E⋅A E⋅A 
 L 0 0
L
0 0 
 
 0 − 12 ⋅E⋅I −
6 ⋅E⋅I
0
12 ⋅E⋅I
−
6 ⋅E⋅I 
 3 2 3 2 
L L L L
 
 6 ⋅E⋅I 2 ⋅E⋅I 6 ⋅E⋅I 4 ⋅E⋅I 
 0 0 −
2 L 2 L 
 L L 
 270 0 0 −270 0 0 
 
 0 0.972 2.43 0 −0.972 2.43 
 0 2.43 8.1 0 −2.43 4.05  3
kal =   10
 −270 0 0 270 0 0 
 0 −0.972 −2.43 0 0.972 −2.43 
 
 0 2.43 4.05 0 −2.43 8.1 
 cosθ senθ 0 0 0 0  0.8 0.6 0 0 0 0

   
 −senθ cosθ 0 0 0 0  −0.6 0.8 0 0 0 0
 0 0 1 0 0 0  0 0 1 0 0 0
Ra :=   Ra =  
 0 0 0 cosθ senθ 0   0 0 0 0.8 0.6 0 
 0 0 0 −senθ cosθ 0   0 0 0 −0.6 0.8 0 
   
 0 0 0 0 0 1  0 0 0 0 0 1

7
−4
I := tabBarrasel , 5 I = 3.375 × 10
 E⋅A −E⋅A 
 L 0 0
L
0 0 
 
 0 12 ⋅E⋅I 6 ⋅E⋅I 12 ⋅E⋅I 6 ⋅E⋅I 
0 −
 3 2 3 2 
L L L L
 
 6 ⋅E⋅I 4 ⋅E⋅I 6 ⋅E⋅I 2 ⋅E⋅I 
 0 0 −
2 L 2 L 
kbl :=
 L L 
 −E⋅A E⋅A 
 L 0 0
L
0 0 
 
 0 − 12 ⋅E⋅I −
6 ⋅E⋅I
0
12 ⋅E⋅I
−
6 ⋅E⋅I 
 3 2 3 2 
 L L L L 
 6 ⋅E⋅I 2 ⋅E⋅I 6 ⋅E⋅I 4 ⋅E⋅I 
 0 0 −
2 L 2 L 
 L L 
 337.5 0 0 −337.5 0 0 
 
 0 1.8984 3.7969 0 −1.8984 3.7969 
 0 3.7969 10.125 0 −3.7969 5.0625  3
kbl =   10
 −337.5 0 0 337.5 0 0 
 0 −1.8984 −3.7969 0 1.8984 −3.7969 
 
 0 3.7969 5.0625 0 −3.7969 10.125 
 cosθ senθ 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0
   
 −senθ cosθ 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0
 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0
Rb :=   Rb =  
 0 0 0 cosθ senθ 0  0 0 0 1 0 0
 0 0 0 −senθ cosθ 0  0 0 0 0 1 0
   
 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1
 337.5 0 0 −337.5 0 0 
 
 0 1.8984 3.7969 0 −1.8984 3.7969 
 0 3.7969 10.125 0 −3.7969 5.0625  3
kbg := RbT ⋅kbl ⋅Rb kbg =   10
 −337.5 0 0 337.5 0 0 
 0 −1.8984 −3.7969 0 1.8984 −3.7969 
 
 0 3.7969 5.0625 0 −3.7969 10.125 
0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
 
0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0
Hb :=  
0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0
 
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0
2.c. Barra c
el := c el = 3
xI := tabNosnoI , 1 xI = 8
∆x := xJ − xI ∆x = 0
∆y := yJ − yI ∆y = −3
2 2
L := ∆x + ∆y L=3
∆x
cosθ := cosθ = 0
L
∆y
senθ := senθ = −1
L

7
−4
I := tabBarrasel , 5 I = 4.5 × 10
 E⋅A −E⋅A 
 L 0 0
L
0 0 
 
 0 12 ⋅E⋅I 6 ⋅E⋅I 12 ⋅E⋅I 6 ⋅E⋅I 
0 −
 3 2 3 2 
L L L L
 
 6 ⋅E⋅I 4 ⋅E⋅I 6 ⋅E⋅I 2 ⋅E⋅I 
 0 0 −
2 L 2 L 
kcl :=
 L L 
 −E⋅A E⋅A 
 L 0 0
L
0 0 
 
 0 − 12 ⋅E⋅I −
6 ⋅E⋅I
0
12 ⋅E⋅I
−
6 ⋅E⋅I 
 3 2 3 2 
 L L L L 
 6 ⋅E⋅I 2 ⋅E⋅I 6 ⋅E⋅I 4 ⋅E⋅I 
 0 0 −
2 L 2 L 
 L L 
 600 0 0 −600 0 0 
 
 0 6 9 0 −6 9 
 0 9 18 0 −9 9  3
kcl =   10
 −600 0 0 600 0 0 
 0 −6 −9 0 6 −9 
 
 0 9 9 0 −9 18 
 cosθ senθ 0 0 0 0 0 −1 0 0 0 0
   
 −senθ cosθ 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0
 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0
Rc :=   Rc =  
 0 0 0 cosθ senθ 0  0 0 0 0 −1 0 
 0 0 0 −senθ cosθ 0  0 0 0 1 0 0
   
 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1
 6 0 9 −6 0 9 
 
 0 600 0 0 −600 0 
 9 0 18 −9 0 9  3
kcg := RcT ⋅kcl ⋅Rc kcg =   10
 −6 0 −9 6 0 −9 
 0 −600 0 0 600 0 
 
 9 0 9 −9 0 18 
0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0
 
0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0
Hc :=  
0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0
 
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
K := HaT ⋅kag ⋅Ha + HbT ⋅kbg ⋅Hb + HcT ⋅kcg ⋅Hc
 0.81 0.146 −0.194 0.405 0 0 0 −0.146 0.194 0 0 0 

 
 0.146 51.065 12.913 0.146 −33.75 0 0 −17.315 −12.913 0 0 0 
 −0.194 12.913 9.972 0.185 0 −0.19 0.38 −12.913 −9.782 0 0 0 
 
 0.405 0.146 0.185 1.822 0 −0.38 0.506 −0.146 0.194 0 0 0 
 0 −33.75 0 0 34.35 0 0.9 0 0 −0.6 0 0.9 
 
 0 0 −0.19 −0.38 0 60.19 −0.38 0 0 0 −60 0  4
K = ⋅10
 0 0 0.38 0.506 0.9 −0.38 2.813 0 0 −0.9 0 0.9 
 
 −0.146 −17.315 −12.913 −0.146 0 0 0 17.315 12.913 0 0 0 
 0.194 −12.913 −9.782 0.194 0 0 0 12.913 9.782 0 0 0 
 
 0 0 0 0 −0.6 0 −0.9 0 0 0.6 0 −0.9 
 0 0 0 0 0 −60 0 0 0 0 60 0 
 
 0 0 0 0 0.9 0 0.9 0 0 −0.9 0 1.8 
4. Parte conhecida PL do vetor de forças nodais da estrutura
 tabNos 1 , 8 
 0 
 tabNos 2 , 6   10 
   
 tabNos 2 , 7   0 
P L :=  tabNos 2 , 8  PL =
 0 
   
 tabNos 3 , 6   0 
   −20 
 tabNos 3 , 7   
 tabNos 3 , 8   −10 
 
5. Parte conhecida do vetor de deslocamentos nodais da estrutura
 tabNos 1 , 9   0 
   
 tabNos 1 , 10   0 
DR :=  tabNos 4 , 9  DR =
 0 
   
 tabNos 4 , 10   −5 × 10− 3 
   
 tabNos 4 , 11   0 

 0.81 0.146 −0.194 0.405 0 0 0 
 0.146 51.065 12.913 0.146 −33.75 0 0

 
 −0.194 12.913 9.972 0.185 0 −0.19 0.38 
KLL := submatrixK
( , 1 , 7 , 1 , 7)

KLL = 0.405 0.146 0.185 1.822 0 −0.38
 4
0.506 ⋅10
 
 0 −33.75 0 0 34.35 0 0.9 
 0 0 −0.19 −0.38 0 60.19 −0.38 
 
 0 0 0.38 0.506 0.9 −0.38 2.813 
 −0.146 0.194 0 0 0 
 −17.315 −12.913 0
 0 0
 
 −12.913 −9.782 0 0 0 
KLR := submatrixK
( , 1 , 7 , 8 , 12)

KLR = −0.146 0.194 0 0
 4
0 ⋅10
 
 0 0 −0.6 0 0.9 
 0 0 0 −60 0 
 
 0 0 −0.9 0 0.9 
 −0.146 −17.315 −12.913 −0.146 0 0 0 

 0.194 −12.913 −9.782 0.194 0 0 0

  4
K RL := submatrixK
( , 8 , 12 , 1 , 7) KRL =  0 0 0 0 −0.6 0 −0.9  ⋅10
 0 0 0 0 0 −60 0

 
 0 0 0 0 0.9 0 0.9 
 17.315 12.913 0 0 0 
 12.913 9.782 0 0 0 
  4
KRR := submatrixK
( , 8 , 12 , 8 , 12) KRR =  0 0 0.6 0 −0.9  ⋅10
 0 0 0 60 0

 
 0 0 −0.9 0 1.8 

da estrutura
 −1.2444 
 2.7508 
 
 −3.6253 
−1   −3
DL := KLL (
⋅ PL − KLR⋅DR ) DL = −0.2416 ⋅10
 
 2.7388 
 −5.0391 
 
 −1.3794 
 −5.9812 
 −3.4706 
 
PR := KRL⋅DL + KRR⋅DR PR =  −4.0188 
 23.4706 
 
 12.2353 
 −1.244 × 10− 3 
  1
 2.751 × 10− 3 
  1 -1.244·10-3
 −3.625 × 10− 3  2 2.751·10-3
  3 -3.625·10-3
DL =  −2.416 × 10− 4 
  4 -2.416·10-4
 2.739 × 10− 3  5 2.739·10-3
 
−3
 −5.039 × 10  (
D := stack DL , DR ) D = 6 -5.039·10-3
 −3 7 -1.379·10-3
 −1.379 × 10 
8 0
 0  9 0
  10 0
 0 
 0  11 -5·10-3
DR =
  12 0
 −5 × 10− 3 
 
 0 
 0  1
 10 
  1 0
 0  2 10
PL =
 0  3 0
 
 0  4 0
 −20  5 0
 
 −10  (
P := stack PL , PR ) P = 6 -20
7 -10
 −5.981 
 −3.471  8 -5.981
  9 -3.471
PR =  −4.019 
 23.471  10 -4.019
  11 23.471
 12.235 
12 12.235

11.a. Barra a:
 0 
 0 
 −3
 −1.244 × 10 
dag := Ha ⋅D dag =  −3 
 2.751 × 10 
 −3
 −3.625 × 10 
 −2.416 × 10− 4 
 
 0 
 0 
 −3
 −1.244 × 10 
dal := Ra ⋅dag dal =  −5 
 2.543 × 10 
 −3
 −4.551 × 10 
 −2.416 × 10− 4 
 
 −6.867 
 
0.812
 
 2.998 × 10− 15 
pal := kal ⋅dal pal =  
 6.867 
 −0.812 
 
 4.061 
 −5.981 
 
 −3.471 
 2.998 × 10− 15 
pag := RaT ⋅pal pag =  
 5.981 
 3.471 
 
 4.061 
11.b. Barra b:
 2.751 × 10− 3 
 
 −3.625 × 10− 3 
 
 −2.416 × 10− 4 
dbg := Hb ⋅D dbg =  
 2.739 × 10− 3 
 −3

 −5.039 × 10 
 −3 
 −1.379 × 10 
 2.751 × 10− 3 
 
 −3.625 × 10− 3 
 
 −2.416 × 10− 4 
dbl := Rb ⋅dbg dbl =  
 2.739 × 10− 3 
 −3

 −5.039 × 10 
 −3
 −1.379 × 10 
 4.019 
 
 −3.471 
 −4.061 
pbl := kbl ⋅dbl pbl =  
 −4.019 
 3.471 
 
 −9.821 
 4.019 
 
 −3.471 
 −4.061 
pbg := RbT ⋅pbl pbg =  
 −4.019 
 3.471 
 
 −9.821 
11.c. Barra c:
 2.739 × 10− 3 
 −3
 −5.039 × 10 
 −3
dcg := Hc ⋅D dcg =  −1.379 × 10 
 0 
 −3

 −5 × 10 
 
 0 
 5.039 × 10− 3 
 −3 
 2.739 × 10 
 −3
dcl := Rc ⋅dcg dcl =  −1.379 × 10 
 −3 
 5 × 10 
 0 
 
 0 
 23.471 
 
 4.019 
 −0.179 
pcl := kcl ⋅dcl pcl =  
 −23.471 
 −4.019 
 
 12.235 
 4.019 
 
 −23.471 
 −0.179 
pcg := RcT ⋅pcl pcg =  
 −4.019 
 23.471 
 
 12.235 
P2 := HaT ⋅pag + HbT ⋅pbg + HcT ⋅pcg
1 1 1
1 2.998·10-15 1 0 1 1.221·10-15
2 10 2 10 2 10
3 1.465·10-14 3 0 3 -4.796·10-14
4 1.776·10-15 4 0 4 1.776·10-15
5 1.776·10-15 5 0 5 -1.243·10-14
P2 = 6 -20 P = 6 -20 K ⋅D = 6 -20
7 -10 7 -10 7 -10
8 -5.981 8 -5.981 8 -5.981
9 -3.471 9 -3.471 9 -3.471
10 -4.019 10 -4.019 10 -4.019
11 23.471 11 23.471 11 23.471
12 12.235 12 12.235 12 12.235
3.16. Diagramas de esforços internos e configuração deformada da estrutura
Os diagrams de esforços internos (esforço normal, esforço cortante, e momento fletor) do

pórtico plano em estudo são mostrados nas Figuras 2.13 a 2.15. A Figura 3.16Figura 4.10 mostra
as configurações indeformada e deformada da estrutura, indicando o recalque vertical sofrido no
nó engastado.
-4,02
-23,47
6 ,8
7
3,47
-4,02
-0
,81
-9,82
4, 0
4,06
6
12,24
distribuídas.
Equation Section (Next)
4. Consideração das cargas aplicadas ao longo das barras de pórtico

plano
No capítulo anterior, foi apresentado o Método da Rigidez Direta para análise de pórticos
planos sujeitos a cargas nodais apenas. Nas seções seguintes é apresentado o procedimento para
consideração de cargas aplicadas ao longo das barras.
Para isto utiliza-se o mesmo exemplo referente ao pórtico da Figura 3.1, porém sujeito a
cargas aplicadas ao longo de algumas barras.
4.1. Descrição do pórtico com novo carregamento a ser analisado

A Figura 4.1 mostra o modelo estrutural de um pórtico submetido a cargas nodais e
cargas aplicadas ao longo das barras.
Figura 4.1 – Modelo estrutural, com dimensões da seção, do pórtico a ser analisado.
As informações referentes às cargas aplicadas ao longo das barras serão identificadas

após a classificação destas cargas no que diz respeito ao sistema de coordenadas utilizado como
referência.
4.2. Transformação de coordenadas para cargas uniformemente distribuídas
A Figura 4.2 mostra diferentes modos de se especificar cargas uniformemente

distribuídas em uma barra inclinada qualquer de um pórtico plano.
Figura 4.2 – Tipos de cargas distribuídas uniformes aplicadas em uma barra de pórtico, com referência a
diferentes sistemas de coordenadas.
l l
Na figura, (qx , qy ) são as componentes de cargas distribuídas em relação ao sistem local
g g
de coordenadas da barra, ou simplesmente, cargas distribuídas locais; (qx , qy ) são as
componentes de cargas distribuídas em relação ao sistem global de coordenadas, ou

simplesmente, cargas distribuídas globais; Ambos os pares correspondem a cargas por unidade
de comprimento, atuando ao longo do comprimento L da barra. As componentes de cargas
( qxp , qyp ) têm a mesma orientação do sistema global de coordenadas, mas são cargas por unidade
de comprimento projetado, atuando sobre as projeções (∆x g , ∆y g ) do comprimento da barra,

conforme pode ser observado na figura. Estas cargas podem ser denominadas cargas distribuídas
projetadas.
Ainda na Figura 4.2 são representadas por setas mais espessas, e com letras maíusculas,
as resultantes referentes às respectivas componentes de cargas distribuídas, de modo que:
Qxl = qxl L
Q yl = qly L (3.1)
para as cargas referentes ao sistema local de coordenadas, e
Qxg = qxg L
Q yg = q yg L (3.2)
para as cargas referentes ao sistema global de coordenadas. Entretanto, as resultantes para as

cargas projetadas são dadas pelo produto das cargas distribuídas pelas respectivas projeções dos
lados da barra, de modo que
Qxp = qxp∆gy
Qyp = qyp∆gx (3.3)
A transformação entre as cargas referentes ao sistema local e global é feita de forma

análoga a apresentada na seção 2.7 (ver Eq. (1.31))
Qxl = Qxg cos θ + Q yg senθ

Q yl = −Qxg senθ + Q yg cos θ (3.4)
Dividindo ambos os lados da equação acima por L, e considerando as Eqs. (3.1) e (3.2),
chega-se a
qxl = qxg cos θ + q yg senθ

qly = − qxg senθ + q yg cos θ (3.5)
que na forma matricial, fica

 qxl   cos θ senθ  qx 
g
 l =  
q y   −senθ cos θ  q yg  (3.6)
 
ou, de forma mais compacta, tem-se
{q l } = [r ]{q g }
(3.7)
onde
 cos θ senθ 
[r ] = 
 −senθ cos θ  (3.8)
é a matriz de rotação no plano, e

 qxl   qxg 
{q l } =  l  {q g } =  g 
(3.9)
 q y   q y 
são os vetores contendo as compontes das cargas distribuídas nos sistemas local e global,
respectivamente. Conforme discutido anteriormente, como a matriz [r ] é ortogonal, pode-se
obter as componentes de cargas distribuídas globais, a partir das componentes locais como
{q g } = [r ]T {q l }
(3.10)
p p
Pode ser conveniente também estabelecer uma relação entre as componentes ( qx , qy ) e
(qxg , qyg ) . Para isto, iguala-se as suas resultantes (pois elas possuem as mesmas direções)
Q xp = Qxg
Q yp = Q yg (3.11)
Substituindo as Eqs. (3.2) e (3.3) nas equações acima, tem-se que
qxp ∆ gy = qxg L
qyp ∆ gx = qyg L (3.12)
Levando-se em conta que (ver Eqs. (1.7))

∆x g
cos θ =
L
∆y g (3.13)
senθ =
L
e substituindo estas relações nas Eqs.(3.12), chega-se a
qxg = qxpsenθ
q yg = q yp cos θ (3.14)
a qual pode ser expressa na forma matricial como

 qxg  senθ 0   qx 
p
 g=   
 q y   0 cos θ   q yp  (3.15)
a qual, em forma mais compacta, pode ser expressa como

{q g } = [e ]{q p }
(3.16)
onde
senθ 0 
[e ] = 
 0 cos θ  (3.17)
é uma matriz de “escala” distinta nas duas direções (não homogênea), para o carregamento e que
depende da inclinação da barra.
Substituindo a Eq. (3.16) na Eq. (3.7), obtém-se a relação entre as cargas distribuídas
projetadas {q p} e as cargas distribuídas locais {ql }
{q l } = [r ][e ]{q p }
= [ t ]{q p } (3.18)
onde
 cos θ senθ  senθ 0 

[ t ] = [r ][e ] =  
 −senθ cos θ   0 cos θ 
cos θ senθ senθ cos θ  (3.19)
= 
 −sen θ cos 2 θ 
2
é uma matriz de transformação que corresponde a uma escala seguida de uma rotação.
Desenvolvendo a Eq. (3.16) ou simplesmente substituindo-se as Eqs. (3.14) nas
Eqs. (3.5), chega-se a seguinte forma expandida para a transformação entre as componentes
p p l l
projetadas ( qx , qy ) e locais (qx , qy )
qxl = qxp cos θ senθ + q yp cos θ senθ

qly = − qxpsen 2θ + q yp cos2 θ (3.20)
g g
Conclui-se, assim, que tanto as componentes de cargas distribuídas globais (qx , qy )
p p
quanto as componentes projetadas ( qx , qy ) podem ser transformadas em componentes locais
(qxl , qly ) . Assim, basta que se considere este último tipo de carregametno na análise da estrutura
pelo Método da Rigidez Direta, conforme exposto a seguir.

4.3. Reações de engastamento perfeito
Para consideração dos efeitos de cargas aplicadas ao longo das barras no Método da
Rigidez Direta é útil considerar o problema simples mostrado na Figura 4.3, o qual consiste em
uma barra biengastada (ou seja, com deslocamentos nulos na extremidade) submetida a cargas
distribuídas nas direções x l e y l . São indicadas também as reações de apoio prl 1, prl 2 ,L, prl 6
associadas às cargas distruídas.
Figura 4.3 – Barra biengastada sujeita a cargas uniformemente distribuídas.
As reações de apoio da viga biengastada mostrada na figura podem ser obtidas por um
método apropriado para análise de estruturas hiperestáticas, tal como o Método das Forças. Estas
reações podem ser armazenadas em um único vetor, e os respectivos valores são
 qxl L 
 
 2 
 qly L 
 pr1  
l

 l   2 
 pr 2   ql L2 
 l   y 
p   
{plr } =  rl 3  =  12 
l
 pr 4   qx L  (3.21)
 l   2 
 pr 5   l 
 pl   qy L 
 r6  
2 
 l 2
 qy L 
 − 12 
No contexto da análise estrutural, este vetor é usualmente denominado de vetor de

reações de engastamento perfeito.
4.4. Consideração das cargas aplicadas ao longo das barras na relação entre os
vetores de forças e deslocamentos da barra referentes ao sistema local
A Figura 4.4 mostra uma barra de pórtico plano sujeita a dois tipos de ações, quais sejam:
a) deslocamentos impostos nas extremidades, ou seja, nos nós da barra; b) cargas uniformemente
distribuídas aplicadas ao longo da barra. A figura mostra as configurações indeformada (reta) e
deformada da barra, sendo a deformação apresentada devida tanto aos deslocamentos impostos
nos nós, quanto às cargas distribuídas.
Os deslocamentos indicados nas extremidades da barra podem ser interpretados como
sendo os deslocamentos impostos pelo restante da estrutura nos nós desta barra.
Figura 4.4 – Barra de pórtico plano sujeita a deslocamentos impostos nas extremidades e cargas
uniformemente distribuídas.
Pelo Princípio da Superposição dos efeitos pode-se separar as ações em dois casos
destintos, conforme ilustra a Figura 4.5. O Caso original corresponde à barra sujeita tanto aos
deslocamentos impostos nas extremidades quanto às cargas distribuídas. O Caso 1 corresponde
apenas aos deslocamentos impostos nos nós da barra (sem cargas distribuídas). O Caso 2
corresponde apenas às cargas distruídas aplicadas ao longo da barra (com deslocamentos nodais
nulos). Para todos os casos são mostradas as respectivas configurações deformadas da barra. De
acodo com o Princípio da Superposição dos Efeitos os deslocamentos correspondente ao Caso
original (em verde) são iguais à soma dos deslocamentos referentes ao Caso 1 (em vermelho)
com os deslocamentos referentes ao Caso 2 (em azul).
Figura 4.5 – Decomposição das ações de acordo com o princípio da superposição dos efeitos.
Deve-se observar que o Caso 1 da Figura 4.5 corresponde ao caso de uma barra de
pórtico plano sujeita a deslocamentos impostos na extremidade, conforme mostrado na Figura
3.9, seção 3.6. Já o Caso 2 da Figura 4.5 corresponde justamente ao caso de uma barra
biengastada sujeita a cargas uniformemente distribuídas mostrada na Figura 4.3, seção 4.3.
Assim, com base no princípio da superposição dos efeitos, tem-se que
{pl } = {pl (1) } + {pl (2) }
(3.22)
onde
{pl (1) } = [k l ]{dl }
(3.23)
são as forças correspondentes ao caso 1, e
{pl (2) } = {plr }
(3.24)
são as forças correspondentes ao caso 2.
Deve-se recordar, que, na equação acima {plr } consiste no vetor de reações de

engastamento perfeito apresentado, para o caso de cargas uniformemente distribuídas, na
Equação (3.21).
Deste modo, substituindo as Eqs. (3.24) e (3.23) na Eq. (3.22), chega-se a
{pl } = [k l ]{d l } + {plr }
(3.25)
Ou seja, na presença de cargas aplicadas ao longo da barra, o vetor de forças nodais da barra é
igual ao produto da matriz de rigidez pela vetor de deslocamentos mais o vetor de reações de
engastamento perfeito (todos em relação ao sistema local de coordenadas). Destaca-se que a
matriz de rigidez utilizada na equação acima é a mesma mostrada na Eq. (2.9), ou seja, esta
matriz não se altera na presença de cargas aplicadas ao longo da barra.
Entretanto, é conveniente reescrever a Eq. (3.25) em uma forma ligeiramente diferente, a
saber
{pl } = [k l ]{dl } − {peq

l
}
(3.26)
onde
{pleq } = −{plr }
(3.27)
é o chamado vetor de cargas nodais equivalentes às cargas aplicadas ao longo da barra, o qual,
por definição, é igual ao vetor de reações de engastamento perfeito com sinal trocado. Ressalta-
se que o vetor {plr } depende do tipo de carregamento aplicado ao longo da barra, podendo este
ser de diversos tipos, tais como, cargas uniformemente distribuídas, cargas trapezoidais, cargas
pontuais, etc.
4.5. Determinação dos esforços internos ao longo da barra
Os esforços internos (esforço normal, esforço cortante e momento fletor), na presença de

cargas uniformemente distribuídas aplicadas ao longo da barra, podem ser obtidos a partir do
vetor de forças referentes ao sistema local de coordenadas conforme apresentado na Figura 4.6.
Figura 4.6 – Determinação dos esforços internos em uma seção S da barra, pelo lado esquerdo e pelo lado
direito, considerando a presença de cargas distribuídas.
De forma complementar ao que fora mostrado na Figura 3.12, para o caso sem cargas
distribuídas, a Figura 4.6 apresenta uma barra sujeita a cargas uniformemente distribuídas, e
seccionada em um seção S, e os respectivos diagramas de corpo livre obtidos considerando-se
cada lado da barra após o o seccionamento da mesma. Nos diagramas de corpo livre estão
indicados as forças nodais atuantes em uma das extremidades da barra, as cargas uniformemente
distribuídas, e os esforços internos que devem “surgir” na seção a fim de restaurar a condição de
equilíbrio.
Os esforços internos na seção S, na presença de cargas aplicadas ao longo desta barra,
podem ser obtidos por equilíbrio (pelo lado direito ou esquerdo da seção) a partir das forças
referentes ao sistema local de coordenadas. Assim, pelo lado esquerdo, tem-se que
N ( x l ) = − p1l − q xl x l
Q ( x l ) = − p2l − q ly x l (3.28)
l2
x
M ( x l ) = p2l x l − p3l + q ly
2
e pelo lado direito, tem-se
N ( x l ) = p4l + qxl ( L − x l )
Q ( x l ) = p5l + q ly ( L − x l )
(3.29)
(L − x )
l 2
M ( x l ) = p5l ( L − x l ) + p6l + qly
2
Observa-se portanto, que na presença de cargas uniformemente distribuídas ao longo das
barras o esforço normal e o esforço cortante variam linearmente, e o momento fletor varia
quadraticamente ao longo do eixo da barra.
vetores de forças e deslocamentos da barra referentes ao sistema global
A relação entre os vetores de forças e deslocamentos da barra referentes ao sistema

global, na presença de cargas aplicadas ao longo da barra, é obtida utilizando-se as Eqs. (2.19),
(3.26), (2.15) e, repetidas aqui por conveniência.
{p g } = [ R ]T {p l }
(3.30)
{pl } = [k l ]{dl } − {peq

l
}
(3.31)
{d l } = [R ]{d g }
(3.32)
Cabe aqui novamente identificar as relações fundamentais da análise estrutural, quais
sejam, um relação estática (Eq. (3.30)), uma relação constitutiva ao nível do elemento
(Eq. (3.31)) e uma relação cinemática (Eq. (3.32)), conforme discutido várias vezes para o
problema de treliça plana.
Deve-se ressaltar que as Eqs. (3.30) e (3.32) não se alteram na presença de cargas
aplicadas ao longo das barras, pois estas equações correspondem apenas a uma mudança de
sistema de coordenadas (rotação de eixos) de vetores associados aos nós da barra.
Assim, substituindo a Eq. (3.32) na Eq. (3.31), tem-se
{pl } = [k l ][R]{d g } − {pleq }

(3.33)
Substituindo a equação acima na Eq. (3.30), chega-se a
{p g } = [R]T [k l ][R]{d g } − [R]T{peq

l
}
(3.34)
ou seja,
{p g } = [k g ]{d g } − {peq
g
}
(3.35)
onde
[ k g ] = [ R ]T [ k l ][ R ]
(3.36)
é a matriz de rigidez da barra, já definida anteriormente, e
g
{peq } = [R]T{pleq }
(3.37)
é o vetor de cargas nodais equivalentes, ambos em relação ao sistema global de coordenadas.
Deve-se ressaltar, que conforme mostra a eq. (3.36), a matriz de rigidez da barra em relação ao
sistema de coordenadas globais também não sofre nenhuma alteração devido a presença de
cargas aplicadas ao longo das barras. Isto já era de se esperar pois em estruturas com
comportamento linear (i.e., de material linear elástico e sujeitas a pequenos deslocamentos) a
matriz de rigidez não depende do carregamento, qualquer que seja ele.
vetores de forças e deslocamentos da estrutura
A relação entre os vetores de forças e deslocamentos da estrutura, na presença de cargas

aplicadas ao longo das barras, pode ser obtida a partir das Eqs. (1.84), (3.35) e (1.72), repetidas
abaixo por conveniência, para um elemento arbitrário el
nel
{P} = ∑ [Hel ]T {pelg }
el =1
(3.38)
{pelg } = [k elg ]{delg } − {peq

g
el } (3.39)
{d elg } = [H el ]{D}
(3.40)
Vale a pena ressaltar aqui também a presença das relações fundamentais da análise
estrutural, quais sejam, um relação estática (Eq. (3.38)), uma relação constitutiva ao nível dos
elementos (Eq. (3.39)) e uma relação cinemática (Eq.(3.40)), conforme discutido várias vezes
anteriormente.
{pelg } = [k elg ][Hel ]{D} − {peq

g
el } (3.41)
Substituindo a acima na Eq.(3.38), tem-se que
nel nel
{P} = ∑ [H el ] T
[k elg ][ H el ]{D} − ∑ [Hel ]T {peqg el }
el =1 el =1
 nel
 nel
=  ∑ [H el ]T [k elg ][ H el ]  {D} − ∑ [H el ]T {p eq
g
el } (3.42)
 el =1  el = 1
= [K ]{D} − {Peq }
onde
nel
[K ] = ∑ [H el ]T [k elg ][H el ] (3.43)
el =1
é a matriz de rigidez da estrutura, conforme já definido anteriormente, e

nel
{Peq } = ∑ [Hel ]T {peqg el } (3.44)
el=1
é o vetor de cargas nodais equivalentes da estrutura. Cabe agora fazer uma distinção quanto a
natureza deste vetor. Enquanto o vetor {P} é um vetor de cargas efetivamente aplicadas nos nós,
o vetor {Peq } consiste em um vetor de cargas, porém, não fisicamente aplicadas nos nós. Este
vetor consiste sim em um vetor de cargas pontuais que correspondem aos efeitos das cargas
aplicadas ao longo das barras. Daí o seu nome vetor de cargas nodais equivalentes, pois estas são
equivalentes às cargas aplicadas ao longo das barras.
Ressalta-se também que da mesma forma que as matrizes de rigidez das barras não se
alteram na presença de cargas aplicadas ao longo das barras, a matriz [K ] de rigidez da estrutura
também não sofre nenhuma alteração, desde que se considere que a estrutura apresenta um
comportamento linear (i.e., de material linear elástico, e sujeita a pequenos deslocamentos).
Para a determinação dos valores desconhecidos das forças e deslocamentos nodais, na

presença de cargas aplicadas ao longo das barras, pode-se generalizar o procedimento
apresentado na seção 3.13, para levar em conta o vetor de cargas equivalentes nodais da
estrutura.
Para isto, é conveniente reescrever a eq. (3.42) de uma forma ligeiramente diferente
{P} + {Peq } = [K ]{D}
(3.45)
ou ainda
[K ]{D} = {PT }
(3.46)
onde
{PT } = {P} + {Peq }
(3.47)
é o vetor de forças “totais” da estrutura, o qual consiste na soma do vetor {P} de forças
efetivamente atuantes nos nós da estrutura e o vetor {Peq } de cargas nodais equivalentes da
estrutura.
Deve-se observar também que embora o vetor {P} possua uma parte conhecida {PL }
(correspondente às cargas aplicadas nos nós) e uma outra parte desconhecida {PR }
(correspondente às reações de apoio), o vetor {Peq } é completamente conhecido, sendo
totalmente determinado através da Eq. (3.44).

Em função disso, pode-se particionar a Eq. (3.47) como
{PT L } {PL } {Peq L }

 = +  (3.48)
{PT R } {PR } {Peq R }
onde {Peq L } é a parte do vetor de cargas nodais equivalentes correspondente aos gdl livres e
{Peq R } é a parte correspondente aos gdl restringidos, sendo ambos conhecidos.
Assim, como {PR } é desconhecido a priori, {PT R } também o é. Por outro lado, {Peq L } e
{PL } são conhecidos a priori , e, portanto, {PT L } também é conhecido.
O sistema de equações (3.46) pode ser particionado como
[K LL ] [K LR ] {D L } {PT L }

[K ] [K ] {D } = {P } (3.49)
 RL RR   R   T R 
Comparando o sistema acima com o sistema (2.39), observa-se que eles possuem
exatamente a mesma forma, e portanto, pode-se utilizar a mesma estratégia de solução, apenas
substituindo {P} por {PT } . Deste modo, vale a solução (ver Eqs. (2.42) e (2.43))
(
{DL } = [K LL ]−1 {PT L } − [K LR ]{DR } ) (3.50)
e
{PT R } = [K RL ]{D L } + [K RR ]{D R }
(3.51)
A partir daí, pode-se então obter {PR } a partir da Eq. (3.48)
{PR } = {PT R } − {PeqR }

(3.52)
determinando-se assim as reações de apoio, para o caso geral de estruturas sujeitas a cargas
nodais e/ou aplicadas ao longo das barras.
Após a obtenção dos vetores {D L } e {PR } , pode-se obter os vetores completos de forças
e deslocamentos nodais da estrutura reagrupando-se estes subvetores com os subvetores {D R } e
{PL } , respectivamente
{D } {P }
{D} =  L  {P} =  L 
{D R } {PR } (3.53)
4.9. Resumo das etapas de análise pelo método da rigidez direta
As etapas de análise pelo Método da Rigidez Direta para análise de estruturas reticuladas
sujeitas a cargas aplicadas ao longo das barras são descritas resumidamente abaixo:
1. Especificação dos dados de entrada da estrutura conforme exemplos da Tabela 3.1 e da

Tabela 3.2.
2.1. Determinação do comprimento e da orientação da barra, de acordo com as Eqs. (1.5),
(1.6), e (1.7)
∆y g = y Jg − y Ig
L= ( ∆x ) + ( ∆y )
g 2 g 2
∆x g
cos θ =
L
∆y g
senθ =
L
2.2. Determinação da matriz de rigidez da barra em relação ao sistema local de coordenadas,
de acordo com a Eq. (2.9)
 EA EA 
 L 0 0 − 0 0 
L
 
 0 12 EI 6 EI 12 EI 6 EI 
0 −
 L3 L2 L3 L2 
 6 EI 4 EI 6 EI 2 EI 
 0 0 − 2 
[k el ] =  L2 L L L 
 EA EA 
− 0 0 0 0 
 L L 
 12 EI 6 EI 12 EI 6 EI 
 0 − − 0 − 2 
L3 L2 L3 L
 
 0 6 EI 2 EI 6 EI 4 EI 
0 − 2
 L2 L L L 
2.3. Determinação do vetor de cargas nodais equivalentes da barra em relação ao sistema de
coordenadas locais a partir do vetor de reações de engastamento perfeito (o qual depende
do tipo de carregamento aplicado ao longo da barra), de acordo com a Eq. (3.27)
{pleqel } = −{plr el }
2.4. Determinação da matriz de rotação da barra, de acordo com a Eq. (2.16)

 cos θ senθ 0 0 0 0
 −senθ cos θ 0 0 0 0
 
 0 0 1 0 0 0
[R el ] =  
 0 0 0 cos θ senθ 0
 0 0 0 −senθ cos θ 0
 
 0 0 0 0 0 1
2.5. Determinação da matriz de rigidez da barra em relação ao sistema global de
coordenadas, de acordo com a Eq. (3.36)
[k elg ] = [R el ]T [k lel ][R el ]
2.6. Determinação do vetor de cargas nodais equivalentes em relação ao sistema de
coordenadas globais, de acordo com a Eq. (3.37)
g
{peqel } = [R el ]T{pleqel }
2.7. Determinação da matriz de incidência cinemática [H el ] , conforme explicado na

seção 3.10
3. Montagem da matriz de rigidez da estrutura, de acordo com a Eq. (3.43)

nel
[K ] = ∑ [H el ]T [k elg ][H el ]
el =1
4. Montagem do vetor de cargas nodais equivalentes da estrutura, de acordo com a Eq. (3.44)
nel
{Peq } = ∑ [Hel ]T {peqg el }
el=1
5. Montagem da parte conhecida {PL } do vetor de forças nodais da estrutura, a partir dos dados
de entrada
6. Montagem da parte conhecida {D R } do vetor de deslocamentos nodais da estrutura, a partir
dos dados de entrada
7. Partição da matriz de rigidez da estrutura, para solução do sistema de equações
[K ]{D} = {PT } , considerando as condições de contorno, de acordo com a seção 3.13.
[K LL ] [K LR ]
[K ] [K ] = [K ]
 RL RR 
8. Partição do vetor de cargas nodais equivalentes da estrutura, conforme discutido na

seção 4.8.
{Peq L }
  = {Peq }
{Peq R }
9. Obtenção da parte conhecida {PT L } do vetor de forças “totais” da estrutura, de acordo com
a Eq. (3.48)
{PT L} = {PL } + {Peq L }
10. Solução do sistema de equações, para obtenção da parte livre do vetor de deslocamentos da
estrutura, de acordo com a Eq. (3.50).
(
{DL } = [K LL ]−1 {PT L } − [K LR ]{DR } )
11. Obtenção da parte desconhecida do vetor de forças nodais totais, de acordo com a Eq. (3.51)
{PT R } = [K RL ]{D L} + [K RR ]{DR }
12. Obtenção das reações de apoio {PR } da esrtrutura, de acordo com a Eq. (3.52)
{PR } = {PT R } − {PeqR }
13. Montagem do vetor completo de deslocamentos nodais da estrutura, de acordo com a

primeira das Eqs. (3.53)
{D }
{D} =  L 
{D R }
13. Montagem do vetor completo de forças nodais da estrutura, de acordo com a segunda das
Eqs. (3.53)
{P }
{P} =  L 
{PR }
14.1. Determinação do vetor de deslocamentos nodais da barra em relação ao sistema global
de coordenadas, utilizando-se a matriz de incidência cinemática, de acordo com a
Eq. (3.40).
{d elg } = [H el ]{D}
14.2. Determinação do vetor de deslocamentos nodais em relação ao sistema local de
coordenadas, utilizando-se a matriz de rotação, de acordo com a Eq.(3.32).
{d lel } = [R el ]{d elg }
14.3. Determinação do vetor de forças nodais em relação ao sistema local de coordenadas,
utilizando-se a matriz de rigidez, de acordo com a Eq.(3.26).
{plel } = [k lel ]{dlel } − {pleqel }
14.4. Determinação dos esforços internos em pontos situados ao longo das barras. Para o
caso de carregamento uniformemente distribuído, utilizam-se as Eqs. (3.23) ou (3.24)
N ( x l ) = − p1l − q xl x l = p4l + q xl ( L − x l )
Q ( x l ) = − p2l − q ly x l = p5l + q ly ( L − x l )
2
xl ( L − x l )2
M (x ) =
l
p2l x l − p3l + q ly = p5l ( L − x l ) + p6l + q ly
2 2
14.5. Determinação do vetor de forças nodais em relação ao sistema global de coordenadas,
utilizando-se a matriz de rotação, de acordo com a Eq.(3.30).
{p elg } = [R el ]T {p lel }
15. Determinação, opcional, do vetor de forças da estrutura, a partir das forças globais das
barras, para verificação dos resultados, de acordo com a Eq. (3.44)
nel
{P} = ∑ [Hel ]T {pelg }
el =1
Com isto, tem-se a solução do problema de determinação de deslocamentos nodais,

esforços internos e reações de apoio de um pórtico plano, sujeito a cargas nodais e/ou cargas
aplicadas ao longo das barras, assim como deslocamentos impostos, utilizando-se o Método da
Rigidez Direta.

A seguir é mostrada a solução numérica do problema de análise estrutural do pórtico
plano em estudo, sujeito a cargas distribuídas, mostrado na Figura 4.1. A solução é obtida
utilizando o software MathCAD 14.0, com base no procedimento descrito na seção 4.9, acima.

Coords. Cod. Forças Deslocamentos

x y cx c y c rz Px P y Mz Dx D y Rz
 0.0 0.0 1 1 0 int int 0.0 0.0 0.0 int  nó 1

 
tabNos :=
 4.0 3.0 0 0 0 10.0 0.0 0.0 int int int  nó 2
 8.0 3.0 0 0 0 0.0 −20.0 −10.0 int int int  nó 3
 
 8.0 0.0 1 1 1 int int int 0.0 −0.005 0.0 
nó 4
noI noJ E A I qxl q yl qxg q yg qxp q yp
 1 2 30 × 106 0.045 3.375 × 10− 4 0.0 0.0 0.0 −1.125 0.0 −1.2  barra a
 
 6
tabBarras := 2 3 30 × 10 0.045 3.375 × 10 − 4  barra b
 0.0 0.0 0.0 −1.125 0.0 −1.2 
 6 −4 
 3 4 30 × 10 0.06 4.5 × 10 1.5 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0  barra c

a := 1 b := 2 c := 3 d := 4 e := 5
2.a. Barra a
el := a el = 1
∆x := xJ − xI ∆x = 4
∆y := yJ − yI ∆y = 3
2 2
L := ∆x + ∆y L=5
∆x
L
∆y
L

7
A := tabBarras el , 4 A = 0.045
−4
I := tabBarras el , 5 I = 3.375 × 10
 E ⋅A − E ⋅A 
 L 0 0
L
0 0 
 
 0 12 ⋅E⋅I 6 ⋅E ⋅I 12 ⋅E⋅I 6 ⋅E ⋅I 
0 −
 3 2 3 2 
L L L L
 
 6 ⋅E ⋅I 4 ⋅E ⋅I 6 ⋅E⋅I 2 ⋅E ⋅I 
−
 0 2 L
0
2 L 
kal :=
 L L 
 − E ⋅A E ⋅A 
 L 0 0
L
0 0 
 
 0 − 12 ⋅E⋅I −
6 ⋅E ⋅I
0
12 ⋅E⋅I
−
6 ⋅E ⋅I 
 3 2 3 2 
L L L L
 
 6 ⋅E ⋅I 2 ⋅E ⋅I 6 ⋅E⋅I 4 ⋅E ⋅I 
 0 0 −
2 L 2 L 
 L L 
2.a.3. Vetor de cargas nodais equivalentes referentes ao sistema local de coordenadas
 tabBarrasel , 6  0 
ql1 :=   ql1 =  
 tabBarrasel , 7  0 
 tabBarrasel , 8   0 
qg :=   qg =  
 tabBarrasel , 9   −1.125 
qp :=   qp =  
 tabBarrasel , 11   −1.2 
Matrizes de transformação para as cargas
 cosθ senθ   0.8 0.6 

r :=   r =  
 −senθ cosθ   −0.6 0.8 
 senθ 0   0.6 0 
e :=   e = 
 0 cosθ   0 0.8 
 0.48 0.48 
t := r ⋅e t = 
 −0.36 0.64 
Tranformação das cargas projetadas e globais em cargas locais
 −0.675 
q l2 := r ⋅qg ql2 =  
 −0.9 
 −0.576 
ql3 := t ⋅qp ql3 =  
 −0.768 
ql := ql1 + ql2 + ql3  −1.251 
ql =  
 −1.668 
Montagem do vetor de cargas nodais equivalentes
q xl := q l qxl = −1.251
1
q yl := q l qyl = − 1.668
2
 q ⋅L 
 xl 2 
 
 q ⋅L 
 yl 2 
   −3.127 

2
L   
 qyl⋅ 12   −4.17 
peqal :=    −3.475 
peqal =  
 q ⋅L 
 xl 2   −3.127 
  −4.17 
L   
 qyl⋅   3.475 
 2 
 2
 −qyl⋅ L 
 12 
 cosθ senθ 0 0 0 0  0.8 0.6 0 0 0 0

   
 −senθ cosθ 0 0 0 0  −0.6 0.8 0 0 0 0
 0 0 1 0 0 0  0 0 1 0 0 0
Ra :=   Ra =  
 0 0 0 cosθ senθ 0   0 0 0 0.8 0.6 0 
 0 0 0 −senθ cosθ 0   0 0 0 −0.6 0.8 0 
   
 0 0 0 0 0 1  0 0 0 0 0 1
2.a.5. Matriz de rigidez da barra em relação ao sistema global de coordenadas

T
kag := Ra ⋅kal ⋅Ra
2.a.6. Vetor de cargas equivalentes nodais da barra em relação ao sistema global de coordenadas
 0 
 
 −5.2125 
T
 −3.475 
peqag := Ra ⋅peqal peqag =  
 0 
 −5.2125 
 
 3.475 
2.a.7. Matriz de incidência cinemática
0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0
 
0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
Ha :=  
0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0
 
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0
2.b. Barra b
2.b.1. Comprimento e orientação da barra
el := b el = 2
∆x := xJ − xI ∆x = 4
∆y := yJ − yI ∆y = 0
2 2
L := ∆x + ∆y L=4
∆x
cosθ := cosθ = 1
L
∆y
senθ := senθ = 0
L

7
−4
I := tabBarras el , 5 I = 3.375 × 10
 E ⋅A − E ⋅A 
 L 0 0
L
0 0 
 
 0 12 ⋅E⋅I 6 ⋅E ⋅I 12 ⋅E⋅I 6 ⋅E ⋅I 
0 −
 3 2 3 2 
L L L L
 
 6 ⋅E ⋅I 4 ⋅E ⋅I 6 ⋅E ⋅I 2 ⋅E ⋅I 
−
 0 2 L
0
2 L 
kbl :=
 L L 
 − E ⋅A E ⋅A 
 L 0 0
L
0 0 
 
 0 − 12 ⋅E⋅I −
6 ⋅E ⋅I
0
12 ⋅E⋅I
−
6 ⋅E ⋅I 
 3 2 3 2 
L L L L
 
 6 ⋅E ⋅I 2 ⋅E ⋅I 6 ⋅E ⋅I 4 ⋅E ⋅I 
 0 0 −
2 L 2 L 
 L L 
2.b.3. Vetor de cargas nodais equivalentes referentes ao sistema local de coordenadas
ql1 :=   ql1 =  
qg :=   qg =  
 tabBarrasel , 9   −1.125 
qp :=   qp =  
 tabBarrasel , 11   −1.2 
 cosθ senθ  1 0 
r :=   r =  
 − senθ cosθ  0 1 
 senθ 0  0 0 
e :=   e =  
 0 cosθ  0 1 
0 0 
t := r ⋅e t = 
0 1 
 0 
q l2 := r ⋅qg ql2 =  
 −1.125 
 0 
q l3 := t ⋅q p ql3 =  
 −1.2 
q l := ql1 + ql2 + q l3  0 
ql =  
 − 2.325 
q xl := q l qxl = 0
1
q yl := q l qyl = − 2.325
2
 q ⋅L 
 xl 2 
 
 q ⋅L 
 yl 2 
   0 
 L
2
  
 qyl⋅
  −4.65 
12  −3.1 
peqbl :=  
peqbl =  
 q ⋅L 
 xl 2   0 
   −4.65 
 qyl⋅
L
  
 3.1 
 2 
 2 
 −qyl⋅ L 
 12 
 cosθ senθ 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0
   
 −senθ cosθ 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0
 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0
Rb :=   Rb =  
 0 0 0 cosθ senθ 0  0 0 0 1 0 0
 0 0 0 −senθ cosθ 0  0 0 0 0 1 0
   
 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1

T
kbg := Rb ⋅kbl ⋅Rb
2.b.6. Vetor de cargas equivalentes nodais da barra em relação ao sistema global de coordenadas
 0 
 
 −4.65 
T
 −3.1 
peqbg := Rb ⋅peqbl peqbg =  
 0 
 −4.65 
 
 3.1 
0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
 
0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0
Hb :=  
0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0
 
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0
2.c. Barra c
el := c el = 3
∆x := xJ − xI ∆x = 0
∆y := yJ − yI ∆y = −3
2 2
L := ∆x + ∆y L=3
∆x
cosθ := cosθ = 0
L
∆y
senθ := senθ = −1
L

7
−4
I := tabBarras el , 5 I = 4.5 × 10
 E ⋅A − E ⋅A 
 L 0 0
L
0 0 
 
 0 12 ⋅E⋅I 6 ⋅E ⋅I 12 ⋅E⋅I 6 ⋅E ⋅I 
0 −
 3 2 3 2 
L L L L
 
 6 ⋅E ⋅I 4 ⋅E ⋅I 6 ⋅E ⋅I 2 ⋅E ⋅I 
−
 0 2 L
0
2 L 
kcl :=
 L L 
 − E ⋅A E ⋅A 
 L 0 0
L
0 0 
 
 0 − 12 ⋅E⋅I −
6 ⋅E ⋅I
0
12 ⋅E⋅I
−
6 ⋅E ⋅I 
 3 2 3 2 
L L L L
 
 6 ⋅E ⋅I 2 ⋅E ⋅I 6 ⋅E ⋅I 4 ⋅E ⋅I 
 0 0 −
2 L 2 L 
 L L 
2.c.3. Vetor de cargas nodais equivalentes referentes ao sistema local de coordenadas
 tabBarrasel , 6   1.5 
ql1 :=   ql1 =  
 tabBarrasel , 7   0 
qg :=   qg =  
qp :=   qp =  
 cosθ senθ   0 −1 
r :=   r =  
 − senθ cosθ  1 0 
 senθ 0   −1 0 
e :=   e = 
 0 cosθ   0 0
 0 0
t := r ⋅e t =  
 −1 0 
0 
q l2 := r ⋅qg ql2 =  
0 
0 
q l3 := t ⋅q p ql3 =  
0 
q l := ql1 + ql2 + q l3  1.5 
ql =  
 0 
q xl := q l qxl = 1.5
1
q yl := q l q yl = 0
2
 q ⋅L 
 xl 2 
 
 q ⋅L 
 yl 2   2.25 
 2
  
 L   0 
 qyl⋅ 12   0 
peqcl :=   peqcl =  
 q ⋅L   2.25 
 xl 2   0 
 L   
 qyl⋅   0 
 2 
 2
 −qyl⋅ L 
 12 
 cosθ senθ 0 0 0 0 0 −1 0 0 0 0
   
 −senθ cosθ 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0
 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0
Rc :=   Rc =  
 0 0 0 cosθ senθ 0  0 0 0 0 −1 0 
 0 0 0 −senθ cosθ 0  0 0 0 1 0 0
   
 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1
T
kcg := Rc ⋅kcl ⋅Rc
2.c.6. Vetor de cargas equivalentes nodais da barra em relação ao sistema global de coordenadas
 0 
 
 −2.25 
T
 0 
peqcg := Rc ⋅peqcl peqcg =  
 0 
 −2.25 
 
 0 
0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0
 
0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0
Hc :=  
0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0
 
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1

T T T
K := Ha ⋅kag ⋅Ha + Hb ⋅kbg ⋅Hb + Hc ⋅kcg ⋅Hc
4. Vetor de cargas nodais equivalentes da estrutura
1
1 -3.475
2 0
3 -9.863
4 0.375
T T T 5 0
Peq := Ha ⋅peqag + Hb ⋅peqbg + Hc ⋅peqcg Peq = 6 -6.9
7 3.1
8 0
9 -5.213
10 0
11 -2.25
12 0
5. Parte conhecida do vetor de forças nodais da estrutura
 tabNos 1 , 8 
 0 
 tabNos 2 , 6   10 
   
 tabNos 2 , 7   0 

P L := tabNos 2 , 8
 PL =
 0 
   
 tabNos 3 , 6   0 
   −20 
 tabNos 3 , 7   
 tabNos 3 , 8   −10 
 
6. Parte conhecida do vetor de deslocamentos nodais da estrutura
 tabNos 1 , 9   0 
   
 tabNos 1 , 10   0 
DR :=  tabNos 4 , 9  DR =
 0 
   
 tabNos 4 , 10   −5 × 10− 3 
   
 tabNos 4 , 11   0 
KLL := submatrixK
( , 1 , 7 , 1 , 7)
KLR := submatrixK
( , 1 , 7 , 8 , 12)
KRL := submatrixK
( , 8 , 12 , 1 , 7)
KRR := submatrixK
( , 8 , 12 , 8 , 12)
8. Partição do vetor de cargas equivalentes nodais da estrutura

 −3.475 
 0 
 
 −9.863 
(
PeqL := submatrix Peq , 1 , 7 , 1 , 1 ) PeqL =  0.375 
 
 0 
 −6.9 
 
 3.1 
 0 
 −5.213 
 
(
PeqR := submatrix Peq , 8 , 12 , 1 , 1 ) PeqR =  0 
 −2.25 
 
 0 
9. Obtenção da parte conhecida do vetor de forças "totais" da estrutura

 −3.475 
 10 
 
 −9.863 
PTL := PL + PeqL 
PTL = 0.375

 
 0 
 −26.9 
 
 −6.9 
da estrutura
 −2.8147 
 4.4747 
 
 −5.9893 
−1   −3
DL := K LL (
⋅ PTL − K LR ⋅DR ) DL = 0.2856 ⋅10
 
 4.4382 
 −5.056 
 
 −1.591 
11. Obtenção da parte desconhecida do vetor de forças "totais" da estrutura
 2.3105 
 3.1344 
 
PTR := K RL⋅DL + K RR ⋅DR PTR =  −12.3105 
 33.6281 
 
 25.6252 
 2.3105 
 8.3469 
PR := PTR − PeqR  
PR =  −12.3105 
 35.8781 
 
 25.6252 
 −2.815 × 10− 3 
  1
 4.475 × 10− 3 
  1 -2.815·10-3
 −5.989 × 10− 3  2 4.475·10-3
 
DL =  2.856 × 10− 4 
3 -5.989·10-3
  4 2.856·10-4
 4.438 × 10− 3  5 4.438·10-3
 
−3
 −5.056 × 10  (
D := stack DL , DR ) D = 6 -5.056·10-3
 −3 7 -1.591·10-3
 −1.591 × 10 
8 0
 0  9 0
  10 0
 0 
DR =
 0  11 -5·10-3
  12 0
 − 5 × 10− 3 
 
 0 
 0  1
 10 
  1 0
 0  2 10
PL =
 0  3 0
 
 0  4 0
 −20  5 0
 
 −10  (
P := stack PL , PR ) P = 6 -20
7 -10
 2.31 
 8.347  8 2.31
  9 8.347
PR =  −12.31 
 35.878  10 -12.31
  11 35.878
 25.625 
12 25.625

15.a. Barra a:
 0 
 0 
 −3
 −2.815 × 10 
dag := Ha ⋅D dag =  −3 
 4.475 × 10 
 −3
 −5.989 × 10 
 2.856 × 10− 4 
 
 0 
 0 
 −3
 −2.815 × 10 
dal := Ra ⋅dag dal =  −5
 −1.381 × 10 
 −3
 −7.476 × 10 
 2.856 × 10− 4 
 
 6.857 
 
5.291
 
 −2.665 × 10− 15 
pal := kal ⋅dal − peqal pal =  
 −0.602 
 3.049 
 
 5.606 
 2.31 
 
8.347
 
 −2.665 × 10− 15 
T
pag := Ra ⋅pal pag =  
 −2.31 
 2.078 
 
 5.606 
15.b. Barra b:
 4.475 × 10− 3 
 
 −5.989 × 10− 3 
 
 2.856 × 10− 4 
dbg := Hb ⋅D dbg =  
 4.438 × 10− 3 
 −3

 −5.056 × 10 
 −3
 −1.591 × 10 
 4.475 × 10− 3 
 
 −5.989 × 10− 3 
 
 2.856 × 10− 4 
dbl := Rb ⋅dbg dbl =  
 4.438 × 10− 3 
 −3

 −5.056 × 10 
 −3
 −1.591 × 10 
 12.31 
 
 −2.078 
 −5.606 
pbl := kbl ⋅dbl − peqbl pbl =  
 −12.31 
 11.378 
 
 −21.306 
 12.31 
 
 −2.078 
T
 −5.606 
pbg := Rb ⋅pbl pbg =  
 −12.31 
 11.378 
 
 −21.306 
15.c. Barra c:
 4.438 × 10− 3 
 −3
 −5.056 × 10 
 −3
dcg := Hc ⋅D dcg =  −1.591 × 10 
 0 
 −3

 −5 × 10 
 
 0 
 5.056 × 10− 3 
 −3 
 4.438 × 10 
 −3
dcl := Rc ⋅dcg dcl =  −1.591 × 10 
 −3 
 5 × 10 
 0 
 
 0 
 31.3781 
 
 12.3105 
 11.3063 
pcl := kcl ⋅dcl − peqcl pcl =  
 −35.8781 
 −12.3105 
 
 25.6252 
 12.31 
 
 −31.378 
T
 11.306 
pcg := Rc ⋅pcl pcg =  
 −12.31 
 35.878 
 
 25.625 
T T T
P2 := Ha ⋅pag + Hb ⋅pbg + Hc ⋅pcg
1 1 1
1 -2.665·10-15 1 0 1 0
2 10 2 10 2 10
3 7.15·10-14 3 0 3 5.684·10-14
4 0 4 0 4 3.109·10-15
5 3.677·10-13 5 0 5 3.57·10-13
P2 = 6 -20 P = 6 -20 K ⋅D − Peq = 6 -20
7 -10 7 -10 7 -10
8 2.31 8 2.31 8 2.31
9 8.347 9 8.347 9 8.347
10 -12.31 10 -12.31 10 -12.31
11 35.878 11 35.878 11 35.878
12 25.625 12 25.625 12 25.625
4.11. Diagramas de esforços internos e configuração deformada da estrutura
Os diagrams de esforços internos (esforço normal, esforço cortante, e momento fletor) do

pórtico plano em estudo, sujeito a cargas distribuídas, são mostrados nas Figuras 3.7 a 3.9. A
Figura 4.10 mostra as configurações indeformada e deformada da estrutura, indicando o recalque
vertical sofrido no nó engastado.
-12,31
-35,94
-6
,86
11,38
3 ,0
5
-12,31
-5
,2 9
-21,31
-11,31
5,61
8,
37
25,63
distribuídas.

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Universidade Federal do Pará

Método da Rigidez Direta

Prof. Remo Magalhães de Souza

Belém-PA, 23 de novembro de 2012.

1. Introdução............................................................................... Erro! Indicador não definido.

3.3. Graus de liberdade da barra referentes ao sistema global de coordenadas ................... 68

Figura 2.2 – Graus de liberdade do modelo estrutural, indicando os deslocamentos e forças

Equation Chapter 1 Section 1

1. Introduçãoa à Análise Estrutural

1.1. Modelagem Estrutural

Figura 1.2– Modelo estrutural da ponte sobre o Rio Mearim, MA.

Diante de tantas possíveis hipóteses simplificadoras a ser consideradas, a qualidade do

1.2. Tipos de elementos estruturais mais usuais

Em geral as estruturas são formadas por partes menores usualmente denominadas de

1.3. Tipos de sistemas estruturais mais usuais

A partir da composição de um ou mais tipos de elementos estruturais, formam-se

Na verdade, é muito comum a associação de sistemas estruturais envolvendo diferentes

1.4. Tipos de estruturas aporticadas

O sistema de estruturas aporticadas é, usualmente, de grande interesse, dado a enorme

esforço normal, o esforço cortante e o momento fletor. É comum na análise de vigas

1.4.1. Teorias de vigas

Para a análise de estruturas aporticadas é comum se adotar a teoria de Euler-Bernoulli, o

1.5. Tipos de Análise Estrutural

1.5.1. Classificação da análise estrutural quanto à variação do tempo:

É importante ressaltar também, um tipo de análise muito importante para estudo do

1.5.2. Classificação da análise estrutural quanto à linearidade:

É importante ressaltar que para a perfeita consideração do fenômeno de flambagem

1.6. Métodos de Análise Estrutural Estática Linear de estruturas aporticadas

2. Método da Rigidez Direta para treliças planas

Para a apresentação do método de uma forma didática, é interessante descrevê-lo através

2.1. Descrição da treliça a ser analisada

Figura 2.1 – Modelo estrutural da treliça a ser analisada.

disso, a estrutura também está sujeita a um deslocamento imposto (“recalque”) de 1mm na

direção do eixo xg , sentido positivo, no nó 3.

Tabela 2.1 – Tabela de identificação dos nós do modelo estrutural.

Tabela 2.2 – Tabela de identificação das barras do modelo estrutural.

coordenadas de cada nó em referência a um sistema de coordenadas ( xg , y g ) qualquer, conforme

Outros atributos importantes para a descrição de cada nó dizem respeito às condições de

Tabela 2.3 – Código das condições de contorno.

Um deslocamento livre consiste em um deslocamento que não é ainda conhecido antes da

2.2. Graus de Liberdade da estrutura

P1 , P2 ,K, P8 . Estes deslocamentos e forças nodais possuem a mesma orientação do sistema de

coordenadas cartesianas ( x g , y g ) . O sentido adotado para estes deslocamentos e forças

primeiramente os graus de liberdade livres, e pulando-se os graus de liberdade restringidos. Após

2.3. Graus de liberdade da barra referentes ao sistema global de coordenadas

os gdl do nó I e depois do nó J, considerando-se primeiro a direção xg e depois a direção y g .

Os deslocamentos nodais d1g , d 2g , d 3g e d 4g , e as respectivas forças nodais p1g , p2g , p3g

2.4. Graus de liberdade da barra referentes ao sistema local de coordenadas

Além das componentes de força e deslocamentos nodais referentes ao sistema global de

com os respectivos deslocamentos nodais d1l , d 2l , d 3l e d 4l , assim como as respectivas forças

nodais p1l , p 2l , p 3l e p 4l . Observa-se que o eixo local xl é definido no sentido do nó I para o nó

nó I e depois do nó J, considerando-se primeiro a direção xl e depois a direção y l .

Os deslocamentos nodais d1l , d 2l , d 3l e d 4l , e as respectivas forças nodais p1l , p 2l , p 3l e

p 4l podem ser agrupados nos seguintes vetores

Cabe destacar que embora os quatro deslocamentos d1l , d 2l , d 3l e d 4l possam assumir

valores independentes entre si, as forças p1l , p 2l , p 3l e p 4l precisam respeitar o equilíbrio, e

2.5. Determinação do comprimento e orientação das barras

Figura 2.7 – Parâmetros para determinação do comprimento e orientação de uma barra.

Inicialmente, obtém-se as projeções ∆x g e ∆y g do eixo da barra em relação aos eixos

( x g , y g ) a partir das coordenadas dos seus nós ( xIg , y Ig ) e ( xJg , y Jg )

∆y g , considerando o Teorema de Pitágoras,

Justifica-se portanto se preservar os sinais das projeções ∆x g e ∆y g (podendo estas