Geração e Distribuição

de Vapor
 ROTEIRO DE AULA PRÁTICA

NOME DA DISCIPLINA: Geração e Distribuição de Vapor

Equipamentos, Dispositivos de Controle e Segurança, Distribuição de Vapor

Dispositivos de Controle e Segurança

OBJETIVOS
Definição dos objetivos da aula prática:
Os objetivos dessa aula prática são:
Aplicar os conhecimentos teóricos de instrumentos de controle;
Desenvolver um controlador PID do nível de água em um tanque;
Compreender os aspectos do controle de propriedades.

INFRAESTRUTURA
Instalações:
Laboratório de informática.
Professor, lembre-se de agendar previamente a aula prática em sua instituição de ensino para
o uso do laboratório e preparar os softwares que serão utilizados.
Lembre-se também de comunicar os alunos quanto aos cuidados exigidos na utilização do
laboratório.

Materiais:
Computador 1 para cada 2 alunos
Software:
Sim (X) Não ( )
Em caso afirmativo, qual? Matlab com Simulink R2018a
Pago (X) Não Pago ( )
Matlab&Simulink Student Suite for Windows, Mac , Linux (versão
Tipo de licença:
R2018a)
Descrição do software:
Matlab é o software líder no mundo para o desenvolvimento e interação de modelos
matemáticos. Permite a solução de problemas numéricos em frações de segundos utilizando
uma linguagem de programação simples. Possibilita uma análise fácil e intuitiva de dados, sua
automatização e muitas outras implementações. O Simulink possibilita a modelagem,
simulação e controle de sistemas.
Sugestões de segurança :
Utilizar o computador em posição ergonômica confortável e em ambiente com iluminação e
ventilação adequadas.

PROCEDIMENTOS PRÁTICOS
Neste momento você deve ajudar o professor por meio da descrição de todas as etapas que deverão
ser realizadas para a execução dos procedimentos práticos. Considerando a carga horária da aula
prática, você pode replicar a caixa de procedimento/atividade quantas vezes for necessário.

Procedimento/Atividade n.1

Atividade proposta:

Simulação de um controlador de nível de água para um tanque de armazenagem.

Procedimentos para a realização da atividade:

Esta atividade utilizará o software MatLab e seu ambiente de simulação e controle Simulink.
Para utiliza-los, inicie o Matlab e na Command Window digite ‘simulink’ para abrir o ambiente
de simulação. Professor, ao utilizar o software na língua Inglês, lembre-se de traduzir e
explicar aos alunos os termos mais recorrentes.
Em um novo projeto, iremos construir alguns elementos que irão simular e controlar o nível
de água contido em um tanque, conforme apresentado na Figura 1.
Figura 1. Elementos de simulação e controle do nível de água em um tanque

Fonte: El a bora da pel o a utor (2018)

O exemplo apresentado na Figura 1 constitui a malha necessária ao controle do nível de água
em um tanque de armazenamento. O tanque é alimentado continuamente por uma corrente
de água através de sua porção superior e, na porção inferior do equipamento, uma outra
corrente de água é eliminada do tanque. Esta situação é representada pela caixa ‘Processo’
na Figura 1. No interior do tanque o nível de água varia em relação ao tempo e, para controlá-
lo, é necessária a utilização do elemento controlador apresentado na Figura 1, juntamente do
atuador que pode ser, por exemplo, uma bomba de alimentação ou uma válvula reguladora.
O nível de água desejado no tanque de armazenamento depende da demanda do processo.
Inicialmente, devemos indicar uma variação degrau de valor unitário para representar que o
nível de água no interior de tanque deve variar, ou seja, a partir dessa modificação, um novo
nível de água deve se estabelecer no interior do tanque. Para isso, digite ‘step’ no ambiente
Simulink, selecione a primeira opção (step) e adicione ao seu projeto. Renomeie a variação
como ‘Demanda’ clicando duas vezes sobre o seu nome, conforme apresentado na Figura 2.
Figura 2 – Modelo para simulação do nível de água em um tanque de armazenagem

Fonte: El a bora da pel o a utor (2018)

Em seguida, devemos adicionar uma função de transferência por meio do comando ‘transfer
fcn’. A função de transferência indica a alteração que será realizada no nível de água devido
ao processo, isto é, a resultante devido ao aumento de nível pela adição de água no tanque e
pela sua diminuição devido ao escoamento pela porção inferior. Após adicionar a função de
transferência, clique duas vezes sobre seu nome e renomeie para ‘Tanque de armazenagem’.
Dê um duplo clique sobre a função de transferência e, na nova janela, modifique os
coeficientes do denominador para ‘[1 2 5]’.
O nível final de água no tanque deverá ser visualizado no painel do nosso controlador. Para
adicionar o painel, utilize o comando ‘scope’ e renomeie para ‘Painel’. Dê um duplo clique
sobre o painel para manter aberta a janela que apresentará o gráfico com o comportamento
do nível de água em relação ao tempo quando a simulação for iniciada.
Arraste as setas de todos os elementos para conectá-los conforme apresentado na Figura 1.
Inicie a simulação clicando sobre o botão ‘Run’ contido na barra superior de comandos. Você
deve obter um gráfico igual ao apresentado na Figura 3.
Figura 3 – Painel inicial da simulação de nível de água em um tanque de armazenagem
Fonte: El a bora da pel o a utor (2018)

A Figura 3 representa o nível que deve ser mantido no tanque de armazenagem (linha azul) e
o nível real (linha amarela). Note que há uma oscilação do nível durante os instantes iniciais
e que após um tempo de, aproximadamente, 5 segundos um novo nível é atingido (0,2 m).
Porém, queremos que o nível seja controlado estavelmente em 1 m. Para isso, utilize o
comando ‘pid controller’ e insira um elemento de controle conforme indicado na Figura 4.
Renomeie o elemento para ‘Controlador’ e, anterior a este elemento, adicione um ponto de
soma de corrente por meio do comando ‘sum’ e una ambos conforme apresentad o na
Figura 4. Clique duplo sobre o ponto de união de correntes e modifique o sinal para ‘+-’
conforme exemplificado na Figura 4. A função do ponto de soma é fornecer o sinal ao
controlador do nível de água no tanque após o processo, isto é, após a modificação no nível
devido à função de transferência. Este tipo de controle é denominado de feedback
(retroalimentação).
Figura 4. Modelo para simulação do nível de água com o elemento de controle
Fonte: El a bora da pel o a utor (2018)
Inicie novamente a simulação pressionando o botão ‘Run’. Você deve obter um gráfico
conforme apresentado na Figura 5.
Figura 5. Painel após a introdução do controlador

Fonte: Elaborada pelo a utor (2018)

Observe na Figura 5 que o nível requerido pelo controle (1 m) se manteve o mesmo pois não
alteramos a demanda nem a função de transferência. Porém, o nível real do tanque (linha
amarela) sofreu uma pequena oscilação e aumentou gradativamente apresentando
tendência de se igualar ao nível de controle (linha azul – 1 m), porém muito lentamente. Esse
crescimento lento do nível do tanque não é desejado, pois indica que o mecanismo de
controle não é satisfatório. Devemos variar as condições do controlador a fim de que o mesmo
seja capaz de estabelecer um novo nível de água, estável ao processo, rapidamente. Para isso,
dê um duplo clique sobre o controlador e altere os parâmetros P, I e D, todos para um valor

unitário e N 100 . Inicie, novamente, a simulação e você deverá obter um gráfico conforme
o apresentado na Figura 6.
Figura 6. Painel após modificação dos parâmetros P, I e D do controlador

Fonte: El a bora da pel o a utor (2018)

O gráfico na Figura 6 ainda não está adequado para o controle de nível pois este ainda cresce
lentamente. Para evitar inúmeras tentativas e erros na determinação dos parâmetros P, I, D
e N no controle do nível do tanque, dê um clique duplo sobre o controlador e na janela aberta
pressione o botão ‘Tune’. Este processo pode demorar alguns minutos. Uma nova janela será
aberta, apresentando o gráfico com a variação da amplitude de oscilação do controlador
(Figura 7) e com os parâmetros de controle necessários (P, I, D e N).
Figura 7. Gráfico com o nível de á gua do tanque adequadamente controlado
Fonte: Elaborado pelo autor (2018)

Observe a Figura 7 e note que a estabilidade na atuação do controlador de nível de água no

tanque de armazenagem oscila ligeiramente antes de atingir o equilíbrio pouco após 20 s
(atenção: note que o gráfico da Figura 7 não representa a altura do nível de água no eixo das
ordenadas, mas sim a amplitude de oscilação do controlador). Utilize os valores de P, I, D e N
obtidos na Figura 7 para alterar os parâmetros do controlador e inicie novamente a simulação.
Você deverá obter o gráfico apresentado na Figura 8 que representa o nível de água do tanque
de armazenagem controlado estavelmente no nível de 1 m.
Figura 8. Controle do nível de água de tanque de armazenagem em 1 m.
Fonte: El a bora da pel o a utor (2018)

Neste momento, utilize o modelo produzido para responder as questões a seguir:

1) Descreva o que ocorre com o nível de água no tanque de armazenagem se o nível
pretendido for 2 m? Plotar o gráfico apresentado no painel pode ajudá-lo.
2) O que acontece com o nível de água no tanque se os coeficientes da função de trans-
ferência forem modificados para [1 2 1], [1 1 5] e [1 1 2 5]? A demanda permanece
degrau unitário. Plote os gráficos do painel e do controlador ‘Tune’,
3) Modifique a demanda degrau por uma senoidal utilizando o comando ‘sine wave’ e
descreva o que ocorre com o nível de água. Plote os gráficos do painel e do controla-
dor ‘Tune’.
4) Em alguns dos exercícios anteriores o controlador não foi capaz de controlar o nível
de água no tanque de armazenagem?

Checklist:
  Inicie o Matlab e, na sequência o Simulink;
 Utilize os comandos ‘clear all’ e ‘clc’, nesta ordem, antes de iniciar o Simulink;
 Utilize um novo projeto em branco no Simulink;
 Modifique o tamanho dos elementos de forma a identificar corretamente seus no-
mes, entradas e saídas;
 Não deixe linhas sobrepostas;
 Salve, várias vezes e em arquivos distintos, seu projeto ao longo da elaboração da
atividade;
 Certifique-se de digitar os comandos exatamente como apresentado na atividade dis-
tinguindo maiúsculas, minúsculas e espaços em brancos.
 Para responder as questões, compare os gráficos obtidos com àqueles elaborados du-
rante a prática. Observe diferenças no tempo (eixo x) e na intensidade da resposta
(eixo y). Discuta essas diferenças.

RESULTADOS
Resultados da aula prática:
Cada aluno (ou cada grupo de alunos) deverá entregar, ao final da aula, um relatório contendo
uma Introdução, Metodologia, Resultados e Discussão, Conclusão e Referências Bibliográficas.
A seção de introdução deverá abordar todos os aspectos teóricos vistos durante as práticas,
bem como o objetivo das atividades praticadas.
A Metodologia deverá conter uma descrição de todos os procedimentos realizados para se
atingir os objetivos das práticas (utilize tempo verbal no passado, uma vez que o relatório será
entregue após a realização da prática).
A seção de Resultados e Discussão deve apresentar todos os dados coletados durante as
atividades, assim como os gráficos resultantes e uma discussão dos seus significados.
Apresente, também, as respostas das perguntas elaboradas na atividade.
A Conclusão deve ser redigida em parágrafo única explicando se os objetivos das práticas foram
atingidos ou não, e o porquê.
Todos os materiais de referência utilizados na elaboração do relatório devem constar na seção
de Referências Bibliográficas conforme norma da ABNT.