Universidade Federal do ABC

Santo André - SP

Fundamentos de Astronáutica
ENERGIA CINÉTICA DE ROTAÇÃO

Maria Cecília F. P. S. Zanardi

2015
 5. ENERGIA CINÉTICA DE ROTAÇÃO

A energia cinética de um corpo rígido em relação ao seu centro de massa é denominada

de energia cinética de rotação. Como será visto, esta energia está relacionada com o

momento angular ⃗ .
Considere inicialmente a energia cinética (dT) de um elemento de massa (dm) do corpo
rígido, cujo vetor posição em relação ao CM do corpo é
sistema inercial é :   e a posição em relação ao

dT = ½ (   2
 dm)

sendo  o módulo da velocidade absoluta de dm.

Se o sistema fixo no corpo (Oxyz) gira em relação ao sistema inercial (O’XYZ) com

velocidade ⃗Ω 

 , então o vetor velocidade  é dado por:

⃗0 ⃗ = ⃗ 0 + Ω⃗ ×
sendo  a velocidade da origem do sistema fixo no corpo com relação a origem do
sistema inercial.
Lembrando que:

⃗ ∙⃗ =  = 0 +(Ω⃗ ×)∙(Ω⃗ ×)+2⃗ 0 ∙ Ω⃗ × 

A energia cinética total é dada por:

=  ∫ 
= 12  0 + 12  (Ω⃗ ×)∙(Ω⃗ ×)  + 2⃗ 0 ∙ Ω⃗ × ⃗  
O último termo se anula, pois o sistema fixo no corpo tem origem no CM.
Permanecem então apenas os dois primeiros termos, sendo que o primeiro termo
representa a energia cinética de translação ( T t )  ,  como se toda a massa M estivesse
concentrada no centro de massa se deslocando com velocidade ⃗0 , ou seja

 = 12  0
O segundo termo está associado com a energia cinética em torno do centro de massa,
chamada energia cinética de rotação ( T rot ):

 = 12  (Ω⃗ ×)∙(⃗Ω ×) 

Considerando Ω⃗  ⃗ ̂ ̂ 
e , expressos no sistema fixo no corpo:

Ω = ̂ +  ̂  +  

 = +  +  
A energia cinética de rotação T rot  é dada por:

Trot =  =  ∫  (− ) + −  + (− )

Expandindo os termos, tem-se:

 = 12  [   + +   + +   +  −2   
− 2   − 2   ]
Lembrando das definições de momentos e produtos de inércia:

 = ∫  +     = − ∫  ,  = − ∫  ,

,

 = = − ∫  ,  = ∫  +     = − ∫  ,

,

 = = − ∫  ,  = = − ∫  ,  = ∫  +    ;

Como o corpo é rígido, estes momentos e produtos de inércia são constantes e todo o

corpo gira com a mesma velocidade Ω⃗ , então:

2  =   +   +   +2   +2   +2   (*)

Esta expressão pode ser reescrita como:

2  =     +   +  +     +   +  

+     +   +  
Ou ainda na forma de produto de matrizes:

2  = Ω⃗ ⃗  Ω⃗

Com o tensor de inercia
⃗dado por:

⃗ =    

  
Lembrando que o momento angular é dado por:

⃗ =⃗  Ω⃗
A energia cinética de rotação também pode ser representada por:

2  = Ω⃗ ∙⃗
Se o sistema fixo no corpo coincide com o sistema principal de inércia, no qual
os produtos de inércia são nulos, então:

 = 12   +   +  

Se o sistema fixo no corpo é selecionado de modo que a velocidade de rotação é
 paralela a um dos eixos no instante em que a energia cinética de rotação é calculada,

então somente uma componente de Ω⃗ ̂

  é não nula. Se 
  é o eixo de rotação e
momento de inércia ao longo deste eixo, então a partir de (* ) tem-se:
o

 =  Ω   (**)

O momento de inércia  pode ser determinado comparando (*) e (**), ou seja:

 = 1   +   +   +2   +2   +2   

A direção do eixo de rotação pode ser determinado le mbrando que as componentes de
⃗  no sistema fixo no corpo são dadas por:

 = ⃗Ω⃗ ∙ =cos,⃗̂̂  = 

 = Ω ∙ =cos,⃗ = 
 = Ω⃗ ∙ =cos(,⃗ )= 
Sendo w o módulo da velocidade de rotação⃗
Ω .
̂ ̂ =  ̂ +   ̂ +  
Logo o eixo de rotação  é dado por:

  
Com:  =   =   = 
, , .