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Agosto 2021

1 Lista 5
1. Encontrar a lagrangiana e a equação de movimento para o pêndulo duplo:

Figura 1: Representação do Pêndulo Duplo

Temos os seguintes vı́nculos para o sistema:

• z1 = c
• z2 = c
• x21 + y12 = l12
• (x2 − x1 )2 + (y2 − y1 )2 = l22 .

Temos 4 vı́nculos e 2 partı́culas no sistema, portanto:

S = 3n − p = 6 − 4 = 2

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Têm-se dois graus de liberdade e, assim, duas coordenadas generalizadas.
Assim, q1 = θ1 ; q2 = θ2 .
As coordenadas de transformação são:

• m1 : x1 = l1 sin(q1 ); y1 = l1 cos(q1 ) z1 = 0
• m2 : x2 = l1 sin(q1 ) + l2 sin(q2 ); y2 = l1 cos(q1 ) + l2 cos(q2 ); z2 = 0

Assim, podemos calcular a energia cinética para cada partı́cula:

m 2
T = ẋ
2

Portanto,
m1
T1 = (x˙1 2 + y˙1 2 )
2
Como x˙1 = l1 cos(q1 )q˙1 e y˙1 = −l1 sin(q1 )q˙1 , temos:

x˙1 2 + y˙1 2 = l12 cos2 (q1 )q˙1 2 + l12 sin2 (q1 )q˙1 2
= l12 q˙1 2

Então
m1 2 2
T1 = (l q˙1 )
2 1
Por outro lado,
m2
T2 = (x˙2 2 + y˙2 2 )
2
Como x˙2 = l1 cos(q1 )q˙1 + l2 cos(q2 )q˙2 e y˙2 = −l1 sin(q1 )q˙1 − l2 sin(q2 )q˙2 ,
temos:

x˙2 2 = l12 cos2 (q1 )q˙1 2 + l22 cos2 (q2 )q˙2 2 + 2l1 l2 cos(q1 ) cos(q2 )q˙1 q˙2
y˙2 2 = l12 sin2 (q1 )q˙1 2 + l22 sin2 (q2 )q˙2 2 + 2l1 sin(q1 )q˙1 l2 sin(q2 )q˙2

Então

x˙1 2 + y˙1 2 = l12 q˙1 2 + l22 q˙2 2 + 2l1 l2 q˙1 q˙2 (cos(q1 ) cos(q2 ) + sin(q1 ) sin(q2 ))

Sabendo-se que cos(a − b) = cos(a) cos(b) + sin(a) sin(b), temos:

x˙1 2 + y˙1 2 = l12 q˙1 2 + l22 q˙2 2 + 2l1 l2 q˙1 q˙2 cos(q1 − q2 )

Então:

m2 2 2
T2 = (l q˙1 + l22 q˙2 2 + 2l1 l2 q˙1 q˙2 cos(q1 − q2 ))
2 1

2
Dessa forma, a energia cinética (T ) do sistema é:

m1 2 2 m2 2 2
T = T1 + T2 = (l q˙1 ) + (l q˙1 + l22 q˙2 2 + 2l1 l2 q˙1 q˙2 cos(q1 − q2 ))
2 1 2 1
 
m1 + m2 m2 2 2
T = l12 q˙1 2 + l q˙2 + m2 l1 l2 q˙1 q˙2 cos(q1 − q2 )
2 2 2
Já para a energia potencial para as partı́culas 1 e 2, temos:

V1 = −m1 gy1 = −m1 gl1 cos(q1 )

V2 = −m2 gy2 = −m2 g(l1 cos(q1 ) + l2 cos(q2 ))

Assim, a energia potencial total do sistema (V ) é:

V = V1 + V2 = −m1 gl1 cos(q1 ) − m2 g(l1 cos(q1 ) + l2 cos(q2 ))

V = −(m1 + m2 )gl1 cos(q1 ) − m2 gl2 cos(q2 )

Assim, a lagrangiana L do pêndulo duplo é:

L=T −V

 
m1 + m2 m2 2 2
L= l12 q˙1 2 + l q˙2 +m2 l1 l2 q˙1 q˙2 cos(q1 −q2 )+(m1 +m2 )gl1 cos(q1 )+m2 gl2 cos(q2 )
2 2 2

Para encontrar as equações de movimento do problema, devemos encontrar

as equações de Lagrange associadas:
 
d ∂ ∂
L − L=0 (1)
dt ∂ q˙1 ∂q1
 
d ∂ ∂
L − L=0 (2)
dt ∂ q˙2 ∂q2
Para a equação 1, temos que:
∂
L = (m1 + m2 )l12 q˙1 + m2 l1 l2 q˙2 cos(q1 − q2 )
∂ q˙1
 
d ∂
L = (m1 +m2 )l12 q¨1 +m2 l1 l2 q¨2 cos(q1 −q2 )−(q˙1 −q˙2 )m2 l1 l2 q˙2 sin(q1 −q2 )
dt ∂ q˙1
∂
L = −m2 l1 l2 q˙1 q˙2 sin(q1 − q2 ) − (m1 + m2 )gl1 sin(q1 )
∂q1

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Assim, a equação 1 se torna:

(m1 +m2 )l12 q¨1 +m2 l1 l2 q¨2 cos(q1 −q2 )+m2 l1 l2 q˙2 2 sin(q1 −q2 )+(m1 +m2 )gl1 sin(q1 ) = 0

Essa é a primeira equação de movimento.

Para a equação 2, temos:

∂
L = m2 l22 q˙2 + m2 l1 l2 q˙1 cos(q1 − q2 )
∂ q˙2
 
d ∂
L = m2 l22 q¨2 + m2 l1 l2 q¨1 cos(q1 − q2 ) − (q˙1 − q˙2 )m2 l1 l2 q˙1 sin(q1 − q2 )
dt ∂ q˙2
∂
L = m2 l1 l2 q˙1 q˙2 sin(q1 − q2 ) − m2 gl2 sin(q2 )
∂q2
Assim, a equação 2 se torna:

m2 l22 q¨2 + m2 l1 l2 q¨1 cos(q1 − q2 ) − m2 l1 l2 q˙1 2 sin(q1 − q2 ) + m2 gl2 sin(q2 ) = 0

Essa é a segunda equação de movimento.

Dessa maneira, temos as seguintes equações de movimento:

(m1 +m2 )l12 q¨1 +m2 l1 l2 q¨2 cos(q1 −q2 )+m2 l1 l2 q˙2 2 sin(q1 −q2 )+(m1 +m2 )gl1 sin(q1 ) = 0

m2 l22 q¨2 + m2 l1 l2 q¨1 cos(q1 − q2 ) − m2 l1 l2 q˙1 2 sin(q1 − q2 ) + m2 gl2 sin(q2 ) = 0