Momento Angular

Gomes, Rieli

Introdução

Momento Angular
em Corpos Rı́gidos

Momento Angular Casos Particulares

Momentos de
Mecânica Clássica Inércia em
diferentes sistemas
de coordenadas

Exemplo
Rieli Tainá Gomes dos Santos
Referências
Professor: Dr. Pedro Pablo González

Universidade Estadual do Centro-Oeste (UNICENTRO)

30 de março de 2022
 Momento Angular
Momento Angular
Gomes, Rieli

Introdução

Momento Angular
em Corpos Rı́gidos
Introdução
Casos Particulares

Momentos de
Inércia em
Momento Angular em Corpos Rı́gidos diferentes sistemas
de coordenadas

Exemplo

Referências
Casos Particulares

Momentos de Inércia em diferentes sistemas de coordenadas

Exemplo
 Momento Angular
Momento Angular
Gomes, Rieli

Introdução

Momento Angular
em Corpos Rı́gidos
Introdução
Casos Particulares

Momentos de
Inércia em
Momento Angular em Corpos Rı́gidos diferentes sistemas
de coordenadas

Exemplo

Referências
Casos Particulares

Momentos de Inércia em diferentes sistemas de coordenadas

Exemplo
 Momento Angular
Introdução
Gomes, Rieli

Introdução

Momento Angular
Definição 1 em Corpos Rı́gidos

Casos Particulares
Seja um sistema contendo n partı́culas. O momento angular
⃗ desse sistema é definido como:
(M)
Momentos de
Inércia em
diferentes sistemas
de coordenadas
n
X
⃗ =
M r⃗a × p⃗a (1) Exemplo

Referências
a=1

onde r⃗a é o vetor posição da partı́cula a e p⃗a o vetor

momento linear dessa mesma partı́cula.

▶ Percebe-se que o momento angular de um sistema

depende, geralmente, da escolha da origem do sistema
de coordenadas.
 Momento Angular
Introdução
Gomes, Rieli

Introdução

Momento Angular
▶ Sejam dois vetores radiais ra e ra′ em relação à origem, em Corpos Rı́gidos

distanciados por um valor d. Casos Particulares

Momentos de
▶ Os vetores ra e ra′ estão relacionados da seguinte forma: Inércia em

ra = ra′ + d.
diferentes sistemas
de coordenadas

▶ Então o vetor momento angular de torna: Exemplo

Referências

M ⃗ ′ + d⃗ × P
⃗ =M ⃗ (2)
⃗ representa o vetor momento linear do sistema.
onde P
▶ Assim, o momento angular não depende da origem do
sistema de coordenadas apenas quando este está em
repouso.
 Momento Angular
Introdução
Gomes, Rieli

Introdução

▶ É interessante analisar a equação para o momento Momento Angular

em Corpos Rı́gidos
angular relacionando dois sistemas de referência Casos Particulares
distintos e inerciais K e K ′ . Momentos de
▶ Suponha que K ′ se mova com uma velocidade V em Inércia em
diferentes sistemas
de coordenadas
relação a K . Então:
Exemplo

v⃗a = v⃗a′ + V
⃗ (3) Referências

▶ Portanto, a expressão para o momento angular

relacionando esses dois sistemas de coordenadas é:
n
X n
X n
X
⃗ =
M ma r⃗a × v⃗a = ma r⃗a × v⃗a′ + ⃗ (4)
ma r⃗a × V
a=1 a=1 a=1
 Momento Angular
Introdução
Gomes, Rieli

Pn Introdução
⃗ = Pa=1 ma r⃗a
▶ Utilizando R n , temos: Momento Angular
a=1 ma
em Corpos Rı́gidos

Casos Particulares

M ⃗ ′ + µR
⃗ =M ⃗ ×V
⃗ (5) Momentos de
Inércia em
diferentes sistemas
de coordenadas
onde µ é a somatória das massas das n partı́culas.
Exemplo
▶ Temos que o momento linear total do sistema relativo a Referências
⃗ = µV
K é P ⃗ , então a equação 5 se torna:

M ⃗′ +R
⃗ =M ⃗ ×P
⃗ (6)

▶ Então o momento angular M de um sistema consiste de

⃗ ′ ) no sistema de
um momento angular intrı́nseco (M
coordenadas em repouso e um momento angular R ⃗ ×P
⃗
do sistema de coordenadas em movimento.
 Momento Angular
Momento Angular
Gomes, Rieli

Introdução

Momento Angular
em Corpos Rı́gidos
Introdução
Casos Particulares

Momentos de
Inércia em
Momento Angular em Corpos Rı́gidos diferentes sistemas
de coordenadas

Exemplo

Referências
Casos Particulares

Momentos de Inércia em diferentes sistemas de coordenadas

Exemplo
 Momento Angular
Momento Angular em Corpos Rı́gidos
Gomes, Rieli

Introdução

Momento Angular
em Corpos Rı́gidos
▶ Para um corpo rı́gido, é conveniente escolher a origem Casos Particulares

do sistema de coordenadas em movimento como sendo Momentos de

Inércia em
o centro de massa do corpo. Dessa forma, R ⃗ = ⃗0 na diferentes sistemas
de coordenadas
⃗ =M
equação 6 e M ⃗ , o momento angular intrı́nseco.
′
Exemplo
▶ Para um corpo rı́gido, temos: Referências

n
X n
X
⃗ =
M ma r⃗a × v⃗a = ⃗ × r⃗a )
ma r⃗a × (Ω (7)
a=1 a=1

⃗ × r⃗a .
com v⃗a = Ω
 Momento Angular
Momento Angular em Corpos Rı́gidos
Gomes, Rieli

Introdução

Momento Angular
em Corpos Rı́gidos
▶ Agora, vamos utilizar a seguinte relação:
Casos Particulares

⃗ × (V
U ⃗ ×W
⃗ ) = (U
⃗ ·W
⃗ )V
⃗ −W
⃗ (U
⃗ ·V
⃗) (8)
Momentos de
Inércia em
diferentes sistemas
de coordenadas
Então: Exemplo

n
X Referências
⃗ =
M ra · r⃗a )Ωa − r⃗a (Ω⃗a · r⃗a )]
ma [(⃗ (9)
a=1

n
X
⃗ =
M mi [ra2 Ω⃗a − r⃗a (Ω⃗a · r⃗a )] (10)
a=1
 Momento Angular
Momento Angular em Corpos Rı́gidos
Gomes, Rieli

Introdução

Momento Angular
▶ Utilizando-se da relação: em Corpos Rı́gidos

Casos Particulares
3
X Momentos de
ra2 Ω⃗a = xl2 Ωi (11) Inércia em
diferentes sistemas
l,i=1 de coordenadas

Exemplo
3
X Referências

ra (Ω⃗a · r⃗a ) = xi (Ωk xk ) (12)

i,k=1

Então:
3
X
Mi = ma [xi2 Ωi − xk (Ωi xi )] (13)
i,k=1
 Momento Angular
Momento Angular em Corpos Rı́gidos
Gomes, Rieli

Introdução

Momento Angular
em Corpos Rı́gidos

Casos Particulares
▶ Utilizando a identidade Ωi = δik Ωk , temos: Momentos de
Inércia em
3 diferentes sistemas
X de coordenadas
Mi = Ωk ma [xi2 δik − xk xi ] (14) Exemplo
i,k=1 Referências

Em termos do tensor de inércia:

Mi = Iik Ωk (15)
 Momento Angular
Momento Angular em Corpos Rı́gidos
Gomes, Rieli

Introdução

Momento Angular
em Corpos Rı́gidos

Casos Particulares

Momentos de
Inércia em
▶ Na representação matricial, temos: diferentes sistemas
de coordenadas
    
M1 I11 I12 I13 Ω1 Exemplo

M2  = I21 Referências

I22 I23  Ω2 
M3 I31 I32 I33 Ω3
 Momento Angular
Momento Angular
Gomes, Rieli

Introdução

Momento Angular
em Corpos Rı́gidos
Introdução
Casos Particulares

Momentos de
Inércia em
Momento Angular em Corpos Rı́gidos diferentes sistemas
de coordenadas

Exemplo

Referências
Casos Particulares

Momentos de Inércia em diferentes sistemas de coordenadas

Exemplo
 Momento Angular
Casos Particulares
Gomes, Rieli

Introdução

▶ Se os eixos x1 , x2 e x3 coincidem com os principais eixos Momento Angular

em Corpos Rı́gidos
de inércia, então Casos Particulares

Mi = Ii Ωi (16) Momentos de
Inércia em
diferentes sistemas
com i = 1, 2, 3. Ou, simplesmente: de coordenadas

Exemplo
⃗ = IΩ
M ⃗ (17) Referências

▶ Vamos considerar, agora, um movimento livre de forças

em um sistema fechado. Suponha que os movimentos
de translação sejam removidos deste, então o corpo
possui apenas a rotação livre. Como o sistema é
fechado, o momento angular associado à rotação é
constante.
 Momento Angular
Pião Esférico
Gomes, Rieli

Introdução
▶ O corpo rı́gido é um pião esférico quando todos os três
Momento Angular
principais eixos de inércia são iguais, isto é: em Corpos Rı́gidos

Casos Particulares

I1 = I2 = I3 (18) Momentos de
Inércia em
diferentes sistemas
de coordenadas
com i = 1, 2, 3. Ou, simplesmente:
Exemplo

⃗ = IΩ
M ⃗ (19) Referências

▶ Nesse caso, qualquer eixo passando pelo centro de

massa é principal e possui o mesmo valor do momento
de inércia principal.
▶ Exemplos de piões esféricos: uma esfera uniforme; um
cubo uniforme.
▶ Como M ⃗ é constante, então Ω
⃗ é constante.
 Momento Angular
Rotor
Gomes, Rieli

Introdução

Momento Angular
em Corpos Rı́gidos

Casos Particulares
▶ O corpo rı́gido é um rotor quando:
Momentos de
Inércia em
diferentes sistemas
I1 = I2 ; I3 = 0 (20) de coordenadas

Exemplo
com i = 1, 2, 3. Referências
▶ Nesse caso, há apenas dois graus de liberdade
rotacionais.
▶ Exemplo de rotor: sistema de partı́culas colineares
(molécula diatômica).
 Momento Angular
Molécula Diatômica
Gomes, Rieli

Introdução

Momento Angular
em Corpos Rı́gidos

▶ Considere x3 o eixo de simetria. Então x1 e x2 são nulos Casos Particulares

Momentos de
para cada partı́cula (movimento linear). Inércia em
diferentes sistemas
▶ Assim, I1 = I2 = mx32 e I3 = 0.
P
de coordenadas

▶ Há dois graus de liberdade rotacionais: em torno de x1 Exemplo

Referências
e em torno de x2 . Pela definição de momento angular,
L3 = 0. Dessa forma, ⃗L é sempre perpendicular ao eixo
de simetria. Portanto, o movimento rotacional livre é
uma rotação no plano x1 x2 .
▶ O vetor Ω⃗ é também perpendicular ao eixo de simetria.
 Momento Angular
Momento Angular
Gomes, Rieli

Introdução

Momento Angular
em Corpos Rı́gidos
Introdução
Casos Particulares

Momentos de
Inércia em
Momento Angular em Corpos Rı́gidos diferentes sistemas
de coordenadas

Exemplo

Referências
Casos Particulares

Momentos de Inércia em diferentes sistemas de coordenadas

Exemplo
 Momento Angular
Momentos de Inércia em diferentes sistemas de
Gomes, Rieli
coordenadas
Introdução

Momento Angular
em Corpos Rı́gidos

Casos Particulares

Momentos de
Inércia em
diferentes sistemas
de coordenadas

Exemplo

Referências

Figura: O sistema de coordenadas Xi está fixo no corpo e seus

eixos possuem as mesmas orientações do sistema de coordenadas
xi . No entanto, a origem do sistema de coordenadas xi está no
centro de massa do corpo rı́gido.
 Momento Angular
Momentos de Inércia em diferentes sistemas de
Gomes, Rieli
coordenadas
Introdução

Momento Angular
▶ Temos que R ⃗ = ⃗a + ⃗r . Em termos das componentes: em Corpos Rı́gidos

Xi = ai + xi . Casos Particulares

Momentos de
▶ Assim, o tensor Jij se torna: Inércia em
diferentes sistemas
" # de coordenadas

Exemplo
X X
2
Jij = mα δij (xα,k + ak ) − (xα,i + ai )(xα,j + aj )
Referências
α k

▶ Desenvolvendo algebricamente a expressão acima,

temos:
" #
X X
2
Jij = Iij + mα δij ak − ai aj +
α k
P P
α mα [2δij k xα,k ak − ai xα,j − aj xα,i ]
 Momento Angular
Momentos de Inércia em diferentes sistemas de
Gomes, Rieli
coordenadas
Introdução

Momento Angular
em Corpos Rı́gidos

Casos Particulares
▶ Como a origem do sistema de coordenadas xi está no
P Momentos de
centro de massa: α ma r⃗a = 0. Inércia em
diferentes sistemas
▶ Portanto, o tensor Jij se torna: de coordenadas

Exemplo
" #
X X Referências

Jij = Iij + mα δij ak2 − ai aj

α k

▶ Considerando = M e k ak2 = a2 , temos:

P P
α mα

Jij = Iij + M δij a2 − ai aj

 
(21)
 Momento Angular
Momento Angular
Gomes, Rieli

Introdução

Momento Angular
em Corpos Rı́gidos
Introdução
Casos Particulares

Momentos de
Inércia em
Momento Angular em Corpos Rı́gidos diferentes sistemas
de coordenadas

Exemplo

Referências
Casos Particulares

Momentos de Inércia em diferentes sistemas de coordenadas

Exemplo
 Momento Angular
Exemplo
Gomes, Rieli
▶ Encontre o tensor de inércia de um cubo uniforme com
Introdução
a origem do sistema de coordenadas no centro de massa
Momento Angular
do corpo. em Corpos Rı́gidos

Casos Particulares

Momentos de
Inércia em
diferentes sistemas
de coordenadas

Exemplo

Referências

Figura: Ilustração do cubo uniforme com o sistema de

coordenadas (X1 , X2 , X3 ) com origem no canto do cubo e
com o sistema de coordenadas (x1 , x2 , x3 ) com a origem no
centro de massa do cubo.
 Momento Angular
Exemplo
Gomes, Rieli

Introdução

Momento Angular
em Corpos Rı́gidos

▶ Tensor de inércia referente ao sistema de coordenadas Casos Particulares

(X1 , X2 , X3 ): Momentos de
Inércia em
diferentes sistemas
 2 2 − 14 Mb 2 − 14 Mb 2 de coordenadas

3 Mb Exemplo
{Jij } = − 41 Mb 2 23 Mb 2 − 14 Mb 2 
Referências
− 41 Mb 2 − 14 Mb 2 32 Mb 2

▶ Posição do centro de massa: b2 , b2 , b2 no sistema de

coordenadas Xi .
▶ Componentes de ⃗a : a1 = b2 ; a2 = b2 , a3 = b2
 Momento Angular
Exemplo
Gomes, Rieli

Introdução

▶ Então, utilizando a equação 21: Momento Angular

em Corpos Rı́gidos

Casos Particulares
I11 = J11 − M(a2 − a12 ) = J11 − M(a22 − a32 )
Momentos de
Inércia em
2 1 1 diferentes sistemas
I11 = Mb 2 − Mb 2 = Mb 2 de coordenadas
3 2 6 Exemplo
▶ Repetindo esse processo para encontrar o valor de todos Referências

os Iij , obtemos:
1 2

6 Mb 0 0
1 2
{Iij } =  0 6 Mb 0 
1 2
0 0 6 Mb

⃗ = 1 Mb 2 {1}Ω.
▶ Portanto, {I } = 16 Mb 2 {1}. E, assim, M ⃗
6
 Momento Angular
Exemplo
Gomes, Rieli

Introdução

Momento Angular
em Corpos Rı́gidos

Casos Particulares

Momentos de
  1 Inércia em
2
 
M1 6 Mb 0 0 Ω1 diferentes sistemas
de coordenadas
M2  =  0 1 2
6 Mb 0  Ω2  Exemplo
1 2
M3 0 0 6 Mb Ω3 Referências

▶ Qual a classificação desse corpo rı́gido com a origem do

sistema no centro de massa?
 Momento Angular
Referências I
Gomes, Rieli

Introdução

Momento Angular
em Corpos Rı́gidos

[Landau und Lifshitz 1976] Landau, L. D. ; Lifshitz, Casos Particulares

E. M.: Mechanics, Third Edition: Volume 1 (Course of Momentos de

Inércia em
Theoretical Physics). 3. Butterworth-Heinemann, Januar diferentes sistemas
de coordenadas
1976. – URL Exemplo
http://www.worldcat.org/isbn/0750628960. – ISBN Referências
0750628960
[Thornton und Marion 2004] Thornton, Stephen T. ;
Marion, Jerry B.: Classical dynamics of particles and
systems. 5th ed. Belmont, CA : Brooks/Cole, 2004. –
ISBN 978-0-534-40896-1