• Unidade de Ensino: 3

Máquinas • Competência da Unidade: Conhecer o conceito das

máquinas de relutância variável e motores de passo.

Elétricas II • Resumo: Nesta aula serão apresentados os conceitos de das

MRV’s e motores de passo, em relação as características,
conjugado e potência.

• Palavras-chave: Máquina de relutância variável. MRV. Motres

Aula 03: Máquinas de relutância de passo. Conjugado.
variável (MRV) e motores de • Título da Teleaula: Máquinas de relutância variável (MRV) e
passo motores de passo

• Teleaula nº: 3
Prof. Giancarlo Michelino Gaeta Lopes

Contextualização Contextualização
O que são MRV’s? E motores de passo? Onde são Servo acionamento é um conjunto formado por
aplicados? um servo motor, servo freio, servo válvula, e seus
respectivos acionamentos, capaz de seguir
fielmente uma referência de velocidade, torque ou
Fonte: UMANS (2013). posição imposta ao mesmo. Fonte: UMANS (2013).

Fonte: bit.ly\2kYIVef. Acess o em: 22 set 2019. Fonte: UMANS (2013).

Principais características
• Baixo custo;
• Conjugado constante independente da posição
angular;
Fundamentos e
• Alto rendimento; configurações
práticas da MRV
Fonte: UMANS (2013).
• Faixa desejada de velocidade de operação.

1
MRV de rotor saliente
Consistindo de um estator não saliente, com duas
fases, e um rotor de dois polos.
O funcionamento de uma MRV tem por princípio a
tendência que o rotor tem de se deslocar em
MRV de rotor saliente
Para a MRV de rotor saliente as indutâncias próprias
de cada enrolamento são máximas quando o rotor
está em posições relativamente alinhadas com os eixos
de cada enrolamento.
Fonte: UMANS (2013).

direção a uma mínima relutância correspondente

à posição onde a indutância do enrolamento do
estator é máxima.
Fonte: UMANS (2013).

MRV duplamente saliente Equacionamento das MRV

Tanto o rotor quanto o estator possuem polos Fluxo concatenado:
salientes, a indutância por fase varia de um máximo
até um mínimo; as saliências presentes no estator
aumentam a diferença entre os máximos e mínimos e
a capacidade de produzir conjugado. Por simetria podemos definir que:
Fonte: UMANS (2013).

Coenergia:

Fonte: UMANS (2013).

Equacionamento das MRV

Para o torque da MRV de rotor saliente pode-se
derivar a equação de coenergia deixando as correntes
constantes:
Formas de onda e
conjugado
Na MRV de polos duplamente salientes, podemos
considerar que a indutância mútua é nula:

2
Situação Problema
Você trabalha em uma empresa fabricante de brinquedos
eletrônicos.
Atualmente a equipe de pesquisa e desenvolvimento
estuda as MRVs e de passo para validar sua aplicação no
processo produtivo com redução de custo.
Análise de uma MRV 4/2 duplamente saliente, bifásica;
rotor com raio de 4 cm e entreferro de 1,5 cm. O ângulo
formado pela face polar é igual para o rotor e para o
estator da máquina (60°).
Resolução da Situação Problema
Para avaliar o torque máximo da máquina para uma
corrente de até 6A é necessário obter o valor da indutância
máxima.
Fonte: UMANS (2013).
Conjugado em MRV
Tomando como exemplo uma MRV 4/2 bifásica em
que a saturação e as indutâncias mútuas podem ser
desprezadas, o torque mecânico pode ser calculado:
Levando-se em conta a simetria:
Situação Problema
O comprimento desse motor é de 15 cm. Os polos dos
enrolamentos de fase são conectados em série e cada polo
tem 40 espiras sendo um total de 80 espiras em cada
enrolamento de fase. Você precisa avaliar o torque
máximo da máquina para uma corrente de até 6A.
Sabendo que o motor precisa atender a um torque máximo
de 2 N.m para os brinquedos eletrônicos produzidos, qual
deve ser a faixa de correntes que este motor poderia
operar?
Resolução da Situação Problema
Comportamento do torque pode ser obtido através da
derivada da curva apresentada anteriormente.
Fonte: UMANS (2013).
Conjugado em MRV
O conjugado para cada uma das fases será composto
de pontos fixos (negativo ou positivo a depender da
posição do rotor). Haverá pontos de conjugado nulo.
Para cada fase onde corresponde a uma das
fases da máquina.
3
Curvas de indutância para três fases da MRV Perfil do conjugado da MRV
Para ilustrar este fato,
Vamos supor agora que desejamos operar esta
vamos considerar uma
máquina como motor. Neste caso, o conjugado
MRV 6/4 trifásica em
líquido deve ser positivo.
que os polos de rotor e
estator tem 40 graus.

Fonte: UMANS (2013). Fonte: UMANS (2013).

Técnicas de controle e acionamento em MRV Análise das curvas de fluxo por corrente da MRV
Sistemas de acionamento mais complexos que MCC’s e A MRV opera saturada
motores assíncronos, porém possuem maior A relação entre a
flexibilidade e baixo custo. corrente de fase e o fluxo
concatenado é ilustrado
na Figura:
Um sistema básico de acionamento da MRV para
controle de velocidade e conjugado:
• Um sensor de posição do rotor;
Fonte: UMANS (2013).
• Um controlador; Fonte: UMANS (2013).

• Um inversor.

Aspectos do motor de passo

Motores de passo são aplicados em situações que requerem precisão no
O motor de passo movimento e que este movimento seja feito em passos fixos referentes a
uma fração de ângulo.

Fonte: UMANS (2013). Fonte: UMANS (2013).

4
Operação do motor de passo Configuração full step e half step
Uso de solenoides alinhados dois a dois que quando energizados atraem o
rotor fazendo-o se alinhar com o eixo determinado pelos solenoides,
causando assim uma pequena variação de ângulo (passo).

Fonte: UMANS (2013). Fonte: UMANS (2013).

Aspectos do motor de passo Aspectos do motor de passo

Relutância variável: Rotor de aço dentado e alta Com passos típicos de 7,5° a 15° (48 – 24 p/rev).
resolução;
Menor exatidão, menor custo e maior torque.

Imã permanente: Imã permanente, baixo custo e

baixa resolução, melhor característica de torque;

Híbrido: Rotor de aço dentado e imã permanente

combina as melhores características de resolução e
torque.
Fonte: UMANS (2013).

Aspectos do motor de passo Aspectos do motor de passo

O motor de passo híbrido é mais caro do que o de ímã Unipolar: tem dois enrolamentos por fase, um para cada
permanente; melhor desempenho. Ângulos de passo sentido da corrente.
típico entre 3,6° a 0,9° ( 100-400 passos por volta).

Fonte: UMANS (2013). Bipolares: têm um único enrolamento por fase (ponte H). Fonte: UMANS (2013).

Fonte: UMANS (2013). Fonte: UMANS (2013).

5
 Situação Problema
Você trabalha em uma empresa fabricante de brinquedos

Análise de curvas eletrônicos.

Atualmente a equipe de pesquisa e desenvolvimento
de fluxo estuda as MRVs e de passo para validar sua aplicação no
processo produtivo com redução de custo.
concatenado em
MRV’s A documentação técnica da máquina que está sendo
avaliada não fornece nenhum dado sobre a potência
líquida fornecida pela máquina, nem sobre a potência
nominal do inversor.

Situação Problema Resolução da Situação Problema

Esta máquina deverá
Devemos considerar a trajetória de 90° até zero
desenvolver rotação com
graus do rotor. Assim, consideremos que a partir
uma corrente de 30 A para
de 90° a corrente atinge sua corrente máxima de
desenvolver uma potência
adequada no eixo. 30 A e gira até zero graus, onde a corrente
decresce até zero.

Fonte: Elaborado pelo Autor (2019).

Resolução da Situação Problema Resolução da Situação Problema

Fonte: Elaborado pelo Autor (2019). Fonte: Elaborado pelo Autor (2019).

6
 Recapitulando
- Máquinas de relutância variável;
Recapitulando - Características de conjugado;

- Motores de passo;

- Exercícios.