MecanicaClassica 1

Notas de Aula:
Mecânica Clássica
Airton Deppman
08/2020 - Distribuição limitada aos estudantes da disciplina

Versão não revisada e não corrigida.
2
Índice
1 Mecânica Newtoniana 9
1.1 Mecânica do ponto material . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.1.1 Movimento linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.1.2 Movimento circular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.1.3 Trabalho, Energia Cinética e Energia Potencial . . . . 11
1.2 Mecânica de um sistema de partı́culas . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2.1 Exercı́cios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2 Conceitos básicos 21
2.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.2 Transformações Contı́nuas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.2.1 Translação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.2.2 Rotação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.2.3 Trasnformação das coordenadas . . . . . . . . . . . . . 24
2.2.4 Estudo das rotações infinitesimais . . . . . . . . . . . . 27
2.2.5 Tensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.3 Analiticidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.4 Exercı́cios e Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3 Movimento de Corpo Rı́gido 35

3.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.2 Rotações do Corpo Rı́gido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.2.1 Tensor Momento de Inércia . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.2.2 Eixos Principais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.2.3 Teorema dos eixos paralelos . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.2.4 Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.3 Estudo do pião simétrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4 Princı́pio de D’Alembert e Equações de Lagrange 63

4.1 Princı́pio de D’Alembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.2 Equações de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3
4 ÍNDICE
4.3 Exercı́cios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5 Princı́pio de Mı́nima Ação 73

5.1 Método variacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.2 Princı́pio de mı́nima ação de Hamilton . . . . . . . . . . . . . 75
5.3 Exemplo - Brachistocrona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
5.4 Método Variacional em problemas com Vı́nculos . . . . . . . . 79
5.5 Exercı́cios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
6 Simetrias e Leis de Conservação 83

6.1 Homogeneidade do espaço e conservação do momento linear . 84
6.2 Homogeneidade do tempo e conservação da energia . . . . . . 85
6.3 Isotropia do espaço e conservação do momento angular . . . . 87
6.4 Invariância por transformação de Galileu . . . . . . . . . . . . 88
6.5 Teorema de Noether . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
6.6 Exercı́cios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
7 Forças Centrais 93
7.1 Equação radial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
7.2 O Problema de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
7.2.1 Teorema virial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
7.3 Espalhamento de Rutherford . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
7.3.1 Seção de choque de espalhamento Rutherford . . . . . 110
7.4 Exercı́cios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
8 Formalismo de Hamilton 117

8.1 Função Hamiltoniana e Energia Mecânica . . . . . . . . . . . . 118
8.1.1 Hamiltoniana como a transformada de Legendre da
Lagrangeana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
8.2 Equações de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
8.2.1 Equações de Hamilton via método variacional . . . . . 123
8.3 Transformações Canônicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
8.3.1 Caso I: F1 = F1 (q, Q, t) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
8.3.2 Caso II: F2 = F2 (q, P, t) . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
8.3.3 Caso III: F3 = F3 (p, Q, t) . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
8.3.4 Caso IV: F4 = F4 (p, P, t) . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
8.4 Transformação de contato infinitesimal . . . . . . . . . . . . . 130
8.5 Parenteses de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
8.6 Interpretação geométrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
8.7 Invariancia dos Parentesis de Poisson por Transformações Canônicas134
8.8 Invariância da Ação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
ÍNDICE 5
8.9 Teorema de Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137

8.10 Exercı́cios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
8.11 Invariancia dos Parentesis de Poisson por Transformações Canônicas142
8.12 Invariância da Ação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
8.13 Teorema de Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
9 Pequenas Oscilações 147

9.1 Exercı́cios e Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
10 Sistemas contı́nuos 155

10.1 Lagrangeana de sistemas contı́nuos . . . . . . . . . . . . . . . 155
10.2 Equações de Lagrange para sistemas contı́nuos . . . . . . . . . 157
10.3 Teorema de Noether para sistemas contı́nuos . . . . . . . . . . 158
10.3.1 Conservação de energia e momento - tensor momento-
energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
10.3.2 Campos com estrutura interna . . . . . . . . . . . . . . 162
10.3.3 Simetrias internas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
10.4 Formalismo de Hamilton para Sistemas Contı́nuos . . . . . . . 165
10.5 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
11 Movimento Ondulatório 169

11.1 Estudo do movimento ondulatório . . . . . . . . . . . . . . . . 169
11.2 Campos Escalar Complexo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
12 Formalismo de Hamilton-Jacobi 175

12.1 Formalismo de Hamilton-Jacobi, e variáveis ação-ângulo . . . 175
12.1.1 Ação como função das coordenadas . . . . . . . . . . . 175
12.1.2 Uma função geratriz particular . . . . . . . . . . . . . 178
12.1.3 Separação de variáveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
12.1.4 Variáveis ação-ângulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
12.1.5 Relação entre Mecânica Clássica e Ótica Geométrica . 184
12.2 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
13 Teoria da Relatividade Restrita 189

13.1 Invariância de Galileu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
13.1.1 Teoria da Relatividade Restrita . . . . . . . . . . . . . 190
13.2 Adição de Velocidades na Relatividade Restrita . . . . . . . . 195
13.3 Massa relativı́stica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
13.4 Energia Relativı́stica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
13.5 Invariantes Relativı́sticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
13.6 4-vetor energia-momento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
6 ÍNDICE
13.7 Geometria do espaço-tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202

13.7.1 Geometria de Minkowski . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
13.8 Relatividade no Cone de Luz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
13.9 Rapidity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
13.9.1 Pseudo-rapidez . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
13.10Exercı́cios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
14 Conexões com a Mecânica Quântica 217

14.0.1 Mecânica Matricial de Heisenberg . . . . . . . . . . . . 217
15 Teoria da Relatividade Geral 223

15.1 Métrica de Minkowski . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
15.2 Coordenadas curvilineas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
15.3 Espaços curvos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
15.4 Deslocamento paralelo de um vetor no espaço curvo . . . . . . 225
15.5 Diferencial covariante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
15.6 Equação da geodésica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
15.7 Tensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
15.8 Condição para o espaço plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
16 Apêndice B: Estudo Dirigido de Forças Centrais 239
17 Apêndice D: Estudo Dirigido de Corpo Rı́gido 243
18 Apêndice A: Estudo Dirigido de Pequenas Oscilações 245
19 Apêndice C: Estudo Dirigido de Simetrias e Leis de Conservação249

19.1 Homegeneidade do espaço e conservação do momento linear. . 249
19.2 Homegeneidade do tempo e conservação de energia. . . . . . . 250
19.3 Isotropia do espaço e conservação do momento angular. . . . . 250
19.4 Invariancia segundo as transformações de Galileu. . . . . . . . 250
Introdução
“Os antigos consideravam a mecânica sob dois aspectos: como racional –

a qual procede rigorosamente por demonstrações – e prática. À mecânica
prática pertencem todas as artes manuais, das quais a mecânica tomou seu
nome. Mas como os artesãos não trabalham com rigor perfeito, diferenciam a
mecânica da geometria: o que é perfeitamente preciso é chamado de geométrico,
o que é menos rigoroso é chamado mecânico. No entanto, os erros não estão
na arte, mas nos artesãos. Aquele que trabalha com menos rigor é um
mecânico imperfeito; e se alguém pudesse trabalhar com rigor perfeito, seria
o mais perfeito dos mecânicos, pois os desenhos da linhas retas e cı́rculos,
sobre os quais a geometria está fundada, pertence à mecânica.” Trecho do
prefácio de Newton à primeira edição do “Princı́pios Matemáticos da Filosofia
Natural” em 8 de maio de 1686
Newton dispensa apresentações. Seu legado solidificou o que chamamos de
Revolução Cientı́fica que começou na verdade com Galileo. No final do século
XVII, Newton publicou sua obra prima “Princı́pios Matemáticos da Filosofia
Natural”, publicação que foi um marco na história da Ciencia. Filosofia
Natural era o estudo da natureza, diferente da Filosofia de hoje. Seu trabalho
além de ter sido a estrutura da Fı́sica e da Matemática durante dois séculos foi
também a base do que conhecemos hoje como Mecânica. Galileo introduziu a
discussão de como um objeto se comporta sob a força da gravidade terrestre
e depois Newton previu o que acontece com o movimento dos corpos, nas
suas três leis da Mecânica.
Diz-se que Isaac Newton afirmou ter enxergado mais longe por ter seapoiado
em ombros de gigantes. Seu trabalho formalizou achados de Galileu Galilei,
obtidos através de uma série de experimentos engenhosos e de observações
precisas. Galileu foi um dos responsáveis por colocar a expreimentação como
fator determinante paraa compreensão da natureza. Ele também foi um dos
primeiros a reconhecer a importância do rigor matemático na descrição dos
fenômeno. O outro gigante certamente foi Renê Descartes, que usou a álgebra
para descrever objetos da geometria.Newton foi capaz de unir os resultados
destes dois gigantes em uma estrutura conceitual que permitiu descrever um
7
8 ÍNDICE
enorme número de fenômenos de forma simples, consistente e precisa.

A formulação de Newton para a dinâmica e para a cinemâtcajá coloca
em estreita relação a Fı́sica e a Geometria. Os desenvolvimentos posteriores,
realizados principalmente por Lagrange, aprofundaram e iluminaram essa
relação, permitindo visões diferentes dos princı́pios da Mecânica Newtoniana,
sem no entanto se desviar dos fundamentos estabelecidos, ao menos até a
formulação da Teoria da Relatividades Restrita. O principal objetivo deste
texto é tornar mais explicita e evidente as conexões entre aquelas duas áreas
do conhecimento. O ponto máximo da formulação matemática da Mecânica
se dá com o Princı́pio de Hamilton, que descreve a evolução de um sistema
fı́sico como um percurso ao longo de um trajetória que minimiza uma certa
distância calculada no espaço de fase, a ação, um conceito muito próximo
ao da geodésica na geometria de espaços curvos. Este princı́pio não difere
das Três Leis de Newton, mas oferece novas perspectivas na compreensão dos
fenômenos fı́sicos, e em particular permite a introdução das Transformações
Canônicas, que nos mostram que a definição de coordenadas e momentos é em
grande parte arbitrâria, o que abre a possibilidade de se resolver de forma
muito eficiente problemas que podem ser bastante difı́ceis quando usamos
apenas as ferramentas da Mecânica Newtoniana.
A Teoria da Relatividade abre um novo espaço para a interpretação
geométrica dos fenômenos fı́sicos,e Herman Minkowski foi oprimeiro a perceber
essa possibilidade. Albert Einstein levou essa interpretação a suas últimas
consequências com a Teoria da Relatividade Geral.
Capı́tulo 1
Mecânica Newtoniana
Mecânica é o estudo do movimento de objetos no espaço e das causas desse

movimento. A parte da Mecânica que estuda o movimento per se é a Cinemática;
a parte que estuda as causas do movimento se chama Dinâmica. As grandezas
fundamentais da Cinemática são: posição, velocidade e aceleração. As grandezas
fundamentais da Dinâmica são: energia, trabalho e força.
Os fundamentos da Mecânica encontram-se nas três Leis de Newton:
1. Lei da inércia: Todo corpo tende a manter seu estado de movimento

quando a força resultante sobre ele é nula.
2. Lei da força: A aceleração de um corpom a, depende da força resultante

sobre o corpo, F, através da relação F = ma, onde m é a massa, isto
é, uma medida da inércia do corpo.
3. Lei da ação e reação: A toda ação sobre um corpo corresponde uma

reação sobre o mesmo corpo que exerceu a ação, igual em módulo e
direção mas em sentido oposto à ação.
A Segunda Lei de Newton apresenta a conexão entre a Cinemática e

a Dinâmica. Observe que as grandezas fundamentais nessa conexão são a
aceleração do lado das grandezas cinemáticas e a força do lado das grandezas
dinâmicas. Daqui decorre o importante Princı́pio da Relatividade de Galileu,
que define que toda a Fı́sica é invariante em relação a mudanças de referenciais
inerciais, isto é, aqueles referenciais que se movem com velocidade constante
em relação a um outro observador inercial. O fato de que uma lei fı́sica, a
Equação da Onda Eletromagnética formulada por Maxwell, apresente uma
velocidade como grandeza cinemática fundamental, e não a aceleração, gerou
uma crise nos fundamentos da Fı́sica que foi resolvida por Einstein em sua
Teoria da Relatividade Restrita.
9
10 CAPÍTULO 1. MECÂNICA NEWTONIANA
A seguir faremos uma breve revisão da Mecânica Newtoniana. Nosso

objetivo aqui é ir além dessa formulação básica, chegando a formalismos
como os de Lagrange e de Hamilton, que permitem observar princı́pios gerais
da Mecânica que são mais abstratos e mais amplos do que as três leis descritas
acima. Este capı́tulo não tem a intenção de ser uma descrição completa e
detalhada da Mecânica Newtoniana, mas apenas elenca asgrandezas fundamentais
e apresenta as principais relações entre elas.
1.1 Mecânica do ponto material

A partir das Leis de Newton, todo o movimento pode ser descrito a partir de
suas causa, ou seja, conhecendo-se a posição e o estado de movimento de um
corpo em um certo instante, bem como as forças que agem sobre esse corpo,
toda informação sobre a posição, velocidade e aceleração em qualquer outro
instante pode ser obtida.
1.1.1 Movimento linear

As relações abaixo são aquelas necessárias para descrever o movimento de
qualquer objeto sujeito a forças externas.
Definindo-se o momento linear, p, como
dp
F= ,
dt
onde o momento linear, p é definido por
p = mv , (1.1)
sendo v a velocidade, isto é

dr
v= . (1.2)
dt
De fato, como a acelração é dada por
dv d2 r
a= = 2,
dt dt
segue que
F = ma , (1.3)
como é dado pela Segunda Lei de Newton.
1.1. MECÂNICA DO PONTO MATERIAL 11
1.1.2 Movimento circular

No caso do movimento circular, no entanto, algumas grandezas auxiliares são
definidas para descrever de forma mais sucinta o movimento.
Para o movimento circular as grandezas mais convenientes são o momento
angular, L, dado pelo produto vetorial
L = r × p,
e o torque, τ definido por
dp
τ =r×F=r× .
dt
Como
d d
(r × mv) = v × mv + r × (mv)
dt dt
e
v × mv = 0
segue que
d dL
τ= (r × mv) =
dt dt
de onde decorre que
dL
τ=
dt
1.1.3 Trabalho, Energia Cinética e Energia Potencial

Definimos o trabalho exercido por uma força F num dado deslocamento entre
os pontos 1 e 2 por Z 2
W12 = Fdr . (1.4)
1
Entende-se que esta integral é realizada sobre um caminho C que corresponde
à trajetória descrita pelo objeto sobre o qual age a força F.
Das definições de velocidade e posição dadas acima, podemos escrever
Z 2
m 2 d 2
Z
dv
W12 = m · vdt = v dt . (1.5)
1 dt 2 1 dt
Integrando-se no tempo entre os instantes t1 e t2 , que correspondem aos
intantes de tempo em que o corpo se encontrava na posição inicial e na
posição final, respectivamente, resulta
m 2
v2 − v12 = T2 − T1

W12 = (1.6)
2
Este resultado é o Teorema Trabalho-Energia Cinética, e daqui segue a

definição da energia cinética
mv 2
T = . (1.7)
2
H
Uma força tal que Fds = 0 e chamada conservativa. Pelo teorema de
Stokes
∇×F=0
Como ∇ × ∇f = 0 para qualquer função f, segue que F = −∇V onde V e a
energia potencial. Para um deslocamento ds segue
F · ds = −dV ,
portanto podemos escrever
∂V
F=− . (1.8)
∂s
Portanto o trabalho realizado pela força F resulta em
Z 2
∂V
W12 = − ds = V1 − V2 ,
1 ∂s
de onde segue que

W12 = V1 − V2 ,
e portanto
T2 − T1 = V1 − V2 =⇒ T1 + V1 = T2 + V2
e finalmente obtemos
E1 = E2 .
A igualdade acima mostra que a energia mecânica dada por E = T + V é
uma grandeza conservada num sistema conservativo.
1.2 Mecânica de um sistema de partı́culas

O formalismo descrito acima pode ser estendido para sistemas de múltiplas
partı́culas, como veremos a seguir. Consideraremos inicialmente sistemas
formados por um conjunto de partı́culas puntiforme, e posteriormente os
corpos extensos.
(e)
Sendo Fij a força que o corpo j exerce sobre o corpo i, e Fi a resultante
das forças externas sobre o corpo i, temos
X (e)
Fji + Fi = ṗi
j
1.2. MECÂNICA DE UM SISTEMA DE PARTÍCULAS 13
(e)
Fi ≡ forças externas sobre a i-ésima partı́cula.
Somando sobre todas as partı́culas temos
d2 X X (e) X
m i ri = Fi + Fij .
dt2 i i i,j
i6=j
Definindo P
mi ri 1 X
R= P = mi ri
mi M
temos que
d2 R X (e) X
M = Fi + Fij
dt2 i i,j
i6=j
| {z }
=0 Fij =−Fji
Sendo o momento linear total

X dri
P= mi
i
dt
segue que
d2 R dP X (e)
M = = Fi
dt2 dt i
Daqui vemos que se a soma das forças externas é nula o momento total é
conservado.
Momento Angular e Torque

O momento angular do ponto material é
l=r×p
então para um sistema de partı́culas o momento angular total é

X
L= ri × pi
i
Daqui segue que

 
X d X
L̇ = (ri × pi ) = ṙi × pi +ri × ṗi 

i
dt i
| {z }
=0 ṙi kpi
portanto
L̇ = ri × ṗi
mas
Fi = ṗi
portanto, usando X
(e)
Fi = Fi + Fji
j
X (e)
X
L̇ = ri × Fi + ri × Fji
i i,j
Usando
Fji = −Fij
temos X X
ri × Fji = (ri − rj ) × Fji
i,j i<j
Mas como Fji k ri − rj segue que este termo é nulo.

P (e)
Sendo τ = i ri × Fi segue
L̇ = τ
O momento angular é conservado se o torque externo é nulo.
Momento Angular Total e do Centro de Massa

Sendo R a posição do CM, temos
ri = r,i + R =⇒ vi = vi, + V
sendo r,i e vi, a posição e a velocidade da partı́cula no referencial do CM e V

a velocidade do CM no referencial inicial.
Portanto
X X
L= (r,i + R) × mi (vi, + V) = R × mi V+
i i
X , ,
X ,
X
ri × mi vi + R × mi vi + ri , × mi V
i i i
Note que !
X X
ri , × mi V = mi ri , ×V
i i
mi ri , é a posição do CM no referencial do CM, portanto

P
onde i
X
mi ri , = 0
i
Da mesma forma
X d X
R × m i vi , = R × mi ri , = 0
i
dt i
mi ri , = 0. Portanto resulta que

P
já que i
!
X X ,
L=R× mi V + r i × pi ,
i i
então X
L = R × MV + ri , × pi ,
i
ou X
L=R×P+ ri , × pi ,
i
O primeiro termo corresponde ao momento angular do CM e o segundo ao

momento angular do sistema no referencial CM.
Energia de um Sistema de Partı́culas

O trabalho realizado pelas forças que agem sobre um sistema de partı́culas é
" #
XZ 2 X Z 2 (e) XZ 2
W12 = Fi · dsi = Fi · dsi + Fji · dsi
i 1 i 1 j6=i 1
2
X1
W12 = mi vi2 = T2 − T1
i
2 1
Em função da velocidade do centro de massa temos
vi = V + vi ,
então
1X
T = mi (V + vi , ) (V + vi , )
2 i
!
1X 1X d X
T = mi V 2 + mi vi,2 + V ri ,
2 i 2 i dt i
ri , = 0 o último termo é nulo. Assim

P
e como i
1 1X
T = MV 2 + mi vi,2
2 2 i
A passagem de sistemas de partı́culas puntiformes é feita considerando-se

que o corpo tem uma densidade de massa, ρ(r), e discretizando-se o volume
do corpo. Assim temos a sustituição
Z
Σi → d3 rρ(r) .
Com isso resulta, para o movmento linear, que a posição do centro de massa
fica determinada por Z
1
R= d3 rρ(r)r ,
M
e o momento linear total resulta em
Z
P = d3 rρ(r)v .
1.2.1 Exercı́cios
1. Uma caixa de massa mA é colocada dentro de um elevador, e sobre ela é
colocada uma caixa de massa mB . Determine as forças que agem sobre
cada caixa quando o elevador sobre com uma aceleração a e quando
desce com aceleração a, como observadas por um observador inercial.
2. Uma conta de massa m desliza sem atrito ao longo de um fio de forma

espiral dada pela equações
(
x2 + y 2 = R 2
(1.9)
z = ρλ ,
onde z é o eixo vertical, R, ρ são constantes, e λ é o comprimento da

espira medido a partir do ponto em que ela intersecciona o plano xy.
Sendo g a aceleração da gravidade, determine a equação de movimento
da conta.
3. Um objeto se move sobre um plano inclinado de um ângula α em

relação ao plano horizontal. Esse objeto é lançado a partir de um ponto
inicial com uma velocidade v paralela ao plano. Sendo g a aceleração
gravitacional, determine a equação de movimento do copo.
4. Um foguete de massa inicial Mo começa a ejetar gases com velocidade

de escape ve , ganhando velocidade na direção oposta. Determine a
variação de velocidade do foguete após queimar uma quantidade de
combustı́vel tal que sua massa se reduza a M . R: v −vo = ve ln(Mo /M )
5. Num porto uma carga de grãos finos é transportada para o navio através
de uma esteira onde a carga de um trem é despejada. A esteira é
movida por um motor que mantém sua velocidade constante e igual a
V . Considere M a massa da esteira sem a carga de grãos, e m(t) a
massa degrãos sobre a esteira no instante t, sendo m(t = 0) = 0.
a) Determine a potência fornecida pelo motor. R: P = d/dt[(m +

M )V 2 ]
b) Determine a variação de energia cinética da carga depositada por
unidade de tempo.dE/dt == d/dt[(m + M )V 2 /2]
c) Por que a potência fornecida é diferente da taxa de variação de
energia cinética? Justifique.
6. Uma corrente de anéis bem pequenos comparados ao comprimento da

corrente, l, tem massa m e é colocada dentro de um tubo horizontal
liso que se encontra a uma altura h sobre a mesa. A corrente é
posicionada de modo que uma parte damesma fique pendurada para
fora do tubo. Esta parte tem inicialmente comprimento h, de forma
que a sua extremidade inferior toca levemente a superfı́cie da mesa.
No intante inicial a outra extremidade, dentro do tubo, é liberada.
determine a velocidade desta extremidade ao sair do tubo. R: v 2 =
2Hg ln(l/h)
7. A partir do resultado obtido no problema anterior, mostre que a solução

é equivalente considerar a massa invariante. Explique esse resultado.
8. Considere um corpo de massa m acoplado a uma mola ideal de constante

elástica k. Obtenha a equação do movimento e a solução geral dessa
equação.

elástica k e que se move sob a ação de uma força viscosa Fv = −bv,
onde v é a velocidade do corpo e b uma constante. Obtenha a equação
do movimento e a solução geral dessa equação.

elástica k e que se move sob a ação de uma força viscosa Fv = −bv,
onde v é a velocidade do corpo e b uma constante, e de uma força

externa periódica, Fp . Obtenha a equação do movimento e a solução
geral dessa equação.
11. Um corpo de mass m se encontra suspenso por uma corda elástica de

constante kA . Presa à parte inferior desse corpo encontra-se uma outra
corda elástica de constante kB . Considere que as duas cordas têm a
mesma resitência a ruptura e que suas massas são desprezı́veis. No
instante to a corda B começa a ser puxada com velocidade constante,
Vo .
Determine a equação de movimento enquanto nenhuma das cordas

se rompe.
Determine a solução geral dessa equação.
Qual a frequência de oscilação, ω do corpo de massa m?
Mostre que se a velocidade Vo é menor do que uma velocidade
crı́tica Vc = mgω/kB , então a corda que se romperá é a corda A.
12. Uma corda de massa M e comprimento L é mantida na posição mostrada

na figura 1.1, com uma das extremidades presa ao supporte. Assuma
que o comprimento da corda que se encontra abaixo da altura do
suporte no inı́cio seja desprezı́vel. No instante t = 0 a ponta superior
da corda é liberada, determine a força que o suporte aplica na corda
em função do tempo.
Figure 1.1: Corda em queda.
13. Em t = 0, um balde de massa desprezı́vel contém uma massa inicial,

M , de areia e está a uma distância L da parede. Ele está conectado a
uma corda de massa desprezı́vel e que exerce uma força independente
constante sobre o balde (Fig. 1.2). Não há atrito entre o balde e o solo.
Sejam x e m, respectivamente, a distância à parede e a massa de areia
no balde em instantes posteriores ao inicial, quando o balde é liberado.
No caminho que o balde percorre até a parede, derrama areia a uma
taxa dm/dx = M/L. Note que essa taxa é constante para deslocamentos
iguais, mas não necessariamente para intervalos de tempo iguais. Também,
sendo o deslocamento na direção da parede, dx < 0.
(a) Qual a energia cinética da areia dentro do balde como função da

distância até a parede? Qual seu valor máximo?
(b) Qual o momento linear da areia no interior do balde em função
da distância à parede? Qual seu valor máximo?
Figure 1.2: TO balde furado.

Capı́tulo 2
Conceitos básicos
2.1 Introdução
Vimos no capı́tulo anterior que alguns problemas de mecânica podem ser
resolvidos mais facilmente se eliminamos graus de liberdade supérfluos, como
nos problemas da conta se movendo numa espira vertical, ou do corpo se
movendo sobre um plano inclinado. Isso é possı́vel porque forças normais ao
deslocamento restringem o movimento em outras direções, como na direção
perperdicular ao plano, no caso do plano inclinado, ou qualquer direção
ortogonal à direção do fio, no caso do problema da conta. Com a eliminação
dos graus de liberdade, reduzimos os problemas a duas dimensões, no caso
do plano, e a uma dimensão no caso do movimento da conta.
Ao eliminarmos os graus de liberdade espúrios, geralmente reescrevemos
o problema em termos de novas coordenadas, como as coordenadas do plano
inclunado, ou como a variável λ no caso do problema linear da conta deslizando
num fio. Para isso temos que fazer transformações de coordenadas, e neste
capı́tulo estudaremos essas transformações, em especial as rotações.
2.2 Transformações Contı́nuas

2.2.1 Translação
A transformação mais sı́mples é a translação, que corresponde a uma mudança
da posição da orgem do sistema de coordenadas. Se na nova posição é
deslocada para um ponto O0 determinado, no sistema original, pelo vetor
R = a1 i + A2 j + a3 k, temos que as novas coordenadas serão dadas por
x0i = xi − ai .
21
22 CAPÍTULO 2. CONCEITOS BÁSICOS
Figure 2.1: Esquema de resolução do problema de lançamento de objeto sobre

plano inclinado. Há redução do número de graus de liberdade e rotação do
sistema de coordenadas.
2.2.2 Rotação
Um dos aspectos fundamentais da Cinemática é a descrição da posição e da
velocidade de objetos no espaço. A ferramenta matemática para realizar essa
tarefa é o vetor, que apresenta as propriedade de direção e sentido. Vamos
estudar como os vetores se comportam por rotação.
A figura (2.2) vemos um plano descrito por 3 sistemas de coordenadas
diferentes: x : (x1 , x2 ); e : (e1 , e2 ); e0 : (e0 1 , e0 2 ). No plano, o vetor r é
indicado, e faz um ângulo α com relação ao eixo x1 , de modo que pode ser
descrito pela expressão
r = cosα x1 + senα x2 . (2.1)
Os versores so sistema e podem ser escritos em termos do sistem x da

seguinte forma: (
e1 = cosθ x1 + senθ x2
(2.2)
e2 = −senθ x1 + cosθ x2 .
e nesse sistema o vetor r tem a forma
r = cos(α − θ) e1 + sen(α − θ) e2 . (2.3)
O sistema e0 é obtido por rotação do sistema e de um ângulo dθ, e temos

(
e0 1 = cos(θ + dθ) x1 + sen(θ + dθ) x2
(2.4)
e0 2 = −sen(θ + dθ) x1 + cos(θ + dθ) x2 .
2.2. TRANSFORMAÇÕES CONTÍNUAS 23
Figure 2.2: Transformação de vetores 2D por rotação em torno de um eixo

perpendicular ao plano.
Expandindo as funções trigonométricas até primeira ordem em dθ, obtemos

(
e0 1 = (cosθ − senθ dθ) x1 + (senθ + cosθ dθ) x2
(2.5)
e0 2 = −(senθ + cosθ dθ) dθ x1 + (cosθ − senθ dθ) x2 .
Daqui segue que as variações δe1 = e0 1 − e1 , e δe2 = e0 2 − e2 são dadas por

(
δe0 1 = dθ(−senθ dθ x1 + cosθ dθ x2 ) = dθe2
(2.6)
δe0 2 = −dθ(cosθ dθ x1 + senθ dθ x2 ) = −dθe1 ,
e portanto, e0 pode ser obtido a partir de e pela transformação

1 dθ
R= . (2.7)
−dθ 1
2.2.3 Trasnformação das coordenadas

Vamos agora estudar como as coordenadas do vetor r varia, considerndo que
este vetor permanece fixo no referencial x1 x2 enquanto os demais sistemas
de coordenadas giram em torno da origem.
Note que podemos escrever as coordenadas x01 e x02 , do sistema e0 , podem
ser escritas como funções das coordenadas x1 e x2 do vetor r no sistema
cartesiano x1 x2 , onde temos
(
x1 = cosα
(2.8)
x2 = senα .
Com isso podemos escrever

(
x01 = cosθ x1 + senθ x2
(2.9)
x02 = −senθ x1 + cosθ x2
e portanto, para escrevermos as componentes do vetor no sistema e0 temos

que fazer a transformação
(
x1 = cosθ x01 − senθ x02
(2.10)
x2 = −senθ x1 + cosθ x02
e daqui já vemos que é a transofmração inversa àquela que sofrem os versores.
Note que no referencial e0 temos,
r = cos(α − θ − dθ) e0 1 + sen(α − θ − dθ) e0 2 . (2.11)
Em primeira ordem temos
r = [cos(α − θ) − sen(α − θ)dθ] e1 + [sen(α − θ) − cos(α − θ)] dθ e2 . (2.12)
daqui segue imediatamente que

(
δx01 = dθx02
(2.13)
δx02 = −dθx01 ,
Assim, sendo x00 = (x001 , x002 ), as coordenadas de r no sistema e0 temos que
x00 = Rx0 , (2.14)
onde a transformação R−1 é a mesma usada para a transformação dos versores

ei . Esta expressão nos dá as coordenadas no referencial e0 em termos das
coordenadas do sistema e, então para completar a passagem para o sistema

e0 devemos fazer a transformação inversa, isto é escrever x0 em termos de x00 .
Isso nos dá
x0 = R−1 x00 , (2.15)
Dessa forma, vemos que a trransformação das coordenadas é a inversa daquela
dos versores.
Do estudo acima, vemos que podemos classificar os vetores de acordo com
o tipo de transformação que sofre ao se transformar as coordenadas. Agora
vamos verificar, em mais detalhes, o que foi feito acima.
Considere um vetor v = vi ei , onde ei é o versor (vetor de módulo
unitário) na direção i, para uma determinada base vetorial. Considere uma
transformação R do sistema de coordenadas, tal que transforme os versores
ei → e0j = Rji ei . (2.16)
Podemos obter a expressão para o vetor v em termos da base transformada

observando que
v = vi [R−1 ]ij Rji ei , (2.17)
onde R−1 é a transformação inversa, isto é, [R−1 ]ij Rji = δij . Assim vemos que
o vetor inicial pode ser escrito nas novas coordenadas como
v = vj0 e0j , (2.18)
com
vj0 = vi [R−1 ]ij . (2.19)
Observe que as componentes do vetor se transformam de acordo com a inversa
da transformação aplicada nas coordenadas. Vetores que se comportam dessa
forma são chamados contravariantes. Ao generalizarmos o espaço vetorial
para geometrias não Euclideanas (espaços curvos), veremos que estes vetores
pertencem ao espaço tangente.
Há vetores que não se comportam dessa forma. O vetor gradiente de uma
função, por exemplo, tem suas compoentes transformadas do mesmo modo
que as coordenadas. Estes são chamados vetores covariantes, e nos espaços
vetoriais curvos pertencem ao espaço cotangente. Para descrever esses dois
tipos de vetores, usamos duas bases distintas e complementares, indicando
com ı́ndices inferiroes os vetores contravariantes, e com ı́ndices superiores os
vetores covariantes. Assim,
v = vi ei (2.20)
é um vetor contravariante, e
u = ui ei (2.21)
é um vetor covariante.
O interesse na classificação de vetores como contravariantes e covariantes
reside no fato de que o produto vetorial de pares desses vetores resulta num
invariante por transformação R das coordenadas. De fato,
uv = ui vj ei .ej , (2.22)
onde, por definição,

ei .ej = δij , (2.23)
o que significa que para cada versor ei existe um versor dual ortogonal ei .
Note que após a transformação esse produto resulta em
ui vi → u0i vi0 = uj [R−1 ]ij Rij vj = uj vj , (2.24)
ou seja, o produto escalar uv é um invariante por transformação das coordenadas.

Em particular, a norma ou módulo do vetor é conservado.
Visto que existem dois tipos de vetores, que se comportam de modo
diverso sob uma transformaçao de coordenadas, podemos voltar ao estudo
de como essas transformações afetam cada um dos tipos de vetores.
Na figura (2.2) vemos as linhas determinadas pelas funções x0 1(x1 , x2 ) e
x02 (x1 , x2 ). Observe que, dado um vetor s no espaço tangente, temos
∂s
ei = . (2.25)
∂qi
Se a transformação leva as coordenadas q → q 0 , temos
∂s ∂qj0 ∂s
= , (2.26)
∂qi ∂qi ∂qj0
e como
∂s j
0
= e0 (2.27)
∂qj
temos que
i
∂qj0 0 j
e = e , (2.28)
∂qi
e portanto
j ∂qi i
e0 = e . (2.29)
∂qj0
A componente do vetor contravariante pode ser fcilmente obtido a partir da
relação acima. De fato, temos
vi0 = ve0 i = vk ek .e0 i . (2.30)

Usando a relação para e0 i , obtemos

∂qi j
vi0 = vk ek . e , (2.31)
∂qj0
e usando o fato de que

ek .ej = δkj (2.32)
resulta que
∂qi
vi0 = vk . . (2.33)
∂qk0
Do mesmo modo, para um vetor covariante temos
∂q 0i
e0 j = ei (2.34)
∂q j
para os versores, e
∂q 0i j
v 0i = v . (2.35)
∂qj
para as componentes.
2.2.4 Estudo das rotações infinitesimais

É fácil generalizar as rotações para sistemas de três dimensões. Por exemplo,
podemos considerar que as rotações mencionadas acima são rotações no
plano xy, ou seja, no plano perperndicular ao eixo z. Nessas rotações, as
componentes x e y dos vetores se modificam, mas a componente z permanece
inalterada. A forma matricial para tal transformação fica sendo
 
cos(α) sin(α) 0
A =  − sin(α) cos(α) 0  . (2.36)
0 0 1
As matrizes de rotação em relação aos outros eixos podem ser facilmente

obtidas de modo análogo.
Um aspecto curioso das rotações finitas é o fato de elas não serem independentes
da ordem em que rotações em relação a diferentes eixos são feitas. É fácil
mostrar rigorosamente que a ordem das rotações importa, mas antes disso
vamos verificar através de um exemplo sı́mples como isso acontece.
Imagine que você tem um livro colocado sobre a mesa como mostrado
na Figura ??, e estabelece o sistema de referência mostrado na mesma
figura. Vamos aplicar rotações de um ângulo θ = π/2 suscessivamente em
relação a dois eixos diferentes: x e y. Num caso, aplicamos as rotações
Ry (π/2)Rx (π/2), ou seja, primeiro rotacionamos o livro em relação ao eixo x e

depois em relação ao eixo y; no segundo caso fazemos o contrário, aplcamos as
rotações Rx (π/2)Ry (π/2). É fácil ver, como mostra a figura, que o resultado
final é diferente em cada caso. Isso acontece porque as rotações finitas são
operações que não permitam: Ry (α)Rx (θ) 6= Rx (θ)Ry (α) para α e θ finitos.
Matematicamente isso pode ser mostrado da seguinte forma. Por exemplo,
considere rotações de 90o em tornos dos eixos Z (matriz Rz ) e do eixo X
(matriz Rx ). É fácil notar que AB 6= BA. De fato, temos
   
cos(π/2) sin(π/2) 0 0 1 0
Rz =  − sin(π/2) cos(π/2) 0  =  −1 0 0 
0 0 1 0 0 1
e    
1 0 0 1 0 0
Rx =  0 cos(π/2) sin(π/2)  =  0 0 1 
0 − sin(π/2) cos(π/2) 0 −1 0
Daqui temos que  
0 0 1
Rz Rx =  −1 0 0 
0 −1 0
e  
0 1 0
Rx Rz =  0 0 1 
1 0 0
Podemos observar que Rz Rx 6= Rx Rz . Operadores que não são independentes
da ordem de aplicação são chamdos operadores não-comutativos, enquanto
que os operadores em que a ordem não importa são chamados operadores
comutativos.
As rotações infinitesimais, no entanto, apresentam uma caracterśitica
diferente, pois elas são comutativas e rotações infintesimais em torno de
diferentes eixos podem ser consideradas comutativas. De forma geral, no
espaço tridimensional, uma rotação infinitesimal pode ser representada assim:
x01 = x1 + ε11 x1 + ε12 x2 + ε13 x3

x02 = x2 + ε21 x1 + ε22 x2 + ε23 x3
x03 = x3 + ε31 x1 + ε32 x2 + ε33 x3
onde εij são infinitésimos. O anterior pode-se escrever de forma matricial
x0 = x + Ex
onde
x01
     
x1 ε11 ε12 ε13
x0 =  x02  x =  x2  E =  ε21 ε22 ε23 
x03 x3 ε31 ε32 ε33
Das relações anteriores temos
x0 = (I + E)x
onde I e a matriz unidade e I+E é o operador de uma rotação infinitesimal.
Sejam agora dias rotações infinitesimais
A = I + E1 B = I + E2
Temos que
AB = I + E2 + E1 + E2 E1
e
BA = I + E1 + E2 + E1 E2
Se os infinitésimos de ordem superior não são considerados:
E1 E2 = E2 E1 = 0 .
Isto pode ser feito somente enquanto E1 ∼ 0 e E2 ∼ 0, ou seja, a sequência de
rotações deve incluir uma rotação infititesimal em torno de um eixo seguida
de outra rotação infitesimal em torno de outro eixo.
Então
AB = I + E2 + E1
BA = I + E1 + E2
e
AB = BA
Com isso concluı́mos que as rotações infintesimais são comutativas. Claramente,
qualquer rotação finita pode ser obtida por uma sequência apropriada de
rotações infinitesimais. O esquema chamado Rotações de Euler são usados
com frequência no contexto da Mecânica Clássica.
O ponto mais importante, neste momento, do que vimos sobre tansformações
de coordenadas, é o fato de que as novas coordenadas são relacionadas
às antigas através de funções contı́nuas e que consideraremos infinitamente
deriváveis (ou classe C ∞ ), do tipo
x0i = x0i (x1 , · · · , xn ) . (2.37)
Este será um aspecto importante no estudo do Princı́pio de D’Alembert e na
obtenção, a partir deste princı́pio, das Equações de Lagrange, no próximo
capı́tulo.
Figure 2.3: Sequência de rotações infinitesimais chamadas de Rotações de

Euler. Autor: DF Malan, obra de domı́nio público.
Rotações de Euler
É bastante comum nos livros-textos adotar uma sequência de rotações infinitesiamis
chamadas de Rotações de Euler. A figura ?? mostra a sequência de rotações
infitesimais, que se dão em tornos dos eixos zo , x1 , z2 , sendo zo o eixo na
direção z inicial, x1 indica a direção do eixo x após a rotação em torno de
zo , e z2 indica a direção do eixo z após a rotação em torno de x1 .
A representação matricial dessa sequência de rotações pode ser facilmente
obtida, já que a primeira rotação em torno do eixo z é dada por
   
cos(dφ) sin(dφ) 0 1 dφ 0
Rz =  − sin(dφ) cos(dφ) 0  =  −dφ 1 0  .
0 0 1 0 0 1
Para a segunda rotação, temos
   
1 0 0 1 0 0
Rx =  0 cos(θ) sin(θ)  =  0 1 dθ  ,
0 − sin(θ) cos(θ) 0 −dθ 1
e para a terceira rotação temos
   
cos(ψ) sin(ψ) 0 1 dψ 0
Rz0 =  − sin(ψ) cos(ψ) 0  =  −dψ 1 0  .
0 0 1 0 0 1
A última igualdade à direita corresponde à aproximação linear da transformação.
A combinação dessas três rotações fica, até primeira ordem na variações
infinitesimais dos ângulos,
 
1 dφ + dψ 0
Rz0 Rx Rz =  −dφ − dψ 1 dθ  . (2.38)
0 −dθ 1
Observe que a transformação final pode ser escrita como
Rz 0 Rx Rz = I + , (2.39)
onde I é a matriz identidade e

 
0 dφ + dψ 0
=  −dφ − dψ 0 dθ  . (2.40)
0 −dθ 0
Comparando a matriz acima com a relação entre produto vetorial e matriz

de rotação, vemos que o vetor obtido após a rotação pode ser descrita como
r 0 = r + r × dΩn , (2.41)
onde o vetor n é tal que
dΩn = dθi − (dφ + dψ)k . (2.42)
A relação acima mostra que existe um isomorfismo entre operação de matrizes

e o produto vetorial, ambos reproduzindo os efitos da rotação de vetores. Esse
isomorfismo aparece em vários aspectos da Mecânica Clássica e Quântica,
bem como na teoria de campos clássicos.
Observe que um vetor pode variar devido à rotação do sistema de coordenadas,
como dado pela equação (2.41), que vamos chamar de rotação passiva. Neste
tipo de transformação, podemos supor um referencial, R, no qual o vetor
permanece fixo, e outro, R0 , que gira em relação ao primeiro. As componentes
do vetor não mudam em relação a R, mas varia em relação a R0 de acordo com
a equação (2.41). Podemos considerar uma outra situação em que o vetor
varia por uma transformação de rotação em relação ao vetor fixo. Neste
caso, há uma rotação ativa, já que o sistema permanece fixo enquanto as
componentes do vetor mudam. Claro que há uma arbitrariedade na definição
do que é um vetor fixo, mas a linguagem estabelecida aqui permite a descrição
da rotação de um vetor em todos os casos possı́veis.
A rotação do vetor no sistema R deve, então, descontar a rotação do
sistema girante, então a variação do vetor por rotações infinitesimais fica
dada por
dr = drA − r × dΩn . (2.43)
Se o sistema girante rotaciona com velocidade constante no tempo dada por
ω = dΩ/dt, então
dr drA
= +ω ×r, (2.44)
dt dt
onde o vetor velocidade angula é dado por ω = ωn.
2.2.5 Tensores
Os conceitos introduzidos no caso de vetores podem ser generalizados para
tensores de ordens arbitrária. Um tensor contravariante, T k1 k2 ...kp de ordem
p é tal que se transforma segundo a lei
∂qk1 ∂qk2 ∂qk

Tk0 1 k2 ...kp = 0 0
. . . 0 p Tl1 l2 ...lp . (2.45)
∂ql1 ∂ql2 ∂qlp
Do mesmo modo, um tensor covariante de ordem p é definido por
∂q 0k1 ∂q 0k2 ∂q 0kp l1 l2 ...lp

T 0k1 k2 ...kp = . . . T . (2.46)
∂q l1 ∂q l2 ∂q lp
A partir dos dois tipos de tensores descritos acima, podemos construir
tensores mistos. Um tensor de ordem (p, q) de modo que
0i i ...i ∂qk1 ∂qk2 ∂qkq ∂q 0i1 ∂q 0i2 ∂q 0ip j1 j2 ...jp

Tk11k22...kpq = . . . . . . T . (2.47)
∂ql01 ∂ql02 ∂ql0q ∂q j1 ∂q j2 ∂q jp l1 l2 ...lq
2.3 Analiticidade
Outro aspecto importante é a redução do número de graus de liberdade.
Podemos entender isso como uma redução no número de coordenadas necessárias
para descrever o problema. No exercı́cio do lançamento de um corpo sob ação
da força peso sobre um plano inclinado, reduzimos o espaço de 3 dimensões
para duas dimensões, sendo que as novas dimensões descreviam um plano
inclinado em relação ao plano xy. No caso da conta deslizando pelo fio,
igualmente reduzimos o espaço descritivo de 3 dimensões para 1 dimensão.
Neste caso, o espaço é uma linha curva com o formato do fio.
Em todos os casos de interesse para nós, essa redução implica em passar
do espaço euclideano R3 para um outro espaço, M de dimensão inferior. Se
tivéssemos N corpos no sistema, o número de graus de liberdade seria 3N ,
e o novo espaço seria com dimensão inferior ao, dependendo do número de
graus de liberdade eliminados.
O espaço M é um subconjunto de pontos do espaço euclideano original,
que pode receber um sistema de referência próprio, e é chamado variedade.
Note que M não precisa ser um plano ou uma reta, como aconteceu no
caso da conta deslizando no fio. em geral esse espaço é curvo. Funções
infinitamente deriváveis com multiplas variáveis descrevem superfı́cies num
espao de dimensão superior. Superfı́cies curvas, como o relevo de uma
região montanhosa, são um exemplo de variedade imersa no espço euclideano
2.4. EXERCÍCIOS E PROBLEMAS 33
tridimensional. O fio espiralado do exercı́cio do capı́tulo anterior também é

um exemplo, neste caso de uma variedade de dimensão 1.
Seja M = M(x1 , · · · , xn ), a função que descreve uma superfı́cie qualquer.
Sendo diferenciável, uma variação da infinitesimal das coordenadas xi leva a
uma variação da função dada por
n
X ∂M
δM = dxi . (2.48)
i=1
∂xi
Além disso, como acontece quando nos deslocamos numa região montanhosa,
sempre que nos encontramos num determinado ponto da montanha, a nossa
altura em relação ao nı́vel do mar é a mesma, não importa o caminho
seguido para se chegar àquele ponto. é fácil mostrar que essa condição leva
à identidade
∂ 2M ∂ 2M
= . (2.49)
∂xi ∂xj ∂xj ∂xi
Os conceitos apresentados aqui formam um conjunto de ferramentas para
se estudar a Mecânica Clássica de um ponto de vista que resulta ser bastante
geral, e pode ser chamado de Mecânica Analı́tica. A teoria resultante tem
um caráter central em toda a fı́sica, tanto clássica quanto moderna, já que
os mesmos conceitos são estendidos para a Mecânica Relativı́stica e para a
Mecânica Quântica. A compreensão desta teoria favorecer’a compreensão de
todos os demais aspectos teóricos da Fı́sica.
2.4 Exercı́cios e Problemas

1. Mostre que toda matriz simétrica com determinante não nulo pode ser
diagonalizada.
2. Mostre que a matriz dada pela equação (2.40) é relacionada à expressão

veotrial dada pela equação (2.41).
3. Mostre que uma função analı́tica deve apresentar a propriedade descrita

na equação (2.49).
Capı́tulo 3
Movimento de Corpo Rı́gido
3.1 Introdução
Um dos exemplos mais importantes de sistemas com vı́nculos é o corpo
rı́gido, isto é, um sistema complexo, com várias partes cujas posições relativas
permanecem sempre inalteradas. Na maior parte dos casos, os objetos mais
frequentes no nosso cotidiano podem ser considerados, com boa precisão,
como corpos rı́gidos.
Se considerarmos os corpos como formados por átomos, há um enorme
número de partı́culas formando so sistemas contı́nuos, da ordem de 1023
partı́culas por grama, grosso modo. Seria impensável descrever o movimento
de um copro rı́gido por meio da descrição de cada um de seus componentes.
Porém, a sua rigidez impões vı́nculos que reduzem o número de graus de
liberdade do sistema de um modo radical. Em geral, para designar a posição
de um corpo estenso precisamos de seis grais de liberdade: três para indicar
a posição do centro de massa e três para indicar a orientação do corpo, ou,
de forma equivalente, a posição de um outro ponto fixo do corpo.
Note que aqui já estamos usando os vı́nculos de um corpo rı́gido. Se fosse
um gas monoatômico, por exemplo, o sistema teria 3N graus de liberdade,
onde N é o número de partı́culas livres do gas. Para um sistema de alguns
gramas, N 1023 , e o número de graus de liberdade do gas é muito grande.
Portanto, para o corpo rı́gido, o fato de a posição relativa de duas partes
quaisquer do corpo se manter fixa leva a uma enorme redução do número
de graus de liberdade. No caso do gas, técnicas estatı́sticas são usadas para
tratar de um sistema tão complexo.
Assim, dizemos que o corpo rı́gido tem três graus de liberdade, as três
direções espaciais de rotação, já que sempre podemos escolher um referencial
em que o seu centro de massa está em repouso na origem. Descrever o
35
36 CAPÍTULO 3. MOVIMENTO DE CORPO RÍGIDO
movimento do corpo rı́gido se resume a descrever as suas possı́veis rotações.
3.2 Rotações do Corpo Rı́gido

Vamos supor uma combinação de três rotações infinitesimais ao redor dos
eixos cartesianos, um ângulo dθx ao redor do eixo x, um ângulo dθy ao redor
do eixo y e um ângulo dθz ao redor do eixo z, desta forma podemos considerar
três velocidades angulares 
dθx
 ωx = dt

ωy = dθdty (3.1)
 dθz
ωz = dt .

A rotação ao redor do eixo x é:

 
1 0 0
Rx =  0 cos θx sin θx 
0 − sin θx cos θx
Para o caso infinitesimal θx −→ dθx temos:
 
1 0 0
Rx =  0 1 dθx 
0 −dθx 1
igualmente as outras rotações podem ser representadas assim:
 
1 0 −dθy
Ry =  0 1 0 
dθy 0 1
e  
1 dθz 0
Rz =  −dθz 1 0 
0 0 1
Fazendo as três rotações simultaneamente e desprezando os infinitésimos
de ordenes superiores pode-se demonstrar que:
 
1 dθz −dθy
E = Rx Ry Rz =  −dθz 1 dθx 
dθy −dθx 1
Aplicando essa rotação ao vetor r:
r 0 = Er
3.2. ROTAÇÕES DO CORPO RÍGIDO 37
a mudança diferencial do vetor é então:

 
0 dθz −dθy
dr = r 0 − r = (E − 1)r =  −dθz 0 dθx  r
dθy −dθx 0
Dividindo por dt:

   
0 dθz /dt −dθy /dt 0 ωz −ωy
dr 
v= = −dθz /dt 0 dθx /dt  r =  −ωz 0 ωx  r
dt
dθy /dt −dθx /dt 0 ωy −ωx 0
A equação matricial anterior é o mesmo que


 vx = ωz ry − ωy rz

vy = −ωz rx + ωx rz

vx = ωy rx − ωx ry .

Se definimos o vertor ω tal que

 
ωx
ω =  ωy 
ωz
então as relações obtidas anteriormente podem ser expressas por
v = ω ×r.
3.2.1 Tensor Momento de Inércia

O momento angular é:
J = r × p = mr × v = mr × (ω × r)
A seguir usamos a identidade do triplo produto vetorial:
a × (b × c) = (a · c)b − (a · b)c
então
J = m r 2 ω − (r · ω)r

Temos
J = m r 2 ω − (r · ω)r

Fazendo a descomposição nas direções x, y, z temos


2 2
 Jx = m [(r − rx )ωx − ry rx ωy − rz rx ωz ]

Jy = m −rx ry ωx + (r2 − ry2 )ωy − rz ry ωz

Jz = m [−rx rz ωx − ry rz ωy + (r2 − rz2 )ωz ] .

Matricialmente pode-se escrever:

  
r2 − rx2 −rx ry −rx rz
 
Jx ωx
 Jy  = m  −ry rx r2 − ry2 −ry rz   ωy 
Jz −rx rz −ry rz r2 − rz2 ωz
ou
J = Iω
os elementos matriciais de I são:
Iij = m(δij r2 − rij )
A matriz I é chamada tensor momento de inércia.

Até aqui consideramos um ponto de massa m no sólido rı́gido, agora, se
consideramos um corpo contı́nuo, podemos considerar que temos um diferencial
de volume dm então:
dIij = dm(δij r2 − rij ) = ρ(r)(δij r2 − rij )dV
3.2.2 Eixos Principais

É possı́vel encontrar um referencial onde I seja diagonal, ou seja:
P −1 IP = D (3.2)
onde a matriz D é diagonal e representa a I no referencial onde I é diagonal.

 
λ1 0 0
D =  0 λ2 0 
0 0 λ3
sendo λ1 , λ2 e λ3 os autovalores de D.
Demonstremos que os autovalores λ1 , λ2 e λ3 também são os autovalores
de I, isto é,
P −1 IP x = Dx = λx = λ1x
onde 1 é a matriz identidade. Das relações anteriores temos:
(P −1 IP x − λ1x) = 0
e portanto
(P −1 IP − λ1)x = 0 .
Multiplicando por P na esquerda temos
P (P −1 IP − λ1)x = 0
e assim
P (P −1 IP − λ1)P −1 P x = 0 .
Portanto
(P P −1 IP P −1 − λP 1P −1 )P x = 0
ou ainda
(I − λ1)y = 0 y = Px.
Com isso mostramos que as matrizes D e I têm os mesmos autovalores.
Agora temos que para passar do referencial original para o sistema eixos
principais temos que fazer a seguinte transformação
P −1 IP = D .
No referencial dos eixos principais temos que
Dx0 = λx0 .
O problema da determinação dos eixos principais no referencial inicial

consiste en encontrar as componentes de x0 no referencial inicial. Para passar
ao referencial original aplicamos P à equação anterior:
P Dx0 = λP x0
ou
P DP −1 P x0 = λP x0
e usando P DP −1 = I da equação 3.22 e x = P x0 chega-se a:
Ix = λx .
Portanto, para determinar o vetor x é preciso a determinação dos autovetores

da matriz I e a equação caracterı́stica seria então
(I − λ1)x = 0 .
A equação anterior só tem solução se
det(I − λ1) = 0
Vamos supor que seja conhecida a matriz I no referencial inicial e seus

autovalores λ1 , λ2 e λ3 os quais podem ser calculados através da equação
caracterı́stica. É conhecido também o vetor ω no referencial inicial. Para
encontrar ω 0 no referencial dos eixos principais, é preciso o cálculo da transformação
P que faz ω 0 = P ω. Essa transformação faz a rotação de qualquer vetor do
referencial inicial para o referencial dos eixos principais, e em particular, dos
versores que representam os eixos principais no referencial inicial x0 = P x,
que são os autovetores da matriz I.
Da 3.22, temos que
P −1 IP = D
multiplicando à esquerda por P
P P −1 IP = P D
portanto
IP = P D
A equação anterior é:
     
I11 I12 I13 P11 P12 P13 P11 P12 P13 λ1 0 0
 I21 I22 I23   P21 P22 P23  =  P21 P22 P23   0 λ2 0 
I31 I32 I33 P31 P32 P33 P31 P32 P33 0 0 λ3
Definindo os seguintes vetores:
     
P11 P12 P13
P1 =  P21  P2 =  P22  P3 =  P23 
P31 P32 P33
a equação matricial fica:
   
I11 I12 I13 λ1 0 0
 I21 I22 I23  P1 P2 P3 = P1 P2 P3 .  0 λ2 0 
I31 I32 I33 0 0 λ3
Observe que os Pi são matrizes coluna, portanto podemos escrever a equação
acima como

IP1 IP2 IP3 = λ1 P1 λ2 P2 λ3 P3
ou aind ana forma de um conjunto de quações matriciais do tipo


 IP1 = λ1 P1

IP2 = λ2 P2 (3.3)

IP3 = λ3 P3 .

Pode-se observar que os vetores IP1 , IP2 e IP3 são os autovetores

da matriz I I, portanto, a matriz de transformação P está formada pelos
autovetores de I
P = P1 P2 P3 .
Desta forma, calculando os autovetores de I e formando a matriz de transformação
P , pode-se calcular a velocidade angular no referencial dos eixos principais
através da equação
ω0 = P ω .
A direção dos eixos principais corresponde exatamente à direção da componente
associada da velocidade angular. Obviamente, no referencial dos eixos principais
as direções desses eixos são determinadas pelos versores
     
1 0 0
x01 =  0  x02 =  1  x03 =  0 
0 0 1
Para encontrar os eixos principais no referencia inicial temos que fazer a
transformação
x1,2,3 = P x01,2,3
ou seja 
1
x1 = P1 P2 P3  0  = P1
0
 
0
x2 = P1 P2 P3  1  = P2
0
 
0
x3 = P1 P2 P3  0  = P3
1
3.2.3 Teorema dos eixos paralelos

A energia cinética ade rotação o redor de um ponto é:
1X 1X
T = mi vi2 = m − ivi (ω × ri ) .
2 2 i
Permutando os vetores do produto misto temos

ωX ω·J
T = mi (ri × vi ) = , (3.4)
2 i 2
e usando a valor de J obtido anteriormente, segue que

X
m ri2 ω − (ri · ω)ri .

J=
i
Assim, obtemos a expressão para a energia de rotação,

ωX 2
T = m ri ω − (ri · ω)ri ,
2 i
e sendo ω = ω n̂ temos
ω2 X 2
m ri − (ri · n̂)2 .

T = (3.5)
2 i
Podemos expandir a equação 3.23, obtendo
ω·J ω·I ·ω ω2
T = = = n̂ · I · n̂ . (3.6)
2 2 2
Aqui o escalar I = n̂ · I · n̂ representa o momento de inercia respeito ao eixo
de rotação. Comparando as equações 3.24 e 3.25 concluı́mos que
X
m ri2 − (ri · n̂)2 .

I=
i
Seja R o vetor que va desde a origem O do referencial ao centro de massas

do corpo, e ri e ri0 os vetores que vão desde a origem do referencial O e desde o
CM até a partı́cula i-ésima, respectivamente. Esses vetores devem satisfazer
a equação
ri = R + ri0 .
Com isso o momento de inercia fica dado por
X
m (R + ri0 )2 − ((R + ri0 ) · n̂)2 ,

I=
i
e exapndindo as potências segue que

X X X X X X
I= mi R2 + mi ri0 2 +2 mi r 0 ·R− mi (R·n̂)2 − mi (ri0 ·n̂)2 −2 mi (R·n̂·ri0 ·n̂
i i i i i i
e portanto
X X X X X X
I = R2 mi + mi ri0 2 +2R mi r 0 −(R·n̂)2 mi − mi (ri0 ·n̂)2 −2(R·n̂( mi ·ri0 )·n
i i i i i i
Observe que a somatória

X
mi ri0 = 0
i
pois no referencial do CM, este encontra-se na origem, e a soma dos vetores

r 0 é exatamente a posição do CM nesse referencial. Por outro lado,
X
mi = M ,
i
então temos
X X
I = R2 M + mi ri0 2 − (R · n̂)2 M − mi (ri0 · n̂)2 .
i i
Agrupando os termos adequadamente, temos

X
mi ri0 2 − (ri0 · n̂)2 + R2 M − (R · n̂)2 M

I=
i
Observe que o termo dentro da somatória é o momento de inercia no

referencial do CM X
mi ri0 2 − (ri0 · n̂)2 .

Ic =
i
Como o vetor R pode ser expresso na forma
R = Rn n̂ + Rp ,
onde Rp é a componente de R perpendicular a n̂. A distância entre o eixos

paralelos de rotação inicial e do CM é d = Rp . Desta forma temos
I = Ic + R2 M − (R · n̂)2 M = Ic + (Rn2 + Rp2 )M − Rn2 M
e portanto
I = Ic + Rp2 M = Ic + M d2 .
Este resultado é conhecido como Teorema dos Eixos Paralelos.
Energia Cinética de Rotação

Para um corpo em rotação livre de forças externas temos:
L=T
Se usamos o sistema de eixos principais (x0 , y 0 , z 0 ) pode-se usar como

variáveis generalizadas os ângulos de Euler que expressam a rotação do
referencial (x0 , y 0 , z 0 ) respeito ao referencial (x, y, z). No referencial (x0 , y 0 , z 0 )
temos
I1 ωx20 I2 ωy20 I3 ωz20
T = + +
2 2 2
onde as componentes ωx , ωy e ωz tem a seguinte relação com os ângulos de
0 0 0
Euler: 
 ωx0 = φ̇ sin θ sin ψ + θ̇ cos ψ

ωy0 = φ̇ sin θ cos ψ − θ̇ sin ψ (3.7)

ωz0 = φ̇ cos θ + ψ̇

3.2.4 Torque
Observe que
d ∂T
= Ii ω̇i , (3.8)
dt ∂ωi
onde i = x0 , y 0 , z 0 . O lado esquerdo, de forma semelhante ao caso linear,
está relacionado à aceleração angular. No caso linear terı́amos mȧi , e por
semelhança vemos que o momento de inércia está relacionado à inércia do
sistema para variação de seu estado de movimento. Como no caso linear este
termo é igual à componente da força aplicada, no caso da rotação ele é a
componente do torque, τ . O torque pode ser escrito, na ausência de forças
dissipativas, em termos da energia potencial, V , de tal forma que
∂V
τi = − , (3.9)
∂αi
onde αi = θ, ψ, φ. Por outro lado, também temos a igualdade
dJ
τ =
, (3.10)
dt
sendo J o vetor momento angular do sistema girante.
Note que, devido à equação (2.44), temos

dJ dJ
= +ω×J, (3.11)
dt S dt R
e usando a relação acima para τ . temos

dJ1

 τ1 = dt R + (ω × J )1

τ2 = dJ 2
dt R
+ (ω × J )2 (3.12)

τ3 = dJ 3
+ (ω × J )3 .

dt R
3.3. ESTUDO DO PIÃO SIMÉTRICO 45
Como Ji = Ii ωi , segue que


dJ1

 τ1 =
 dt R
+ (I3 − I2 )ω2 ω3
dJ2
τ2 = dt R
+ (I1 − I3 )ω3 ω1 (3.13)
 dJ3
τ3 = + (I2 − I1 )ω1 ω2 .

dt R
As equações anteriores são conhecidas como Equações de Euler para o corpo

rı́gido.
3.3 Estudo do pião simétrico

Tomando o eixo z 0 como eixo de simetria, I1 = I2 e as equações de Euler
ficam:
I1 ω˙x0 = ωy0 ωz0 (I1 − I3 )
I1 ω˙y0 = −ωz0 ωx0 (I1 − I3 )
I3 ω˙z0 = 0
Da última destas equações temos que ωy0 é constante. Das duas primeiras
equações pode-se obter:
2
(I1 − I3 )ωz0
ω¨x0 = − ωx0
I1
que tem a seguinte solução
ωx0 = A sin Ωt
e
ωy0 = A cos Ωt
onde
(I1 − I3 )ωz0
Ω=
I1
Pode-se observar que o vetor ωx0 i + ωy0 j tem módulo constante y gira
uniformemente ao redor do eixo z 0 do corpo com uma frequência angular Ω
Para o pião simétrico:
1 1
T = I1 (ωx20 + ωy20 ) + I3 ωz20
2 2
e em função dos ângulos de Euler:

1 I3
T = (θ̇2 + φ̇2 sin2 θ) + (ψ̇ + φ̇ cos θ)2
2 2
A energia potencial é:
V = M gl cos θ
onde l é a distância do CM à origem do referencial situado no ponto fixo do
corpo. Então a lagrangiana fica:
1 I3
L = (θ̇2 + φ̇2 sin2 θ) + (ψ̇ + φ̇ cos θ)2 − M gl cos θ
2 2
Pode-se olhar que φ e ψ são coordenadas cı́clicas, portanto pφ e pψ são
constantes do movimento:
∂L
pψ = = I3 (ψ̇ + φ̇ cos θ) = I3 ωz0 = I1 a (3.14)
∂ ψ̇
∂L
pφ = = (I1 sin2 θ + I3 cos2 θ)φ̇ + I3 ψ̇ cos θ = I1 b (3.15)
∂ φ̇
onde são usadas dos novas constantes a e b em função dos momentos
generalizados constantes anteriores. Como o sistema é conservativo, a energia
total E é também uma constante:
1 1
E = T + V = (θ̇2 + φ̇2 sin2 θ) + I3 ωz20 + M gl cos θ (3.16)
2 2
De 7.46 temos
I3 ψ̇ = I1 a − I3 φ̇ cos θ (3.17)
Substituindo em 7.45:
I2 φ̇ sin2 θ + I1 a cos θ = I1 b
ou
b − a cos θ
φ̇ = (3.18)
sin2 θ
Substituindo 3.31 em 3.30 temos:
I1 a b − a cos θ
ψ̇ = − cos θ (3.19)
I3 sin2 θ
Da equação da energia pode-se definir uma nova constante
1
E 0 = (θ̇2 + φ̇2 sin2 θ) + M gl cos θ (3.20)
2
Substituindo 3.31 em 3.33 e reagrupando temos:
sin2 θθ̇2 = sin2 θ(α − β cos θ) − (b − a cos θ)2 (3.21)
onde α e β são constantes:
2E 0 2M gl
α= β=
I1 I1
Fazendo u = cos θ temos:
u̇2 = (1 − u2 )(α − βu) − (b − au)2
1. Rotações finitas e consecutivas em geral não comutam, isto é, alterar

a ordem em que rotações sucessivas ao redor de diferentes eixos leva
a configurações finais diferentes. Porém, as rotações infinitesimais
comutam. Discuta as diferenças entre esses dois casos.
2. Considere um corpo rı́gido que gira com velocidade angular ω em torno

de um ponto fixo O.
1) Quantos graus de liberdade tem o sistema?

2) Determine a velocidade v de um ponto do objeto na posição na
posição r em relação ao ponto O.
3) Se nessa posição do corpo tivéssemos apenas uma partı́cula de
massa mi , mostre que o momento angular seria Ji = mi [ri2 ω −
(ri ω)ri ]
3. Usando este resultado, mostre que para o corpo rı́gido podemos escrever
J
R = Iω,2 onde I é o tensor de inércia, cujas componentes são Iij =
ρ(r)(r δij − xi xj )dV , onde dV é o elemento de volume na posição r.
Podemos encontrar um sistema de coordenadas em que o tensor de
inércia tem todas as suas componentes fora da diagonal nulas. Neste
caso o sistema é chamado “eixos principais”.
4. Encontre a equação caracterı́stica para a determinação dos eixos principais.
5. Determine a velocidade angular ω nesse sistema de coordenadas formado

pelos eixos principais.
6. Determine a direção dos eixos principais a partir da velocidade angular.
7. Determine a energia cinética de um corpo rı́gido em rotação.

8. Mostre que I = Ic + M d2 onde I é o momento de inércia de um corpo

que gira em torno de um eixo arbitrário, Ic é o momento de inércia do
mesmo corpo girando em torno de um eixo paralelo ao anterior mas
passando pelo centro de massa do sistema, M é a massa total do corpo
e d é a distância entre os dois eixos. (Teorema dos eixos paralelos)
9. Obtenha a Lagrangeana de um corpo em rotação livre de forças externas.
10. Considere agora que existe um potencial externo que não depende da
velocidade do corpo. Determine cada componente do torque sobre o
sistema.
11. Descreva o movimento de um pião simétrico livre de torque.
12. Descreva o movimento de um pião simétrico sujeito à força peso.
Solução do ED Corpo Rı́gido
Exercı́cio 1
Enquanto muitas transformações podem ser obtidas a partir de uma sequência
de trasnformações parciais, independentemente de sua orde, como por exemplo
as trasnlações, rotações não podem, em geral, ser independentes da ordem
em que as rotaçãoes parciais são realizadas. Por exemplo, considere rotações
de 90o em tornos dos eixos Z (matriz A) e do eixo X (matriz B). É fácil
notar que AB 6= BA. De fato, temos
   
cos(π/2) sin(π/2) 0 0 1 0
A =  − sin(π/2) cos(π/2) 0  =  −1 0 0 
0 0 1 0 0 1
   
1 0 0 1 0 0
B =  0 cos(π/2) sin(π/2)  =  0 0 1 
0 − sin(π/2) cos(π/2) 0 −1 0
Temos que:  
0 0 1
AB =  −1 0 0 
0 −1 0
 
0 1 0
BA =  0 0 1 
1 0 0
Pode-se observar que AB 6= BA

De forma geral, no espaço tridimensional, uma rotação infinitesimal pode
ser representada assim:
x01 = x1 + ε11 x1 + ε12 x2 + ε13 x3

x02 = x2 + ε21 x1 + ε22 x2 + ε23 x3
x03 = x3 + ε31 x1 + ε32 x2 + ε33 x3
onde εij são infinitésimos. O anterior pode-se escrever de forma matricial
x0 = x + Ex
onde
x01
     
x1 ε11 ε12 ε13
x0 =  x02  x =  x2  E =  ε21 ε22 ε23 
x03 x3 ε31 ε32 ε33
Das relações anteriores temos
x0 = (I + E)x
onde I e a matriz unidade e I+E é o operador de uma rotação infinitesimal.

Sejam agora dias rotações infinitesimais
A = I + E1 B = I + E2
Temos que
AB = I + E2 + E1 + E2 E1
e
BA = I + E1 + E2 + E1 E2
Se os infinitésimos de ordem superior não são considerados:
E1 E2 = E2 E1 = 0 .
Isto pode ser feito somente enquanto E1 ∼ 0 e E2 ∼ 0, ou seja, a sequência de

rotações deve incluir uma rotação infititesimal em torno de um eixo seguida
de outra rotação infitesimal em torno de outro eixo.
Então
AB = I + E2 + E1
BA = I + E1 + E2
e
AB = BA
Exercı́cio 2
(a)
Em geral, para designar a posição de um corpo estenso precisamos de seis
grais de liberdade: três para indicar a posição do centro de massa e três para
indicar a orientação do corpo, ou, de forma equivalente, a posição de um
outro ponto fixo do corpo. Note que aqui já estamos usando os vı́nculos de
um corpo rı́gido. Se fosse um gas monoatômico, por exemplo, o sistema teria
3N graus de liberdade, onde N é o número de partı́culas livres do gas. Para
um sistema de alguns gramas, N 1023 , e o npumero de graus de liberdade do
gas é muito grande. Portanto, para o corpo rı́gido, o fato de a posição relativa
de duas partes quaisquer do corpo se manter fixa leva a uma enorme redução
do número de graus de liberdade. No caso do gas, técnicas estatı́sticas são
usadas para tratar de um sistema tão complexo.
Tem três graus de liberdade, as três direções espaciais de rotação.
(b)
Vamos supor uma combinação de três rotações infinitesimais ao redor dos
eixos cartesianos, um ângulo dθx ao redor do eixo x, um ângulo dθy ao redor
do eixo y e um ângulo dθz ao redor do eixo z, desta forma podemos considerar
três velocidades angulares ωx = dθdtx , ωy = dθdty e ωz = dθdtz . A rotação ao redor
do eixo x é:  
1 0 0
A =  0 cos θx sin θx 
0 − sin θx cos θx
Para o caso infinitesimal θx −→ dθx temos:
 
1 0 0
A= 0 1 dθx 
0 −dθx 1
igualmente as outras rotações podem ser representadas assim:

 
1 0 −dθy
B=  0 1 0 
dθy 0 1
e  
1 dθz 0
C =  −dθz 1 0 
0 0 1
Fazendo as três rotações simultaneamente e desprezando os infinitésimos

de ordenes superiores pode-se demonstrar que:
 
1 dθz −dθy
E = ABC =  −dθz 1 dθx 
dθy −dθx 1
Aplicando essa rotação ao vetor r:
r 0 = Er
a mudança diferencial do vetor é então:
 
0 dθz −dθy
dr = r 0 − r = (E − 1)r =  −dθz 0 dθx  r
dθy −dθx 0
Dividendo por dt:
   
1 dθz /dt −dθy /dt 1 ωz −ωy
dr 
v= = −dθz /dt 1 dθx /dt  r =  −ωz 1 ωx  r
dt
dθy /dt −dθx /dt 1 ωy −ωx 1
A equação matricial anterior é o mesmo que
vx = ωz ry − ωy rz
vy = −ωz rx + ωx rz
vx = ωy rx − ωx ry
Se formamos o vetor:  
ωx
ω =  ωy 
ωz
então as relações obtidas anteriormente podem ser expressas:
v =ω×r
(c)
O momento angular é:
J = r × p = mr × v = mr × (ω × r)
A seguir usamos a identidade do triple produto vetorial:
a × (b × c) = (a · c)b − (a · b)c
então
J = m r 2 ω − (r · ω)r

Exercı́cio 3
Temos
J = m r 2 ω − (r · ω)r

Fazendo a descomposição nas direções x, y, z temos
Jx = m [(r2 − rx2 )ωx − ry rx ωy − rz rx ωz ]

Jy = m −rx ry ωx + (r2 − ry2 )ωy − rz ry ωz
Jz = m [−rx rz ωx − ry rz ωy + (r2 − rz2 )ωz ]
Matricialmente pode-se escrever:

  
r2 − rx2 −rx ry −rx rz
 
Jx ωx
 Jy  = m  −ry rx r2 − ry2 −ry rz   ωy 
Jz −rx rz −ry rz r2 − rz2 ωz
ou
J = Iω
os elementos matriciais de I são:
Iij = m(δij r2 − rij )
O anterior foi feito para um ponto de massa m no sólido rı́gido, agora, se

consideramos que temos um diferencial de volume dm então:
dIij = dm(δij r2 − rij ) = ρ(r)(δij r2 − rij )dV
Exercı́cio 4
Há que encontrar um referencial onde I seja diagonal, ou seja:
P −1 IP = D (3.22)
a matriz D é diagonal e representa a I no referencial onde I é diagonal.

 
λ1 0 0
D= 0 λ2 0 
0 0 λ3
onde λ1 , λ2 e λ3 são os autovalores de D.

Demonstremos que os autovalores λ1 , λ2 e λ3 também são os autovalores
de I:
P −1 IP x = Dx = λx = λ1x
aqui 1 é a matriz identidade. Das relações anteriores temos:
(P −1 IP x − λ1x) = 0
(P −1 IP − λ1)x = 0
Multiplicando por P na esquerda:
P (P −1 IP − λ1)x = 0
P (P −1 IP − λ1)P −1 P x = 0
(P P −1 IP P −1 − λP 1P −1 )P x = 0
ou
(I − λ1)y = 0 y = Px
portanto, as matrizes D e I têm os mesmos autovalores.
Agora temos que para passar do referencial original para o sistema eixos
principais temos que fazer a seguinte transformação
P −1 IP = D
No referencial dos eixos principais temos que
Dx0 = λx0
O problema da determinação dos eixos principais no referencial inicial
consiste en encontrar as componentes de x0 no referencial inicial.
Para passar ao referencial original aplicamos P à equação anterior:
P Dx0 = λP x0
ou
P DP −1 P x0 = λP x0
e usando P DP −1 = I da equação 3.22 e x = P x0 chega-se a:
Ix = λx
Portanto, para determinar o vetor x é preciso a determinação dos autovetores
da matriz I e a equação caracterı́stica seria então
(I − λ1)x = 0
A equação anterior só tem solução se
det(I − λ1) = 0
Exercı́cio 5
Neste problema é conhecida a matriz I no referencial inicial e seus autovalores
λ1 , λ2 e λ3 os quais podem ser calculados através da equação caracterı́stica.
É conhecido também o vetor ω no referencial inicial. Para encontrar ω 0
no referencial dos eixos principais, é preciso o cálculo da transformação P
que faz ω 0 = P ω. Essa transformação faz a rotação de qualquer vetor do
referencial inicial para o referencial dos eixos principais, e em particular, dos
versores que representam os eixos principais no referencial inicial x0 = P x,
que são os autovetores da matriz I.
Ix = λx
Aplicando P passamos ao referencial dos eixos principais, onde I é a
matriz diagonal formada pelos autovalores dela:
Ix = λx
P Ix = λP x = λx0
P IP −1 P x = Dx0 = λx0
Do anterior temos que
P IP −1 = D
multiplicando o anterior por P
P IP −1 P = DP
ou
P I = DP
A equação anterior é:
     
I11 I12 I13 P11 P12 P13 P11 P12 P13 λ1 0 0
 I21 I22 I23   P21 P22 P23  =  P21 P22 P23   0 λ2 0 
I31 I32 I33 P31 P32 P33 P31 P32 P33 0 0 λ3
Definindo os seguintes vetores:

     
P11 P12 P13
P1 =  P21  P2 =  P22  P3 =  P23 
P31 P32 P33
a equação matricial fica:

   
I11 I12 I13 λ 1 0 0
 I21 I22 I23  P1 P2 P3 = P1 P2 P3  0 λ2 0 
I31 I32 I33 0 0 λ3
ou
IP1 IP2 IP3 = λ1 P1 λ2 P2 λ3 P3
portanto temos que:
IP1 = λ1 P1
IP2 = λ2 P2
IP3 = λ3 P3
Pode-se observar que os vetores IP1 , IP2 e IP3 são os autovetores
da matriz I I, portanto, a matriz de transformação P está formada pelos
autovetores de I:
P = P1 P2 P3
Desta forma, calculando os autovetores de I e formando a matriz de
transformação P , pode-se calcular a velocidade angular no referencial dos
eixos principais:
ω0 = P ω
Exercı́cio 6
No referencial dos eixos principais temos que os eixos principais são:
     
1 0 0
0 0 0
x1 =  0  x2 =  1  x3 =  0 
0 0 1
Para encontrar os eixos principais no referencia inicial temos que fazer:
x1,2,3 = P x01,2,3
ou 
1
x1 = P1 P2 P3  0  = P1
0


0
x2 = P1 P2 P3  1  = P2
0
 
0
x3 = P1 P2 P3  0  = P3
1
Exercı́cio 7
A energia cinética ade rotação o redor de um ponto é:
1X 1X
T = mi vi2 = m − ivi (ω × ri )
2 2 i
Permutando os vetores do produto misto temos:

ωX ω·J
T = mi (ri × vi ) = (3.23)
2 i 2
Usando a valor de J do exercı́cio 2:

X
m ri2 ω − (ri · ω)ri

J=
i
Chega-se a:
ωX 2
T = m ri ω − (ri · ω)ri
2 i
Fazendo ω = ω n̂ temos
ω2 X 2
m ri − (ri · n̂)2

T = (3.24)
2 i
A relação 3.23 pode-se seguir desenvolvendo
ω·J ω·I ·ω ω2
T = = = n̂ · I · n̂ (3.25)
2 2 2
O escalar I = n̂ · I · n̂ representa o momento de inercia respeito ao eixo de
rotação. Comparando as equações 3.24 e 3.25 chega-se a:
X
m ri2 − (ri · n̂)2

I=
i
Exercı́cio 8
Do exercı́cio anterior
X
m ri2 − (ri · n̂)2

I=
i
Seja R o vetor que va desde a origem O do referencial ao centro de

massas do corpo, e ri e ri0 os vetores que vão desde a origem do referencial
O e desde o CM até a partı́cula i-ésima, respectivamente. Esses vetores tem
que cumprimentar:
ri = R + ri0
Então o momento de inercia fica:
X
m (R + ri0 )2 − ((R + ri0 ) · n̂)2

I=
i
X X X X X X
I= mi R2 + mi ri0 2 +2 mi r 0 ·R− mi (R·n̂)2 − mi (ri0 ·n̂)2 −2 mi (R·n̂·ri0 ·n̂)2
i i i i i i
X X X X X X
I = R2 mi + mi ri0 2 +2R mi r 0 −(R·n̂)2 mi − mi (ri0 ·n̂)2 −2(R·n̂( mi ·ri0 )·n̂)2
i i i i i i
mi ri0 = 0 já que esta última é a posição do CM

P P
Fazendo i mi = M e i
no referencial CM, temos:
X X
I = R2 M + mi ri0 2 − (R · n̂)2 M − mi (ri0 · n̂)2
i i
Agrupando:
X X
I= mi ri0 2 − mi (ri0 · n̂)2 + R2 M − (R · n̂)2 M
i i
X
mi ri0 2 − (ri0 · n̂)2 + R2 M − (R · n̂)2 M

I=
i
O termo dentro da somatória é o momento de inercia no referencial do

CM
X
mi ri0 2 − (ri0 · n̂)2

Ic =
i
O vetor R pode ser expresso:
R = Rn n̂ + Rp
onde Rp é a componente de R perpendicular a n̂. A distância entre o

eixos paralelos de rotação inicial e do CM é d = Rp . Desta forma:
I = Ic + R2 M − (R · n̂)2 M = Ic + (Rn2 + Rp2 )M − Rn2 M
I = Ic + Rp2 M = Ic + d2 M
Exercı́cio 9
Para um corpo em rotação livre de forças externas temos:
L=T
Se usamos o sistema de eixos principais (x0 , y 0 , z 0 ) pode-se usar como

variáveis generalizadas os ângulos de Euler que expressam a rotação do
referencial (x0 , y 0 , z 0 ) respeito ao referencial (x, y, z). No referencial (x0 , y 0 , z 0 )
temos
I1 ωx20 I2 ωy20 I3 ωz20
T = + +
2 2 2
Onde as componentes ωx0 , ωy0 e ωz0 tem a seguinte relação com os ângulos
de Euler:
ωx0 = φ̇ sin θ sin ψ + θ̇ cos ψ
ωy0 = φ̇ sin θ cos ψ − θ̇ sin ψ (3.26)
ωz0 = φ̇ cos θ + ψ̇
Exercı́cio 10
Agora a Lagrangiana é
I1 ωx20 I2 ωy20 I3 ωz20

L= + + − V (θ, φ, ψ)
2 2 2
Como ψ é uma rotação ao redor do eixo z 0 temos que o torque relativo a
essa coordenada é:
d ∂T ∂T
Nz0 = −
dt ∂ ψ̇ ∂ψ
Das relações 3.26:

∂ωz0 ∂ωx0 ∂ωx0
=1 = ωy0 = −ωx0
∂ ψ̇ ∂ψ ∂ψ
portanto
∂T ∂T
= I3 ωz0 = I1 ωx0 ωy0 − I2 ωy0 ωx0
∂ ψ̇ ∂ψ
A equação de Lagrange é então:
Nz0 = I3 ω˙z0 − ωx0 ωy0 (I1 − I2 )
A identificação de um dos eixos principais como eixo z 0 é completamente

arbitraria. Evidentemente, podem-se permutar os ı́ndices e escrever as equações
para os outros eixos:
Nx0 = I1 ω˙x0 − ωy0 ωz0 (I2 − I3 )
Ny0 = I2 ω˙y0 − ωz0 ωx0 (I3 − I1 )
Nz0 = I3 ω˙z0 − ωx0 ωy0 (I1 − I2 )

As equações anteriores são conhecidas como Equações de Euler para o
corpo rı́gido.
Exercı́cio 11
Tomando o eixo z 0 como eixo de simetria, I1 = I2 e as equações de Euler
ficam:
I1 ω˙x0 = ωy0 ωz0 (I1 − I3 )
I1 ω˙y0 = −ωz0 ωx0 (I1 − I3 )
I3 ω˙z0 = 0
Da última destas equações temos que ωy0 é constante. Das duas primeiras
equações pode-se obter:
2
(I1 − I3 )ωz0
ω¨x0 = − ωx0
I1
que tem a seguinte solução
ωx0 = A sin Ωt
e
ωy0 = A cos Ωt
onde
(I1 − I3 )ωz0
Ω=
I1
Pode-se observar que o vetor ωx0 i + ωy0 j tem módulo constante y gira
uniformemente ao redor do eixo z 0 do corpo com uma frequência angular Ω
Exercı́cio 12
Para o pião simétrico:
1 1
T = I1 (ωx20 + ωy20 ) + I3 ωz20
2 2
e em função dos ângulos de Euler:
1 I3
T = (θ̇2 + φ̇2 sin2 θ) + (ψ̇ + φ̇ cos θ)2
2 2
A energia potencial é:
V = M gl cos θ
onde l é a distância do CM à origem do referencial situado no ponto fixo
do corpo.
Então a lagrangiana fica:
I3
L = f rac12(θ̇2 + φ̇2 sin2 θ) + (ψ̇ + φ̇ cos θ)2 − M gl cos θ
2
Pode-se olhar que φ e ψ são coordenadas cı́clicas, portanto pφ e pψ são
constantes do movimento:
∂L
pψ = = I3 (ψ̇ + φ̇ cos θ) = I3 ωz0 = I1 a (3.27)
∂ ψ̇
∂L
pφ = = (I1 sin2 θ + I3 cos2 θ)φ̇ + I3 ψ̇ cos θ = I1 b (3.28)
∂ φ̇
onde são usadas dos novas constantes a e b em função dos momentos
generalizados constantes anteriores. Como o sistema é conservativo, a energia
total E é também uma constante:
1 1
E = T + V = (θ̇2 + φ̇2 sin2 θ) + I3 ωz20 + M gl cos θ (3.29)
2 2
De 7.46 temos
I3 ψ̇ = I1 a − I3 φ̇ cos θ (3.30)
Substituindo em 7.45:
I2 φ̇ sin2 θ + I1 a cos θ = I1 b
ou
b − a cos θ
φ̇ = (3.31)
sin2 θ
Substituindo 3.31 em 3.30 temos:
I1 a b − a cos θ
ψ̇ = − cos θ (3.32)
I3 sin2 θ
Da equação da energia pode-se definir uma nova constante
1
E 0 = (θ̇2 + φ̇2 sin2 θ) + M gl cos θ (3.33)
2
Substituindo 3.31 em 3.33 e reagrupando temos:
sin2 θθ̇2 = sin2 θ(α − β cos θ) − (b − a cos θ)2 (3.34)
onde α e β são constantes:
2E 0 2M gl
α= β=
I1 I1
Fazendo u = cos θ temos:
u̇2 = (1 − u2 )(α − βu) − (b − au)2

Capı́tulo 4
Princı́pio de D’Alembert e
Equações de Lagrange
4.1 Princı́pio de D’Alembert

As Equações de Lagrange formam uma nova expressão das Três Leis de
Newton escritas em termos de grandezas integradas, como energia cinética
e energia potencial. As vantagens práticas desse formalismo se devem, de
um lado, por partir de grandezas integrais e, de outro lado, por permitir a
eliminação de variáveis espúrias que surgem a partir de vı́nculos que podem
ser ipostos ao sistema.
Para se poder eliminar essas variáveis devemos abndonar o formalismo
vetorial e tratar cada uma das coordenadas restantes como uma variável
independente. Veremos que, apesar disso, o novo formalismo ainda traz
vntagens em muitos casos. Há também vantagens do ponto de vista conceitual,
que são expressadas através do Princı́pio de Hamilton, e que permitem olhar
os princı́pios da mecânica de um ponto de vista totalmente novo. Devido
à importância desse princı́pio ele será estudado em um capı́tulo especı́fico.
Aqui introduziremos as Equalçoes de Lagrange pelo método de D’Alembert,
que parte das Três Leis de Newton.
No capı́tulo sobre Mecânica Newtoniana, alguns problemas são masi facilmente
resolvidos através do uso de vı́nculos para eliminar algumas coordenadas
espúrias. Por exemplo, no lançamento de um objeto sobre um plano inclinado
a força normal estabelece o vı́nculo de movimento sobre o plano. Usando a
equação do vı́nculo podemos reduzir o problema de 3 para 2 dimensões. No
proble,a da conta que desliza sobre um fio, os vı́nculos levama uma redução de
3 para 1 coordenada. Além da redução de variáveis do problema, é necessário
realizar trasnformações para um novo sistema de coordenadas. Neste capı́tulo
63
64CAPÍTULO 4. PRINCÍPIO DE D’ALEMBERT E EQUAÇÕES DE LAGRANGE
vamos ver como construir um formalismo matemático para realizar essas

operações de forma simples.
O Princı́pio de D’Alembert representa uma forma de encarar problemas
dinâmicos, em que a força resultante não é nula, como um problema de
equilı́brio de forças. Para isso, interpreta a derivada temporal do momento
linear como uma espécie de força, que somada à força resultante sobre o
sistema resulta numa nova resultante nula. Ao trasnformar o problem dinâmico
num problema de equilı́brio, o que estamos procurando é encontrar uma
superfı́cie que funcione como vı́nculo para substituir a força externa aplicada,
do mesmo modo que usamos os vı́nculos mencionados nos casos acima para
eliminar as forças de contato.
A grande novidade com relação a esse princı́pio é o de separar forças de
vı́nculos de forças externas, o que pode reduzir o número de variáveis do
sistema, já que novas coordenadas, chamadas coordenadas generalizadas,
permitem eliminar aquelas limitadas pelos vı́culos. Assim o npmero de
coordenadas passa a ser igual ao número de graus de liberdade, tornando
o problema mais tratável. A transformação de coordenadas cartesianas para
coordenadas generalizadas leva à Equação de Lagrange, esta sim de grande
aplicação na prática para resolver problemas mais complexos.
O vetor posição do corpo i é dado por ri = {xi } = {x1 , x2 , x3 }, e a 2ª lei
de Newton leva à equação
Fi = ṗi
onde Fi é a resultante das forças que agem sobre o corpo i e pi o seu momento
linear.
Da equação acima segue que para qualquer deslocamento δri
N
X
(Fi − ṗi ) .δri = 0 . (4.1)
i=1
A equação acima mostra que, se ṗi for considerado uma força, qualquer
problema dinâmico, isto é, em que haja aceleração do sistema, pode ser
interpretado como um problema de estática, ou seja, de equilı́brio de forças.
Este resultado é conhecido como Princı́pio de D’Alembert.
A seguir vamos usar o princı́pio discutido acima para obter as Equações de
Lagrange, que representam um formalismo consideravelmente diferente das
Três Leis de Newton para resolver problemas que usualmente encontramos
na Fı́sica, em especial na Mecânica, porém retratam exatamente os mesmos
princı́pios estabelecidos por Isaac Newton. Em muitos casos o formalismo de
Lagrange apresenta vantagens práticas, e em grande medida isso decorre do
fato de que coordenadas espúrias, que são aquelas que podem ser eliminadas
4.2. EQUAÇÕES DE LAGRANGE 65
quando se consideram os vı́nculos do sistema, podem ser eliminadas do

problema desde o inı́cio, facilitando a solução dos problemas. Essas coordenadas
desaparecem por causa de vı́nculos que restringem o movimento do sistema
fı́sico estudado. Exemplos de sistemas com vı́nculos são, uma conta que se
move presa a um fio, que pode ter qualquer formato, como circular, espiral,
etc., ou um bloco que se move sobre uma superfı́cie rı́gida.
Chamamos de holonômicos os vı́nculos que podem ser descritos por meio
equações na forma fi (xj ) = 0, sendo xj as coordenadas da posição do corpo
i. Os vı́culos não-holonômicos são todos aqueles cuja restrição de movimento
não pode ser escrito nesta forma. No que se segue nos restringimos aos
vı́nculos holonômicos.
Dados os vı́nculos que agem sobre as M partı́culas, o número de graus de
liberdade pode ser reduzido de 3D para um número N , onde D é a dimensão
do espaço onde os corpos se movem (normalmente D = 3). Podemos então
introduzir N coordenadas, chamadas coordenadas generalizadas, que correspondem
aos graus de liberdade das M partı́culas.
4.2 Equações de Lagrange

As Equações de Lagrange podem ser obtidas apartir do Princı́pio de D’Alembert
ao se mudar o sistema de coordenadas eliminando aquelas supérfluas. Assim,
um sistema com M partı́culas pode ser descrito por N coordenadas independentes,
obtidas após a eliminação das coordenadas espúrias usando as equações de
vı́nculos holonômicos.
As equações de movimento das M partı́culas pode então ser escritas em
função das N coordenadas generalizadas, ou seja,

 r1 = r1 (q1 , q2 ..., qN , t)

..
 .
 r = r (q , q ..., q , t)
M M 1 2 N
e daqui segue que

X ∂ri ∂ri
r˙i = q˙j + .
j
∂qj ∂t
Assim, a variação δ r˙i devido à variação das coordenadas generalizadas, após
um intervalo de tempo δt, é dada por
X ∂ri
δ r˙i = δ q˙j , (4.2)
j
∂qj
onde δ q˙j = q˙j δt.

Por outro lado, como r˙i = r˙i (q̇1 , ..., q̇n ), temos
X ∂ r˙i
δ r˙i = δ q˙j , (4.3)
j
∂qj
e comparando as duas equações para δ r˙i obtemos que
∂ r˙i ∂ri
∂ q˙j
= ∂qj
. (4.4)
O primeiro termo da equação (4.1), que representa o Princı́pio de D’

Alembert, também pode ser reescrito em função das coordenadas generaliza-
das como
X X ∂ri
Fi .δri = Fi . δqj . (4.5)
i i,j
∂q j
Definindo as componentes das forças generalizadas

X ∂ri
Qj = Fi . , (4.6)
i
∂qj
segue que X X
Fi .δri = Qj δqj . (4.7)
i j
Assim, o trabalho realizado pelas forças Fi pode ser calculado através das
forças generalizadas. Se Fi são forças conservativas, então existe uma energia
potencial V tal que
Fi = −∇V , (4.8)
e daqui se pode concluir que
∂V
Qj = − , (4.9)
∂qj
onde V é a energia potencial do sistema.

Para obtermos as Equações de Lagrange, vamos escrever a equação 4.1,
que representa o Princı́pio de D’alembert, em termos das coordenadas generalizadas,
qj . Para tratarmos do segundo termo da equação (4.1), note que
X
ṗi .δri = mrï δri ,
i
e que
d d
rï δri = (r˙i δri ) − r˙i . δri (4.10)
dt dt
4.2. EQUAÇÕES DE LAGRANGE 67
No primeiro termo da equação acima temos

X ∂ri X ∂ r˙i
r˙i δri = r˙i δqj = r˙i δqj ,
j
∂q j j
∂ q˙j
onde foi usada a equação (4.4). Portanto podemos escrever

˙2
∂ ri
P
r˙i δri = ( )
∂ q˙j 2
δqj . (4.11)
j
No segundo termo da equação 4.10 temos

d X ∂ r˙i
r˙i δri = r˙i δ r˙i = ri δqj ,
dt j
∂qj
e então 2
d
P ∂ ṙi
r˙i dt
δri = ∂qj 2
δqj . (4.12)
j
Assim, o segundo termo da equação (4.1) fica

P h d ∂ mṙ2i ∂
2 i
mṙi
mrï δri = dt ∂ q˙j 2
− ∂qj 2
δqj (4.13)
j
O primeiro termo do lado esquerdo da equação (4.1) também pode ser

reescrito como
X ∂ri X
Fi .δri = Fi . δqj = Qi δqj ,
j
∂qj j
∂ri
onde Qj = Fi . ∂qj
é chamada força generalizada. Agora a equação (4.1) fica
" ! #
X X d ∂ mṙ2 ∂ mri ˙2
i
− − Qj δqj = 0 , (4.14)
i j
dt ∂ q˙j 2 ∂qj 2
sendo as somatórias em i e j independentes e portanto podemos trocar a

ordem da soma. P
Note que T = i m2i ṙi2 e
X ∂ ṙi ∂ ṙi
ṙi = +
j
∂qj ∂t
portanto
X ∂ ṙi ∂ ṙi X ∂ ṙi ∂ ṙi
∂ ṙi
ṙi2 = +2 q̇j +
j,k
∂qj ∂qk j
∂t ∂qj ∂t
Com isso temos

" # " #
X mi ∂ ṙi X X ∂ ṙi ∂ ṙi X X mi ∂ ṙi ∂ ṙi
T = + mi q̇j + q̇j q̇k
i
2 ∂t j i
∂t ∂qj j,k i
2 ∂qj ∂qk
Se a transformação entre os sistemas de coordenadas ṙi −→ q = (q1 , q2 , ..., qN )

for independente do tempo, ∂∂tṙi = 0 portanto
1X
T = mjk q˙j q˙k . (4.15)
2 j,k
onde
X ∂ri ∂ri
mjk = mi
i
∂qj ∂qk
e
X X ∂ri X ∂U ∂ri ∂U
Qj δqj = Fi δqj = − δqj = − δqj ,
i i
∂qj i
∂ri ∂qj ∂qj
e a somatória em i na equação (4.14) pode ser eliminada em
P h d ∂T ∂
i
dt ∂ q˙j
− ∂qj
(T − U ) δqj = 0 (4.16)
j
Se nos restringirmos a potenciais U = U (q1 , q2 , ..., qn ), isto é, potenciais

que não dependem da velocidade, podemos definir a função lagrangeana L =
T − U e escrever

d ∂L ∂L
dt ∂ q˙j
− ∂q j
=0 (4.17)
já que os δqj são arbitrários e a igualdade (4.16) deve ser sempre válida,
quaisquer que sejam os δqj .
A equação (4.17) é chamada equação de Lagrange, e é equivalente às Leis
de Newton,como demonstramos aqui. Dessas equações resultam as equações
de movimento, como veremos a seguir.
4.3 Exercı́cios
1. Pêndulo Sı́mples: Determine a Lagrangeana e a Equação de Lagrange
para um sistema unidimensional de massa m sujeito a um potencial
V = −kx2 /2.
4.3. EXERCÍCIOS 69
2. Pêndulo Simples acoplado a uma mola: Considere um sistema formado

por um pêndulo de comprimeto l e massa m que se encontra acoplado a
uma mola horizontal de constante elástica k. Determine a Lagrangeana
e a equação de Lagrange do sistema.
3. Considere uma partı́cula de massa m que se move sem vı́nculos no

espaço numa região onde sua energia potencial é dada por V (r).
(a) Escreva a Lagrangeana do sistema.
(b) Mostre que as esquações de Lagrange são idênticas às equações
obtidas através da aplicação das Leis de Newton.
4. Dois corpos de pesos P1 e P2 estão conectados por um fio inextensı́vel
de massa desprezı́vel e comprimento L. Os pesos são colocados sobre
uma superfı́cie cilı́ndrica lisa de raio R, cujo eixo está na horizontal.
Encontre a posição de equilı́brio usando o Princı́pio de D’Alembert.
5. Dois corpos de massas m1 e m2 ligados por um fio inextensı́vel de massa
desprezı́vel são colocados sobre uma cunha que tem uma superfı́cie
horizontal apoioda sobre a mesa e uma surfı́cie inclinada de um ângulo
ϕ com a horizontal, de modo que o corpo de massa m2 pende preso ao
fio vertical, que após passar por uma roldana no ponto mais alto da
cunha, se fixa ao corpo de mass m1 que se encontra apoiado sobre a
superfı́cie inclinada da cunha. Encontre a posição de equilı́brio usando
o Princı́pio de D’Alembert.R:senϕ = m1 /m2
Figure 4.1: Máquina de Atwood sobre um plano.
6. Dois corpos de massas m1 e m2 ligados por um fio inextensı́vel de massa

desprezı́vel são colocados sobre uma cunha que tem uma superfı́cie
horizontal apoioda sobre a mesa e uma surfı́cie inclinada de um ângulo
ϕ com a horizontal, de modo que o corpo de massa m2 pende preso ao
fio vertical, que após passar por uma roldana no ponto mais alto da
cunha, se fixa ao corpo de mass m1 que se encontra apoiado sobre a
superfı́cie inclinada da cunha.
a) Determine a aceleração do sistema em função de ϕ, m1 e m2 .

b) Determine a condição de equilı́brio.
c) O que acontece se senϕ < m2 /m1 ?
7. Usando as Eqs. de Lagrange, obtenha a segunda Lei de Newton em

coordenadas cartesianas e em coordenadas polares.R:md2 qi /dt2 = Fi ,
Fr = mr̈−, rθ̇ e rFθ = d/dt(mr2 θ̇
8. Um corpo de massa m desliza sem atrito sobre uma cunha de ângulo θ

em relação à horizontal. A cunha de massa M se encontra sobre uma
superfı́cie horizontal sem atrito. Determine a Lagrangeana do sistema
e as eqs. de movimento.
9. Uma partı́cula se move num plano sob a ação de um campo de força

dado por
F = −kr cosθ r , (4.18)
onde k é uma constante e r é o versor radial.
a) O momento angular é conservado? Justifique.

b) Obtenha a equação de movimento da órbita da partı́cula. R:
mr̈ − mrθ̇2 = −krcosθ
10. Uma barra de comprimento r tem sua extremidade ligada a uma haste
vertical de modo que se move livremente na vertical com movimento
dado pela função z = asen(ωt). Na extremidade superior está preso
um corpo de massa m. O ângulo que a barra faz com a vertical pode
variar livremente. Determine a Langrangeana do sistema e as equações
de movimento. R: rθ̈ = (g − aω 2 sen(ωt))senθ
11. Uma barra inclinada de um ângulo θ em relação à vertical gira em torno

do eixo vertical com frequência angular ω. Na barra inclinada está
uma conta que pode deslizar sem atrito. Determine a Lagrangeana do
sistema e a equação do movimento. Obtenha a solução geral e discuta
o movimento. Se a velocidade inicial da conta é vo e sua posiç ao inicial
é ro , determine a função do movimento da conta. R: r̈ = rω 2 sen2 θ −
gcosθ
12. Uma escada encontra-se apoiada sobre uma parede vertical de modo a
formar um ângulo θ com o piso horizontal. Despreze o atrito entre as
superfı́cies e a escada. Sendo l o comprimento da escada, determine a
Lagrangeana e a equação de movimento. R: (ml2 + 4I)θ̈ = 2mglcosθ
13. Uma partı́cula de massa m tem seu movimento restrito à superfı́cie

interior de um cone liso cujo semi-ângulo com a vertical é α, e sujeito à
força peso (Fig. 5.2). Determine o conjunto de variáveis generalizadas
e ache as equações de movimento.
14. Considere a Máquina de Atwood mostrada na figura 4.2, com duas
massas iguais, m. O plano é liso e se encontra inclinado de um ângulo
de 30 graus. Usando as equações de Lagrange, determine as acelerações
das massas.
Figure 4.2: Máquina de Atwood sobre um plano.
15. O ponto de apoio de um pêndulo simples de comprimento b se move

sobre um aro de raio a, girando com velocidade angular constante,
ω (Fig. 4.3). Obtenha as equações de em termos de coordenadas
cartesianas, da velocidade e da aceleração da massa m. Obtenha também
a aceleração angular para o ângulo θ.
Figure 4.3: Pedulo num anel girante.
16. Um bloco de massa m é mantido em repouso sobre uma cunha lisa de

massa M , que tem um ângulo de inclinação θ (veja Fig. ??). A cunha
pode se mover também sem atrito sobre o plano horizontal. Ache as
equações de movimento quando o bloco é liberado. Qual a aceleração
da cunha?
,,
,,,,
Capı́tulo 5
Princı́pio de Mı́nima Ação
Vimos no Capı́tulo anterior que as equações de Lagrange representam um

grande avanço formal na aplicação das Leis de Newton para resolver problemas
de sistemas mecânicos que apresentam vı́nculos. Do ponto de vista conceitual,
no entando, os avanços não são tão grandes, já que essas equações foram
obtidas através de uma transformação de variáveis, com redução do número
de coordenadas para se adequar ao número de graus de liberdade do sistema,
porém partiram do Princı́pio de D’Alembert, que por sua vez segue diretamente
das Leis de Newton.
Veremos neste capı́tulo que o mesmo resultado, isto é, as Equações de
Lagrange, pode ser obtido a partir de um princı́pio completamente novo,
e aparentemente sem vı́nculo com as Leis de Newton. Esse é o chamado
Princı́pio de Mı́nima Ação de Hamilton, que afirma que um sistema fı́sico
evolui de modo a minimizar uma nova grandeza fı́sica, a Ação, entre os
instantes inicial e final.
Para entendermos como isso funciona temos que, antes de mais nada,
conhecer o método variacional, que nos ajuda a determinar curvas que minimizam
uma dada grandeza. Um exemplo de aplicação desse método é a determinação
da curva chamada braquistocrona, que determina a trajetória que um corpo
deve descrever entre um ponto A e outro ponto B, este numa altura inferiro
ao primeiro, de modo que, apenas sob a ação da força peso, o tempo que o
corpo gasta para fazer o percurso é mı́nimo.
5.1 Método variacional

O método variacional é uma técnica importante que permite encontrar uma
função que minimiza uma grandeza integral. Tem aplicações em vários
campos do conhecimento, principalmente na geometria não Euclideana, em
73
74 CAPÍTULO 5. PRINCÍPIO DE MÍNIMA AÇÃO
Teoria da Relatividade Geral, e na Mecânica está relacionada a uma nova

interpretação das Equações de Lagrange. Aqui chegaremos ao Princı́pio de
Hamilton, que representa um salto conceitual importante com relação às Leis
de Newton, ao contrário da formulação das Equaões de Lagrange via Princı́pio
de D’Alembert, que vimos no capı́tulo anterior, e que decorre diiretamente
daquelas leis. O Princı́pio de Hamilton leva à mesma Mecânica que se obtém
pelas Leis de Newton, porém partindo de um conceito totalmente novo.
Considere a função f (y, x) , e a integral de linha ao longo de um caminho
C, Z
I= f (y, x)ds
C
onde ds é um deslocamento infinitesimal ao longo do caminho C . Para
diferentes caminhos o resultado da integral pode ser diferente . O método
variacional permite obter o caminho para o qual esse resultado é um extremo
, isto é , dados os pontos inicial (xo , yo ) e final (xf , yf ) , obtemos o caminho
para o quel I é mı́nimo ou é maximo . Para isso , vamos supor que o caminho
possa ser parametrizado na forma y = y(x) , e vamos estudar como é a
variação de integral, δI , quando variamos a forma de y(x) . Vamos indicar
por δy a variaçãodessa fução , mas é importante esclarecer que essa não é a
variação infinitesimal de uma variável , como dx , mas corresponde a uma
alteração da forma da função. Isto é , se inicialmente temos y(x) = η(x) ,
sendo η uma função definida no mesmo dominio temos y, e sendo ξ(x) outra
função no mesmo dominio de y, temos
δy(x) = η(x) + ξ(x),
onde é uma constante real suficientemente pequena.

Quando mudamos a forma da função y(x) , mudamos tambén a sua
dy
derivada y 0 (x) = dx (x) , de forma, de modo que agora a função f depende
tambén de y , ou seja, f = f (y, y 0 , x).Então a integral de caminho fica
0
Z xf
I= f (y, y 0 , x)dx (5.1)
xo
onde a integração agora é apenas em dx já que o caminho está parametrizado

na função y = y(x). Uma variação δy produz uma variação δf dada por
∂f ∂f
δf = δy + 0 δy 0 (5.2)
∂y ∂y
definida em cada valor da variável x. Aqui
d
δy 0 = η 0 (x) + ξ 0 (x) = (δy).
dx
5.2. PRINCÍPIO DE MÍNIMA AÇÃO DE HAMILTON 75
Quando f varia de δf , obtemos uma variação na integral I que é dada por

Z xf Z xf
∂f ∂f 0
δI = δf (x)dx = δy + 0 δy dx (5.3)
xo xo ∂y ∂y
O segundo termo dessa integral pode integra por partes, como
Z xf Z xf Z xf
∂f 0 d ∂f 0 d ∂f
0
δy dx = δy dx − δy dx .
xo ∂y xo dx ∂y 0 xo dx ∂y 0
A primeira integral do lado direito da equação acima é nula, pois
Z xf xf
d ∂f 0 ∂f
δy dx = (x) = 0,
xo dx ∂y 0 ∂y 0 xo
já que δy(xo ) = δy(xf ) = 0 por definição. Portanto obtemos

Z xf Z xf
∂f 0 d ∂f
0
δy dx = − δy dx . (5.4)
xo ∂y xo dx ∂y 0
e substituı́ndo 4 em 3 chegamos em
Z xf
∂f d ∂f
δI = − δydx . (5.5)
xo ∂y dx ∂y 0
A equação 5 nos dá a variação da integral de linha, I, quando variamos o
caminho C ao longo do qual a integração é feita. Essa variação do caminho é
representada pela variação δy(x). Quando o caminho representa um extremo
da integral (máximo, mı́nimo ou inflexão), devemos ter δI = 0, qualquer que
seja a variação δy(x) suficientemente pequena. Como δy é arbitrário, teremos
δI = 0 somente se
∂f d ∂f
− = 0. (5.6)
∂y dx ∂y 0
Esta equação diferencial relaciona f , que é uma função conhecida, com
y(x), que é a função a ser determinada, permitindo obter o caminho associado
ao extremo da integral I.
5.2 Princı́pio de mı́nima ação de Hamilton

Considere agora a mudança de variáveis x → t e y → q, e com isso teremos
também y 0 → q̇. Também chaemos f de L. Então segue que a equação da
trajetória que minimiza a funçaõ S é

∂L d ∂L
− = 0. (5.7)
∂q dt ∂ q̇
que é exatamente a Equação de Lagrange obtida no capı́tulo anterior através

do Princı́pio de D’Alembert.
Daqui podemos concluir que a Equação de Lagrange pode ser obtida
pelo método variacional, e portanto o sistema fı́sico cuja dinâmica é descrita
por essa equação evolui no tempo segundo uma trajetória que minimiza a
grandeza Z t2
S= L(q, q̇, t)dt . (5.8)
t1
Esse resultado foi obtido primeiramente por Hamilton, por isso é conhecido
como Princı́pio de Hamilton. A grandeza S aqui introduzida é chamada
ação, e desempenha um papel fundamental na Mecânica Clássica bem como
na Mecânica Quântica. Observe que a constante de Planck, h, tem a mesma
unidade da ação. Este resultado também é conhecido como Princı́pio de
Mı́nima Ação.
Note que este resultado não modifica as Equações de Lagrange, antes,
mostram que elas podem ser obtidas através de um processo completamente
diferente. Enquanto no capı́tulo 2 obtivemos essa equações a partir do
Princı́pio de D’Alembert, que segue diretamente das Leis de Newton, aqui
o mesmo resultado é obtido a partir do princı́pio de minimização da ação.
Conceitualmente este é um grande salto em relação à Mecânica Newtoniana.
5.3 Exemplo - Brachistocrona

Considere um corpo de massa m sujeito a um campo gravitacional uniforme.
Ele pode partir em repouso de um ponto inicial A e chegar a um ponto B
localizado a uma altura menor ou igual ao ponto A. Considere que ele possa
ser vinculado a uma trajetória especı́fica no plano (x, y) com extremos fixados
nos pontos A e B. Qual a forma dessa trajetória para minimizar o tempo
gasto para o corpo ir de A até B? A figura 5.1 mostra esquematicamente
o problema e a solução. Neste caso, podemos, sem perda de generalidade,
escolher o ponto A como sendo a origem.
Para determinar a curva que minimiza o tempo de percurso, usaremos o
método variacional demonstrado acima. Para isso, vamos obter a equação do
tempo gasto no percurso entre dois pontos ao longo de uma curva genérica
dada pela função x(y), já que o movimento se dá num plano vertical. O eixo
vertical, y, é orientado para baixo, e o horizontal, x, para a direita. Se no
ponto A (escolhido como origem aqui) o corpo se encontra em repouso, sua
velocidade será dada por
mgy = (1/2)mv 2 , (5.9)

5.3. EXEMPLO - BRACHISTOCRONA 77
Figure 5.1: O problema da braquistocrona. A solução indica que a ciclóide

é a curva em que o corpo percorre o caminho no menor tempo.
portanto p
v= 2gy . (5.10)
Um delocamento ds ao longo da curva é dado por
ds2 = dx2 + dy 2 (5.11)
sendo dx e dy as projeções do deslocamento ds sobre os eixos x e y. Observe

que esta expressão é válida para qualquer que seja o caminho ao longo do
qual o corpo se desloca. Daqui segue que
ds √ 02
= x + 1, (5.12)
dy
onde x0 = dx/dy. Como

ds ds dt
= , (5.13)
dy dt dy
e como ds/dt = v, segue que
dt 1 √ 02
= x + 1, (5.14)
dy v
e usando a expressão para a velocidade em função de y, segue

s
x02 + 1
dt = . (5.15)
2gy
Definindo o momento em que o corpo é liberado na origem como to = 0,

temos
Z s 02
x +1
t= dy . (5.16)
2gy
Para determinar a equação x(y) que minimiza o tempo t dispendido para
percorrer o percurso, usamos a Equação de Euler-Lagrange derivada na seção
anterior. Para isso, identificamos a função
s
x02 + 1
f (x, x0 , y) = (5.17)
2gy
com y sendo a variável independente e x = x(y). Portanto devemos estar

atentos à troca x ↔ y ao usar a equação, que fica

d ∂f ∂f
0
− = 0. (5.18)
dy ∂x ∂x
Como a função f não depende de x explicitamente, temos
∂f
= 0. (5.19)
∂x
A derivada parcial de f em relação a x0 leva ao resultado
∂f x0
= , (5.20)
∂x0
p
2gy(x02 + 1
e portanto a Equação de Euler-Lagrange para este problema fica
!
d x0
p = 0. (5.21)
dy 2gy(x02 + 1
Como x e x0 são consideradas variáveis independentes, a equação acima
implica que
x0 p
p = 2gC (5.22)
y(x02 + 1)
onde C =e uma constante que vamos expressar em termos de uma outra
constante tal que
1
= 2gC 2 . (5.23)
2a
Com isso, elevando ao quadrado de ambos os lados da equação (5.22), segue
que
x02 1
02
= . (5.24)
y(x + 1 2a
5.4. MÉTODO VARIACIONAL EM PROBLEMAS COM VÍNCULOS 79
Rearranjando os termos, obtemos

r
0 dx y
x = = . (5.25)
dy 2a − y
Integrando os dois lados e usando xo = 0, resulta
Z r
y
x= dy . (5.26)
2a − y
Para resolvermos essa integral, usamos a substituição y = a(1 − cosθ),

que leva a dy = asenθdθ, onde theta. Com isso temos
Z s
a(1 − cosθ)
x= asenθdθ . (5.27)
a(1 + cosθ)
Multiplicando-se o numerador e o denominador do termos dentro da raiz

quadrada por 1 − cosθ temos
Z
x = a (1 − cosθ)dθ , (5.28)
de onde resulta facilmente que
x = a(θ − senθ) . (5.29)
Assim, juntamente com a equação para y, temos a solução

(
x = a(θ − senθ)
(5.30)
y = a(1 − costheta) .
5.4 Método Variacional em problemas com

Vı́nculos
Muitos problemas de extremização de alguma função integral aparecem associados
a vı́nculos que restringem o número de graus de liberdade. Assim, a integral
Z xf
I= f (y, y 0 , x)dx (5.31)
xo
deve ser minimizada, mas simultaneamente, x e y devem satisfazer uma

relação, ou vı́nculo, expresso na forma
g(x, y) = C , (5.32)
onde C é uma constante. Essa relação mostra que as variáveis x e y não são
independentes, e deslocamentos infinitesimais nessas variáveis são tais que
∂g ∂g
dx + dy = 0 . (5.33)
∂x ∂y
Observe que daqui segue também
∂g/∂x
dy = − dy . (5.34)
∂g/∂y
Como a diferencial de f é
∂f ∂f
df = dx + dy (5.35)
∂x ∂y
podemos sempre escrever

∂f ∂g ∂f ∂f
df = +λ dx + +λ dy , (5.36)
∂x ∂x ∂y ∂y
onde λ é uma constante conhecida como multiplicador de Lagrange. A
vantagem de incluir a função g dessa forma é que agora podemos considerar
x e y como variáveis independentes.
Se f é a solução estacionária, isto é, é um extremo, então

∂f ∂g ∂f ∂f
df = +λ dx + +λ dy = 0 , (5.37)
∂x ∂x ∂y ∂y
e, considerando que x e y são independentes, resulta que
(
∂f ∂g
∂x
+ λ ∂x =0
∂f ∂g (5.38)
∂y
+ λ ∂y = 0 ,
e portanto λ pode ser determinada através da equação
∂g/∂y
λ=− . (5.39)
∂g/∂y
É interessante notar que das equações (5.34) e (5.35) temos que na trajetória
estacionária
∂f ∂g ∂g ∂f
df = − dx = 0 . (5.40)
∂x ∂y ∂x ∂y
Com isso, vemos que o método variacional pode ser aplicado para a
expressão para df com a dependência em g e em λ. Usando o mesmo
procedimento que aplicamos para o caso da extremização sem vı́nculo, obtemos

∂f d ∂f ∂g d ∂g
− +λ − = 0. (5.41)
∂y dx ∂y 0 ∂y dx ∂y 0
5.5 Exercı́cios
1. Assuma que o custo de um avião voando a uma altura z é e−κ z por
unidade de distância percorrida, onde κ é uma constante positiva.
Considere que um avião se desloca no plano (x, z) de um ponto (−a, 0)
para o ponto (a 0), onde z = 0 corresponde ao nı́vel do solo, com o eixo
z direcionado para cima. Determine a curva que minimiza o custo da
viagem.
2. Catenária: Uma corrente de massa M e comprimnto L é suspensa
por suas extremidades em pontos fixos nas posições A = (0, a) e B =
(xb , yb ), estando de resto sujeita apenas à força peso. Determine a
forma que a corrente assume no seu estado de repouso.
3. Uma partı́cula de massa m se move sobre a superfı́cie interna de um
cone liso com semi-ângulo α (Fig. 5.2), sujeito apenas à força peso.
Determine as coordenadas generalizadas. Use o Princı́pio de Hamilton
para encontrar as equações de movimento.
Figure 5.2: A particle moving on the inside surface of a smooth cone.
4. Uma conta desliza presa a um fio liso que tem a forma da parábola
z = c r2 , onde c é uma constante. O fio gira em torno de seu eixo
vertical com velocidade ω, e a conta gira em torno do mesmo eixo
numa trajetória circular com raio R. Determine a constante c.
5. Considere a Máquina de Atwood dupla mostrada abaixo. Este sistema
tem 2 graus de liberdade e vamos usar coordenadas generalizadas x1 e
x2 , como mostrado na figura. L1 , L2 , m1 , m2 , e m3 são constantes que
podem aparecer na sua solução. Assuma que as polias são ideais e que
a aceleração da gravidade é g.
a) Qual é a Lagrangeana desse sistema? Deixe sua resposta apenas
em termos de m1 , m2 , m3 , x1 , x2 , L1 , L2 , g, ẋ1 , and ẋ2 .
Figure 5.3: A bead slides along a smooth wire.
b) Use o princı́pio de Hamilton para obter as equações diferenciais

(acopladas) para ẍ1 e ẍ2 .
Figure 5.4: Uma conta desliza sem atrito ao longo de um fio.
6. Uma função f (y, y 0 ) é o extremo de uma quantidade F = f (y, y 0 )dx,

R
sendo que f depende apenas implicitamente (através de y e y 0 ) de x.

Mostre que
d 0 ∂f
f − y 0 = 0. (5.42)
dx ∂y
7. (Catenária) Uma corrente de comprimento C e massa M está suspensa

entre os pontos (0, a) e (L, b). Ache a forma de equilı́brio.
Capı́tulo 6
Simetrias e Leis de Conservação
Quando estudamos o movimento de um corpo livre no espaço consideramos

que o espaço é homogêneo e isotrópico, e que o tempo é homogêneo. Isso
significa que nenhum ponto do espaço ou do tempo tem algum caráter distintivo
per se, nem o espaço possui uma orientação preferencial, ou o tempo algum
instante diferente de outro qualquer. Mais especificamente:
1. O espaço é chamado homogêneo se as propriedades de um sistema fı́sico

fechado, isto é, isolado de forças externas, não são afetadas por um
deslocamento arbitrário da origem do sistema de referência.
2. O espaço é chamado isotrópico se as propriedades de um sistema fı́sico

fechado não variam quando o sistema de referência sofre rotação arbitrária
em torno da origem.
3. O tempo é chamado homogêneo se as propriedades de um sistema fı́sico

fechado não variam ao se deslocar arbitrariamente a origem do tempo.
Um resultado importante que pode ser obtido a partir do formalismo de

Lagrange é o de que as simetrias mencionadas acima estão relacionadas a leis
de conservação de grandezas fı́sicas. Veremos a seguir como cada uma dessas
simetrias leva a uma lei de conservação diferente, num formalismo relacionado
ao Teorema de Nother, obtido no inı́cio do século XX por Emmy Noether
e que tem profundas implicações na Fı́sica Moderna. Embora o resultado
seja obtido de forma muito elegante dentro do formalismo Lagrangeano, é
possı́vel obtê-lo também através das ferramentas matemáticas da Mecância
Newtoniana. Antes disso, porém, vamos entender o que significa o termo
“simetria” no presente caso.
Quando dizemos que há uma simetria num sistema fı́sico queremos dizer
que qualquer medida fı́sica é insensı́vel a alterações dos parâmetros do sistema
83
84 CAPÍTULO 6. SIMETRIAS E LEIS DE CONSERVAÇÃO
que são livres de acordo com essa simetria, ou seja, a evolução do sistema
fı́sico não é modificada quando alguns parâmetros, aqueles que determinados
pela simetria, são modificados. Suponhamos que os sistema original tenha
uma Lagrangeana L, e que depois de uma transformação dos parâmetros
permitidos pela simetria, tenhamos outra Lagrangeana, L0 = L + δL. Como
a evolução de qualquer sistema fı́sico é determinada pelo princı́pio de mı́nima
ação de Hamilton, o termo simetria, aqui, indica que ocálculo da ação entre
dois dados instantes de tempo, usando a Lagrangeana L, antes da transformação
de simetria, ou a Lagrangeana L0 depois da transformação, leva ao mesmo
resultado, isto é, Zt2 Z t2
S= Ldt = (L + δL)dt . (6.1)
t1 t1
Daqui decorre que, sempre que δL = 0, a evolução do sistema fı́sico não é

alterada pela transformação, e portanto temos uma simetria, e as equações de
Lagrange ou de Hamiton serão as mesmas antes e depois da transformação.
A condição acima, expressa na equação (6.1), é bastante restritiva. Veremos
pelo menos um caso, em seguida, em que essa igualdade não é satisfeita
mas mesmo assim as equações de Lagrange ou de Hamilton permanecem
inalteradas, e portanto temos ainda uma simetria do sistema.
6.1 Homogeneidade do espaço e conservação

do momento linear
De acordo com o princı́pio da simetria relacionada à homogeneidade do
espaço, podemos fazer um deslocamento arbitrário da origem do sistema
sem que o sistema fı́sico varie. Isso significa que se fazemos a transformação
ri → ri + ε , (6.2)
a Lagrangena do sistema não varia, ou seja, δL = 0 Na expressão acima,

ε é um deslocamento arbitrário, mas que aqui vai ser considerado, por
conveniência, infinitesimal. O fato de ser infinitesimal não implica em perda
de generalidade do resultado que será obtido, pois qualquer deslocamento
finito pode ser dividido em uma sucessão de deslocamentos infinitesimais.
A invariância da Lagrangeana pode ser expressa por
X
δL = ∇L.ε = 0 . (6.3)
i
Observe que ε é o mesmo para todos os corpos do sistema, pois corresponde

6.2. HOMOGENEIDADE DO TEMPO E CONSERVAÇÃO DA ENERGIA85
a um deslocamento da origem do sistema de coordenadas. Daqui segue que

X
∇L = 0 , (6.4)
i
o que pode ser escrito, em termos das coordenadas xij para cada corpo i,
como
X ∂L
= 0. (6.5)
i
∂x i
Por outro lado, nas coordenas xj , as Equações de Lagrange do sistema

são " #
X d ∂L X ∂L
− = 0. (6.6)
i
dt ∂ ẋij i
∂ ẋij
Usando o resultado dado pela equação (6.5), obtemos que
X d ∂L
= 0. (6.7)
i
dt ∂ ẋij
Vimos no formalismo de Hamilton que

d ∂L
= pij , (6.8)
dt ∂ ẋij
onde pij é a componente j do momento do corpo i, portanto
!
d X
pij = 0 . (6.9)
dt i
Esse resultado é válido para todas as componentes do momento, e assim

obtemos finalmente, para o momento total do sistema,
dP
= 0. (6.10)
dt
O resultado acima mostra que, a partir da hipótese de que o espaço é
homogêneo, obtém-se necessariamente que o momento total do sistema é
conservado.
6.2 Homogeneidade do tempo e conservação

da energia
Neste caso, temos que a Lagrangeana do sistema é invariante pela transformação
t → t + δt . (6.11)
Aqui consideramos que o tempo varia enquanto todas as outras variáveis

permanecem fixas. Assim a invariância da Lagrangenana é expressa por
∂L
δL = δt = 0 . (6.12)
∂t
Como a variação na origem do tempo é arbitrária, resulta então que
devemos ter
∂L
= 0, (6.13)
∂t
ou seja, a Lagrangenana não depende explicitamente do tempo, e temos então
que
dL X ∂L ∂L
= ẋij + ẍij . (6.14)
dt ij
∂x ij ∂ ẋ ij
Usando a equação de Lagrange na equação acima e substituindo na equação

acima temos

dL X d ∂L X ∂L
= ẋij + ẍij = 0 , (6.15)
dt ij
dt ∂ ẋij ij
∂ ẋij
e portanto " #
dL d X ∂L
= ẋij = 0 . (6.16)
dt dt ij ∂ ẋij
Observe que a equação acima pode também ser escrita na forma
" #
d X ∂L
ẋij − L = 0 , (6.17)
dt ij ∂ ẋij
e usando a definição de momento do formalismo Hamiltoniano, segue que

" #
d X
pij ẋij − L = 0 . (6.18)
dt ij
Agora, note que o termo entre colchetes é exatamente a função Hamiltoniana,

portanto segue que
dH
= 0. (6.19)
dt
Lembre-se que, quando a Lagrangeana não depende explicitamente do tempo,
como ocorre aqui, a função Hamiltoniana é equivalente à energia do sistema,
então obtemos finalmente que
dE
= 0. (6.20)
dt
6.3. ISOTROPIA DO ESPAÇO E CONSERVAÇÃO DO MOMENTO ANGULAR87
Este resultado mostra que, da hipótese de que um deslocamento arbitrário

na origem do tempo não altera a Lagrangeana, então decorre a conservação
da energia mecânica.
6.3 Isotropia do espaço e conservação do momento

angular
A hipótese de isotropia do espaço significa que podemos fazer uma rotação
arbitrária dosistema de referências sem que a Lagrangeana do sistema seja
alterada. Sendo ẑ a direção do eixo de rotação, temos que os vetores posição
sofrem, após a rotação, um deslocamento
δr = ẑ × ri δθ , (6.21)
e também os vetores velocidade são modificados para
δ ṙ = ẑ × ṙi θ . (6.22)
Temos, novamente,
X ∂L ∂L
δL = δxij + δ ẋij , (6.23)
i,j
∂x ij ∂ ẋ ij
e usando as Equações de Lagrange, e também a definição de momento generalizado,

segue que
X d ∂L ∂L dδxij
δL = δxij + . (6.24)
i,j
dt ∂ ẋ ij ∂ ẋ ij dt
Identificando o momento generalizado e usando a regra da derivada do produto,
segue que
d X
δL = ( pi .δr i ) , (6.25)
dt i
onde foi usada novamente a notação vetorial, já que a somatória no ı́ndice j
corresponde ao produto escalar dos vetores na equação acima.
Agora note que
˙ i × pi ) ,
p.δr = pi .(ẑ × ri δθ) = δθẑ (r (6.26)
e substituindo esta expressão naquela para δL, temos

!
d X
δL = δθẑ. r i × pi = 0 . (6.27)
dt i
Podemos reconhecer que a expressão entre parênteses é o momento angular

total do sistema, isto é, X
l= r i × pi . (6.28)
i
Assim, sendo δθẑ comletamente arbitrário, a igualdade acima só pode ser
satisfeita se
dl
= 0, (6.29)
dt
e assim concluı́mos que da hipótese de isotropia do espaço resulta a conservação
do momento angular.
6.4 Invariância por transformação de Galileu

A invariância dos sistemas fı́sicos por transformação de Galileu é a mais
antiga simetria fśica conhecida. De fato, toda a Mecânica foi construı́da
com base na hipótese de que os sistemas fı́sicos são independentes do estado
de movimento do referencial inercial, isto é, não acelerado. Esta simetria é
descrita pelas transformações
(
ri → r 0 i = ri + vo t
(6.30)
vi → v 0 i = vi + vo .
Aqui, −v)o é a velocidade do referencial inercial R0 em relação ao referencial

R.
Para um sistema isolado, o potencial é dado pela interação entre as
diversas partes do sistema, isto é,
X
V = V (ri − rj ) . (6.31)
i,j<i
Aqui estamos supondo que a energia potencial não dependa da velocidade

e nem do tempo. Segue daqui que, após a transformação para o outro
referencial inercial, teremos V 0 = V , já que as posições relativas permanecem
inalteradas após essa transformação.
A energia cinética no referencial inicial é
Xm
T = vi2 , (6.32)
i
2
enquanto que no referencial R0 teremos

Xm 2 Xm
T0 = v0i = (vi + vo )2 . (6.33)
i
2 i
2
6.5. TEOREMA DE NOETHER 89
Expandindo o último termo segue que

Xm Xm
T0 = vi2 + vo 2 + 2vo .vi .

(6.34)
i
2 i
2
Definindo a função
Xm
vo 2 t + 2vo .ri ,

F = (6.35)
i
2
vemos que a energia cinética no referencial R0 pode ser escrito como

F
T0 = T + . (6.36)
dt
Assim, a nova Lafrangeana será
dF
L0 = T 0 − V 0 = T − V + . (6.37)
dt
Com esse resultado, vemos que o princı́pio de Hamilton permanece inalterado,
e consequentemente as equações de Lagrange ou de Hamilton, após essa
transformação, já que a ação
Z t2 Z t2 Z t2
0 0 dF
S = L dt = (L + )dt = Ldt + (F (t2 ) − F (t1 )) , (6.38)
t1 t1 dt t1
sendo o último termo acima uma constante fixada pelos instantes inicial e
final no compto da ação, o que leva à invariância das equações de Lagrange
e de Hamilton.
Vemos aqui um caso em que as Lagrangeanas, antes e depois da transformação,
não permanece idêntica, isto é, L 6= L0 , mas no entanto as equações de
Lagrange ou de Hamilton permanecem inalteradas. Temos, mesmo assim,
uma simetria dos sistemas fı́sicos. A função F na equação (6.38) é chamada
função de gauge, ou função de calibre.
6.5 Teorema de Noether

As relações entre simetrias e leis de conservação são um resultado bastante
abstrato dos formalismos desenvolvidos até aqui. Foi descoberto de forma
geral por Emmy Noether, no inı́cio do século XX e tem repercussão em
todas as teorias fı́sicas modernas, inclusive no âmbito da Mecânica Quântica.
Veremos aqui, de forma simplificada, uma prova desse teorema.
As discussões anteriores sobre simetrias individuais nos mostra que, de

forma geral, as simetrias relacionadas às coordenadas espaciais e às velocidades
são determinadas por transformações do tipo
(
ri → r 0 i = ri + ε(r, t)
(6.39)
ṙi → ṙ0 i = ṙi + ε̇(r, t) .
Aqui, então, consideramos que o tempo não sofre nenhuma alteração, embora
aqui também tenhamos a simetria já discutida acima.
A variação da ação, então, é dada por
X ∂L ∂L

δL = εj + ε̇j , (6.40)
i,j
∂qij ∂ q̇ij
onde, por simplicidade, não foi indicada explicitamente a dependência de ε

e ε̇ na posição e no tempo.
Temos, das Equações de Lagrange, que

∂L d ∂L
= , (6.41)
∂qij dt ∂ q̇ij
então segue que

X d ∂L ∂L dεj

δL = εj + . (6.42)
i,j
dt ∂ q̇ij ∂qij dt
Para que a transformação seja uma simetria, vamos impor a condição,

mais restritiva, de que δL=0. Então segue, da equação acima, que

d ∂L
δL = . (6.43)
dt ∂ q̇ij
Vemos então que a grandeza

∂L
G= (6.44)
∂ q̇ij
é uma grandeza conservada, e é conhecida por corrente de Noether.
O teorema demonstrado aqui mostra que para toda simetria do sistema
fı́sico corresponde uma lei de conservação. O Teorema de Noether tem
aplicações muito gerais e tem importância muito grande inclusive na Mecânica
Quântica e na Teoria de Campos. Simetrias mais gerais são abrangidas, mas
fogem do escopo deste estudo.
6.6 Exercı́cios
1. Use o teorema de Noether para obter a lei de conservação de momento
linear.
2. Use o teorema de Noether para obter a lei de conservação do momento

angular.
3. Usando a forma geral correspondente à Segunda Lei de Newton, ẍ =

F (x, ẋ, t):
a) Use a invariância por mudança do instante inicial para mostra

que F (x, ẋ, t) = F (x, ẋ), isto é, a força não pode depender
explicitamente do tempo.
b) Use a invariância por translação do sistema de coordenadas para
mostrar que F (x, ẋ) = F (xi − xj , ẋ), onde xi e xj são as posições
de dois objetos que formam o sistema.
c) Use a invariância de Galileu, isto é, o fato de que as leis fı́sicas são
invariantes por mudança entre referenciais inerciais, para mostrar
que F (xi − xj , ẋ) = F (xi − xj , ẋi − ẋj ).
d) Mostre que se um sistema é formado por apenas um ponto material,
então F = 0.
4. Considere uma particula que se move verticalmente (direção ẑ) em

uma região com campo gravitacional constante, sendo a aceleração
constante, g dirigida para baixo.
a) Calcule a Lagrangeana do sistema.

b) Para variações infintesimais z → z 0 = z + a, onde a é constante,
determine a variação da Lagrangeana.
c) Sabendo que a variação da Lagrangena pode ser escrita em termos
de uma derivada total no tempo, dF/dt, com L0 = L + dF/dt,
determine F .
d) Considerando que a corrente de Noether é obtida através da igualdade
J = ∂∂ Lż δ z − F , determine a corrente para este caso.
e) Baseado no resultado do item anterior, explique por que a corrente
de Noether é conservada.
5. Considere a máquina de Atwood mostrada na figura 6.1. As massas

são 4m, 3m, and m são suspensas por uma corda de comprimento
fixo. Sendo x e y as alturas das massas da esquerda e da direita,
respectivamente, relativas às suas posições iniciais, determine o momento

conservado.
Sugestão: Observe que, quando a massa da esquerda se eleva de uma
distância x e a da direita de uma distância y, a massa do meio deve
descer de uma distância x + y devido ao comprimento fixo da corda.
Figure 6.1: Máquina de Atwood.
6. Invariância por escala: Considere o caso em que a energia potencial

de um sistema qualquer é dependente das coordenadas generalizadas
de modo que quando se muda a escala das coordenadas, isto é, quando
se faz atransformação qi → qi0 = αqi , com α sendo um fator de escala
igual para todas as coordenadas, então a energia potencial do sistema
muda de acordo com a regra V (q) → V (q 0 ) = V (αq) = αν V (q).
a) Mostre que, se o sistema fı́sico é invariante para essa transformação,

então a variável temporal deve se transformar de tal forma que
t → t0 = α1−ν/2 .
b) Usando o resultado anterior, mostre que se sistemas que se movem
sob a ação do potencial gravitacional devem obedecer a Terceira
Lei de Kepler, isto é, τ 2 ∝ a3 .
c) Aplique o resultado do item (a) para o caso do pêndulo, e obtenha
a lei do perı́odo.
Capı́tulo 7
Forças Centrais
O problema das forças centrais está intimamente relacionado ao surgimento

da Mecânica Newtoniana, pois os movimento dos corpos celestes e a discussão
sobre o sistema heliocêntrico eram dois dos temas mais candentes daquela
época. Demonstrar matematicamente que as órbitas dos planetas em torno
do sol são elı́pticas foi um dos grandes feitos de Isaac Newton e consolidou
a sua teoria e o seu Pricı́pio da Gravitação como as explicações para os
movimentos dos objetos no céu e na Terra.
Aqui iniciaremos a discussão abordando o problema de forças centrais
de um modo geral, isto é, aquelas forças entre dois corpos cuja intensidade
depende apenas da distância entre elas, e aplicaremos nesse estudo o formalismo
Lagrangeano. Em seguida estudaremos mais detalhadamente o Problema de
Kepler, em que a força varia com o inverso do quadrado da distância entre
os corpos. Um outro problem do mesmo tipo é aquele da intereção entre
dois corpos carregados eletricamente, que segue a Lei de Coulomb. Este
é conhecido como Espalhamento de Rutherford (clássico), já que permite
compreender o experimento que levou à descoberta do núcleo atômico. Este
também será estudado neste capı́tulo.
Considere um sistema formado por dois corpos de massas m1 e m2 .
Como estamos tratando de um sistema de dois corpos, será conveniente
separarmos as coordenadas do centro de massa das coordenadas relativas.
Na figura [13.7.1] temos a posição do CM indicada por R e os vetores
posição dos corpos, r1 e r2 , respectivamente. Para resolver este problema
será conveniente descrever o movimento dos dois objetos em termos de suas
posições no referencial do CM, respectivamente, r10 e r20 .
A posição do CM é dada por
m1 r1 + m2 r2
R= ,
m1 + m2
93
94 CAPÍTULO 7. FORÇAS CENTRAIS
y
m2
r' 2
r2
r'1
R
m1
r1
Figure 7.1: Vetores posição do problema de dois corpos sujeitos a uma força
central.
e na figura vemos que a posição do corpo 1 é dada por

m1 r1 + m2 r2
r1 = r01 + R = r01 + (7.1)
m1 + m2
e a posição do corpo 2 é dada por
m1 r1 + m2 r2
r2 = r02 + R = r02 + (7.2)
m1 + m2
Daqui podemos determinar r’1 e r’2 em termos de r1 e r2 , já qur das
igualdades acima obtemos
m1 r1 + m2 r2
r01 = r1 − (7.3)
m1 + m2
e
m1 r1 + m2 r2
r02 = r2 − (7.4)
m1 + m2
Remanejando os termos nas equações acima obtemos as posições dos corpos
1 e 2 no referencial do centro de massa na forma
(
r10 = − m1m+m
2
(r2 − r1 )
0 m1
2
(7.5)
r2 = m1 +m2 (r2 − r1 )
Para usarmos o formalismo Lagrangeano devemos inicialmente obter a
função Lagrangeana, L = T − V . Sabemos que se a força é central então a
força é conservativa e a energia potencial será uma função apenas da posição,
V = V (r). Já a energia cinética é dada por
m1 ṙ21 m1 ṙ22
T = + .
2 2
95
Usando a transformação para as coordenadas do centro de massa, temos

(
ṙ1 = ṙ01 + Ṙ
(7.6)
ṙ2 = ṙ02 + Ṙ ,
de onde resulta que

2 2
m1 ṙ01 + Ṙ m2 ṙ02 + Ṙ
T = + (7.7)
2 2
Expandindo o quadrado dos termos entre parêntesis temos
m1 ṙ01 2 m2 ṙ02 2 m1 + m2 2
T = + + Ṙ + (m1 ṙ01 + m2 ṙ02 ) Ṙ . (7.8)
2 2 2
Note que
m1 r01 + m2 r02 = (m1 + m2 )R0 , (7.9)
onde R0 é a posição do centro de massas no referencial do centro de massas,
ou seja, R0 = 0, e portanto
m1 r01 + m2 r02 = 0 (7.10)
Este resultado também pode ser obtido diretamente a partir das equações (7.5).
Derivando esta última expressão temos que
m1 ṙ01 + m2 ṙ02 = 0 , (7.11)
então a energia cinética fica:
m1 ṙ01 2 m2 ṙ02 2 M 2
T = + + Ṙ , (7.12)
2 2 2
onde M = m1 + m2 .
Derivando as equações (7.5) em relação ao tempo,segue
(
ṙ01 = − m1m+m
2
ṙ
0 m1
2
(7.13)
ṙ2 = m1 +m2 ṙ ,
onde definimos r = r2 − r1 e ṙ = dr/dt. Substituindo estas igualdades na

equação (7.12), temos
M 2 m1 m22 2 m21 m2
T = Ṙ + ṙ + ṙ2 (7.14)
2 2(m1 + m2 )2 2(m1 + m2 )2
que pode ser reescrita na forma

M 2 m1 m2
T = Ṙ + (m1 + m2 )ṙ2 (7.15)
2 2(m1 + m2 )2
de onde segue que

M 2 µ 2
T = Ṙ + ṙ (7.16)
2 2
onde µ = (m1 + m2 )/m1 m2 . Observe que com estes resultados, passamos a
descrição do sistema das coordenadas de cada corpo para as coordenadas do
centro de mass, R e relativa, r, porém mantemos os 6 graus de liberdade que
tı́nhamos inicialmente.
Este sistema, porém apresenta caracterı́sticas dinâmicas que permitem a
exclusão de graus de liberdade que aparecem de forma trivial nas equações de
movimento. Embora este não seja um passo necessário nos cálculos, podem
reduzir o npumero de contas aserem feitas, simplificando os cálculos. Isso se
dá observando que hpa vı́nculos dinâmicos que surgem no problema e que
podem ser subtraı́dos sem perda de generalidade da solução. Por exempo,
o centro de massa se desloca a velocidade constante no referencial inicial, e
podemos portanto escolher um referencial inercial em que o centro de massa
esteja em repouso. Isso é possı́vel na ausência de forças externas.
De fato, como o sistema é isolado, temos Fext = 0 e portanto
X d(p1 + p2 )
F = F12 + F21 = ṗ1 + ṗ2 = (7.17)
dt
onde p1 + p2 = m1 ṙ1 + m2 ṙ2 . Usando a definição de posição do centro de
massa, e derivando em relação ao tempo, segue
m1 ṙ1 + m2 ṙ2
Ṙ = (7.18)
m1 + m2
e portanto
P = M Ṙ = m1 ṙ1 + m2 ṙ2 = p1 + p2 (7.19)
onde P é o momento do centro de massa do sistema, isto é, um ponto material
que se comporta como se toda a massa do systema estivesse concentrada nesse
ponto.
Da equação (7.17) temos
F12 + F21 = Ṗ (7.20)
e pela terçeira lei de Newton temos F12 = −F21 então Ṗ = 0 portanto P é

constante.
97
O fato de o momento do centro de massa ser constante, e portanto

também a sua velocidade ser constante, permite uma importante redução
da complexidade do sistema. De fato, inicialmente o númerode graus de
liberdade eram seis, três para cada um dos corpos do sistema. Com a
mudança para o referencial do centro de massa, continuamos com seis graus
de liberdade, representados pelas coordenadas dos vetores R e r. Porém,
sabendo que a velocidade do centro de massa, Ṙ, é constante, sabemos que
o centro de massa permanecerá sempre na origem do sistema, e portanto os
graus de liberdade referentes a esta posição podem ser ignorados, restando
apenas os três graus associados à posição relativa, r.
Com isso temos a energia cinética do sistema
M 2 µ 2
T = Ṙ + ṙ
2 2
e podemos escrever a função Lagrangeana
M 2 µ 2
L=T −V = Ṙ + ṙ − V (r) (7.21)
| {z } |2 {z
2 }
Lcm L0
onde já exibimos a separação entre a parte do centro de massa e a parte do

movimento relativo
µ
L0 = ṙ2 − V (r) . (7.22)
2
Ao descartarmos os graus de liberdade relacionados ao centro de massa, como
discutido acima, desprezamos o termo Lcm e nos concentramos no termo L0 .
Há ainda mais um vı́nculo dinâmico resultantedo fato de a força ser
central, isto é, além de depender apenas da distância entre os corpos, ela
é na direção da reta que passa pelos dois corpos interagentes. Isto faz com
que todo o movimento relativo, descrito pela coordenada relativa r, se dê num
plano que é determinado pela reta que une os dois corpos e pela velocidade
ṙ. Assim, vamos fazer a transformação para coordenadas polares (r, θ), tal
que
r = r cos θ î + r sin θ ĵ . (7.23)
Derivando a expressão acima com relação ao tempo temos
ṙ = (ṙ cos θ − r sin θθ̇)î + (ṙ sin θ + r cos θθ̇)ĵ (7.24)
e portanto
ṙ2 = (ṙ cos θ − r sin θθ̇)2 + (ṙ sin θ + r cos θθ̇)2 (7.25)
Expandindo os termos segue que
ṙ2 = (cos2 θ + sin2 θ)ṙ2 + (cos2 θ + sin2 θ)r2 θ̇2 (7.26)
e portanto
ṙ2 = ṙ2 + r2 θ̇2 , (7.27)
de onde resulta a Lagrangeana em termos de coordenadas polares, dada por
µ 2 µ
L0 = ṙ − V (r) = (ṙ2 + r2 θ̇2 ) − V (r) (7.28)
2 2
Esta Lagrangeana pode ser usada diretamente no formalismo de Lagrange
para obter as equações de movimento. Temos
(
∂L0
dθ
=0
∂L0 2
(7.29)
∂ θ̇
= µr θ̇ = p θ
e as equações de Lagrange resultam em

d ∂L0 ∂L0

− =0 (7.30)
dt ∂ θ̇ ∂θ
e portanto
dpθ
=0 (7.31)
dt
Este resultado expressa a conservação de pθ , que é o momento angular do
sistema, geralmente indicado pela letra l, ou seja,
l = pθ = µr2 θ̇ (7.32)
então
2 l2
θ̇ = 2 4 . (7.33)
µr
O resultado acima, que mostra a conservação do momento angular, resulta
diretamente do fato de que ∂L0 /∂θ = 0, que por sua vez resulta do fato
de que a energia potencial não depende da variável θ. Este é um resultado
comum a vários sistemas mecânicos, e pode ser generalizado pela condição
∂L
= 0, (7.34)
∂q
onde q uma coordeada gereralizada. Quando isso ocorre, chamamos essa de
coordenada cı́clica, e sempre haverá uma grandeza associada que é conservada,
senda essa grandeza dada portanto ∂L0 /∂ q̇. As coordenadas cı́clicas geralmente
podem ser descartadas dos cálculos ao substituı́-las por relações que envolvem
as variáveis não-cı́clicas. Adiante veremos como isso funciona no caso das
firças centrais, e nos próxios capı́tulos veremos como isso é feito de forma
mais geral.
99
Vamos agora resolver a equação de Lagrange para a coordenada r. Temos
∂L0 ∂L0

d
− =0 (7.35)
dt ∂ ṙ ∂r
obtemos
dṙ ∂V
µ − µrθ̇2 + = 0. (7.36)
dt ∂r
Usando a equação (7.33) na equação anterior temos que
dṙ l2 ∂V
µ − 3+ = 0. (7.37)
dt µr ∂r
Como
l2 l2

∂
=− (7.38)
∂r 2µr2 µr3
segue que
l2

dṙ ∂ ∂V
µ + + =0 (7.39)
dt ∂r 2µr2 ∂r
e portanto
l2

dṙ ∂
µ =− + V (r) . (7.40)
dt ∂r 2µr2
Definimos a energia potencial efetiva, U , por
l2
U (r) = + V (r) . (7.41)
2µr2
Essa energia tem uma parte correspondete à energia potencial V (r) e outro
termo correspondente ao potencial centrı́ugo.
Os resultados obtidos aqui já nos permitem obter um importante resultado,
que é a Segunda Lei de Kepler, sobre a conservação da área varrida pelo
semi-eixo do planeta. A figura 7.2 mostra um trecho da órbita de um objeto
sujeito a uma força central. Considere um elemento da trajetória do ponto
1 ao ponto 2 que seja suficientemente pequeno.
2
r rdθ
r+dr
Figure 7.2: Trecho da trajetória de um corpo sujeito exclusivamente a uma

força central.
Quando o corpo se desloca do ponto 2 para o ponto 1, a área percorrida

pelo vetor posição é
r · rdθ r2 dθ
dA = = . (7.42)
2 2
Então
dA r2 dθ
= (7.43)
dt 2 dt
Levando em conta que o momento angular é constante e que l = µr2 θ̇,
então a quantidade r2 θ̇/2 também é constante, ou seja,
dA
= const . (7.44)
dt
o que demonstra que a área varrida por unidade de tempo é constante ao
longo da órbita do planeta. Note que este resultado é obtido usando apenas
o fato de que a força é central, sem nenhuma restrição sobre a forma com que
essa força depende da distância entre os corpos. Assim, a Segunda Lei de
Kepler tem um alcance maior do que simplesmente o problema da gravitação.
Outro problema que pode ser obtido simplesmente pelo fato de a força
central ser conservativa é o da conservação de energia mecânica. De fato,
como toda força central é conservativa, podemos esperar que a energia total
do sistema seja conservada.
Vamos partir da equação de movimento radial (7.40) e multiplicar ambos
os lados por ṙ, obtendo
d ∂U (r)
(µṙ)ṙ = − ṙ . (7.45)
dt ∂r
7.1. EQUAÇÃO RADIAL 101
Para a parte relacionada ao potencial efetivo, podemos escrever a relação

dU dU dr
= (7.46)
dt dr dt
O termo correspondente à energia cinética fica
d µ 2 d µ dṙ
ṙ = ṙṙ = µṙ (7.47)
dt 2 dt 2 dt
ou
d d µ 2
(µṙ)ṙ = ṙ . (7.48)
dt dt 2
Substituindo este resultado e aquele obtido na equação 7.46 na equação 7.45
temos que
d µ 2 dU d µ 2
ṙ = − ⇒ ṙ + U = 0 (7.49)
dt 2 dt dt 2
e portanto
µ 2 µ l2
ṙ + U = ṙ2 + + V (r) = T + V = E = CT E . (7.50)
2 2 2µr2
Assim, demonstramos que em sistemas regidos por forças centrais a energia
mecânica é conservada.
7.1 Equação radial

Vamos prosseguir na procura pelas equações que descrevem o movimento de
corpos sujeitos a forças centrais. Do momento angular l = µr2 θ̇ temos que
θ̇ = µrl 2 . Como r = r(θ) então
dr dr l dr
= θ̇ = 2 . (7.51)
dt dθ µr dθ
Essa equação fica mais fácil de ser resolvida substituição davariável r por
u = 1/r, de forma que

du d(1/r) d(1/r) 1 dr
= = =− 2 (7.52)
dθ dθ dθ r dθ
e com isso a equação se transforma em

dr l dr l dµ
= 2 =− . (7.53)
dt µr dθ µ dθ
Derivando essa expressão em relação a t obtemos

d l du d l du
r̈ = − = − θ̇ (7.54)
dt µ dθ dθ µ dθ
Do momento angular l = µr2 θ̇ temos que θ̇ = µrl 2 , então
l du lu2 l 2 u 2 d2 u

d
r̈ = − =− 2 . (7.55)
dθ µ dθ µ µ dt2
Vimos anteriormente na equação (7.37) que
l2
µr̈ − = f (r) (7.56)
µr3
e
l 2 u 2 d2 u
r̈ = − . (7.57)
µ2 dθ2
Usando u = 1/r e substituindo 7.57 em 7.56 temos
l 2 u 2 d2 u l 2 u 3
− − = f (1/u) (7.58)
µ dθ2 µ
e portanto
l2 u2 d2 u

+u = −f (1/u) . (7.59)
µ dθ2
7.2 O Problema de Kepler

O problema da gravitação dos planetas em torno do Sol, ou problema de
Kepler, ocupou as mentes mais brilhantes do século XVII e foi finalmente
resolvido por Newton, que desenvolveu todas as ferramentas matemáticas
para a solução do problema, descobriu as leis da mecânica e a Lei da Gravitação,
em que propôs que a força gravitacional varia com o inverso do quadrado da
distância entre os dois corpos, isto é, f (r) = −K/r2 .
Usando a variável u = 1/r podemos escrever f (u) = −Ku2 , e usando
esta expressão na equação (7.59) temos
l 2 u 2 d2 u

+ u − k = 0, (7.60)
µ dθ2
onde k = Kµ/l2 . Como aequação deve ser satisfeita para qualquer valor de
u, segue que a equação a ser resolvida é
d2 u
+ u − k = 0. (7.61)
dθ2
7.2. O PROBLEMA DE KEPLER 103
Introduzindo a variável ω tal que ω = u − k segue que

d2 u d2 ω
= (7.62)
dθ2 dθ2
então a equação da órbita fica
d2 ω
+ ω = 0. (7.63)
dθ2
É fácil verificar que a solução geral para esta equação é
ω = A cos(θ + ϕ) (7.64)
onde A e ϕ são constantes do movimento. Para obter a solução do problema
fazemos a transformação inversa, ω = u − k, obtendo
Kµ
u = A cos(θ + ϕ) + k = A cos(θ + ϕ) + (7.65)
l2
e finalmente, em termos da distância r, temos
1 Kµ
= A cos(θ + ϕ) + 2 . (7.66)
r l
l2
Multiplicando ambos os lados da equação (7.66) por Kµ
obtemos
l2 Al2
= cos(θ + ϕ) + 1 . (7.67)
Kµr Kµ
Se escrevemos a equação anterior na forma
J
= 1 + ε cos(θ + ϕ) (7.68)
r
temos que
l2
J= (7.69)
Kµ
e
Al2
ε= . (7.70)
Kµ
A equação (7.68) representa uma famı́lia de curvas chamadas cônicas, das
quais fazem parte o cı́rculo, a parábola, a elı́pse e a hipérbole.
É interessante escrever os novos parâmetros J e ε em termos da energia
total. A energia total é dada por
µṙ2 l2 K
E= + − . (7.71)
2 2µr2 r
Quando r atinge seu valor mı́nimo, r = rmin , temos que ṙ = 0, e
l2 K
E= 2
− (7.72)
2µrmin rmin
A equação anterior pode-se transformar em uma equação de segundo

grado respeito a rmin :
2 l2
Ermin + Krmin − =0
2µ
que aceita as seguintes soluções:

s !
(1,2) K 2El2
rmin = −1 ± 1+
2E µK 2
2
A expressão anterior só tem sentido fı́sico se E > − µK
2l2
para que a parte
dentro da raiz quadrada seja não negativa. Para determinar o sinal antes da
raiz quadrada é preciso fazer uma análise por faixas de energia:
q
2 (1) (2)
Para E > 0, temos que 1 + 2El µK 2
> 1, portanto rmin > 0 e rmin 6 0,
(1)
esta última não tem sentido fı́sico, então rmin = rmin .
2
Para E < 0 e E > − µK 2l2
temos:
s s
2El2 2El2
−1 − 1+ < −1 + 1+ <0
µK 2 µK 2
K K
Multiplicando por 2E
e levando em conta que 2E
<0
s ! s !
K 2El2 K 2El2
−1 − 1+ > −1 + 1+ >0
2E µK 2 2E µK 2
ou seja
(2) (1)
rmin > rmin > 0
(1)
portanto rmin = rmin .
Então para todas as energias possı́veis temos
s !
K 2El2
rmin = −1 + 1 + (7.73)
2E µK 2
Por outro lado, da equação da órbita

J
= 1 + ε cos(θ + ϕ)
r
para que r = rmin ⇒ cos(θ + ϕ) = 1, portanto
J l2
rmin = = (7.74)
1+ε Kµ(1 + ε)
De 7.73 e 7.74 temos que
s !
2
l K 2El2
= −1 + 1+ (7.75)
Kµ(1 + ε) 2E µK 2
portanto s
2EL2
ε= 1+ (7.76)
µK 2
Finalmente, usando a equação (7.70) segue que
s
Kµ 2EL2
A= 2 1+ . (7.77)
l µK 2
Nosso resultado implica em que a trajetória depende da energia do movimento,

como resumido na tabela abaixo.
Table 7.1: Tipo de órbita e sua dependência com a energia do movimento do

planeta.
excentricidade energia trajetória
ε>1 E>0 hipérbole
ε=1 E=0 parábola
ε<1 E<0 elipse
2 2
ε=0 E = −mK /(2l ) cı́rculo
Note que as únicas possibilidades de um planeta orbitas em torno de uma

estrela é com trajetórias circular ou elı́ptica, sendo a primeira apenas para
um valor especı́fico de energia do movimento. Assim, provamos a Primeira
Lei de Kepler, que afirma que a órbita dos planetas em torno do sol é uma
elı́pse.
Podemos agora deduzir a Terceira Lei de Kepler, que relaciona o perı́odo
do movimento do planeta ao comprimento do semi-eixo maior. Para isso,
notemos que o comprimento do eixo maior da elipse pode ser calculado

a partir da distância máxima e mı́nima em relação à estrela através da
igualdade
d = rmax (θ0 ) + r(θ0 + π) , (7.78)
onde θ0 é o ângulo para o qual r = rmax . Da equação da órbita
J
= 1 + ε cos(θ + ϕ) (7.79)
r
temos que r = rmax quando cos(θ+ε) = −1, ou θ+ε = π, portanto θ0 = ϕ+π,
J
rmax = 1−ε e
J J J
r(θ0 + ε) = = = . (7.80)
1 + ε cos(θ0 + ε + π) 1 + ε cos(2π) 1+ε
Então
J J 2J
d= + = , (7.81)
1+ε 1−ε 1 − ε2
e o semi-eixo maior da elipse fica
J
a = d/2 = . (7.82)
1 − ε2
O perı́odo pode ser calculado pela fórmula, já obtida,
l
dA = dt , (7.83)
2µ
que ao ser integrada um um ciclo completo resulta em
Z A Z T
l
dA = dt (7.84)
0 2µ 0
onde T é o perı́odo e A a área da elipse. Assim temos
l
A= T. (7.85)
2µ
A área da elipse é dada por A = πab, onde a e b são os semieixos maior
e menor da elipse respectivamente. Esses √ parâmetros estão relacionados
através da excentricidade pela fórmula b = a 1 − ε2 , portanto
r
J l
A = πa2 = T (7.86)
a 2µ
e
2 (2πµ)2 3 4πµ 3
T = 2
aJ= a . (7.87)
l K
Este resultado mostra que o quadrado do perı́odo do movimento do planeta
ao redor do sol é proporcional ao cubo do raio da órbita.
7.2.1 Teorema virial

O teorema virial estabelece uma relação entre o valor médio da energia
cinética e das forças internas do sistema.
Considere a quatidade X
λ= pi ri , (7.88)
i
onde a soma é feita sobre todas as partı́culas que compõem o sistema. A

derivada temporal de λ é
dλ X
= pi ṙi + ṗi ri . (7.89)
dt i
O primeiro termo do lado direito na equação acima pode ser escrito como
X X
pi ṙi = mi ṙi ri = 2T . (7.90)
i i
O segundo termo do lado direito resulta

X X
ṗi ri = Fi ri . (7.91)
i i
Substituindo etes resultados na equação (7.89), temos
dλ X
= 2T + Fi ri . (7.92)
dt i
A média temporal de dλ/dt tomada num intervalo de tempo τ é
1 τ dλ
Z X
dt = h2T i + h Fi ri i , (7.93)
τ 0 dt i
e portanto
1 X
[λ(τ ) − λ(0)] = h2T i + h Fi ri i . (7.94)
τ i
No caso de movimento periódico, em que todas as coordenadas voltam a se

repetir após um intervalo de tempo correspondente ao perı́odo, e escolhendo
τ como sendo igual a este perı́odo, temos que λ(τ ) = λ(0), e portanto, da
equação (7.94) obtemos
1 X
hT i = − h Fi ri i , (7.95)
2 i
resultado conhecido como virial de Clausius.

O teorema demostrado acima pode ser estendido a sistemas não periódicos,
desde que todas as coordenadas e velocidades sejam limitadas. Nesse caso
λ(τ ) e λ(0) també apresentam valores limitados, e o mesmo ocorrer para a
diferença λ(τ ) − λ(0). Então pode-se sempre escolher um intervalo de tempo
τ suficientemente longo de modo que λ(τ ) − λ(0) ∼ 0, e o mesmo resultado
é obtido. A este respeito, veja adiante o Teorema de Poincaré, em que se
mostra que qualquer sistema fı́sico limitado a uma região finita satisfará as
condições para este teorema em algum instante de tempo diferente do inicial.
Como exemplo de aplicação do teorema, vamos estudar o caso de um
sistema ligado sob a ação de um força central tal que seu potencial seja
V (r) = cnn+1 . Neste caso temos
1 X 1 X ∂V
h Fi ri i = hT i = − h r̂i ri i (7.96)
2 i 2 i ∂r
e a equação (7.95) resulta em
n+1
hT i = hcrn+1 i (7.97)
2
e portanto, usando novamente a expressão da enrgia potencial, obtemos que
n+1
hT i = hV i . (7.98)
2
Observe que no caso de forças centrais que variam com o inverso do quadrado
da distância, o teorema virial leva ao resultado
2 hT i + hV i = 0 . (7.99)
Este resultado é conhecido como identidade de Lagrange para sistemas gravitacionais.
Uma aplicação interessante do teorema virial é no estudo de aglomerados
de galáxias. Pode-se imaginar que elas existem por perı́odos de tempos muito
longos, e potanto o teorema virial é válido, isto é, o valor médio de dλ/dt
tomado num intervalo de tempo τ é nulo. Assim, medindo-se a velocidade
média do aglomerado, através de medidas de deslocamento Doppler, podemos
obter o valor da energia cinética média hT i. Outro parâmetro que se pode
obter é a distância média entre as galáxias do aglomerado, já que se pode
medir a projeção da distância perpendicular à linha de observação. A partir
destes dados se pode avaliar a massa total do agomerado.
O teorema virial também encontra aplicações em Mecânica Estatı́stica.
Neste caso, a hypótese entrópica, que relaciona as médias temporais a médias
nas configurações do sistema em um dado instante abre espaço para a aplicação
do resultado obtido aqui. Existem versões do teorema virial na mecânica
relativı́stica e ma a mecânica quântica.
7.3. ESPALHAMENTO DE RUTHERFORD 109
7.3 Espalhamento de Rutherford

O espalhamento de Rutherfor descreve a trajetória de partı́culas eletricamente
carregadas que interagem de acordo com a Lei de Coulomb,
Zze2
F = r̂ , (7.100)
4πεo r2
onde Z e z são o excesso de cargas positivas em unidades de carga do elétron,
e, o é a impermeabilidade elétrica do vácuo, r é a distância entre as duas
cargas e r̂ é o versor na direção da reta que passa pelas duas cargas. Por
simplicidade, vamos nos restringir aqui ao caso de cargas de mesmo sinal, em
que a interação é repulsiva, e definimos a constante
Zze2
K=− . (7.101)
4πεo
Note que se definirmos V (r → ∞) = 0, então V (r) > 0 para todo valor
de r, então E > 0 necessariamente. Assim, de acordo com a tabela da seção
anterior, as trajetórias possı́veis são a hipérbole e a parábola, sendo esta
realizada no caso em que a energia tende a zero para r → ∞. A figura
abaixo mostra esquematicamente essa trajetória.
O ângulo φ é o ângulo de espalhamento, e da figura vemos que
φ + 2α = π . (7.102)
Para r → ∞ temos θ → α, e da equação da órbita

J
= 1 + εcosθ (7.103)
r
vemos que para r → ∞ vale a relação
1
cosα = cosθ = − . (7.104)
ε
Portanto
cos (π/2 − φ/2) = sen(φ/2) = −1/ε , (7.105)
então
2l2 E
cosec2 (φ/2) = −ε2 = 1 + . (7.106)
µK 2
Como cosec2 ω − 1 = cotg 2 ω, segue que
s
l 2E
cotg(φ/2) = . (7.107)
K µ
Assintóticamente, e devido à conservação do momento angular, temos
l = µvo b , (7.108)
sendo vo a velocidade da partı́cula incidente para r → ∞ e b o parâmetro

de impacto, como mostrado na figura. Como o potencial decresce com o
quadrado da distância, assintóticamente a energia mecânica é igual à energia
cinética, e portanto
µv 2
E= o, (7.109)
2
então podemos expressar o momento angular em função da energia como
p
l = b 2µE . (7.110)
Usando o resultado obtido acima na expressão para a cotangente de φ/2

temos
2Eb
cotag(φ/2) = . (7.111)
K
Essa expressão determina o ângulo de espalhamento, istp é, o ângulo que faz
a trajetória (retilı́nia) da partı́cula no limite assimptótico após a colisão, com
a reta ao longo da qual a partı́cula carregada se deslocava antes da colisão,
também no limite assimtótico (r → ∞).
7.3.1 Seção de choque de espalhamento Rutherford

Chamamos seção de choque diferencial a grandeza definida por
dσ Npart (θ)
= , (7.112)
dΩ No
onde Npart (Ω) é o número de partı́culas que atravessam a área correspondente

da um ângulo sólido dΩ numa superfı́cie infinitesimal cujo vetor posição forma
um ângulo θ com a direção da partı́cula incidente, e No é o número de
partı́culas incidentes. O ângulo sólido é definido como
dA
dΩ = = senφdφdθ . (7.113)
r2
Como vimos na seção anterior, o ângulo de espalhamento de uma partı́cula
que incide com energia E é completamente determinado pelo parâmetro de
impacto b. Assim, o número de partı́culas que atravessam a área dA após a
colisão é igual ao número de partı́culas que atravessam a área correspondente
7.3. ESPALHAMENTO DE RUTHERFORD 111
antes da colisão, conforme mostrado na figura, que é determinada em função

de b, isto é,
dσ
No senφdφdθ = −No bdbdθ . (7.114)
dΩ
Observe que o sinal negativo na expressão anterior se deve ao fato de que ao
se diminuir o parâmetro de impacto o ângulo de espalhamento aumenta.
O espalhamento apresenta uma simetria por rotação axial ao longo da
linha de incidência, portanto podemos integrar em θ a expressão acima,
resultando
dσ
2πNo senφdφ = −2πNo bdb , (7.115)
dΩ
e assim obtemos uma expressão para a seção de choque diferencial e o
parâmetro de impacto,
dσ b db
=− . (7.116)
dΩ senφ dφ
Usando a expressão para b obtida na seção anterior, temos que
db b
= − cosec2 (φ/2) , (7.117)
dφ 4E
e substituı́ndo este resultado na expressão para a seção de choque diferencial

temos
dσ b2
= cosec2 (φ/2) . (7.118)
dΩ 4E
Esta expressão determina a seção de choque diferencial em função doparâmetro
de impacto, b. Porém, este parâmetro dificilmente é conhecido no caso da
Fı́sica Nuclear, portanto convém expressar a seção de choque exclusivamente
em termos de parâmetros que possam ser determinados experimentalmente,
como o àngulo de espalhamento, φ. Para isso usamos a expressão para b e
obtemos
dσ [K 2 /(4E 2 )]cotg 2 (φ/2)cosec2 (φ/2)
= , (7.119)
dΩ 8Esen(φ/2)cos(φ/2)
onde por conveniência foi usada a relação senφ = 2sen(φ/2)cos(φ/2).
Escrevendo cotg(φ/2) e cosec(φ/2) em termos de senos e cossenos, chegamos
ao resultado final
dσ K2
= 2
sen−4 (φ/2) . (7.120)
dΩ 32E
Esta expressão é conhecida como seção de choque de Rutherford.
7.4 Exercı́cios
Os problemas a seguir se referem ao problema de dois corpos interagentes,
livres de forças externas ao sistema.
1. Considere o problema de dois corpos que interagem entre si, sem a
presença de forças externas. Construa a Lagrangeana do sistema e
mostre que o momento total é conservado. Resp: L = (M Ṙ2 )/2 +
(M µṙ2 )/2 + V (r).
2. No problema de dois corpos com força central, mostre que o momento

angular do sistema é conservado.
3. Mostre no problema de dois corpos a energia mecânica do sistema é

conservada.
4. Mostre que a equação geral da órbita é

l2 u2
(ü + u) = f (u) (7.121)
µ
onde u = 1/r.
5. Se a força de interação é f = k/r2 , mostre que a órbita é uma cônica.

Determine o tipo de curva que o corpo descreve em função da energia
total do sistema.
6. No caso em que a energia é negativa, mostre que T 2 = (4π 2 a3 )/k, onde

T é o perı́odo da órbita e a o semi-eixo maior da elı́pse.
7. Considere uma força f = brn+1 . Mostre que que só existem órbitas
estáveis, isto é, em que os corpos permanecem a distâncias finitas ao
longo do tempo, se n > −3.
8. Deseja-se colocar em órbita circular em torno da Terra um satélite

artificial de massa m << M , onde M é a massa da Terra.
a) A partir do potencial efetivo, determine a condição necessária para

a órbita circular e o raio dessa órbita. Resp: E = −(µk 2 )/(2l2 ).
b) Com o resultado anterior, mostre que a equação da órbita realmente
se reduz à equação do cı́rculo.
Para colocar o satélite em órbita, uma vez atingida a posição da órbita

deve-se imprimir uma velocidade inicial perpendicular ao vetor posição
do satélite, chamada velocidade de inserção.
c) Determine a velocidade de inserção em função do raio da órbita.

Resp:vo2 = k/(µro ).
d) A partir do resultado anterior, determine o perı́odo de rotação do
satélite. Compare com a Terceira Lei de Kepler.
e) Um satélite é chamado geosı́ncrono se o seu perı́odo de rotação é
de um dia. Determine o raio correspondente à órbita geosı́crona.
Resp:rs = (kT 2 )/(4π 2 µ).
f) Em que condição um satélite é geoestacionário? Resp: Deve ser
geosı́ncrono e estar sobre o equador, movendo-se no mesmo sentido
de rotação da Terra.
9. Mostre que a equação diferencial que descreve o movimento de uma

partı́cula sujeita a uma força central, f (r), pode ser expressa na forma
µ(r2 θ̇)2 2
Z
r̈ + r2 −

4
f (r)dr = E . (7.122)
2r
10. Um satélite tem como maior e menor velocidade orbitais, respectivamente,

v+ e v− . Sendo T o perı́odo de rotação do satélite em torno da Terra,
mostre que o semi-eixo maior da elı́pse que representa a trajetória do
√
satélite é a = (T /2π) v+ v− .
11. Um satélite descreve uma órbita dada por rn = acos(nθ). Determine a

força de interação entre os dois corpos.Resp:f (r) ∝ r−(2n+3) .
12. Uma partı́cula se move sob a influência de uma força central dada por
F (r) = −k/rn . Se a órbita da partı́cula é circular e passa pelo centro
de força, como mostrado na figura 8.3, use a equação da órbita para
mostrar que n = 5.
Figure 7.3: Movimento de sistema sujeito a força central.

13. Determine a equação de movimento de uma partı́cula sujeita a uma

força central proporcional ao inverso do quadrado da distância, superposta
a outra força central cuja magnitude varia com o inverso do cubo da
distância ao centro de forças, isto é,
k λ
F (r) = − − k, λ > 0 .
r2 r3
14. Segundo a teoria da força nuclear de Yukawa, a força atrativa entre

dois nucleons no interior do núcleo é dada pelo potencial
e−αr
V (r) = k . (7.123)
r
a) Encontre a lei da força nuclear.
b) Calcule a energia total, E, e o momento angular L, se a partı́cula
se move numa trajetória circular de raio ro .
c) Determine o perı́odo de rotação.
15. Suponha que um aglomerado estelar de forma globular é formado por

N estrelas, cada uma tendo a mesma massa m.
a) A velocidade de cada estrela tem módulo vm e é igual à velocidade

de dispersão, σr . Considerando que a distribuição de velocidades
no cluster é isotrópica, determine as velocidades das estrelas no
cluster.
b) Determine a energia cinética média de cada estrela.
c) Assumindo que a massa total do cluster é M , determine o potencial
gravitacional médio de uma estrela tı́pica.
d) A distância tı́pica entre as estrelas e o centro de massa do cluster é
a metade do raio do cluster, R. Determine a energia gravitacional
média.
e) Determine a massa total do cluster usando o teorema virial.
f) Considere o caso de partı́culas sujeitas a uma força conservativa
cuja energia potencial associada é proporcional a uma uma potência
da distância do centro de força, F = −∇V (r). Avalie o teorema
virial explicitamente considerando que
1 DX E
hT i = − F ·r .
2
e assumindo que V (r) = k rn .
16. Considere um gas a temperatura Θ confinado a uma caixa de volume

V.
a) Se a temperatura é definida em termos da energia cinética média

tomada sobre todas as partı́culas do sistema, qual é a energia
média total do gás a essa temperatura?
b) Se a contribuição média da força exercida pelo gas sobre um
elemento de área dA da parede em um instante qualquer é d F~ =
n̂ P dA, onde n̂ é o vertor área, obtenhaP
a lei dos gases N k Θ =
P V usando o teorema virial hT i = − 2 h a F~a · ~ra i.
1
Capı́tulo 8
Formalismo de Hamilton
Há uma importante classe de problemas em que grandezas conservadas podem

ser reconhecidas rapidamente a partir da Lagrangeana. São aqueles casos em
que a função de Lagrange não depende de alguma coordenada, e portanto
qualquer transformação dessa coordenada não altera a Lagrangeana, e consequentemente
a evolução do sistema fı́sico que ela representa.
Observe que, a partir das equações de Lagrange, sempre que uma coordenada
não aparece explicitamente na Lagrangeana, aparecendo apenas a sua primeira
derivada temporal, isto é, sempre que para uma determinada coordenada qk
tivermos
∂L
= 0, , (8.1)
∂qk
então segue que

d ∂L
= 0. (8.2)
dt ∂ q̇k
Então a grandeza
∂L
pk = , (8.3)
∂ q̇k
chamada momento generalizado, é uma grandeza conservada, ou seja, p˙k = 0.
Neste caso, a coordenada qk é chamada coordenada cı́clica.
Pode ser interessante, então, descrever a evolução dinâmica do sistema
em termos dos momentos generalizados. Sempre que houver uma coordenada
cı́clica, seu correspondente momento generalizado será constante. Para fazer
isso partimos da Lagrangenana L = L(q1 .q̇1 , . . . , qn , q̇n ), de onde temos
dL X ∂L X ∂L q̇k ∂L
= q̇k + + . (8.4)
dt k
∂q k
k
∂ q̇ k dt ∂t
117
118 CAPÍTULO 8. FORMALISMO DE HAMILTON
Por outro lado, das Equações de Lagrange temos

∂L d ∂L
= , (8.5)
∂qk dt ∂ q̇k
então
dL X d ∂L ∂L q̇k ∂L
= q̇k + + . (8.6)
dt k
dt ∂ q̇k ∂ q̇k dt ∂t
Observe que " #

d ∂L ∂L q̇k d X ∂L
q̇k + = q̇k , (8.7)
dt ∂ q̇k ∂ q̇k dt dt k ∂ q̇k
então, usando a definição de momento generalizado e substituindo a equação
acima na Equação (8.6), segue que
!
d X ∂L
pk q̇k − L = − . (8.8)
dt k
∂t
A função Hamiltoniana é definida como

X
H= pk q̇k − L , (8.9)
k
e portanto temos
dH ∂L
=− . (8.10)
dt ∂t
Portanto, sempre que a Lagrangeana não depende explicitamente do tempo,
a Hamiltoiana é uma grandeza conservada.
8.1 Função Hamiltoniana e Energia Mecânica

Considere o caso em que o potencial não depende das velocidades, e que a
transofrmação das coordenadas originais para as coordenadas generalizadas
não depende do tempo, isto é, ri = ri (q1 , q2 , . . . , qn ). Neste caso temos
∂V
= 0, (8.11)
∂ q̇k
e então podemos escrever

∂T
pk = . (8.12)
∂ q̇k
8.1. FUNÇÃO HAMILTONIANA E ENERGIA MECÂNICA 119
Com este resultado segue que a Hamiltoniana definida na equação (8.9)

pode ser escrita como
X ∂T
H= q̇k − L . (8.13)
k
∂ q̇ k
Também já vimos (veja equação (4.15) que quando a transformação para
coordenadas generalizadas não depende do tempo explicitamente a energia
cinética, T , é uma função quadratica homegênea das velocidades, isto é,
1X
T = mjk q˙j q˙k , (8.14)
2 j,k
onde
X ∂ri ∂ri
mjk = mi .
i
∂qj ∂qk
Então, como ∂ q̇j /∂ q̇l = δjl , temos
∂T 1X 1X
= mjk δjl q˙k + mjk δkl q˙j .
∂ q̇l 2 j,k 2 j,k
Usando as deltas de Kronecker para a somatória em um dos ı́ndices, resulta

quer
∂T 1X 1X
= mlk q˙k + mjl q˙j ,
∂ q̇l 2 k 2 j
e aqui podemos trocar o ı́ndice k por j numa das somatórias, e consequentemente

temos
∂T X
= mjl q˙j . (8.15)
∂ q̇l j
Daqui segue imediatamente que

X ∂T X
q̇k = mjl q˙j q˙l = 2T . (8.16)
k
∂ q̇ k j
Assim obtemos que a função de Hamilton é
H = 2T − L = T + V = E , (8.17)
sendo E a energia mecânica do sistema. Como H é conservada, a energia

mecânica, nas condições mencionadas acima, é uma constante do movimento.
8.1.1 Hamiltoniana como a transformada de Legendre

da Lagrangeana
A transformação de Legendre permite transformar as bases em que uma
função de uma ou mais variáveis é descrita. É um recurso matemático muito
utilizado na Termodinâmica, quando se pode obter os diversos potenciais
termodinâmicos através de sucessivas aplicações da transformada para diferentes
conjuntos de variáveis.
Considere a função f = f (x, y). Temos então que
∂f ∂f
df = dx + dy (8.18)
∂x ∂y
é a variação infintesimal de f quando x e y sofrem as variações infinitesimais
dx e dy, respectivamente. Definimos as funções u e v tais que
(
u = ∂f
∂x
∂f (8.19)
v = ∂y .
Agora considere a função φ = f − ux. Temos então que

df = −udx − xdu . (8.20)
Usando a expressão para df acima, obtemos que
dφ = vdy − xdu , (8.21)
de onde podemos concluir que φ = φ(u, y). Ainda, como
∂φ ∂φ
dφ = du + dy , (8.22)
∂u ∂y
segue que (
x = − ∂φ
∂u
∂φ (8.23)
v = ∂y .
A função φ(u, y) é a tranformada de Legendre da função f (x, y) na variável
x.
Há uma interpretação geométrica muito simples para a Tranformada de
Legendre. De fato, seja z(x) a reta tangente à função f num ponto x. Temos
z(x) = ux + zo , (8.24)
sendo zo o ponto em que a reta tangente intercepta o eixo vertical. Como a
reta é tangente à curva de f no ponto x, z(x) = f (x), então
zo = f − ux , (8.25)
8.2. EQUAÇÕES DE HAMILTON 121
que é exatamente a expressão para a transformada de Legendre da função f .

Assim, dado o valor da derivada u, o valor de zo é determinado como aquele
por onde passa a reta com inclinaçao u que é tangente à função f . A função
zo (u) é a transformada de Legendre da função f (x).
A Transformada de Legendre pode ser generalizada para funções de qualquer
número de variáveis. Nesse caso, se f = f (x1 , . . . , xn ), então a função
transformada fica definida por
X
f 0 (u1 , . . . , un ) = uk xk − f , (8.26)
k
sendo
∂f
uk = . (8.27)
∂xk
Comparando-se com a expressão para a Hamiltoniana dada na equação (8.9),
vemos que a Hamiltoniana é a Transformada de Legendre da função Lagrangeana.
A figura ??? apresenta uma função de uma variáel e o conjunto de retas
tangentes associadas à transformação de Legendre. Se f (x) é uma função
analı́tica, podemos considerar o conjunto the pontos {(x, y) : x ∈ R, y =
f (x)}, podemos considerar f (x) como uma variedade de dimensão 1 imersa
em R2 . A reta tangente representa um espaço de dimensão 1 que pode abrigar
um estrutura de orientação, onde os diferenciais da função são representados
através de vetores tangentes à função, de modo que quanquer diferencial
df (x) está associado a um vetor diferencial na reta tangente. Essa reta é
chamada Espaço Tangente. No caso de uma superfı́cie de dimensão n, o
Espaço tangente é um plano tangente a um ponto x da superfı́cie, onde
diferenciais sobre a superfı́cie em qualquer direção são mapeados por vetores
no espaço tangente que também tem dimensão n. O espaço tangente a uma
variedade num ponto x é indicado por T Mx . A união de todos os espaços
tangentes a uma variedade é chamado fibrado tangente e é indicado por T M .
8.2 Equações de Hamilton

Vamos ver agora que a Hamiltoniana permite obter um novo formalismo para
obter as equações de movimento, chamado Formalismo de Hamilton. As
equações resultantes são equivalentes àquelas obtidas seguindo o formalismo
de Lagrange, embora o procedimento que veremos seja razoavelmente diferente.
Conceitualmente, os dois formalismos são equivalentes entre si, e ambos
equivalentes ao formalismo Newtoniano. É possı́vel, também, obter o formalismo
de Hamilton a partir do Princı́pio de Mı́nima Ação.
Agora vamos obter as Equação de Hamilton, que são a base do Fomralismo

Hamiltoniano. Observe que enquanto L = L(q, q̇, t) depende das coordenadas
e das velocidades, H = H(p, q, t) depende dos momentos e das coordenadas.
Então
X ∂H ∂H

∂H
δH = δpk + δqk + δt . (8.28)
k
∂pk ∂qk ∂t
Por outro lado temos
X
H= pk q̇k − L , (8.29)
k
e portanto X
δH = pk δ q̇k + q̇k δpk − δL , (8.30)
k
sendo
X ∂H ∂H

∂H
δL = δ q̇k + δqk + δt . (8.31)
k
∂ q̇k ∂qk ∂t
Substituindo a equação para δL na equação para δH e rearranjando os
termos, segue que
X ∂L

∂L ∂L
δH = pk − δ q̇k + q̇k δp + δqk + δt .. (8.32)
k
∂ q̇k ∂qk ∂t
Segue da definição de momento generalizado, equação (8.3), que o primeiro

termo do lado direito da equação acima é nulo. Também segue da equação
de Lagrange para a coordenada k que
∂L
ṗk = , (8.33)
∂qk
resultando então
∂L
δH = q̇k δpk − ṗk δqk −
. (8.34)
∂t
Comparando esta equação para δH com a equação (8.30) dada acima,
resultam as igualdades 
∂H
 ∂pk = q̇ k

∂H
∂qk
= −ṗk (8.35)

 ∂H ∂L
∂t
= − ∂t
As equações acima são conhecidas como Equações de Hamilton, e descrevem
totalmente a evolução do sistema, tendo uma aplicação semelhante às Equações
de Lagrange.
8.2. EQUAÇÕES DE HAMILTON 123
Observe que enquanto as equações de Lagrange são equações diferenciais

de segunda ordem, as equações de Hamilton são equações de primeira ordem.
Existem então, do ponto de vista prático, um ganho importante no uso
deste formalismo. Veremos adiante que há também um importante avanço
conceitual que resultará em uma ferramenta igualmente poderosa para a
simpificação de problemas de mecânica, as Transformações Canônicas.
8.2.1 Equações de Hamilton via método variacional

Assim como as Equações de Lagrange, também as Equações de Hamilton
podem ser obtidas diretamente do Princı́pio de Mı́nima Ação, como veremos
nesta seção. O Princı́pio de Hamilton afirma que a ação
Z t2
S= Ldt (8.36)
t1
é minimizada durante a evolução de um sistema dinâmico., isto é, o sistema

evolui de modo que δS = 0. Como
X
L= pk q̇k − H(pk , qk , t) , (8.37)
k
segue que " #

Z t2 X
δS = δ pk q̇k − H(p, q, t) = 0 . (8.38)
t1 k
Escrevendo explicitamente a variação do termo entre colchetes obtemos

Z t2 X
∂H ∂H
δS = δpk q̇k + pk δ q̇k − δpk − δqk dt . (8.39)
t1 k
∂p k ∂q k
Mas usando o fato que

d
δ q̇k = (δqk ) (8.40)
dt
obtemos Z t2 Z t2
d
pk δ q̇k dt = pk (δqk ) . (8.41)
t1 t1 dt
Integração por partes do lado direito resulta em
Z t2 Z t2
d
pk (δqk )dt = [pk δqk ]tt21 − ṗk δqk dt . (8.42)
t1 dt t1
O primeiro termo do lado direito é nulo, já que nos pontos iniciais da integração,
no método variacional, são fixos, e então δqk = 0 nesses pontos. Então
obtemos
Z t2 X Z t2 X
∂H ∂H
δS = − ṗk + δqk dt + q̇k − δpk dt = 0 .
t1 k
∂qk t1 k
∂pk
(8.43)
Como δqk e δpk são independentes, a única forma de a segunda igualdade
acima ser satisfeita é se (
∂H
ṗk = − ∂q
∂H
k
(8.44)
q̇k = ∂p k
.
As equações acima são exatamente as Equações de Hamilton já obtidas
anteriormente.
8.3 Transformações Canônicas

No desenvolvimento feito a partir do Princı́pio de D’Alemebrt até a obtenção
da Equações de Lagrange, as transformações entre coordenadas não envolviam
os momentos, isto é, tı́nhamos os vetores posição escrito em função das
novas coordenadas e do tempo, ri = ri (q1 , . . . , qn ), para qualquer corpo i
do sistema.
O formalismo de Hamilton, no entanto, nos mostra que a descrição do
sistema fı́sico é eita a partir de uma função analı́tica de dimensão 2n, onde n
é o npumero de graus de liberdade do sistema. Essa função determina uma
hiper-superfı́cie de dimensão 2n cujas coordenadas são as n coordenadas e os
n momentos. Mas essas coodernadas são arbtrárias, e como para qualquer
superfı́cie, também aqui podemos fazer transformações na base do sistema
que descreve a superfı́cie. Essas transformações podem envolver não apenas
as n coordenadas, mas também os n momentos.
Sejam (p, q) as coodernadas iniciais do sistema fśico descrito pela função
de Hamilton H(p, q, t). Podemos então transformar essas coordenadas para
novas coordenadas, (P, Q), tais que
(
Qi = Qi (p, q, t)
(8.45)
Pi = Pi (p, q, t) .
Com isso, a Hamiltoniana se transforma para uma nova função, K(P, Q, t),
tal que (
∂K
Q̇i = ∂P i
∂K
(8.46)
Ṗi = − ∂Q i
,
8.3. TRANSFORMAÇÕES CANÔNICAS 125
garantindo que a nova descrição corresponda à evolução de um sistema

dinâmico.
As transformações de coordenadas e momentos que mantém válidas as
equações de Hamilton são chamadas transformações canônicas. Vimos que
se as coordenadas satisfazem as Euações de Hamilton, então elas são tais
que o Princı́pio de Hamilton permanece válido, então podemos dizer que a
condição para que as coordenadas sejam canônicas é a de que satisfaçãm o
princı́pio de mı́nima ação descoberto por Hamilton. Então devemos ter
Z t2 "X #
δS = δ Pi Q̇i − K(P, Q, t) dt = 0 , (8.47)
t1 i
o que garante que as coordenadas (P, Q) satisfazem as Equações de Hamilton.

Mas também as coordenadas iniciais devem ser canônicas, e portanto devem
satisfazer um equação semelhante, isto é
Z t2 "X #
δS = δ pi q̇i − H(p, q, t) dt = 0 . (8.48)
t1 i
Para que a transformação seja canônica, as duas equações devem ser

válidas simultaneamente. Para isso acontecer, basta que 1
X X dF
Pi Q̇i − K(P, Q, t) = pi q̇i H(p, q, t) + , (8.49)
i i
dt
pois neste caso, ao substituirmos na equação correspondente ao princı́pio de

mı́nima ação teremos um termo que será
Z t2
dF
dt = F (t2 ) − F (t1 ) , (8.50)
t1 dt
sendo que F (t1 ) e F (t2 ) são duas constantes, já que os instantes t1 e t2 são
fixados no processo de extremização do método variacional. Então
Z t2
dF
δS = dt = 0 , (8.51)
t1 dt
e com isso as novas coordenadas (P, Q) serão canônicas se as coordenadas

inciais, (p, q) também forem canônicas.
1
Observe que há uma arbitrariedade na definição da função F , já que ela pode ser
incluı́da em qualquer lado da igualdade, o que implica em multiplicar por −1 a função F
aqui definida. Em alguns livros a definição é oposta aesta adotada aqui
A função F é chamada função geratriz da transformação. Ela é uma

função muito geral, e sua forma determinará o tipo de transformação que
teremos. Mas para que sea uma transformação entre as coordenadas (p, q)
e (P, Q), ela deve ter a forma geral F = F (p, q, P, Q, t). Porém, como as
equações de Hamilton terão de ser satisfeitas, e como elas relacionam dois dos
conjuntos de variáveis entre si, isto é, relaciona Pi a Qi e pi a qi , então a forma
da função geratriz pode ser reduzida a 4 casos especı́ficos: F1 = F1 (q, Q, t),
F2 = F2 (q, P, t), F2 = F3 (p, Q, t) e F4 = F4 (p, P, t). A seguir estudaremos
como a transformação se dá em cada caso.
8.3.1 Caso I: F1 = F1 (q, Q, t)

Neste caso as variáveis independentes são as coordenadas iniciais, q, e as
coordenadas finais, Q. Então temos,
X X dF1
Pi Q̇i − K(P, Q, t) = pi q̇i − H(p, q, t) + , (8.52)
i i
dt
com
dF1 X ∂F1 X ∂F1 ∂F1
= q̇i + Q̇i + . (8.53)
dt i
∂qi i
∂Qi ∂t
Substituindo esta expressão para dF/dt na equação da transformação obtemos
X ∂F1
X ∂F1

∂F1
Pi − Q̇i − K(P, Q, t) = pi + q̇i − H(p, q, t) + .
i
∂Q i i
∂q i ∂t
(8.54)
Como as variáveis q e Q são independentes neste caso, a única forma de
a equação ser satisfeita para quaisquer valores de q̇i e Q̇i é se os termos entre
colchetesse anularem, isto é
(
pi = − ∂F
∂qi
1
∂F1
(8.55)
Pi = ∂Q i
.
Então resulta que

∂F1
K(P, Q, t) = H(q, p, t) − . (8.56)
∂t
Observe que se a a função geratriz da tranformação canônica não depende
do tempo, então a Hamiltoniana final é igual à Hamiltoniana inicial, porém
expressa em termos das novas coordenadas.
8.3.2 Caso II: F2 = F2 (q, P, t)

Neste caso temos como variáveis independentes as coordenadas iniciais, q, e
os momentos finais, P . Teremos então
X X dF2
Pi Q̇i − K(P, Q, t) = pi q̇i − H(p, q, t) + , (8.57)
i i
dt
com
dF2 X ∂F2 X ∂F2 ∂F2
= q̇i + Ṗi + . (8.58)
dt i
∂qi i
∂Pi ∂t
Substituindo esta expressão para dF/dt na equação da transformação
obtemos
X ∂F2
X ∂F2

∂F2
Pi Q̇i − Ṗi − K(P, Q, t) = pi + q̇i − H(p, q, t) + .
i
∂P i i
∂q i ∂t
(8.59)
Seguindo o mesmo raciocı́nio do caso anterior, temos que
∂F2
pi = − . (8.60)
∂qi
Por outro lado, se escolhermos
∂F2
Qi = − (8.61)
∂Pi
teremos
∂F2 d
Pi Q̇i − Ṗi = Pi Q̇i + Qi Ṗi = (Pi Qi ) . (8.62)
∂Pi dt
Substituindo este resultado na equação para o princı́pio de mı́nima ação,
resulta que
!
d X ∂F2
Pi Qi − K(P, Q, t) = −H(p, q, t) + , (8.63)
dt i
∂t
e portanto a nova Hamiltoniana será

!
∂F2 d X
K(P, Q, t) = H(p, q, t) − + Pi Qi . (8.64)
∂t dt i
Introduzindo a função G(q, Q, t) tal que

X
G(q, Q, t) = Pi Qi − F2 (q, P, t) (8.65)
i
temos
∂G
K(P, Q, t) = H(p, q, t) − . (8.66)
∂t
Uma questão que pode surgir é se existe uma função analı́tica, G(q, Q, t),
com as caracterı́sticas necessárias. Vamos, então, mostrar que tal função
existe, e que é uma função geratriz do tipo I. A função G é tal que
!
∂G ∂F2 d X
= + Pi Qi . (8.67)
∂t ∂t dt i
Inicialmente, note que

∂F2 dF2 X ∂F2 ∂F2
= − q̇i + Ṗi , (8.68)
∂t dt i
∂qi ∂Pi
e portanto, substituı́ndo esta expressão an equação para G segue

!
∂G dF2 X ∂F2 ∂F2 d X
= − q̇i + Ṗi + Pi Qi . (8.69)
∂t dt i
∂qi ∂Pi dt i
Expandindo o último termo e rearranjando os termos, obtemos

∂G dF2 X ∂F2 ∂F2
= − q̇i + − Qi Ṗi − Pi Q̇i , (8.70)
∂t dt i
∂qi ∂Pi
e usando as equações (8.60) e (8.61), resulta que

∂G dF2 X h i
= − pi q̇i − Pi Q̇i , (8.71)
∂t dt i
Se G = G(q, Q) e
dG dF2
= , (8.72)
dt dt
então teremos
∂G dG X h i
= − pi q̇i − Pi Q̇i , (8.73)
∂t dt i
e esta iguadade vai ser satisfeita sempre que a função G for tal que
(
∂G
pi = − ∂q
∂G
i
(8.74)
Pi = ∂Qi .
Mas as relações acima são exatamente aquelas obtidas para F1 (q, Q), isto
é, G = F1 (q, Q) é uma função geratriz do tipo I. Com isso, mostramos que
existe uma função analı́tica F2 (q, P, t) que gera uma transformação canônica a
partir das variáveis independentes qi e Pi , e que leva às variáveis dependentes,
pi (q, P, t) e Qi (q, P, t) determinadas pelas relações

∂F2
pi = − ∂qi

Qi = − ∂F 2
∂P i
(8.75)

K(P, Q, t) = H(p, q, t) + ∂F 1
.

∂t
8.3.3 Caso III: F3 = F3 (p, Q, t)

Este caso é parecido com o caso anterior. Seguindo o mesmo procedimento
teremos
dF3 X ∂F2 X ∂F3 ∂F3
= ṗi + Q̇i + . (8.76)
dt i
∂pi i
∂Qi ∂t
Usando o princı́pio de mı́nima ação, obtemos a equação
X ∂F3
X ∂F3

∂F3
Pi Q̇i − Ṗi − K(P, Q, t) = pi q̇i + ṗi − H(p, q, t) − .
i
∂Qi i
∂pi ∂t
(8.77)
Aqui impomos as relações
(
qi = ∂F 3
∂pi
∂F3
(8.78)
Pi = ∂Q i
.
Com isso, pode-se mostrar que

∂F1
K=H− (8.79)
∂t
após mostrar que F3 é uma transformação de Legendre de F1 (q, Q, t).
8.3.4 Caso IV: F4 = F4 (p, P, t)

Finalmente, para o quarto caso temos,
dF4 X ∂F4 X ∂F4 ∂F4
= ṗi + Ṗi + . (8.80)
dt i
∂pi i
∂Pi ∂t
Substituindo este termo na equação para o princı́pio de mı́nima ação, obtemos

a relação
X ∂F4

∂F4 X

∂F4

pi q̇i + ṗi − H + = Pi Q̇i + Ṗi − K (8.81)
i
∂p i ∂t i
∂P i
Escolhendo (
qi = ∂F
∂pi
4
(8.82)
Qi = − ∂F 4
∂Pi
.
Segue que
∂F1
K=H− (8.83)
∂t
após mostrar que F4 é uma transformação de Legendre de F1 (q, Q, t).
8.4 Transformação de contato infinitesimal

Obviamente a transformação identidade, que transforma os momentos e as
coordenadas iniciais nos mesmos momentos e coordenadas, é também uma
transformação canônica. Vamos mostrar aqui que a função geratriz que leva
a essa trasnformação é X
F2 (q, P ) = q i Pi . (8.84)
i
De fato, usando as relações obtidas anteriormente, temos que as novas

coordenadas e os antigos momentos são dados, respectivamente, por
∂F2
Qi = = qi , (8.85)
∂Pi
e
∂F2
pi = = Pi . (8.86)
∂qi
Com isso vemos que a tranformação gerada pela função F2 dada acima é
(q, p) → (Q, P ).
Com isso podemos definir uma transformação canônica infinitesimal por
X
F2 = qi Pi + εG2 (q, P ) , (8.87)
i
onde ε é um parâmetro infinitesimal. De fato, a partir dessa função geratriz

temos 
∂F2 ∂G2
Qi = ∂Pi = qi + ε ∂Pi

pi = ∂F 2
∂qi
= Pi + ε ∂G
∂qi
2
(8.88)

H =K.

Daqui segue que

(
δqi = Qi − qi = ε ∂G
∂Pi
2
(8.89)
δpi = Pi − pi = −ε ∂G
∂qi
2
.
8.5. PARENTESES DE POISSON 131
8.5 Parenteses de Poisson

Considere agora uma função quanlquer de F = F (p, q). Temos que
X ∂F ∂F

δF = δqk + δpk , (8.90)
k
∂q k ∂p k
e, como visto na seção anterior, podemos representar δqi e δpi podem ser
representados através de uma transformação canônica infinitesimal, isto é,
(
δqk = Qk − qk = ∂G
∂pk
2
δλ
∂G2
(8.91)
δpk = Pk − pk = − ∂qk δλ ,
onde δλ é uma variação infinitesimal do parâmetro λ associado à trasnformação.

Substituindo essas equações na expressão para δF , segue que
X ∂F ∂G2 ∂F ∂G2

δF = − δλ . (8.92)
k
∂qk ∂pk ∂pk ∂qk
Chamamos Parênteses de Poisson, indicado por [F, G]p,q , ao termo

X ∂F ∂G2 ∂F ∂G2

[F, G]p,q = − . (8.93)
k
∂q k ∂pk ∂p k ∂qk
Daqui segue que

dF
= [F, G]p,q . (8.94)
dλ
Quand a função F depende explicitamente do parâmetro λ, um termo adicional
com ∂F/∂λ aparece na expressão acima.
Os parênteses de Poisson apresentam várias propriedades interessantes,
como veremos a seguir. eles são importantes não só na Mecânica Clássica,
mas também na Mecânica Quântica.
Um caso especial, que ilustra o significado e a importância dos parênteses
de Poisson, é aquele em que ele está relacionado à derivada temporal da
função. De fato, neste caso temos
dF X ∂F ∂F

∂F
= q̇k + ṗk + , (8.95)
dt k
∂qk ∂pk ∂t
e como (
∂H
q̇k = ∂p k
∂H
(8.96)
ṗk = − ∂q k
,
segue, após subistituı́rmos essas igualdades na equação para dF/dt, que
dF ∂F
= [F, H]p,q + . (8.97)
dt ∂t
Daqui seguem diretamente alguns casos de interesse:

F = qk → q̇k = [qk , H]

F = pk → ṗk = [pk , H] (8.98)

F = H → Ḣ = ∂H .

∂t
As equações acima representam as equações de movimento de Hamilton

escritas em termos dos parênteses de Poisson.
8.6 Interpretação geométrica

Vamos considerar o caso em que as funções F e G são coordenadas e momentos
obtidos a partir das coordenadas (p, q) por meio de uma tranformação canônica.
Por exemplo, podemos ter F = Qj (p, q) e G = Qk (p, q), obtidos a partir de
uma transformação F1 (q, Q) e neste caso os parênteses de Poisson resultam
em
X ∂Qj ∂Qk ∂Qj ∂Qk
[Qj , Qk ]p,q = − . (8.99)
k
∂q i ∂pi ∂p i ∂qi
Mas, com as regras de transformações canônicas para este caso, temos

∂Qk ∂ ∂T
= , (8.100)
∂pi ∂pi ∂Pk
onde T (q, Q) é a função geratriz da transformação. Daqui segue que

∂Qk ∂ ∂T
= , (8.101)
∂pi ∂Pk ∂pi
e usando novamente as regras de trasnformação para este caso, obtemos
∂Qk ∂qi
= . (8.102)
∂pi ∂Pk
Por outro lado,

∂Qk ∂ ∂T
= , (8.103)
∂qi ∂qi ∂Pk
8.6. INTERPRETAÇÃO GEOMÉTRICA 133
e usando também as regras de transformção, segue que

∂Qk ∂ ∂T
= , (8.104)
∂pi ∂Pk ∂qi
e finalmente
∂Qk ∂pi
=− . (8.105)
∂pi ∂Pk
Substituindo estes resultados na expressão para os parênteses de Poisson,
obtemos
X ∂Qj ∂qi ∂Qj ∂pi

[Qj , Qk ]p,q = − + . (8.106)
k
∂qi ∂Pk ∂pi ∂Pk
Porém, a somatória no lado esquerdo pode ser identificado por

dQj X ∂Qj ∂qi ∂Qj ∂pi
= + , (8.107)
dPk k
∂qi ∂Pk ∂pi ∂Pk
e como as coordenadas P e Q são independentes entre si essa derivada é nula.
Obtemos, então, que
[Qj , Qk ]p,q = 0 . (8.108)
Resultado semelhante é obtido para [Pj , Pk ]p,q . De fato, sendo
X ∂Pj ∂Pk ∂Pj ∂Pk
[Pj , Pk ]p,q = − , (8.109)
k
∂qi ∂pi ∂pi ∂qi
e usando as relações relevantes para este caso, que seguem da transformação
canônica e que são (
∂Pk ∂pi
∂qi
= ∂Q
∂Pk
k
∂qi (8.110)
∂pi
= − ∂Qk
,
obtemos
dPj
[Pj , Pk ]p,q = = 0. (8.111)
dQk
Finalmente, podemos avaliar os parênteses de Poisson [Pj , Qk ]p,q , seguindo
o mesmo raciocı́nio usado nas expressões anteriores. Temos
X ∂Pj ∂Qk ∂Pj ∂Qk
[Pj , Qk ]p,q = − , (8.112)
k
∂qi ∂pi ∂pi ∂qi
que, usando as relações de transformação canônica, resulta em
X ∂Pj ∂qi ∂Pj ∂pi

[Pj , Qk ]p,q = − + , (8.113)
k
∂q i ∂Pk ∂p i ∂Pk
que resulta em
dPj
[Pj , Qk ]p,q = − = −δjk . (8.114)
dPk
8.7 Invariancia dos Parentesis de Poisson por

Transformações Canônicas
Vamos verificar o comportamento dos parentesis de Poisson quando é feita
uma transformação canônica. Mostraremos que os parentesis de Poisson são
invariantes por transformações canônica, o que tem implicações importantes
numa interpretação geométrica da Mecânica Clássica.
Vamos considerar os parentesis
X ∂F ∂G ∂F ∂G

[F, G]q,p = − , (8.115)
j
∂q j ∂p j ∂p j ∂q j
e estudar seu comportamento sob a transformação (q, p) → (Q, P ). Após

as transformações, teremos Q e P dados como função de q e p, e portanto
também as funções F e G serão dadas nesses termos. Então podemos escrever
( P ∂G ∂Qk
∂G ∂G ∂Pk
∂pj
= k ∂Qk ∂pj + ∂Pk ∂pj
∂G
P ∂G ∂Qk ∂G ∂Pk
(8.116)
∂qj
= k ∂Q k ∂qj
+ ∂P k ∂qj
.
Substituı́ndo-se estas expressões naquela para os parêntesis de Poisson,

resulta que
" ! !#
X ∂F X ∂G ∂Qk ∂G ∂Pk ∂F X ∂G ∂Qk ∂G ∂Pk
[F, G]q,p = + − + .
j
∂qj k
∂Qk ∂pj ∂Pk ∂pj ∂pj k
∂Qk ∂qj ∂Pk ∂qj
(8.117)
Fazendo os produtos e reordenando os termos, podemos escrever a expressão
acima na forma
X ∂G ∂F ∂Qk ∂F ∂Qk

∂G ∂F ∂Pk ∂F ∂Pk

[F, G]q,p = − + − .
jk
∂Qk ∂qj ∂pj ∂pj ∂qj ∂Pk ∂qj ∂pj ∂pj ∂qj
(8.118)
Aqui podemos identificar que aparecem dois novos parêntesis de Poisson, de
forma que
X ∂G ∂G

[F, G]q,p = [F, Qk ]q,p + [F, Pk ]q,p . (8.119)
k
∂Q k ∂P k
A expressão acima é válida para qualquer função F (q, p), e em particular

para F = Qj (q, p) e F = Pj (q, p). No primeiro caso temos
X ∂G ∂G

[Qj , G]q,p = [Qj , Qk ]q,p + [Qj , Pk ] , (8.120)
k
∂Q k ∂P k
8.8. INVARIÂNCIA DA AÇÃO 135
e usando o fato de que [Qj , Qk ] = 0 e [Qj , Pk ] = −δjk , temos
∂G
[Qj , G]q,p = − . (8.121)
∂Pj
No segundo caso temos

X ∂G ∂G

[Pj , G]q,p = [Pj , Qk ]q,p + [Pj , Pk ]q,p , (8.122)
k
∂Qk ∂Pk
e usando o fato de que [Pj , Qk ] = δjk e [Pj , Pk ] = 0, obtemos
∂G
[Pj , G]q,p = . (8.123)
∂Qj
Os resultados acima foram obtidos sem se fazer qualquer afirmação sobre as

propriedades da função G, e portanto eles tmbém valem para a função F .
Com isso, temos (
∂F
[F, Qj ]q,p = ∂P j
∂F
(8.124)
[F, Pj ]q,p = − ∂Qj
Voltando à expressão (8.159) para [F, G]qp , temos
X ∂G ∂F ∂G ∂F

[F, G]qp = − = [F, G]QP . (8.125)
k
∂Qk ∂Pk ∂Pk ∂Qk
Assim, o último resultado demonstra que o parentesis de Poisson [F, G] é

independente do sistema de coordenada-momento canônico, e não precisamos
indicar emque sistema, (q, p) ou (Q, P ) ele é calculado.
8.8 Invariância da Ação

Vamos mostrar que a ação é invariante por transformação canônica, demonstrando
o teorema primeiramente provado por Poincaré. Considere a ação
Z X
S= dpj dqj . (8.126)
j
Ao se fazer a transofrmação canônica (q, p) → (QP ) temos

Z X
0
S = dPk dQk , (8.127)
j
e sendo J o jacobiano da trasnformação, podemos escrever

Z X Z X
dPk dQk = J −1 dpj dqj , (8.128)
j j
onde
∂qj ∂pj
∂(qj , pj )
∂Qk ∂Qk

J= = . (8.129)

∂qj ∂pj
∂(Qk , Pk ) ∂Pk ∂Pk

Considerando uma transformação F1 (q, Q), de forma que q e Q são independentes,
então ( ∂q
j
∂Qk
=0
∂Qk (8.130)
∂qj
= 0.
Além disso, usando as regras de tranformação do tipo F1 , temos
∂pj ∂ 2 F1 ∂ 2 F1 ∂Pk
= = = (8.131)
∂Qk ∂Qk ∂qj ∂qj ∂Qk ∂qj
e
−1 −1 −1 −1
∂ 2 F1 ∂ 2 F1

∂qj ∂Pk ∂Pk ∂Qk
= = = = =
∂Pk ∂qj ∂Qk ∂qj ∂qj ∂Qk ∂qj ∂pj
(8.132)
Também temos que
∂pj X ∂pj ∂qi ∂pj ∂Qk

= + = 0, (8.133)
∂Pk i
∂q i ∂P k ∂Q k ∂P j
e igualmente se obtém
∂Pk
= 0. (8.134)
∂pj
Substituindo estas relações na equação para J, temos que

∂Qk ∂Pk
J = ∂Qk ∂Pk = J −1 .
∂qj ∂qj
(8.135)
∂pj ∂pj
Com isso, temos que J = J −1 = 1 e portanto

Z X Z X
dPk dQk = dpj dqj , (8.136)
j j
provando que a ação S = S 0 é um invariante por trasnformação canônica.

8.9. TEOREMA DE LIOUVILLE 137
8.9 Teorema de Liouville

O teorema de Liouville mostra que o volume do espaço de fase de um sistema
fı́sico é invariante no tempo. Para provar isso, considere um conjunto de N
corpos idênticos que tenham no instante t = to = 0 condições iniciais diversas.
Assim, eles podem ser representados, nesse instante, por N pontos distintos
no espaço de fase, que correspondem a um volume Ωo desse espaço.
Figure 8.1: Invariância da hipérbole por mudança entre referenciais em

movimento relativo.
Com o tempo esses sistemas evoluem obedecendo as equalçoes de Lagrange,

de modo que num instant qualquer, t, a cada ponto do espaço de fase em to
corresponde outro ponto do espaço em t, que ocupam um volume Ω. Como
o número de pontos é constante, mostrar que o volume do espaço permanece
constante significa que a densidade de pontos, ρ permanece é constante.
Então vamos estudar como varia ρ no tempo para verificar que ela permance
constante.
Considere o espaço de fase representado na figura 8.9, onde vemos uma
região selecionada. A variação no tempo da densidade de pontos que representem
um corpo do sistema nessa região dependem de q̇ e de ṗ, como mostrado na
figura, já que esses valores estão relacioandos à entrada e saı́da de pontos na
região selecionada por
dρ
= ρq̇(q, p) − ρq̇(q + dq, p) + ρṗ(q, p) − ρq̇(q + dq, p) . (8.137)
dt
Como a expansão de Taylor ate’primeira ordem de q̇(q, p) e de ṗ(q, p),
obtemos (
q̇(q + dq, p) = q̇(q, p) + ∂ q̇/∂dq
(8.138)
ṗ(q, p + dp) = ṗ(q, p) + ∂ ṗ/∂dp .
Substituindo essas expressão na equação para ρ, temos

dρ ∂ q̇ ∂ ṗ
= −ρ + . (8.139)
dt ∂dq ∂dp
Porém, das equações de Hamilton temos que
∂ q̇ ∂ 2H ∂ ṗ
= =− , (8.140)
∂q ∂q∂p ∂p
e daqui segue que
dρ
= 0, (8.141)
dt
o que prova que a densidade de pontos no espaço de fase é invariante.
Como o número total de corpos do sistema é constante, também a número
de pontos é constante, e assim concluı́mos que o volume ocpado pelo sistema
no espaço de fase também é constante.
8.10 Exercı́cios
1. A partir da Lagrangeana do oscilador harmoônico sı́mples, obtenha a
Hamiltoniana e as equações de Hamilton.
2. Obtenha a solução do oscilador harmônico simples pelo método de

Hamilton.
3. Use o Formalismo de Hamilton para achar as equações de movimento

de uma partı́cula de massa m restrita a se movimentar na superfı́cie de
um cilı́ndro, dada por x2 + y 2 = R2 . A partı́cula está sujeita a uma
força na direção da origem e proporcional à distância da partı́cula à
origem, isto é F = − k r.
4. Use o Formalismo Hamiltoniano para achar as equações de movimento

de um pêndulo esférico de massa m e comprimento b.
5. Considere uma partı́cula que se move sob a ação de um campo de

força central. Determine a Hamiltoniana, as equações de Hamilton
e determine a equação de movimento da partı́cula. Compare com o
resultado obtido pelo método de Lagrange.
6. Dada a Lagrangeana
ẋ ω 2 x2
L= − − αx3 + β ẋ2 , (8.142)
2 s
Figure 8.2: Uma partı́cula sujeita a se movimentar sobre a superfı́cie de um

cilı́ndro.
Figure 8.3: Um pêndulo esférico com coordenadas generalizadas θ e φ.
obtenha a Hamiltoniana. Em que condições ela se reduz à função de

um oscilador harmônico?
7. Determine a Hamiltoniana de uma partı́cula que se move sob a ação
do potencial de Weber
ṙ2

1
V = 1+ 2 . (8.143)
r c
8. Encontre as equações de movimento de uma partı́cula cuja Hamiltoniana

é
c|p|
H(p, r) = , (8.144)
n(p, r)
onde n(~p, ~r) é uma função escalar e c uma constante.
9. Obtenha as equações que descrevem o movimento de um sistema cuja
Hamiltoniana é
2
p2 ωo2 2
2
p ωo2 2
H(p, x) = + x +λ + x . (8.145)
2 2 2 2
10. (Invariância Adiabática): Considere um sistema governado pela

Hamiltoniana H(q, p), que tenha coordenadas e momentos limitados
a uma região com limites finitos, e que variam quase-periodicamente

(na verdade, é possı́vel mostrar que todo sistema limitado a uma região
finita é periódico), com a variação de um perı́odo a outro dependendo
de um parâmetro λ. Vamos supor que esse parâmetro varia muito
pouco no intervalo de tempo T , onde T é o perpiodo de oscilação do
sistema, isto é,
dλ
T << λ . (8.146)
dt
Nessas condições dizemosque o sistema varia adiabaticamente.
a) Mostre que
dĒ dλ dH̄
= , (8.147)
dt dt dλ
onde Z T
dH̄ 1 dH
= dt . (8.148)
dλ T 0 dλ
b) A partir do resultado anterior, mostre que

R ∂H ∂H
dĒ dλ ∂λ ∂p dq
= R ∂p (8.149)
dt dt ∂H
dq
c) Para λ fixo, E é constante e p é bem definido, com E = H(q, p, λ).

Mostre que então
R ∂p
dĒ dλ ∂λ dq
= − R ∂p . (8.150)
dt dt ∂E dq
d) Se dλ/dt ∼ const., mostre que

Z
∂p dE ∂p dλ
+ dq = 0 . (8.151)
∂E dt ∂λ dt
RT
e) Definindo I = (2π)−1 ¯
pdq, mostre que dI/dt=0.
0
f) Mostre que E = Iω, onde ω = 2π/T .
11. Mostre que F2 (q, P, t), F3 (p, Q, t) e F4 (p, P, t) são transformadas de

Legendre da função F1 (q, Q, t).
12. Mostre que se F1 (q, Q), então H = H 0 e dF é uma diferencial exata.

13. Mostre que a transformação (q, p) → (Q, P ) é canônica se e somente se

a forma bilinear X
δpk dqk − δqk dpk (8.152)
k
é invariante, onde δqk e δpk são deslocamentos virtuais quaisquer enquanto

dqk e dpk são deslocamentos reais realizados num intervalo de tempo
dt.
14. Considere a Hamiltoniana

p2 mω 2 2
H= + q . (8.153)
2m 2
Uma função geratriz F1 = (m/2)ωq 2 cotgQ é utilizada para obter novas
coordenadas (Q, P ).
a) Obtenha os momentos generalizados p e P .

b) Mostre que F1 é uma transformação canônica.
c) Como fica a nova Hamiltoniana em termos de P e Q?
P
15. Mostre que F = i qi Qi é a função geratriz da transformação identidade.
16. Mostre que a transformação P = (1/2)(p2 + q 2 ) e Q = arctg(q/p) é

canônica.
√ √
17. Dada a transformação P = 2(1 + qcos p) qsen p e Q = log(1 +
√
pcos p):
a) Mostre que a transformação é canônica.

b) Mostre que a funcção geratriz dessa transformação é F3 (p, Q) =
−(eQ − 1)2 tg p.
18. Considere a Hamiltoniana

p2 mω 2 2
H= + q , (8.154)
2m 2
que descreve, no espaço de fase, uma elı́pse.
a) Mostre que a equação de uma elı́pse pode ser escrita na forma

p = R(θ)senθ e q = R(θ)cosθ.
b) Pode-se encontrar uma função geratriz F1 (q, θ) para a transformação
(q, p) → (θ, P ). Mostre que essa função é F (q, θ) = (mω/2)q 2 cotg θ
19. Sendo A, B e C funções de q e p, e sendo a uma constante, mostre as

seguintes regras de operação com Parênteses de Poisson:
a) [A, B] = −[B, A]
b) [A + B, C] = [A, C] + [B, C]
c) [aA, B] = a[A, B]
d) [AB, C] = [A, C]B + A[B, C]
8.11 Invariancia dos Parentesis de Poisson por

Transformações Canônicas
Vamos verificar o comportamento dos parentesis de Poisson quando é feita
uma transformação canônica. Mostraremos que os parentesis de Poisson são
invariantes por transformações canônica, o que tem implicações importantes
numa interpretação geométrica da Mecânica Clássica.
Vamos considerar os parentesis
X ∂F ∂G ∂F ∂G

[F, G]q,p = − , (8.155)
j
∂qj ∂pj ∂pj ∂qj
e estudar seu comportamento sob a transformação (q, p) → (Q, P ). Após

as transformações, teremos Q e P dados como função de q e p, e portanto
também as funções F e G serão dadas nesses termos. Então podemos escrever
( P ∂G ∂Qk
∂G ∂G ∂Pk
∂pj
= k ∂Q k ∂pj
+ ∂P k ∂pj
∂G
P ∂G ∂Qk ∂G ∂Pk
(8.156)
∂qj
= k ∂Qk ∂qj + ∂Pk ∂qj .
Substituı́ndo-se estas expressões naquela para os parêntesis de Poisson,

resulta que
" ! !#
X ∂F X ∂G ∂Qk ∂G ∂Pk ∂F X ∂G ∂Qk ∂G ∂Pk
[F, G]q,p = + − + .
j
∂qj k
∂Qk ∂pj ∂Pk ∂pj ∂pj k
∂Qk ∂qj ∂Pk ∂qj
(8.157)
Fazendo os produtos e reordenando os termos, podemos escrever a expressão
acima na forma
X ∂G ∂F ∂Qk ∂F ∂Qk

∂G ∂F ∂Pk ∂F ∂Pk

[F, G]q,p = − + − .
jk
∂Qk ∂qj ∂pj ∂pj ∂qj ∂Pk ∂qj ∂pj ∂pj ∂qj
(8.158)
8.11. INVARIANCIA DOS PARENTESIS DE POISSON POR TRANSFORMAÇÕES CANÔNICAS
Aqui podemos identificar que aparecem dois novos parêntesis de Poisson, de

forma que
X ∂G ∂G

[F, G]q,p = [F, Qk ]q,p + [F, Pk ]q,p . (8.159)
k
∂Q k ∂P k
A expressão acima é válida para qualquer função F (q, p), e em particular

para F = Qj (q, p) e F = Pj (q, p). No primeiro caso temos
X ∂G ∂G

[Qj , G]q,p = [Qj , Qk ]q,p + [Qj , Pk ] , (8.160)
k
∂Q k ∂P k
e usando o fato de que [Qj , Qk ] = 0 e [Qj , Pk ] = −δjk , temos
∂G
[Qj , G]q,p = − . (8.161)
∂Pj
No segundo caso temos

X ∂G ∂G

[Pj , G]q,p = [Pj , Qk ]q,p + [Pj , Pk ]q,p , (8.162)
k
∂Qk ∂Pk
e usando o fato de que [Pj , Qk ] = δjk e [Pj , Pk ] = 0, obtemos
∂G
[Pj , G]q,p = . (8.163)
∂Qj
Os resultados acima foram obtidos sem se fazer qualquer afirmação sobre as

propriedades da função G, e portanto eles tmbém valem para a função F .
Com isso, temos (
∂F
[F, Qj ]q,p = ∂P j
∂F
(8.164)
[F, Pj ]q,p = − ∂Qj
Voltando à expressão (8.159) para [F, G]qp , temos

X ∂G ∂F ∂G ∂F

[F, G]qp = − = [F, G]QP . (8.165)
k
∂Qk ∂Pk ∂Pk ∂Qk
Assim, o último resultado demonstra que o parentesis de Poisson [F, G] é

independente do sistema de coordenada-momento canônico, e não precisamos
indicar emque sistema, (q, p) ou (Q, P ) ele é calculado.
8.12 Invariância da Ação

Vamos mostrar que a ação é invariante por transformação canônica, demonstrando
o teorema primeiramente provado por Poincaré. Considere a ação
Z X
S= dpj dqj . (8.166)
j
Ao se fazer a transofrmação canônica (q, p) → (QP ) temos

Z X
0
S = dPk dQk , (8.167)
j
e sendo J o jacobiano da trasnformação, podemos escrever

Z X Z X
dPk dQk = J −1 dpj dqj , (8.168)
j j
onde
∂qj ∂pj
∂(qj , pj )
∂Qk ∂Qk

J= = . (8.169)

∂qj ∂pj
∂(Qk , Pk ) ∂Pk ∂Pk

Considerando uma transformação F1 (q, Q), de forma que q e Q são independentes,
então ( ∂q
j
∂Qk
=0
∂Qk (8.170)
∂qj
= 0.
Além disso, usando as regras de tranformação do tipo F1 , temos
∂pj ∂ 2 F1 ∂ 2 F1 ∂Pk
= = = (8.171)
∂Qk ∂Qk ∂qj ∂qj ∂Qk ∂qj
e
−1 −1 −1 −1
∂ 2 F1 ∂ 2 F1

∂qj ∂Pk ∂Pk ∂Qk
= = = = =
∂Pk ∂qj ∂Qk ∂qj ∂qj ∂Qk ∂qj ∂pj
(8.172)
Também temos que
∂pj X ∂pj ∂qi ∂pj ∂Qk

= + = 0, (8.173)
∂Pk i
∂qi ∂Pk ∂Qk ∂Pj
e igualmente se obtém
∂Pk
= 0. (8.174)
∂pj
8.13. TEOREMA DE LIOUVILLE 145
Substituindo estas relações na equação para J, temos que

∂Qk ∂Pk
= J −1 .
∂qj ∂qj
J = ∂Q (8.175)
∂pjk ∂P
∂pj
k

Com isso, temos que J = J −1 = 1 e portanto

Z X Z X
dPk dQk = dpj dqj , (8.176)
j j
provando que a ação S = S 0 é um invariante por trasnformação canônica.
8.13 Teorema de Liouville

O teorema de Liouville mostra que o volume do espaço de fase de um sistema
fı́sico é invariante no tempo. Para provar isso, considere um conjunto de N
corpos idênticos que tenham no instante t = to = 0 condições iniciais diversas.
Assim, eles podem ser representados, nesse instante, por N pontos distintos
no espaço de fase, que correspondem a um volume Ωo desse espaço.

movimento relativo.
Com o tempo esses sistemas evoluem obedecendo as equalçoes de Lagrange,

de modo que num instant qualquer, t, a cada ponto do espaço de fase em to
corresponde outro ponto do espaço em t, que ocupam um volume Ω. Como
o número de pontos é constante, mostrar que o volume do espaço permanece
constante significa que a densidade de pontos, ρ permanece é constante.
Então vamos estudar como varia ρ no tempo para verificar que ela permance
constante.
Considere o espaço de fase representado na figura 8.9, onde vemos uma

região selecionada. A variação no tempo da densidade de pontos que representem
um corpo do sistema nessa região dependem de q̇ e de ṗ, como mostrado na
figura, já que esses valores estão relacioandos à entrada e saı́da de pontos na
região selecionada por
dρ
= ρq̇(q, p) − ρq̇(q + dq, p) + ρṗ(q, p) − ρq̇(q + dq, p) . (8.177)
dt
Como a expansão de Taylor ate’primeira ordem de q̇(q, p) e de ṗ(q, p),
obtemos (
q̇(q + dq, p) = q̇(q, p) + ∂ q̇/∂dq
(8.178)
ṗ(q, p + dp) = ṗ(q, p) + ∂ ṗ/∂dp .
Substituindo essas expressão na equação para ρ, temos

dρ ∂ q̇ ∂ ṗ
= −ρ + . (8.179)
dt ∂dq ∂dp
Porém, das equações de Hamilton temos que
∂ q̇ ∂ 2H ∂ ṗ
= =− , (8.180)
∂q ∂q∂p ∂p
e daqui segue que
dρ
= 0, (8.181)
dt
o que prova que a densidade de pontos no espaço de fase é invariante.
Como o número total de corpos do sistema é constante, também a número
de pontos é constante, e assim concluı́mos que o volume ocpado pelo sistema
no espaço de fase também é constante.
Capı́tulo 9
Pequenas Oscilações
O problema de pequenas oscilações é um dos mais importantes da Fı́sica, e

dois dos principais motivos dessa importância são: o fato de ser um problema
completamente resolvido analiticamente; e o fato de que nos problemas de
sistemas ligados, caracterizados por um potencial que apresenta um ponto
de mı́nimo local, estesm potenciais podem ser aproximados, em alguma
viinhança do ponto de mı́nimo, por um potencial harmônico. Nesses casos, o
sistema pode se comportar como um oscilador com vários modos acoplados
de oscilação, e neste capı́tulo vamos aprender a desacoplar esse modos de
oscilação, encontrando os chamados modos normais de oscilaçao, e assim
resolver de forma simples os movimentos de corpos ligados em aproximação
harmônica.
Considere um potencial dependente apenas das coordenadas do sistema
(0) (0) (0)
e que apresente um ponto de equilı́brio em q (0) = (q1 , q2 , ..., qN ). Podemos
escrever esse potencial como uma série de Taylor a partir do ponto de equilı́brio,
resultando
N
(0) (0)
X ∂V
(0)

V (q1 , ..., qN ) =V (q1 , ..., qN ) + q i − qi +
i=1
∂qi q (0)
N N
1 X X ∂ 2V

(0) (0)
qi − qi qj − q j + ...
2 i=1 j=1 ∂qi ∂qj q(0)
Como q (0) é um ponto de equilı́brio, segue que

∂V
= 0.
∂qi q(0)
(0) (0)
Também podemos sempre escolher V (q1 , ..., qN ) = 0. Então, em aproximação
147
148 CAPÍTULO 9. PEQUENAS OSCILAÇÕES
até segunda ordem temos

1X
V = Vij ui uj
2 i,j
(0)
onde ui = qi − qi e
∂ 2V ∂ 2V

Vij = = = constante
∂ui ∂uj q (0) ∂ui ∂uj 0
Por outro lado, como mostrado na equação (4.15), temos
1X
T = mjk q˙j q˙k .
2 j,k
Em termos das coordenadas uj , segue
1X
T = mjk u˙j u˙k
2 j,k
onde
X ∂ri ∂ri
mjk = mi (9.1)
i
∂uj ∂uk
Então a Lagrangeana do sistema, na aproximação até segunda ordem, fica
" #
1 X X
L=T −V = mjk u̇j u̇k − Vjk uj uk
2 j,k j,k
Note que Vjk são constantes, mas mjk depende das coordenadas com
indicado na equação 9.1. Porém podemos fazer a expansão de Taylor
N
(0) (0)
X ∂mik
mjk (q1 , ..., qN ) = mjk (q1 , ..., qN ) + ul + ...
l=1
∂ul 0
Como os mjk são já quadráticos nas velocidades, para mantermos a

aproximação até segunda ordem temos de manter apenas o primeiro termo
da expansão acima. Então podemos escrever
1X
L= [Tjk u̇j u̇k − Vjk uj uk ]
2 j,k
149
com
∂ 2V

Vij = = constante
∂ui ∂uj 0
e

(0) (0) (0)
X ∂ri ∂ri
Tjk = mjk (q1 , q2 , ..., qN ) = mi = constante
i
∂uj ∂uk 0
Observe que Tjk = Tkj , e como V é um potencial conservativo, Vjk = Vkj .

Vamos então obter a equação de Lagrange para a coordenada ul . Temos

d ∂L ∂L
− =0
dt ∂ u̇l ∂ul
Como
∂L 1X 1X
= Tjl u̇j + Tlk u̇k
∂ u̇l 2 j 2 k
e como Tjk é simétrica, temos
∂L X
= Tjl u̇j
∂ u̇l j
portanto
d ∂L X
= Tjl üj
dt ∂ u̇l j
Também temos
∂L 1X 1X X
=− Vjl uj − Vlk uk = Vjl uj ,
∂ul 2 j 2 k j
portanto a equação do movimento fica

X
[Tjl üj + Vjl uj ] = 0
j
No capı́tulo sobre Mecânica Newtoniana vimos alguns problemas de osciladores.

Lá fizemos uso de um artifı́cio matemático para resolver o problema de
osciladores: supomos que a equação de movimento é a parte real de uma
função complexa, e usando o formalismo de números complexos podemos
transformar as equações diferenciais em euqações algébricas (este método
se chama Transformação de Laplace). Vamos usar o mesmo método aqui
considerando que as equações de movimento uj para cada coordenada sejam
do tipo uj = Re(ηj ), e usaremos o ansatz ηj = aj eiωt para achar a solução

geral da equação de movimento do oscilador.
O método da Transformada de Laplace faz com que equações diferenciais
ordinárias resultem em equações algébricas. Estas equações podem ser escritas
de forma matricial como
V − ω2T a = 0 .

(9.2)
Aqui
     
V11 . . . V1N T11 . . . T1N a1

 . . 


 . . 


 . 

V =
 . . ;
 T =
 . . ;
 a=
 . 

 . .   . .   . 
VN 1 . . . VN N TN 1 . . . TN N aN
O uso do Método de Laplace leva o conjunto de equações diferenciais
ordinárias a um conjunto de equações algébricas nas variáveis alm , que representam
a amplitude do modo de oscilação m no movimento da coordenada l. Mas
também temos m frequências ωm a serem determinadas. Óbviamente não é
possı́vel determinar todas essas variáveis a partir de m equações algébricas.
De fato, que buscamos aqui é a equação geral do movimento, e não uma
solução particular em que os valores alm são determinados, pois eles dependerão
das condições iniciais de cada problema. Então o que bscamos são os valores
de ωm que satisfaçam a equação (9.2) para quaisquer valores de alm . Isso
é obtido impondo que o determinante da matriz obtida no lado esquerdo
daquela equação seja nulo, isto é,

V − ω 2 T = 0 . (9.3)
O determinante acima resulta em uma equação algébrica de grau N em

ω 2 . Teremos então N valores de ω 2 e 2N valores de ω (pares com sinais + e
−). A solução geral será
N
X
− −iωm t + iωm t

ηl = alm Cm e + Cm e
m=1
+ −
onde Cm e Cm são constantes complexas. ηl é uma função complexa, e a
função que procuramos é a parte real desta função, isto é, ul = Re(ηl ).
Note que ul ainda pode ser escrito na forma ul = Bm alm cos(ωm t + ϕlm ) As
amplitudes determinam a contribuição de cada modo de vibração, m, para
o movimento da coordenada l. Os coeficientes mlm determinam, então, o
estado de movimento do sistema.
151
O procedimento acima nos permite obter as equações para as cordenadas

uj = Re[ηj (t)], porém esse resultado envolve uma combinação de movimentos
periódicos em diversas frequências diferentes. É possı́vel separar esses movimentos
nos chamados modos normais de oscilação, isto é, fazer uma transformação
para novas coordenadas Qj que dependem apenas de uma frequência de
oscilação. Seja Q o vetor que representa os modos normais. Então
η = AQ (9.4)
onde A é a matriz formada pelos elementos alm
 
a11 . . . a1N
 . . 
 
A= .
 . 

 . . 
aN 1 . . . aN N
Note que η não é um vetor de parâmetros, como era o vetor a, mas um vetor
de funções do tipo
N
X
ajl Cl− e−iωj t + Cj+ eiωj t

ηl =
j=1
já o vetor Q tem componentes do tipo

Qj = Cj− e−iωj t + Cj+ eiωj t
Com isso podemos definir também as derivadas η̇l e Q̇l . Assim

(
˙ u̇
T = 21 i j u̇i Tij u̇j = 12 ũT
P P
V = 12 i j ui Vij uj = 12 ũV u
P P
onde ũ e ũ˙ são, resectivamente, os vetores transpostos de u e u̇, que são

formados pelas coordenadas e pelas velocidades, respectivamente. Usando
a equação (9.4) podemos escrever as equação acima em função dos modos
normais e suas derivadas temporais, Q e Q̇, resultando
˜ ÃT AQ̇
(
T = 12 Q̇
V = 12 Q̃ÃV AQ
Então, na forma matricial e em termos das coordenadas dos modos normais,
as equações de Lagrange ficam
1h ˜ ÃT AQ̇ = 0 .
i
Q̃ÃV AQ + ω 2 Q̇
2
Para que Q represente os modos normais, cada um de seus componentes

deve estar associado a uma única frequência natural de oscilação. Para
que isso aconteça, a matriz ÃT A deve ser diagonal. Observe que o fator
mi ∂∂qṙji ∂q
∂ ṙi
k
(0) pode ser incorporado nas novas coordenadas Qij , então podemos
q=q
dizer que
ÃT A = I
onde I é a matriz identidade, de forma que a equações de Lagrange ficam
˜
h i
Q̃ÃV AQ − Q̇I Q̇ = 0
e como Q̇ = −iωQ, temos

h i
Q̃ ÃV A − ω 2 I Q = 0 −→ ÃV A = ω 2 I
onde 
ω12 0 . . 0

 0 ω22 0 
2
 
ω = . . 

 . . 
2
0 0 . . ωN
A equação para cada coordenada fica
Vi0 Q2i − ωi2 Q2i = 0
onde h i
Vi0 = ÃV A
ii
e as componentes Qi definem os modos normais de oscilação.
9.1 Exercı́cios e Problemas

1. Dois sistemas massa-mola de constante elástica k estão ligados entre
si por uma mola horizontal de constante elástica k 0 . O conjunto pode
oscilar sem atrito num plano horizontal. Sendo m1 e m2 as massas de
cada oscilador, determine a Lagrangeana do sistema, as frequências de
oscilação e os modos normais de oscilação.
2. Um pêndulo duplo é formado por duas massas m1 e m2 ligadas, respectivamente,
por fios de comprimentos l1 e l2 . O primeiro fio é fixado ao teto,
podendo oscilar livremente, enquanto que o segundo fio é ligado à
primeira massa por uma mola de constante elástica k. Determine a
Lagrangeana do sistema, as frequências de oscilação e os modos normais
de oscilação.
9.1. EXERCÍCIOS E PROBLEMAS 153
3. Dois corpos de massas iguais, m, conectados por um fio de comprimento

total l, encontram-se apoiados em duas polias ideais de tamanhos desprezı́veis,
como mostrado na figura 9.1. O corpo da esquerda se move verticalmente,
mas o da direita é livre para oscilar no plano em que se encontram as
polias e os dois corpos. Usando o formalismo Lagrangeano, encontre
as equações de movimento para r e θ.
Figure 9.1: Duas massas iguas, sendo que uma pode oscilar.
4. Um pêndulo consiste de uma massa m presa a um fio de comprimento

l de massa desprezı́vel. O suporte do pêndulo oscila horizontalmente
de modo que sua posição é dada por x(t) = Acos(ωt) (veja a figura
9.2). Para pequenas oscilações, determine o ângulo θ do pêndulo com
a vertical em função do tempo.
Figure 9.2: Pêndulo com suporte oscilante.
5. Um modelo de molécula triatômica linear é formado por duas moléculas

de massas m ligadas a uma molécula central de massa M por molas de
constantes elásticas iguais a k. Determine a Lagrangeana do sistema,
as frequências de oscilação e os modos normais de oscilação.
6. Uma mola de constante elástica k está fixada ao teto e na outra extremidade
está ligada a um corpo de massa m. A este corpo uma outra mola
idêntica à anteriro é ligada, e na outra extremidade é colocado outro

corpo de massa m. Determine as freqências naturais e os modos normais
de oscilação.
7. Um cilı́ndro ôco de raio R e massa m encontra-se sobre um plano sobre

o qual pode rolar sem deslizamento com seu eixo na horizontal. Dentro
desse cilindro é colocado um corpo de massa m que pode deslizar sem
atrito com a superfı́cie interna do cilı́ndro. Determine
a) As matrizes V e T da Lagrangeana.
b) Obtenha a(s) frequência(s) naturais de oscilação.
c) Obtenha o(s) modo(s) normal(ais) de oscilação.
Capı́tulo 10
Sistemas contı́nuos
Até o momento estudamos sistemas formados por um número finito de corpos

discretos. Existem problemas que podem ser mais facilmente tratados como
se fossem contı́nuos, como uma corda, uma membrana elástica, o movimento
de fluı́dos, a dinâmica de campos eletromagnéticos, a propagação do som,
entre muitos outros. Neste capı́tulos vamos generalizar os formalismos de
Lagrange e de Hamilton para sistemas contı́nuos.
10.1 Lagrangeana de sistemas contı́nuos

Para os sistemas discretos, vistos até agora, a Lagrangeana é dada por
X
L= Ti − Vi , (10.1)
i
onde o ı́ndice i = 1, 2, 3, . . . indica a i-ésima partı́cula do sistema. Essa

abordagem é válida para sistemas discretos, onde cada um dos componentes,
as partı́culas, podem ser individualizadas e contadas. Existem, porém sistemas
em que isso não é possı́vel ou não é apropriado, como por exemplo, no estudo
da eletrodinâmica, quando campos elétricos e magnéticos interagem entre si.
Oras, campos são definidos no contı́nuo, isto é, em cada ponto do espaço,
e portanto não podemos contar o número de componentes, e portanto não
podemos definir o número de graus de liberdade, da mesma forma como
vı́nhamos fazendo.
Para resolver esse problema, notemos que os campos são determinados
como uma função contı́nua do espaço e do tempo, isto é, um campo escalar φ
é uma função do tipo φ = φ(r, t). Em termos de coordenadas generalizadas,
podemos escrever φ = φ(q, t), onde q = q1 , q2 , . . . , qn . Podemos entender o
significado fı́sico da função φ ou φ̇ d seguinte forma: um sistema discreto
155
156 CAPÍTULO 10. SISTEMAS CONTÍNUOS
mas com grande número de partı́culas numa região finita do espaço de fase,
portanto com alta densidade de partı́culas, pode ser caracterisado não por
cada uma das partı́culas individualmente, mas por conjuntos de partı́culas
cujos momentos e coordenadas generalizados se encontram numa vizinhança
do ponto (xi , pi ), de modo que a energia potencial seja dados pela densidade
de partı́culas, φ(xi , pi ), com momentos e coordenadas numa vizinhança infintesimal
desse ponto do espaço de fase.
A Lagrangeana, então, passa a ser determinada em função do campo em
cada ponto. Se aproximássemos o espaço contı́nuo por uma rede discreta,
terı́amos X
L= T (φ(ri , t), φ̇(ri , t)) − V (φ(ri , t), φ̇(ri , t)) , (10.2)
i∈l
sendo i um ponto da rede l, que tem as mesmas dimensões do espaço em que

o sistema está imerso.
Para fazermos a passagem para o contı́nuo, fazemos a seguinte transformação:
X Z
→ d3 r , (10.3)
i∈l
onde a soma sobre todos os pontos da rede é substituı́da pela integração

sobre todo o espaço. Um elemento de volume dV = d3 r contribui para a
Lagrangeana total com um valor
dL = Ld3 r , (10.4)
onde L é uma função densidade chamada densidade Lagrangeana. Dessa

forma teremos Z
L = d3 rL(φ(ri , t), φ̇(ri , t)) , (10.5)
com
L(φ(ri , t), φ̇(ri , t)) = T (φ(ri , t), φ̇(ri , t)) − (φ(ri , t), φ̇(ri , t)) . (10.6)
Com isso, a ação, que é a grandeza minimizada no Princı́pio de Hamilton,

fica Z Z
S= L(φ(ri , t), φ̇(ri , t))d3 rdt . (10.7)
Podemos escrever, ainda, de forma a tratar tempo e espaço de modo simétrico,

como Z
S = L(φ(ri , t), φ̇(ri , t))d4 x , (10.8)
sendo x = x1 , x2 , x3 , t.
10.2. EQUAÇÕES DE LAGRANGE PARA SISTEMAS CONTÍNUOS 157
10.2 Equações de Lagrange para sistemas contı́nuos

Para obter as equações de Lagrange, aplicamos o princı́pio de Hamilton,
minimizando a ação definida na equação (10.7). Para isso, note que
∂L X ∂L
δL = δφ + δ(∂µ φ) , (10.9)
∂φ µ
∂∂µ φ
onde o ı́ndice µ = 1, 2, 3, 4 indica as 3 coordenadas espaciais e o tempo. O

sı́mbolo ∂µ indica uma derivada parcial na coordenada xµ , ou seja
∂
∂µ = . (10.10)
∂xµ
Portanto temos Z
∂L ∂L
δS = d4 x
δφ + δ(∂∂µ φ) . (10.11)
∂φ ∂∂µ φ
Aqui estamos usando a notação em que ı́ndices repetidos correspondem a
Podemos usar a relação
δ(∂µ φ) = ∂µ δ(φ) , (10.12)
que nada mais é do que uma generalização para mais dimensões da relação
já usada na derivação do Princı́pio de Hamilton, onde tivemos
d
δ(φ̇) = δφ . (10.13)
dt
Com isto temos que a variação da ação fica
Z
∂L X ∂L
δS = d4 x δφ + ∂µ δ(φ) . (10.14)
∂φ µ
∂∂ µ φ
O segundo termo da equação acima pode ser escrito como

∂L ∂L ∂L
∂∂µ δ(φ) = ∂µ δ(φ) − ∂µ δ(φ) , (10.15)
∂µ φ ∂∂µ φ ∂∂µ φ
e substituı́ndo este resultado na equação para δS, obtemos
Z Z
4 ∂L ∂L 4 ∂L
δS = d x − ∂µ δφ + d x∂µ δ(φ) . (10.16)
∂φ ∂∂µ φ ∂∂µ φ
O último termo do lado direito da equação acima pode ser facilmente
integrado, resultando
Z
4 ∂L ∂L
d x∂µ δ(φ) = δ(φ) , (10.17)
∂µ φ ∂∂µ φ C
onde o ı́ndice C indica que o termo entre colchetes deve ser calculado na borda
C dos limites de integração. Essa borda representa o contorno da região
que delimita o sistema espacialmente nos instantes inicial e final. Como no
método variacional utilizado para obter as Equações de Lagrange pelo método
variacional, aqui também consideramos que nessa borda determinada pelas
condições de contorno o campo φ não varia, isto é, no contorno C, δφ = 0.
Com isso temos que o termo considerado aqui é nulo. Assim, a equação para
δS fica Z
4 ∂L ∂L
δS = d x − ∂µ δφ = 0 , (10.18)
∂φ ∂∂µ φ
sendo a igualdade com zero resultante da aplicação do Princı́pio de Mı́nima
Ação de Hamilton.
Esta igualdade deve ser satisfeita para qualquer δφ, e isso só é possı́vel se

∂L ∂L
− ∂µ = 0, (10.19)
∂φ ∂(∂µ φ)
que representam as Equações de Lagrange para sistemas contı́nuos. Observe

que a soma sobre todos os valores do ı́ndice µ é subentendida pela regra de
repetição de ı́ndices.
10.3 Teorema de Noether para sistemas contı́nuos

Vimos que no caso de sistemas contı́nuos a Lagrangeana é tal que L =
L(φ, ∂µ φ). Vamos considerar que devido a alguma transformação no espaço
e no tempo, ou mesmo no campo φ, possa fazer com que o sistema fı́sico
permaneça invariante. Isto significa que o caminho no espaço de fase que
minimiza a açao permanece o mesmo antes ou depois da transformação.
No caso de sistemas contı́nuos, como vimos, a densidade Lagrangeana
é uma função de campos, e estes dependem das coordenadas e do tempo.
Assim, numa transformação das coordenadas temos as seguintes transformações
que a acompanham

0
 x → xµ = xµ + δxµ

φ → φ0 = φ + δφ (10.20)

∂µ φ → ∂µ φ0 = ∂µ φ + δ(∂∂µ φ) .

Para a densidade Lagrangeana, essa modificação tem dois efeitos: leva o

argumento da função de xµ para x0µ , mas também leva a própria densidade
10.3. TEOREMA DE NOETHER PARA SISTEMAS CONTÍNUOS 159
de L(x) para L0 (x0 ), já que os campos mudam de φ para φ0 . Dessa forma
temos
∂L0
L0 (x0 ) = L0 (x) + µ δxµ . (10.21)
∂x
Para variações δxµ suficientemente pequenas, podemos considerar que
∂L0 µ ∂L 0µ
δx = δx . (10.22)
∂x µ ∂x0µ
Assim, a equação (10.21) pode ser escrita como
∂L0 µ
L0 (x0 ) = L(x) + L(x) − L(x) + δx . , (10.23)
∂xµ
onde somamos e subtraimos o termo L(x), e onde o termo
L0 (x) − L(x) = δL , (10.24)
se refere à variação da densidade Lagrangeana exclusivamente deivdo à variação

do campo φ. Esta variação é determinada por
∂L ∂L
δL = δφ + δ(∂µ φ) . (10.25)
∂φ ∂∂µ φ
Usando o fato de que o sistema evolui satisfazendo as Equações de Lagrange,

segue que
∂L ∂L
δL = ∂µ δφ + δ(∂µ φ) , (10.26)
∂∂µ φ ∂∂µ φ
portanto
∂L
δL = ∂µ δφ . (10.27)
∂∂µ φ
A variação da ação, S, é
Z Z
4 0 0 0
δS = d x L (x ) − d4 xL(x) , (10.28)
d4 x0 = d4 x(1 + ∂µ xµ + . . . ) , (10.29)
e usando termos de ordem até primeira ordem, temos que

Z
4 ∂L µ ∂ µ
δS = d x δL + µ δx + L µ δx , (10.30)
∂x ∂x
de onde segue que

Z
4 ∂ µ
δS = d x δL + µ (Lδx ) , (10.31)
∂x
Se a transformação está relacionada a uma simetria do sistema, isto é, se

o sistema é invariante pela transformação utilizada, devemos ter
δS = 0 , (10.32)
já que a nova Lagrangeana continua satisfazendo o Princı́pio de Hamilton.

Sustituindo a expressão para δL na equação para δS, temos
Z
4 ∂ ∂L
δS = d x δφ + Lδxµ , (10.33)
∂xµ ∂∂ µ φ
No caso de um campo escalar, temos
∂φ
δφ = δxν , (10.34)
∂xν
de modo que obtemos
Z
4 ∂ ∂L ν ν
δS = d x ∂ φ + Lδµ δxν = 0 , (10.35)
∂xµ ∂∂ µ φ
A grandeza dada por
∂L ν
Jµν = Lδµν + ∂ φ (10.36)
∂ µφ
é chamada Corrente de Noether. Em particular,
∂L ν
J0ν = Lδ0ν + ∂ φ (10.37)
∂ 0φ
é uma grandeza conservada.
10.3.1 Conservação de energia e momento - tensor momento-

energia
Vamos considerar, incialmente, as simetrias que resultam da homogeneidade
do tempo e do espaço. Como vimos no caso das simetrias em sistemas
discretos, essas simetrias levam à conservação da energia e do momento,
respectivamente. Veremos que também no caso contı́nuo essas grandezas são

conservadas.
Podemos tratar simultaneamente as duas simetrias considerando a transformação
das 4 coordenas do tipo xµ → x0µ = xµ + aµ , sendo aµ o deslocamento nas
coordenadas espaciais para µ = 1, 2, 3 e no tempo para µ = 4. A variação do
campo φ, nesse caso, fica
∂φ
δφ = aν = ∂ ν φaν , (10.38)
∂xν
e para suas derivadas, obtemos
∂∂ ν φ
δ∂ µ φ = aν = (∂ µ ∂ ν φ)aν , (10.39)
∂xµ
Com essa variação do campo φ, obtemos
∂L ν ∂L
δL = ∂ φaν + µ (∂ ν ∂ µ φ)aν , (10.40)
∂φ ∂∂ φ
e portanto
∂L ν ∂L ν µ
δL = ∂ φ + µ (∂ ∂ φ) aν , (10.41)
∂φ ∂∂ φ
e podemos reconhecer o termo entre colchetes como
∂L ν ∂L
∂ φ + µ (∂ ν ∂ µ φ) = ∂ ν L , (10.42)
∂φ ∂∂ φ
de onde segue que
δL = (∂ ν L)aν . (10.43)
Agora, usando o fato de que

∂L ν µ µ ∂L ν µ ∂L
∂ (∂ φ) = ∂ ∂ φ −∂ ∂ν φ , (10.44)
∂∂ µ φ ∂∂ µ φ ∂∂ µ φ
podemos escrever a equação (10.40) como

∂L µ ∂L ν µ ∂L ν
δL = − ∂ ∂ φaν + ∂ ∂ φaν , (10.45)
∂φ ∂∂ µ φ ∂∂ µ φ
Mas o primeiro termo do lado direito dessa equação representa exatamente
as equações de Lagrange dos sistemas contı́nuos, e durante a evolução do
sistema esse termo é nulo, e portanto temos que

µ ∂L ν
δL = ∂ ∂ φaν . (10.46)
∂∂ µ φ
Assim, temos duas equações diferentes para δL, a equação (10.43) e a

equação (10.46). Subtraindo uma da outra obtemos

ν µ ∂L ν
∂ L−∂ ∂ φ aν = 0 . (10.47)
∂∂ µ φ
Como
∂ ν L = ∂ µ Lδµν , (10.48)
obtemos
µ ∂L ν
∂ Lδµν − ∂ φ aν = 0 . (10.49)
∂∂ µ φ
Assim, o termo
∂L ν
Θνµ = Λνµ − ∂ φ (10.50)
∂∂ µ φ
com
Λνµ = Lδµν . (10.51)
Θνµ é chamado Tensor Energia-Momento, e Θν0 é uma grandesa conservada.
A sua conservação está relacionada à conservação da energia e do momento,
em decorrência da isotropia do tempo e do espaço, da mesma forma em que
obtivemos essas leis de conservação para o caso de sistemas discretos.
10.3.2 Campos com estrutura interna

As considerações a respeito do Teorema de Noether podem ser generalizadas
para sistemas mais complexos do que o campo escalar real, tratado acima.
O primeiro passo é considerar um campo complexo, isto é, φ(x) = φR +
iφI , com φR e φI reais. Neste caso temos o campo complexo conjugado, φ∗ .
Um exemplo deste caso é a equação de onda de uma partı́cula de spin inteiro.
Neste caso, os campos φR e φI são considerados independentes.
Outra possibilidade, bem conhecida, é de campos vetoriais, como o caso
do Eletromagnetismo. Aqui, cada campo (elétrico e magnético, contém 3
componentes que, a princı́pio, são independentes. Finalmente, temos campos
tensoriais, que incorporam o conceito de tensores, visto anteriormente.
Vamos estudar aqui como aplicar o formalismo Lagrangeano para estes
campos, e estender o Teorema de Noether para estes casos. A aplicação do
formalismo de Lagrande é direta, e basta verificar que, sendo cada componente
interna do campo independente, teremos uma equação para cada uma das
componentes. Assim, a Eq. (10.19) pode ser diretamente generalizada para

∂L µ ∂L
−∂ = 0, (10.52)
∂φi ∂(∂ µ φi )
com φi representando cada componente independente do campo.

O campo pode também apresentar outras componentes, tendo uma estrutura
vetorial, como ocorre com os campos elétricos e magnéticos, ou tensorial. De
um modo geral, sendo φi1 i2 ,...,ip um campo tensorial contravariante, temos
que
∂x0i1 ∂x0i2 ∂x0ip
φ0i1 i2 ,...,ip = ... φj j ,...,j . (10.53)
∂xj1 ∂xj2 ∂xjp 1 2 p
Como, até primeira ordem, x0i = xi + δxi , temos, mantendo termos até
primeira ordem,
0 ∂δxi
φi1 i2 ,...,ip = 1 + φj1 j2 ,...,jp , (10.54)
∂xj
e portanto, sendo
∆φ = φ0 (x) − φ(x) (10.55)
segue que
∂δxi
∆φi1 i2 ,...,ip = φj1 j2 ,...,jp . (10.56)
∂xj
No caso particular de um campo vetorial (tensor de ordem 1), teremos
0
∂xi
∆φi = φj , (10.57)
∂xj
e portanto, até primeira ordem em δx, obtemos

∂δxi
∆φi = φj , (10.58)
∂xj
Observe que a variação ∆φ não corresponde a toda a variação que se opera

no campo tensorial φ(x) ao se transformar as coordenadas. Isto é evidente
da própria definição de ∆φ, dada na equação (10.55), onde a diferença é
tomada no mesmo ponto x. Podemos, então, indicar que uma transformação
do sistema de coordenadas x → x0 (x) modifica um campo tensorial de duas
formas: uma devido à modificação das coordenadas propriamente ditas, e
outra por causa da modificação das componentes do campo. A variação
total é
δφ = φ0 (x0 ) − φ(x) (10.59)
pode ser calculada seguindo os mesmos passos já usados para a variação da
densidade Lagrangeana, isto é, podemos escrever
φ0 (x0 ) = φ0 (x) + ∂ λ φδxλ . (10.60)

Subtraı́ndo o termo φ(x) em ambos os lados da expressão acima resulta
φ0 (x0 ) − φ(x) = φ0 (x) − φ(x) + ∂ λ φδxλ , (10.61)
e portanto
δφ = ∆φ + ∂ λ φδxλ . (10.62)
e assim obtemos
∂δxi
δφ = φj1 j2 ,...,jp + ∂ λ φδxλ . (10.63)
∂xj
Se pudermos escrever
δxλ = ξλν δων , (10.64)
onde ξλν é independente de x, temos
δφ = (χνj ν λ
λi φj1 j2 ,...,jp + ξλ ∂ φ)δxν , (10.65)
sendo
∂ξλν

χνj
λi = . (10.66)
∂xj
Note que ξλµ , em princı́pio, depende da posição. Nos casos em que não exista
dependência com a posição, esse termo é nulo.
Substituindo a expressão (10.65) na equação para a variação da ação,
dada pela equação (10.33), temos
Z " !#
∂ ∂L
d4 x χνj λ ν ν

δS = µ λi φ{j} + ∂ φ{i} ξλ + Lδk δων = 0 ,
∂xµ ∂∂ φ {i}
(10.67)
A equação acima deixa claro que há dois aspectos que devem ser considerados
ao se estudar a invariância da ação de um sistema fı́sico contı́nuo: o efeito
da transformação do sistema de coordenadas; e o efeito da transformação
das componentes do campo. Com isso, já podemos ver que se existem
transformações do campo que não dependem da transformação de coordenadas,
também teremos leis de conservação associadas a essas invariâncias. De fato,
a densidade de corrente tensorial
!
∂ ∂L
Jµν = χνj φ{j} + ∂ λ φ{i} ξλν + Lδµν

(10.68)
∂xµ ∂∂ µ φ {i} λi
10.4. FORMALISMO DE HAMILTON PARA SISTEMAS CONTÍNUOS165
10.3.3 Simetrias internas

Existem transformações que envolvem exclusivamente os campos φ(x), sem
necessariamente modificar as coordenadas x. Um exemplo é o campo escalar
complexo, em que a fase do campo pode ser modificada pela transformação
φ(x) → eiα φ(x), que não altera as coordenadas, mas altera o campo. Transformações
semelhantes podem ocorrer em campos vetoriais ou tensoriais. Na lista
abaixo temos um problema envolvendo esse tipo de transformação.
10.4 Formalismo de Hamilton para Sistemas

Contı́nuos
Vimos que o formalismo de Hamilton pode ser obtido do formalismo de
Lagrange por uma trnsformação de Legendre, isto é
H = pi q̇i − L , (10.69)
onde estamos usando a regra da soma de ı́ndices repetidos.
Para sistemas contı́nuos, a densidade Halmiltoniana é definda de forma
similar, usando a densidade Lagrangeana no lugar da função Lagrangeana.
Assim, a densidade Hamiltoniana, H(π, φ), é definida por
H = π µ φ̇µ − L , (10.70)
onde
φ̇µ = ∂o φµ . (10.71)
Daqui segue, de forma similar àquela feita para o caso discreto, que
∂L
πµ = (10.72)
∂ φ̇µ
e
∂L
φ̇µ = . (10.73)
∂pµ
Estas equações representam o equivalente às equações de Hamilton para
sistemas contı́nuos.
10.5 Problemas
1. Considere a densidade Lagrangeana
L = φ̇(x)2 − aφ(x)2 − bφ(x)4 − c2 (∇φ)2 . (10.74)
Obtenha a equação de movimento.
2. Uma corda com densidade linear de massa µ e esticada ao longo do

eixo x sofre uma perturbação em sua posição de repouso produzida
pro deslocamentos na direção do eixo y, perpendicular ao eixo x. Para
pequenas perturbações, a força restauradora sobre um elemento infintesimal
da corda, de comprimento dx, é F = −Y dy, onde dy é a variação da
posição desse elemento linear de corda na direção y . (a) Determine da
densidade Lagrangena, L ≡ L(y, ẏ, y 0 ), sendo y 0 = dy/dx. (b) Usando a
equação de Lagrange para sistemas contı́nuos, determine o movimento
da corda em função do tempo.
3. A densidade Lagrageana do campo eletromagnético é

1
L= Fkl F kl , (10.75)
16πc
onde
∂Al ∂Ak
Fkl = − . (10.76)
∂xk ∂xl
Determine, usando as equações de Lagrange para sistemas contı́nuos,
as equações de movimento.
4. A densidade Lagrangeana do campo de Kein-Gordon é
L = ∂µ Φ∂ µ Φ − m2 Φ2 . (10.77)
O momento conjugado é dado por π = ∂0 Φ. (a) Determine a equação

de movimento. (b) Determine a densidade Hamiltoniana do sistema.
(c) Determine a corrente de Noether correspondente à simetria por
invariância do sistema pela transformação xµ → x0µ = xµ + aµ , onde
aµ é constante.
5. Considere o campo vetorial dado por v(x1 , x2 ) = (x21 + bx1 x2 )x1 + x22 x2 .
Determine as variações ∆vi e δvi para esse campo quado as coordenadas
sofre uma rotação no plano x1 x2 .
6. Considere a invariança de um campo vetorial por rotação, cuja transformação

é dada por x0µ = xµ + νµ xν , com νµ = −µν . Determine a corrente de
Noether correspondente e a grandeza conservada.
7. Usando a definição de densidade Hamiltoniana, e o Princı́pio de Hamilton,

determine as regras de transformações canônicas.
8. Obtenha a transformação canônica infitesimal para o caso de sistemas

contı́nuos.
10.5. PROBLEMAS 167
9. Obtenha a expressão para os Parêntesis de Poisson para sistemas contı́nuos.
10. Considere um campo escalar complexo, φ(x), e sua Lagrangena
L = ∂µ φ∂ µ φ∗ + m2 φφ∗ . (10.78)
a) Mostre que a transformação interna φ(x) → eiα φ(x) é uma simetria

da Lagrangeana, onde α pode ser considerado pequeno ou infinitesimal.
b) Usando o Teorema de Noether, determine a grandeza conservada
associada a esta simetria.
Capı́tulo 11
Movimento Ondulatório
Três das quatro forças da natureza são descritas em termos da Teoria de

Campos Yang-Mills. A gravitação, porém, pode ser formulada de modo a
ser compatı́vel coma descrição de Yang-Mills, e assim as quatro forças seriam
descritas por este formalismo geral de campos interagentes.
Aqui estudaremos esses campos a partir da formulação de campos ondulatórios,
partindo da descrição de campos Lagrangenaos mais simples, ou seja, o
campo escalar real, até osmais complexos, como os campos de Dirac ou o
Campo Eletromagnético.
O trabalho buscará a formulação Lagrangeana do fenômeno ondulatório,
estendendo essa formulação para campos massivos, depois campos complexos
e finalmente campos tensoriais. Para cada caso serão estudadas as simetrias
masi importantes e as correntes de Noether correspondentes. Procuraremos
desenvolver um formalismo reduzido e claro, mostrando que os vários campos
são formulações diferentes de campos ondulatórios com estrutura complexa.
11.1 Estudo do movimento ondulatório

Vamos estudar o movimento ondulatório, que aresenta especial importância
na Fı́sica, já que muitos sistemas quânticos podem ser descritos como um
onda em determinadas situações. Por exemplo, o deslocamento de uma
partı́cula ou sistemas quânticos sempre pode ser representado por uma superposição
de ondas.
Considere a densidade Lagrageana dada por
!2 2
µ ∂ φ̇ Y ∂φ
L=− + . (11.1)
2 ∂t 2 ∂x
169
170 CAPÍTULO 11. MOVIMENTO ONDULATÓRIO
É fácil verificar que a equaçãode movimento é
∂ 2φ Y ∂ 2φ
− = 0, (11.2)
∂x2 µ ∂t2
p
que é a equação de uma onda unidimensional com velocidade v = µ/Y . A
generalização para o caso tridimensional é imediata.
Observe que podemos usar a transformação t → vt para simplificar a
equação de movimento, que fica
∂ µ ∂µ φ = 0 . (11.3)
Da mesma forma a densidade Lagrangeana fica simplificada para
L = ∂ µ φ∂µ φ . (11.4)
A solução geral para a equação de onda é
φ = A+ φ+ (x) + A− φ− (x) (11.5)
onde
φ± (x, t) = exp[i(k.x ± ωt)] . (11.6)
Observe que a solução geral nos permite ver que
(
∂ i ∂i φ = −ki2 φ
(11.7)
∂ 0 ∂0 φ = −ω 2 φ ,
onde i = 1, 2, 3. Isto nos permite encontrar a solução de um problema mais

geral de sistema ondulatório, já que se a equação de movimento for dada por
∂ µ ∂µ φ + m2 φ = 0 (11.8)
sendo que podemos escrever m2 = E 2 − pi pi , então reescrevendo a equação

de movimento como
∂ 0 ∂0 + E 2 φ − ∂ i ∂i + ki2 φ = 0 ,

(11.9)
o que implica em (
ki = pi
(11.10)
ω =E.
Desta forma vemos que as soluções da equação generalizada permanecem as
mesmas, incluı́ndo apenas as condições dadas nas equações- (11.10). Estas
11.1. ESTUDO DO MOVIMENTO ONDULATÓRIO 171
condições podem ser incorporadas à equação de movimento e à densidade

Lagrangeana se definirmos a derivada covariante
(
Dµ = ∂µ + ipµ
(11.11)
Dµ† = ∂µ − ipµ ,
onde p0 = E e pi = ki . Com isso, as equações de movimento são reescritas

como
D† µ Dµ φ = 0 . (11.12)
Em termos da derivada covariante definida aqui, a densidade Lagrangeana
pode ser escrita na forma
L = D† µ φ Dµ φ . (11.13)
O termo derivada covariante, no entanto, geralmente é usado para campos
em interação, e no caso de ondas livres, como a que descrevemos aqui, a
massa é deixada explicitamente nas equações de movimento e na densidade
Lagrangeana, e portanto aqui voltaremos à formulação tradicional. Com isso,
a densidade Lagrangeana de uma onda massiva fica determinada por
L = ∂ µ φ∂µ φ + m2 φ2 . (11.14)
É fácil verificar que esta Lagrangeana leva às equações de movimento correspondentes
à onda massiva. Defato, temos
(
∂L µ ∂L µ
∂∂µ φ
= ∂ φ → ∂µ ∂µ φ = ∂µ ∂ φ
(11.15)
∂L
∂φ
= −m2 φ ,
que usadas na equação de Lagrange resulta na equação (11.8).

Podemos determinar o momento generalizado. De fato temos
∂L
π= = ∂ 0φ , (11.16)
∂∂0 φ
e com o momento podemos obter a densidade Hamiltoniana, dada por
H = π∂ 0 φ − L . (11.17)
Usando as equações (11.14) e (11.16, temos

1 0 0
H = ∂ 0 φ∂ 0 φ − ∂ φ∂ φ − ∂i φ∂ i φ + m2 φ2 ,

(11.18)
2
que pode ser reescrita em termos do momento generalizado, resultando em
H = π 2 + ∇ 2 φ − m2 φ . (11.19)
Vamos passar agora a estudar as simetrias e leis de conservação de uma

onda que se propaga livremente no espaço. Como vimos, o caso massivo
pode ser reduzido ao da onda simples, e portanto consideraremos apenas
este último no que segue, sendo que as conclusões podem ser facilmente
estendidas ao primeiro caso.
Vamos considerar a transformação de Lorentz infinitesimal, xµ → x0µ =
xµ + εµ . Neste caso temos
φ(xµ ) → φ0 (x0µ ) = φ0 (xµ + εµ ) . (11.20)
Então a variação do campo φ pode ser calculada por
φ0 (xµ + εµ ) = φ0 (xµ ) + ∂ ν φ0 (xµ )εν , (11.21)
e considerando que ∂ ν φ0 (xµ ) = ∂ ν φ(xµ ), obtemos
δφ = φ0 (x0µ ) − φ(xµ ) = ∂ ν φ(xµ )εν . (11.22)
A corrente de Noether para o caso contı́nuo é dada por
∂L
Jνµ = δφ + Lδxµ . (11.23)
∂∂ µ φ
Usando a variação do campo φ e da variável xµ calculadas acima, obtemos
Jνµ = ∂µ φ∂ ν φ(xµ ) + Lδµν , (11.24)
onde usamos dxµ = δµν εν .
A compontente com µ = 0 é a grandeza conservada, portanto temos
J0ν = φ̇∂ ν φ + Lδ0ν (11.25)
é conservada. Daqui resulta que
(
φ̇2 − L = H
(11.26)
φ̇∇φ = P(xµ )
são as grandezas conservadas, representando respectivamente a densidade de
energia e de momento.
Como vimos, os Parenteses de Poisson para sistemas contı́nuos são semelhantes
àqueles para sistemas discretos, e as seguintes regras permanecem válidas:
(
[φ(x, t), φ(x0 , t)] = [π(x, t), π(x0 , t)] = 0
(11.27)
[φ(x, t), π(x0 , t)] = −[π(x, t), φ(x0 , t)] = iδ(x, −x0 ) .
Usando as soluções para φ(x) e para π(x) obtidas acima nos Parenteses de
Poisson, obtemos as importantes relações
(
[a(k), a(k 0 )] = [a† (k), a† (k 0 )] = 0
(11.28)
[a(k), a† (k 0 )] = δ 3 (k − k0 )
11.2. CAMPOS ESCALAR COMPLEXO 173
11.2 Campos Escalar Complexo

Observe que se o campo φ é real, então as componentes A+ e A− , e portanto
a e a† , não são independentes. Se permitirmos que o campo seja uma função
complexa, então esta restrição deixa de existir e as amplitudes A+ e A−
passam a ser independentes. Isto equivale a dizer que a componente φ do
campo é independente de seu complexo conjugado, φ∗ . Para levar isto em
conta, podemos escrever a densidade Lagrangeana do campo complexo como
L(φ∗ , φ) = ∂ µ φ∗ ∂µ φ − m2 φ∗ φ . (11.29)
É fácil verificar que desta Lagrangeana obtemos duas equações de movimento,
uma para cada um dos campos φ∗ e φ. De fato temos
(
∂L
∂φ
= −m2 φ∗
∂L
(11.30)
∂φ∗
= −m2 φ ,
e também (
∂L
∂∂µ φ
= ∂ µ φ∗
∂L
(11.31)
∂∂ µ φ∗
= ∂µ φ .
Daqui obtemos as equações de movimento
(
∂µ ∂ µ φ∗ + m2 φ∗ = 0
(11.32)
∂µ ∂ µ φ + m2 φ = 0 .
Podemos obter os momentos generalizados, que são dados por
(
∂L
π = ∂∂ = φ̇∗
0 (11.33)
π ∗ = ∂∂
∂L
0
= φ̇ .
A partir da momento e dos campos, podemos obter a densidade Hamiltoniana,
sendo X
H= πi φ̇i − L . (11.34)
i=φ,φ8
com (
π φ̇ − L = φ̇∗ φ̇ − ∂ µ φ∗ ∂µ φ = ∇φ∗ · ∇φ
(11.35)
π ∗ φ̇∗ − L = φ̇φ̇∗ − ∂ µ φ∗ ∂µ φ = ∇φ∗ · ∇φ ,
portanto
H = 2∇φ∗ · ∇φ . (11.36)
Usando o Teorema de Noether, pode-se mostrar que a corrente conservada
é dada por
P µ = (H, φ∗ ∇φ + ∇φ∗ φ) . (11.37)
Capı́tulo 12
Formalismo de Hamilton-Jacobi
12.1 Formalismo de Hamilton-Jacobi, e variáveis

ação-ângulo
As transformações canônicas nos permitem transformar momentos e coordenadas
generalizadas de modo amplo, e portanto constituem uma formidável ferramenta
para solução de problemas mais complexos. A seguir estudaremos o formalismo
de Hamilton-Jacobi, que permite descrever todo o sistema fı́sico a partir
de suas constantes de movimento. Para isso, vamos introduzir uma nova
função que é baseada no conceito de ação, introduzido por Hamilton, mas
generalizando esse conceito para criar a ação como função das coordenadas.
Veremos que essa função apresenta propriedades muito interessantes.
12.1.1 Ação como função das coordenadas

O Princı́pio de Hamilton estabelece que todo sistema fı́sico evolui de modo
a minimizar a ação, S, que é definida por
Z t2
S= Ldt . (12.1)
t1
Ao aplicarmos esse princı́pio, sempre temos a integral calculada entre dois

pontos fixos no espaço de fase, com o sistema partindo de um ponto A no
instante t1 e chegando no ponto B no instante t2 . Vamos agora generalizar
esse conceito, calculando a ação para o caso em que o sistema evolua a partir
do ponto A no instante t1 para diferentes pontos no instante t2 , como mostra
a figura ?.
Nesse caso, a ação para cada um dos casos não é mais a mesma, mas
ainda assim é o valor mı́nimo para cada trajetória entre o ponto inicial A
175
176 CAPÍTULO 12. FORMALISMO DE HAMILTON-JACOBI
e os pontos finais Bi , satisfazendo o Princı́pio de Hamilton, de forma que

a ação agora depende do ponto final da trajetória, ou seja, S = S(q). A
variação da ação quando mudamos o ponto final da trajetória é dada por
X Z t ∂L ∂L

δS = δqi + δ q̇i dt . (12.2)
i t1 ∂qi ∂ q̇i
Como anteriorment já fizemos, temos

dδqi
δ q̇i = , (12.3)
dt
e também podemos escrever

∂L d ∂L d ∂L
δ q̇i = δqi − δqi . (12.4)
∂ q̇i dt ∂ q̇i dt ∂ q̇i
Substituı́ndo este resultado na equação para δS, obtemos

X Z t ∂L
d ∂L X Z t d ∂L
δS = − δqi dt + δqi dt . (12.5)
i t1
∂q i dt ∂ q̇ i i t1
dt ∂ q̇ i
O último termo do lado direito desta equação pode ser trivialmente feita,
resultando
X Z t ∂L
d ∂L X d ∂L
δS = − δqi dt + δqi |tt1 .
i t1 ∂qi dt ∂ q̇i i
dt ∂ q̇i
(12.6)
Esta última equação já foi obtida antes, quando estudamos a derivação
das Equações de Lagrange a partir do Princı́pio de Hamilton. Lá, porém,
os extremos eram fixos, o que nos permitia concluir que o últio termo do
lado direito da equação acima deveria se anular, e obrigando a variação δS
a se anular, a fim de termos o extremo da ação, chegávamos às Equações
de Lagrange. Aqui a situação é diferente, pois o extremos não é fixo. De
fato, dq aqui se refere justamente à variação da posição do ponto final, e
assim o último termo do lado direito não deve ser nulo. Por outro lado,
quando mudamos a posição final da trajetoria percorrida no espaço de fase,
assumimos que o sistema evolui satisfazendo o Princı́pio de Hamilton, e
portanto o primeiro termo ao lado direito da equação deve ser nulo, isto
é
X Z t ∂L
d ∂L
− δqi dt = 0 (12.7)
i t1
∂q i dt ∂ q̇ i
12.1. FORMALISMO DE HAMILTON-JACOBI, E VARIÁVEIS AÇÃO-ÂNGULO177
e restamos com
X d ∂L t
δS = δqi . (12.8)
i
dt ∂ q̇ i t1
Por outro lado, como S = S(q), temos

X ∂S
δS = δqi , (12.9)
i
∂qi
e comparando as duas equações acia resulta que
∂S ∂L
= . (12.10)
∂qi ∂ q̇i
Do formalismo de Hamilton temos que
∂L
= pi , (12.11)
∂ q̇i
e portanto obtemos que
∂S
= pi . (12.12)
∂qi
Até agora estamos supondo que o instante de tempo final, t, é fixo.
Podemos dexar esse tempo variável, de forma que S depende de q e t, ouseja,
S = S(q, t). Neste caso temos
dS X ∂S ∂S
= dq̇i + , (12.13)
dt i
∂q i ∂t
e usando a relação entre S e pi obtemos
dS X ∂S
= pi dq̇i + . (12.14)
dt i
∂t
Da definição de S temos que
dS
= L, (12.15)
dt
então segue que
X ∂S
L− pi dq̇i = . (12.16)
i
∂t
Mas o lado direito, de acordo com a definição de função Hamiltoniana, é −H,
então concluı́mos que
∂S
= −H . (12.17)
∂t
As equações 12.12 e 12.17 são semelhantes às equações obtidas para a
função geratriz do tipo 2, F2 , quando estudamos transformações canônicas.
Veremos a seguir que, de fato, S pode ser interpretada como uma função
geratriz com propriedades muito interessantes.
12.1.2 Uma função geratriz particular

Vamos determinar uma função geratriz do tipo F2 = F2 (q, P, t) tal que a
Hamiltoniana obtida ao final da transformação seja nula, isto é, queremos
que
∂F2
K=H+ = 0. (12.18)
∂t
Daqui já segue que
∂F2
H=− . (12.19)
∂t
As coordenadas e momentos após a tranformação, (Q, P ), são tais que
(
∂K
Q̇i = ∂P =0
i
∂K
(12.20)
Ṗi = − ∂Qi = 0 ,
já que a Hamitoniana K = 0. Daqui segue que

(
Qi = βi
(12.21)
Pi = αi ,
com αi e βi constantes.
Da equação 12.18, que é uma das equações que seguem das regras de
transformações canônicas, temos
∂S
H(q1 , q2 , . . . , qn , p1 , . . . , pn , t) + = 0, (12.22)
∂t
e usando outra regra de transformação, temos
∂F2
pi = . (12.23)
∂t
Assim podemos escrever

∂F2 ∂F2 ∂F2
H q1 , q2 , . . . , qn , ,..., ,t + = 0. (12.24)
∂q1 ∂qn ∂t
Por outro lado, como F2 = F2 (q, P, t), temos

dF2 X ∂F2 ∂F2 ∂F2
= q̇i + Ṗi + , (12.25)
dt i
∂qi ∂Pi ∂t
e como Pi = αi é constant, segue que Ṗi = 0. Asim obtemos

dF2 X ∂F2 ∂F2
= q̇i + , (12.26)
dt i
∂q i ∂t
e usando 12.23, temos

dF2 X ∂F2
= pi q̇i + . (12.27)
dt i
∂t
Porém, suando a equação 12.19, obtemos finalmente que
dF2 X
= pi q̇i − H . (12.28)
dt i
O lado direito da equação acima é exatamente a função lagrangeana, L.

Portanto
dF2
= L, (12.29)
dt
ou Z
F2 = Ldt , (12.30)
que é a definição da função ação que introduzimos na seção anterior, ou seja,

F2 (q, P ) = S(q, t). Assim, vemos que a função ação é uma função geratriz
que leva a uma Hamiltoniana identicamente nula, onde os momentos e as
coordenadas finais são constantes.
A equação que dá a transformação da função Hamiltoniana quando se
usa a ação como geratriz, equação 12.19, fica, então
H (q1 , . . . , qn , ∂S/∂q1 , . . . ∂S/∂qn , t) + ∂S/∂t = 0 , (12.31)
e esta é conhecida como Equação de Hamilton-Jacobi.

Vamos considerar uma Hamiltoniana independente do tempo. Neste caso
a Equação de Hamilton-Jacobi pode ser separada em uma parte dependente
das coordenadas e outra dependente do tempo, isto é
H (q1 , . . . , qn , ∂S/∂q1 , . . . ∂S/∂qn ) = −∂S/∂t , (12.32)
e a igualdade é satisfeita apenas se cada um dos lados for igual a uma

constante, αo .
Neste caso, a solução da equação de Hamilton-Jacobi pode ser escrita na
forma
S(q, t) = W (q) + T (t) , (12.33)
e portanto obtemos as duas equações
(
H (q1 , . . . , qn , ∂W/∂q1 , . . . ∂W/∂qn ) = αo
(12.34)
∂S/∂t = −αo .
Já vimos que, quando a Hamiltoniana não depende explicitamente do

tempo, ela pode ser igualada à energia mecânica, E, portanto podemos fazer
αo = E. Da parte temporal resulta facilmente que
T (t) = −Et + To , (12.35)
onde To é uma constante. Da parte das coordenadas, temos
H (q1 , . . . , qn , ∂W/∂q1 , . . . ∂W/∂qn ) = E . (12.36)
A função W é chamada função caracterı́stica de Hamilton, e depende apenas

das coordenadas.
12.1.3 Separação de variáveis

Vimos que quando a Hamiltoniana não depende explicitamente do tempo,
é possı́vel separar a equação diferencial entre variáveis que dependem do
tempo e que não dependem do tempo, e assim pudemos escrever a ação
como a soma de uma parte que depende das coordenadas, W (q), chamada
função caracterı́stica, e uma parte que depende apenas do tempo, a função
T (t). Esta separação facilitou a integração da parte temporal.
Há sistemas que oferecem a oportunidade de fazer separações adicionais
de variáveis, o que reduz o trabalho na resolução dos problemas, reduzindo
o número de variáveis na equação de Hamilton-Jacobi remanescente. Este
caso é especialmente claro quando existem variáveis cı́clicas no sistema.
As coordenadas cı́clicas, qc , são aquelas que não aparecem explicitamente
na Lagrangeana, e das equações de Lagrange resulta que

d ∂L
= 0. (12.37)
dt ∂ q̇c
Usando a definição de momento generalizado, pc = ∂L/∂ q̇c , resulta que ṗc =

0, ou sejam pc é uma constante do movimento.
Digamos, então, que pc = αc , sendo αc constante, e podemos substituir na
Hamiltoniana os momentos generalizados pelas constantes correspondentes,
então a Hamiltoniana pode ser escrita como
H = H(q1 , . . . , qk , p1 , . . . , pk , α1 , . . . , αν , t) , (12.38)
onde ν é o número de coordenadas cı́clicas, e k = n − ν é o número de

coordenadas não-cı́clicas entre as n coordenadas do sistema. A solução
do problema agora envolve uma Hamiltoniana com apenas k coordenadas
generalizadas. Usando o formalismo de Hamilton-Jacobi, teremos k equações

envolvendo as novas coordenadas, Qk , através das relações,
∂S
Qk = , (12.39)
∂Pk
onde os momentos finais são constantes, Pk = αk , e também as novas coordenadas,
Qk = βk , como vimos no formalismo apresentado neste capı́tulo.
A utilização das coordenadas cı́clicas traz uma significativa redução do
esforço para resolver os problemas onde esse tipo de coordenada existe, pois
traz não só uma redução do número de equações a serem resolvidas, mas
também reduz a complexidade da ação S(q1 , . . . , qk , t), já que reduz o número
de variáveis dessa função.
O problema 2 na lista de Problemas propostos neste capı́tulo é um exemplo
de uso de coordenadas cı́clicas.
12.1.4 Variáveis ação-ângulo

Vamos supor que um sistema tenha apenas cordenadas que variam periodicamente.
Como as frequências de oscilação dessas coordenadas não são todas iguais,
isso implica em que cada par (qi , pi ) está relacionado por uma equação que
não depende das demais coordenadas e momentos. Sendo n a dimensão
do sistema, seguindo o formalismo de Hamilton-Jacobi e considerando o
que foi discutido na seção anterior, a função caracterı́stica, W (q1 , . . . , qn )
é completamente separável em n equações diferenciais, sendo cada uma delas
na forma
dWi (qi )
= pi , (12.40)
dqi
onde os momentos pi são constantes pois a coordenada qi é cı́clica, e portanto
o momento generalizado correspondente é constante. Daqui segue que
Z
Wi (q1 ) = pi dqi + Ci , (12.41)
e a ação resulta em
XZ
S(q, t) = pi dqi − Et + C , (12.42)
i
onde C é uma constante que pode ser considerada nula sem perda de generalidade.
No caso em que as coordenadas variam periodicamente, como na oscilação
e na rotação, é conveniente se definir a variável ação, J, dada por
I
Ji = pi dqi , (12.43)
sendo a integral calculada num ciclo completo da coordenada qi . Observe que

cada coordenada pode ter um perı́odo diferente das demais para completar
o ciclo.
O método das variáveis ação-ângulo se caracteriza por procurar uma
nova Hamiltoniana em que os novos momentos sejam constantes e iguais
às correspondentes variáveis ação, isto é,
Pi = Ji . (12.44)
Observe que, até o momento, não foi necessário impor que a Hamiltoniana
seja independente do tempo, portanto podemos supor que H ≡ H(qi , Ji , t).
Podemos definir uma transformação
F2 (q, P, t) = F2 (q, J, t) , (12.45)
onde
F2 (q, J, t) = W (q, J) + T (t) , (12.46)
onde X
W (q, J) = Wi (qi , Ji ) . (12.47)
i
de modo que as novas coordenadas generalizadas são dadas por

∂Wi
Qi = , (12.48)
∂Ji
e são chamadas variáveis ângulo.
Por outro lado, como também temos a relação
∂Wi
pi = , (12.49)
∂qi
da definição dos Ji segue que H não depende explicitamente das coordenadas,
apenas dos Ji , pois
H ∂H H
pi = + = + pi , (12.50)
∂qi ∂Ji ∂qi
e portanto
∂H
= 0. (12.51)
∂qi
Assim, H ≡ H(J) = E é constante.
Após atransformação, a Hamiltoniana continua constante, e a nova coordenada
pode ser determinada a partir da equação
∂H
Q̇i = = νi (J) , (12.52)
∂Ji
onde νi (J) é uma constante calculada em termos dos vários Jk Por ser
periódica, a váriável conjugada à variável ação, Ji , é chamada variável ângulo,
e indicada por ω. Portanto, temos
ω̇i = νi (J) , (12.53)
e então
ω(t) = νi t + βi , (12.54)
onde βi é uma constante.
Para entendermos o significado fı́sico da variável ângulo, ωi , vamos considerar
como ela varia ao longo de um ciclo completo. Temos
I
∂ωi
∆ωi = dqi , (12.55)
∂qi
mas das equações de transformação temos que
∂Wi
ωi = , (12.56)
∂Ji
então podemos escrever que
∂ 2 ωi
I
∆ωi = dqi . (12.57)
∂qi ∂Ji
Como, por hipótese ao adotarmos a transformação do tipo F2 , qi e Ji sao

variaeis independentes, temos que
I
∂ ∂ωi
∆ωi = dqi = 1 , (12.58)
∂Ji ∂qi
sendo a última igualdade decorrente da própria definição de Ji . Assim, ao

longo de um ciclo completo da variável qi a variável ωi varia de uma unidade,
∆ωi = 1.
Da equação para omegai vemos que, se τi é o tempo necessário para que
a variável qi percorra um ciclo completo, então
∆ωi = νi τi = 1 , (12.59)
de onde comcluı́mos que

1
νi = (12.60)
τi
é a frequência do movimento da coordenada qi .
12.1.5 Relação entre Mecânica Clássica e Ótica Geométrica

Já na primeira metade do século XIX Hamilton havia notado uma relação
entre a Mecânica Clássica e a Ondulatória, mais precisamente no caso da
aproximação geométrica da ótica. Nesta seção vamos estudar essa semelhança
e verificar como ela pode nos levar a equações tı́picas da Mecânica Quântica.
É óbvio que, para um instante de tempo fixo, S depende apenas de W .
Podemos desenhar as linhas de nı́vel de S num dado instante no espaço
das coordenadas. Se n é o npumero de graus de liberdade do sistema,
teremos hiper-superfı́cies de dimensão n − 1, em cujos pontos S tem o mesmo
valor. Esta hipersuperfçie corresponde à hipersuperfı́cie Wo no espaço de
coordenadas. Mas S depende tambpem do tempo, então após um intervalo
de tempo ∆t, a ação correspondente a cada um dos pontos passa a ser
S = Wo − E ∆t. Então essa novo valor de S corresponde a uma nova
hipersuperfı́cie, W1 , no espaço de coordenadas, como mostrado na figura
???.
Se usarmos coordenadas cartesianas, teremos

 px = ∂S/∂x = ∂W/∂x

py = ∂S/∂y = ∂W/∂y (12.61)

pz = ∂S/∂z = ∂W/∂z ,

portanto
p = ∇W . (12.62)
O gradiente de uma função é sempre perpendicular às linhas de superfçie,
portanto o momento do sistema é perperndicular às linhas equipotenciais de
W (q). A variação de W , quando permitimos que o sistema se desloque de
uma distância ∆s, é
∆W = |∇W |∆s . (12.63)
Num intervalo de tempo infinitesimal, dt, teremos uma variação da função
W dada por
dS = −Edt , (12.64)
portanto a superfı́cie que no instante t + dt tem o mesmo valor Wo é tal que
W (q) = Wo (q) + Edt , (12.65)
de tal forma que S(q, t + dt) = W (q) − Edt = Wo .

Essa variação corresponde a um deslocamento da superfı́cie W de uma
distância ds tal que
dW = |∇W |ds . (12.66)
Note que dW deve ser igual nos dois casos. A taxa com que a superfı́cie W
avança no espaço de coordenadas é
ds E
= − |∇ . (12.67)
dt |
W
Claramente u = ds/dt tem dimensões de velocidade, e representa a velocidade

com que se desloca a hipersuperfçie de S que tem, em cada instante t, o
mesmo valor Wo . Se entendermos o deslocamento dessa superfı́cie como o
deslocamento de uma frente de onda no espaço, a velocidade u pode ser
entendida como a velocidade de grupo.
Vamos investigar a correspondência entre propagação de uma onda e o
sistema mecânico um pouco mais profundamente. Notemos que o deslocamentoda
superfçie em cada ponto se dá sempre perpendicularmente à superfçie, já
que a variação é dada pelo gradiente de W . Se a superfı́cie é um plano, sua
propagação é sempre perpendicular à própria superfı́cie, como ocorre para
uma onda plana. A equação de uma onda plana é
n2 d2 φ
∇2 φ − , (12.68)
c2 dt2
onde φ é a função de onda plana, n é o ı́ndice de refração do meio e c é a
velocidade da luz, no caso de a onda ser uma onda eletromagnética. A função
de onda plana é
φ = φo exp[i(k.r − ωt)] , (12.69)
onde
|k| = k = 2π/λ , (12.70)
com λ sendo o comprimento de onda, e n é o ı́ndice de refração, de modo que
2π nω
= . (12.71)
λ c
Definindo ko = ω/c, podemos escrever
φ = φo exp[iko (nz − ct)] . (12.72)
Num meio homegêneo, n é constante. Há um caso mais interessante,

no entanto, em que n varia suavemente com a posição, de modo que numa
distância da ordem do comprimento de onda, λ, a variação de n é pequena,
isto é, ∆n/n << 1. Esta é a aproximação utilizada na ótica geométrica, e
por isso a conecção que estamos estabelecendo é entre a mecânica clássica e
a ótica geométrica. Nesse caso, podemos incluir a variação de n introduzindo

as funções reais A(r) e L(r) de modo que
φ = φo exp[iA(r)ko (L(r) − ct)] . (12.73)
A equação acima deve satisfazer a equação de onda no meio não homogêneo,
onde n = n(r). Temos
(
∇φ = φ∇(A + iko L)
(12.74)
∇2 φ = φ {∇2 (A + iko L) + [∇(A + iko L)]2 } ,
de modo que a equação de onda fica
iko φ[2∇A.∇L + ∇2 L] + [∇2 A + (∇A)2 − ko2 (∇L)2 + n2 ko2 ] = 0 . (12.75)
A igualdade só é satisfeita para qualquer posição se
(
∇2 A + (∇A)2 − ko2 (n2 + ∇L) = 0
(12.76)
2∇A.∇L + ∇2 L = 0 .
Como estamos supondo que a variação do ı́ndice de refração é pequena
no intervalo da ordem do comprimento de onda, a variação da funçao de
onda deve ser pequena, e portanto também a variação dos campos A e L,
para distâncias dessa ordem. Isso significa que podemos utilizar a chamada
aproximação eikonal, em que ko2 = 4π 2 /λ2 é grande comparado com as
variações dos campos. Com isso podemos considerar que ∇A e nablaL são
pequenos comparados com ko2 , e as equações acima resultam na condição
(∇L)2 = n2 , (12.77)
que é conhecida como equação eikonal na ótica geométrica.
Com base nisso, vamos agora retornar ao caso da mecânica clássica e suas
semelhanças com a ótica geomética. Vimos que
∇W = p , (12.78)
portanto
(∇W )2 = p2 = 2m[E − V (r)] , (12.79)
que é uma equação semelhante à equação eikonal da ótica. A função principal
de Hamilton, W , tem papel semelhante à função L da ótica geométrica.
Variações do potencial, V (r), correspondem, na ótica, a variações do ı́ndice
de refração. O sistema mecânico sofre desvios na sua propagação devido à
presença de potenciais da mesma forma como a luz se desvia ao se propagar
por um meio heterogêneo. Assim, fica claro o significado do Princı́pio de
Fermat na ótica, e sua semelhança com o Princı́pio de Hamilton da mecânica.
Vemos que o Princı́pio de Mpinima Ação da mecânica é equivalente ao
Princı́pio de Huygens da ondulatória.
Conexão com a Mecânica Quântica

Da equação de onda temos
ko (L − ct) = 2π(L/λ − νt) . (12.80)
Vamos escrever
ν = E/h , (12.81)
sendo h uma constante. A análise dimensional mostra que h tem unidade de
ação. Temos
u
λ= , (12.82)
ν
e como vimos no caso mecânico,
u = E/p , (12.83)
então obtemos
λ = h/p . (12.84)
Observe que esta é a mesma relação utilizada por De Broglie para estabelecer
a igualdade entre partı́cula e onda na mecância quântica.
Utilizando a igualdade W = L discutida acima, resulta que
2π
2π(L/λ − νt) = (W − Et) . (12.85)
λo h
A função de onda pode ser escrita na forma
φ(r), t) = φo (r)e−iEt/h , (12.86)
portando a equação de onda resulta
n2 d2 φ 4π 2
∇2 φ − = ∇2
φo − φ = 0. (12.87)
c2 dt2 λ2
Usando as relações acima, ontemos
4π 2 2
∇2 φo − p φ = 0, (12.88)
h2
ou ainda
8π 2 m
∇2 φo − [(E − V (r)]φ = 0 , (12.89)
h2
que é semelhante à equação de Schroedinger da mecânica quântica.
12.2 Problemas
Resolva, usando o formalismo de Hamilton-Jacobi, o probelma de queda
livre de um corpo de massa m.
Use o formalismo de Hamilton-Jacobi para resolver o problema de

Kepler, isto é, o problema de um sistema de dois corpos que interagem
por uma força central cuja energia potencial seja V (r) = K/r.
Capı́tulo 13
Teoria da Relatividade Restrita
13.1 Invariância de Galileu

Um dos aspectos fundamentais da Mecânica Clássica é sua invariância sob
mudanças entre referências que se movem com velocidades relativas constantes.
Estes referenciais são ditos ”inerciais”, e dado um referencial inercial R, e um
outro referencial R’ que se move com velocidade V em relação ao primeiro, e
um ponto material cujo vetor posição é r0 no referencial R’ e r no referencial
R, temos a relação r = R + r0 onde R é o vetor posição de R’ em R. Estes
vetores podem ser dependentes do tempo, e derivando obtemos
dr dR dr0
= + ⇒ v = V0 + v0 (13.1)
dt dt dt
0
onde v = dr dt
é a velocidade do ponto material no referencial R, v0 = dr dt
é a
0 dR0
velocidade do mesmo ponto no referencial R’, e V = dt é a velocidade com
que R’ se move quando observado do referencial R.
A equação (13.1) é a lei de adição de velocidades de galileu, e a transformação
de R ⇒ R’ é chamada transformação de Galileu. Sendo R e R’ referenciais
inerciais, por definição devemos ter V constante, porém v0 e v podem variar
com o tempo t. Derivando a equação (13.1) em relação ao tempo obtemos
dv dV0 dv0
= + ⇒ a = a0 (13.2)
dt dt dt
0
sendo a = dv dt
a aceleração do ponto material no referencial R e a0 = dv
dt
a
aceleração do mesmo ponto no referencial R’.
Um observador parado em R associa, através da 2ª Lei de Newton, a
aceleração a a uma força F = m a, enquanto um observador parado em
R’ associa a uma força F0 = m a0 . Usando o resultado (13.2) e supondo
189
190 CAPÍTULO 13. TEORIA DA RELATIVIDADE RESTRITA
que a massa do ponto material seja invariante na mudança de referencial,

concluı́mos que F0 = F, ou seja, a força resultante sobre o ponto material é
invariante na transformação de Galileu.
Este é um resultado fundamental, já que toda a conexão entre Dinâmica
e Cinemática, na Mecânica Clássica, se dá através da conexão entre força e
aceleração que aparece com a grandeza fundamental.
Os problemas começaram a aparecer com o Eletromagnetismo, no qual
surge uma lei em que a principal grandeza cinemática não é a aceleração,
maas a velocidade. essa lei é a Equação da Onda Eletromagnética, obtida por
Maxwell. Essa equação nos dá a velocidade da luz no meio, e é independente
do referencial. Como não é a aceleração que aparece na lei, ela gera problemas
para a Mecânica Clássica.
A forma de se contornar esse problema foi assumir que a velocidade da
luz que aparece na eq. de onda é a da propagação em um meio, que passou
a ser chamado de éter, e portanto é a velocidade para um observador parado
em relação ao meio.Como a luz se propaga por todo o espaço, o éter deve ser
um meio que permeia todoas os objetos no universo.
Várias teorias foram propostas descrevendo as propriedades do éter, e
vários experimentos foram realizados para detectá-lo, todos, no entanto, sem
sucesso. O mais famoso desses experimentos foi o de Michelson e Morley.
13.1.1 Teoria da Relatividade Restrita

É possı́vel recuperar a invariância dos sistemas fı́sicos para mudança de
referenciais inerciais, mas para isso temos que propor uma modificação significativa
nos conceitos de espaço e tempo. Para compreendermos melhor essas modificações,
vamos analisar o conceito de simultaneidade entre dois eventos fı́sicos, já que
este está intimamente relacionado ao conceito de tempo.
Simultaneidade
Um observador diz que dois eventos são simultâneos se eles ocorrem num
mesmo instante de tempo, t, medido em seu relógio. Digamos que Alice
encontra-se exatamente no ponto médio entre Beto e Carlos, separados entre
si de uma distância 2l, e que ambos disparam os flashes de suas máquinas
fotográficas. Para Alice, os flashes são simultâneos se a luz das duas máquinas
chegam em sua posição ao mesmo tempo.
Enquanto Alice afirma que os flashes são simultâneos, Beto diz que disparou
o seu flash antes de ver o flash disparado por Carlos. Já Carlos alega o
oposto, que disparou seu flash antes daquele de Beto. Todas as afirmações
são corretas quando levamos em conta que a velocidade da luz é finita, e
13.1. INVARIÂNCIA DE GALILEU 191
portanto, gasta um tempo finito para percorrer as distâncias entre os três

observadores.
Vemos assim, que a velocidade finita da luz nos leva a concluir que a
simultaneidade entre dois eventos é um conceito relativo, isto é, depende do
referencial em que os eventos são observados.
Vamos agora supor que um ponto observador, Daniel, ocupava a mesma
posição de Alice no instante em que os flashes foram disparados por Beto
e Carlos, porém se deslocava em relação a Alice, indo em direção a Carlos.
Algum tempo depois de ter passado por Alice, Daniel terá visto os dois
flashes, mas eles não serão simultâneos para Daniel. Para este, o flash
disparado por Carlos chegará antes daquele de Beto. Portanto, a simultaneidade
depende não apenas de posição dos observadores, mas também do seu estado
de movimento relativo.
Teoria da Relatividade Restrita

Considere dois observadores, Alice e Beto, parados num referencial R’ que se
move em relação ao referencial R, onde outro observador, Carlos, encontra-se
parado. Suponha ainda que Carlos está na origem de R, que Alice está na
origem de R’, e que Beto esta na posição x’ de R’
Alice e Beto querem sincronizar seus relógios, e para isso usam o seguinte
0(0)
método: no instante tA , Alice envia um sinal luminoso em direção a Beto,
que assim que o recebe, envia de volta um sinal luminoso para Alice. Para
ambos a luz se desloca com velocidade c no percurso de ida e volta, e portanto
podem sincronizar os seus relógios de modo que
0(0) 0(1)
tA + tA
t0B =
2
0(1)
onde tA é o instante em que Alice recebe o sinal luminoso enviado por Beto,
e t0B é o instante em que Beto recebeu o sinal de Alice. Dessa forma Alice
pode sincronizar seu relógio ao de Beto.
Do ponto de vista de Carlos, no entanto, esse procedimento não deixa
os relógios sincronizados, e a defasagem depende da posição em que Beto se
encontra. Realmente, do ponto de vista de Carlos, Alice acertou seu relógio
num tempo τ (t, x0 ), tal que
0 1 h (1)
(1)
i
τ (tB , x ) = τ tA , 0 − τ tA , 0 ,
2
(0) 0 (1) 0 0
x
mas se tA = 0, tB = c−v x
e tA = c+v x
+ c−v = c22c
−v2
x0 .
0
x 0 1 2c 0
τ ,x = τ x , 0 − τ (0, 0) (13.3)
c−v 2 c2 − v 2
Fazendo x0 = d x0 e τ (0, 0) = 0, e usando τ (dt, dx0 ) = ∂τ

∂t
∂τ
dt + ∂x 0 dx
0
segue
dx0 ∂τ 1 2c dx0 ∂τ c dx0 ∂τ

∂τ 0
+ 0 dx = = (13.4)
c − v ∂t ∂x 2 c2 − v 2 ∂t c2 − v 2 ∂t
de onde obtemos
∂τ v ∂τ
∂x0
+ c2 −v 2 ∂t
=0 (13.1)
Esta equação diferencial descreve como o tempo τ (de um observador na

posição x’)no referencial R’ se relaciona ao tempo t do referencial R. Vamos
escrever a solução geral como τ (t, x0 ) = at + bx0 e substituir na equação,
obtendo
av
b+ 2 = 0 ⇒ b = − c2av−v 2
c − v2
e portanto a solução geral fica
v
x0

τ =a t− c2 −v 2
, (13.2)
ou, substituindo x’ por x0 = x − vt, segue
v2

v
τ =a t+ 2 t− 2 x
c − v2 c − v2
então
c2

v a ct β
τ =a 2 2
t− 2 x = − x ,
c −v c − v2 c 1 − β2 1 − β2
v
onde β = c
Portanto
cτ = a γ 2 (ct) − γ 2 βx

(13.3)
com γ = √ 1
1−β 2
A equação (13.3) permite calcular o tempo marcado nos relógios em
repouso no referencial R’, dado o tempo t e a posição x desses relógios no
referencial R. Agora precisamos encontrar a equação que relaciona a posição
ξ em R’ com x e t em R. Novamente a partir da equação (13.2), podemos ver
que um raio de luz emitido por Alice ou Carlos no instante em que ambos
estão na mesma posição (isto é, as origens de R e R’ coincidem) atingirá
Beto, que, visto por Carlos encontra-se uma distância x’ em relação a Alice,
no instante
x0
t= (13.4)
c−v
13.1. INVARIÂNCIA DE GALILEU 193
de acordo com o relógio de Carlos.

Para Alice ou Beto (que sincronizaram seus relógios), este instante é
obtido pela equação II,
0
x v 0
τ =a − x
c − v c2 − v 2
e portanto
c
τ =a x0
c2
−v 2
Como, para Alice e Beto, a luz viaja a uma velocidade constante c, eles
podem medir a distância entre eles, usando o valor de τ , já que
c2
ξ = cτ = a 2 2
x0
c −v
Como x0 = x − vt, segue que
a
ξ= 1−β 2
(x − vt) (13.5)
Podemos igualmente obter as equações para coordenadas perpendicular

à velocidade do referencial R’ em relação a R. Digamos que um quarto
observador, Daniel, encontra-se a uma distância y de Alice, mas com a
mesma coordenada x’=o dela. Alice envia um sinal luminoso a Daniel, o qual
percorrera um caminho perpendicular ao eixo ξ do referencial R’, segundo
Alice e Daniel. Para Carlos, a luz percorrerá uma reta inclinada em relação
ao eixo x, não perpendicular a este. A distância percorrida pela luz até Daniel
será p
S = y 2 + v 2 t2
e o instante t em que Daniel recebe o sinal é dado por s = ct. Portanto
s2 = c2 t2 = y 2 + v 2 t2 ⇒ ct = √ y
1−β 2
Para Alice, no entanto, a distância percorrida pela luz até Daniel é
η = ct = act ⇒ η = a √ y , (13.6)
1−β 2
onde foi usada a equação (II) com x0 = 0, já que Daniel encontra-se sempre
sobre o eixo η. Da mesma forma, para o eixo z, obtemos
ξ = a√ z (13.7)
1−β 2
Podemos reescrever as equações III - VI como



 cτ = φ(v)γ(ct − βx)
 ξ = φ(x − βct)


η = φ(v)y
ξ = φ(v)z





onde φ(v) = √ a deve ser determinado. Para isso, consideremos um

1−β 2
terceiro referencial, R”, que se move com velocidade - v em relação a R’,
e portanto está parado em relação a R. Por isso, o tempo t” nesse referencial
deve ser t”=t, e então
ct00 = ct = φ(−v)γ(ct + βξ) =

(13.8)
= φ(−v)φ(v)γ 2 [ct − βx + βx − β 2 ct] = φ(−v) φ(v)ct
Portanto φ(−v) φ(v) = 1.

Assim obtemos as chamadas Transformações de Lorentz, dadas portanto
cτ = γ(ct − βx) (13.9)

ξ = γ(x − βct) (13.10)
η=y (13.11)
ζ = z. (13.12)
Essas transformações haviam sido obtidas por Lorentz alguns anos antes
de Einstein, para explicar o fato de que a existênciado éter para a propagação
da luz não era observada experimentalmente. Porém Lorentz jamais descartou
a existência desse meio, nem que a luz se propagaria no vácuo com velocidade
constante e independente do movimento do observador. Outra importante
contribuição de Einstein foi perceber que o tempo τ tem o mesmo significado
e importância do ponto de vista da Fı́sica, que o tempo t.
Uma forma mais usual de escrever essas transformações é a partir da
definição de uma grandeza matemática nova, chamada quadri-vetor (4-vetor),
dado por x = (xo , x1 , x2 , x3 ), sendo xo = ct, x1 = x, x2 = y e x3 = z. A
transformação de Lorentz de x → x0 pode ser escrita na forma de matriz,
como  
γ −γβ 0 0
 −γβ γ 0 0 
L=  0
 (13.13)
0 1 0 
0 0 0 1
13.2. ADIÇÃO DE VELOCIDADES NA RELATIVIDADE RESTRITA195
É interessante também termos a transformação x0 → x, bastando apra

isso fazer a substituição β → −β, como vimos no caso de Eduardo, obtendo
 
γ γβ 0 0
 γβ γ 0 0 

 0
 (13.14)
0 1 0 
0 0 0 1
13.2 Adição de Velocidades na Relatividade

Restrita
Considere um objeto que se move com velocidade u no referencial R0 , sendo
que este se move com velocidade V em relação a um outro referencial R.
Qual é a velocidade v do objetivo em relação ao referencial R?
Para responder esta pergunta, vamos antes escrever as equações que fazem
a transformação lorentz invésa, isto é, das coordenadas de R‘ para R. Isto
é facilmente obtido é levando em conta que R se move em relação a R0 com
velocidade -V . Com isso obtemos as equações
xo = γ x0o + γβx01

(13.15)
x1 = γβ x0o + γx01
portanto
dxo = γ x0o + γβx01

(13.16)
dx1 = γβ x0o + γx01
O movimento do corpo nem relação a R0 é tal que
dx01 u
c 0
= u => dx01 = dx0o (13.17)
dxo c
Usando essa relação na equação a r0 é tal que
dxo = γ(1 + β uc )dx0o

(13.18)
dx1 = γ( βcu
+ 1)dx01
de onde obtemos
βc

dx1 + 1 dx0
c = u βu c 10 (13.19)
dxo 1 + c dxo
Como c (dx1 /dxo ) = v, c (dx01 /dx0o ) = u e β = V /c, temos
V +u
v= . (13.20)
1 + uV
c2
Observe que para u << c e V << c temos v ≈ V + u, que é o resultado

clássico.
13.3 Massa relativı́stica

Considere agora que no referencial de Alice existe uma parede, em repouso,
em cuja direção aquela lança uma bola com velocidade inicial ui << c na
direçao x0 . A bola colide elasticamente com a parede formando um angulo
de incidência de 90o , retornando com velocidade uf . A velocidade da bola
em relação à parede é i
ur = ui
(13.21)
ufr = uf
respectivamente antes e depois da colisão. Devido à conservação de
energia, resulta que ufr = −uir e portanto a variação de velocidade relativa
fica ∆ur = −2uir .
Este resultado é um fato observável e independente do referencial: numa
colisão elástica de um objeto contra uma parede, a variação da velocidade do
objeto é em módulo o dobro da velocidade inicial. Vamos mostrar que Daniel,
em cujo referencial Alice se move com velocidade V ao longo do eixo x, essa
relação também é válida. De acordo com a transformação de velocidades
relativı́stica, Eq. ??, segue que
V +u
vi = (13.22)
1 + uV /c2
e
V −u
vf = . (13.23)
1 − uV /c2
Portanto as velocidades relativas entre bola e muro ficam
1 − V 2 /c2
vri = v i − V = u (13.24)
1 + uV /c2
e
1 − V 2 /c2
vrf = v i − V = (−u) , (13.25)
1 − uV /c2
onde u = ui .
13.4. ENERGIA RELATIVÍSTICA 197
Usando o fato de que u << c, obtemos
vri = v i − V = (1 − V 2 /c2 )u (13.26)
e
vrf = v i − V = −(1 − V 2 /c2 )u , (13.27)
de onde segue que
∆vr = −2vri = −2γ −2 u . (13.28)
Com isso confirmamos que na TL esse fato observável de que na colisão
elástica com uma pareda a variação de velocidade é em módulo o dobro da
velocidade inicial permanece inalterado.
A força exercida por um corpo sobre outro também é um observável
fı́sico, e então também deve permanecer invariante sob a TL. No caso da
força exercida pela parede sobre a bola temos
∆p
F = , (13.29)
∆t
portanto
dvr dur
m = mo . (13.30)
dt dτ
Observe que mo é a massa da bola no referencial de Alice, onde esta se move
com velocidade muito inferior à da luz. Chamamos esta de massa de repouso.
Já indicamos na equação acima que no referencial de Daniel a massa pode
ser diferente, e indicamos por m.
Como dt = γ −1 dτ segue que
dur dur
mγ −1 = mo , (13.31)
dτ dτ
de onde segue que
mo
m= p . (13.32)
1 − V 2 /c2
A equação acima mostra que a massa de um corpo cresce à medida que
aumenta sua velocidade. Quando esta velocidade se aproxima da velocidade
da luz, a massa tende a infinito e a aceleração tende a zero, o que é consistente
com o fato de a velocidade da luz ser a velocidade limite para qualquer objeto.
13.4 Energia Relativı́stica

No exemplo anterior, a força exercida pela parede sobre a bola também é um
observável, e portanto todos os observadores devem concordar sobre o valor
da força. Durante a colisão entre a bola e a parede, a força exercida sobre a

bola exerce um trabalho, que resulta em deformação da boa até esta chegar
ao repouso, e depois nova deformação até esta ganhar velocidade na direção
oposta e se afastar da parede. Estamos supondo que a colisão é elástica,
portanto a energia mecânica da bola é conservada. Como a colisão entre a
bola e a parede tem uma duração finita, isto é, a colisão dura um intervalo
de tempo não nulo, podemos calcular a potência da força exercida sobre a
bola por
dE
= F.v . (13.33)
dt
Por outro lado, temos Portanto a potência fica
dp
F.v = v, (13.34)
dt
e portanto
dE dp
= v. (13.35)
dt dt
A derivada do vetor momento é dada por
dp dm dv
= v+m , (13.36)
dt dt dt
e portanto temos
dE dm 2 m dv 2
= v + . (13.37)
dt dt 2 dt
A derivada temporal da massa relativı́stica fica
1 mo dv 2
dm 2
= 2 c dt3/2 . (13.38)
dt 2
1 − vc2
Das equações acima resulta

dv 2
dE mo v 2 dt
= 3/2 (13.39)
dt 2 c2

v2
1 − c2
de onde resulta
m o c2

dE d
= q , (13.40)
dt dt 1 − vc2
2
e portanto temos
E = mc2 , (13.41)
13.5. INVARIANTES RELATIVÍSTICOS 199
que é a famosa equação de Einstein que relaciona a massa a energia, e explica

como massa e energia podem se transformar uma na outra. Esta equação foi
fundamental para compreender como o processo de fissão pode gerar grande
quantidade de energia.
Da equação acima segue que
E2 m2o
= , (13.42)
c4 1 + v 2 /c2
portanto
E 2 E 2 v2
− 4 2 = m2o . (13.43)
c4 c c
Substituı́ndo E = mc2 no segundo termos do lado esquedo da equação acima,
obtemos
E 2 mv 2
− 2 = m2o , (13.44)
c4 c
onde podemos identificar o momento relativı́stico
p = mv 2 . (13.45)
Com isto obtemos 2

E
− p2 = (mo c)2 . (13.46)
c
13.5 Invariantes Relativı́sticos

Considere que no instante em que Alice passa por Daniel um sinal luminoso
é emitido no local do encontro. Visto de Daniel, o sinal se propaga na forma
de uma frente esférica de raio ct. Assim, qualquer ponto sobre a superfı́cie
dessa esfera é tal que
x2 + y 2 + z 2 = (ct)2 . (13.47)
Por outro lado, sempre segundo Daniel, Alice não se encontra, num instante
t 6= 0, no centro dessa esfera.
Para Alice, ela também verá a luz se propagando de forma que
x02 + y 02 + z 02 = (ct0 )2 . (13.48)
Com a Transformação de Lorents, essa aparente contribuição pode ser compreendida.

Note que
 0
 y =y
z0 = z (13.49)
 0 02 2 2 2 2
x = γ(βct + x) → x = γ [β (ct) + x + 2βctx]
Então
x02 +y 02 +z 02 = γ 2 (1−β 2 )x2 +γ 2 β 2 +y 2 +z 2 +γ 2 (ct)2 −(ct)2 +2γ 2 βctx . (13.50)
Usando o fato de que x2 + y 2 + z 2 = (ct)2 , segue
x02 + y 02 + z 02 = (ct0 )2 . (13.51)
Generalizando, qualquer 4-vetor v se transforma por TL de modo que

vo2 − v12 − v22 − v32 = k 2 , onde k é uma constante, e portanto invariante por
TL. Dessa forma, leis fı́sicas, que expressam invariâncias por mudança de
referencial inercial, são necessariamente escritas em forma de produtos de
quadrivetores.
13.6 4-vetor energia-momento

A relação entre energia e momento dada na equação 13.46 pode ser escrita
na forma
(E/c)2 − p2x − p2y − p2z = mo c2 , (13.52)
sendo mo e c cosntantes. Assim essa equação expressa um invariante, o que
sugere que podemos definir o quadrivetor
p = (E/c, px , py , , pz ) . (13.53)
Esse quadrivetor pode ser escrito também na forma
p = mo cγ(1, βx , βy , βz ) , (13.54)
onde βi = vi /c, o que indica que
u = γv , (13.55)
onde v = (c, βx , βy , βz ), é um quadrivetor.

É possı́vel mostrar que a transformação de u pela TL é compatı́vel com
as formulas de adição de velocidades relativı́sticas. Para isso, vamos calcular
(γv)0 = L(γv) , (13.56)
que resulta em
 0

 γ c = Γγ(c + Bvx ) = Γγ(1 + Bβ)c
 0 0
γ vx = Γγ(Bc + vx ) = Γγ(V + vx )
(13.57)
 γ 0 vy0 = γvy

 0 0
γ vz = γvz ,
13.6. 4-VETOR ENERGIA-MOMENTO 201
onde Γ é o fator relativı́stico correspondente à velocidade do referencial, isto

é, Γ = [1 − V 2 /ce ]−1/2 .
Note que
V 2 + v2 V 2v2

−2
(Γγ) = 1 − + 4 . (13.58)
c2 c
Esta expressão pode ser reescrita como
2
V v V 2v2

−2 Vv 1 V +v
(Γγ) = 1 + 2 2 + 4 = 1+ 2 1− 2 . (13.59)
c c c c 1 + V v/c2
Como, de acordo com as transformações de velocidades temos
V +v
vx0 = , (13.60)
1 + V v/c2
então segue que
γ0
Γγ = . (13.61)
1 + Bβ
Com isso obtemos
γ0
γ 0c = (1 + Bβ)c (13.62)
1 + Bβ
mostrando que a velocidade da luz é invariante por transformações de Lorentz,
como esperávamos.
Também segue que
γ0
γ 0 vx0 = (V + vx ) , (13.63)
1 + Bβ
em acordo com a equação correspondente à adição de velocidade.
Para as componentes transversais, usamos que
γ 1
0
= , (13.64)
γ Γ
e obtemos
vy
vy0 = , (13.65)
Γ(1 + V vx /c2 )
e para a outra componente, segue
vz
vz0 = . (13.66)
Γ(1 + V vx /c2 )
Assim concluı́mos que as fórmulas de adição de velocidades é compatı́vel
com a hipótese de que γv é um quadrivetor, com v = (c, v).
13.7 Geometria do espaço-tempo

Vimos que o fato de a velocidade da luz ser uma constante finita determinada
pela equação de Maxwell para ondas eletromaginéticas leva ao fato de espaço
e tempo serem conceitos relativos ao movimento e posição do observador.A
relação entre essas grandezas é dada pela transformação de Lorentz , que é
escrita como  0
x = γxo − γβx1
 0o


x1 = −γxo + γx1
(13.67)
x0 = x2
 02


x3 = x3
onde xo = ct , x1 = x, x2 = y e x3 = z , e suas correspondentes para o
referencial R0 Estás relações podem ser escritas em forma matricial , como
veremos a seguir.Inicialmente definimos o quadrivetor(4-vetor)
xµ = (xo , x1 , x2 , x3 ) (13.68)
que é o correspondente ao vetor tridimencional (3-vetor) no espaço euclidiano

usual . Da mesma forma ,
xµ = (x0o , x01 , x02 , x03 ) (13.69)
para o referencial R0 .
As transformações acima podem ser escritas na forma
x0 = Lx (13.70)
onde  
γ −γβ 0 0
 −γβ γ 0 0 
L=
 0
 (13.71)
0 1 0 
0 0 0 1
é a matriz correspondente à transformação de Lorentz. Note que a teoria da
relatividade de Einstein é obtida a partir da observação de que a velocidade
da luz é uma constate universal válida em qualquer referencia inercial. A
transformação L é uma consequência desse fato , e portanto essa velocidade
deve ser constante na transformação . Para um observador em R , um fóton
se move de forma que
ct − x − y − z = o (13.72)
ou
xo − x1 − x2 − x3 = 0 (13.73)
13.7. GEOMETRIA DO ESPAÇO-TEMPO 203
Um observador em R0 afirma , para o mesmo fóton , que
x0o − x01 − x02 − x03 = 0 (13.74)
e os dois observadores estão certos nessas afirmações . Isso significa que a

soma dos quadrados dos componentes do 4-vetor , levando - se em conta os
sinais apropriados deve ser invariante pela transformação L . De fato , L
preserva essa soma , como pode ser facilmente verificado por substituição
direta, e preserva qualquer grandeza do tipo
s2 = x2o − x21 − x22 − x33 . (13.75)
13.7.1 Geometria de Minkowski

Uma forma interessante e frutı́fera de se interpretar as transformações deLorentz
é através da geometria de Minkowski. A ideia fundamental na formulação
dessa geometria é a de que o tempo, ou mais precisament xo = ct, é uma
coordenada, no mesmo patamar das coordenadas espaciais, de um espaço
quadri-dimensional chamado espaço-tempo.
As somas acima podem ser escritas na forma
s = g µν xµ xν , (13.76)
onde S é uma constante e g µν é uma matriz 4×4 que define a métrica da

geometria do espao - tempo . Aqui , s representa a distância em relação à
origem . Podemos também definir o produto escalar de dois 4 - vetores x , y
, como
p = g µν xµ yν (13.77)
Nas definições acima , subentende - se que ı́ndices , por exemplo
4 X
X 4
µν
g x µ yν = g µν xµ yν . (13.78)
µ=0 ν=0
Para que essa forma represente os produtos definidos acima. a métrica

g µν deve ser definida como
 
1 0 0 0
 0 −1 0 0 
g µν =   (13.79)
 0 0 −1 0 
0 0 0 −1
A métrica define várias caracterı́sticas do espaço. No caso do espaço euclideano

a métrica é dada por  
1 0 0
eij =  0 1 0  (13.80)
0 0 1
e a distância fica
d2 = eij xi xj , (13.81)
e o produto escalar fica
p2 = eij xi yj . (13.82)
Para simplificar ainda mais a notação, podemos escrever o produto entre
dois 4-vetores p, x, na forma
p µ xν , (13.83)
onde
pµ = g µν pν , (13.84)
e para distinguir os vetores com ı́ndices acima ou abaixo, chamamos xµ de
vetor contra-variante, e xµ de vetor covariante. Com essas esses vetores
podemos escrever
s 2 = xµ xµ . (13.85)
As Transformações de Lorentz formam um grupo de transformações e nos
permite compreender a estrutura do espaço-tempo de um modo que será
muito útil para estender, posteriormente, o Princı́pio da Relatividade a sistemas
acelerados, o que foi feito por Einstein na Teoria da Relatividade Geral.
Para entendermos a relação entre a estrutura do espaço-tempo e a simetria
da distância quadrática, s2 , dada pela Eq. (13.75), vamos considerar, para
fins de clareza, um corte no espaço-tempo no plano (xo , x1 ), de modo que
x2 = x3 = 0, o que reduz a distância quadrática a
s2 = x2o − x21 . (13.86)
A partir de agora, vamos indicar x1 simplesmente por x. Graficamente, esta

expressão determina uma hipérbole no plano xo − x, como mostra a Figura ?
onde vemos um dos seus ramos. Observe que a curva apresenta ummı́nimo
em x = 0, sendo o eixo dos x paralelo à reta tangente à curva nesse ponto, e
o eixo xo corta acurva no ponto de mı́nimo.
Chamamos de linha de mundo ao conjunto de pontos no espaço-tempo
que representam a posição de um observador ou objeto em cada instante. Um
observador em repouso no referencial considerado tem uma linha de mundo
paralela ao eixo xo passando pela sua posição x. Se x = o essa linha coincide
com o eixo temporal, xo .
Xo
X’
B’
A’
A B
X’
C
0 D` x

movimento relativo.
Considere um observador que se move com velocidade constante ao longo

do eixo x, e por simplicidade vamos considerar que em t = 0 ele esteja
na origem do sistema de referência. A linha de mundo desse observador é
representada pela linha x0o , inclinada em relação aos eixos xo e x. Sendo v a
velocidade de deslocamento temos
v
x0o = vt = xo , (13.87)
c
ou
x0o = βxo , (13.88)
e portanto o ângulo ϕ entre os eixos xo e x0o é tal que β = tanϕ.
As linhas que formam ângulos de π/4 em relação aos eixos xo e x representam
deslocamentos à velocidade v = c, já que neste caso xo = x. Vimos que
apenas a luz pode se deslocar com essa velocidade, e de fato, à meidad que v
aumenta a linha de mundo do observador em movimento tende à reta x0o = x,
e o ângulo θ indicado na figura tende a zero.
O Princı́pio de Relatividade coloca em pé de igualdade um oseervador em
repouso ou em movimento com velocidade constante, portanto x0o é compreendido
pelo observador em movimento como o seu eixo temporal, isto é, x0o = ct0 .
Também para este observador o eixo espacial, x0 , é paralelo à tangente à
hipérbole no ponto em que o eixo x0o a intercepta. Como estamos supondo
o observador está na origem deste sistema de coordenadas, então o eixo x0
passa pela origem, como indicado na figura.
A inclinação do eixo x0 , então, é determinada pela inclinação da reta

tangente à hipérbole no ponto de intersecção com o eixo x0o . A posição dessa
intersecção é obtida impondo-se que as equações
(
c2 t 2 − x 2 = 1
(13.89)
x = βct
sejam simultaneamente satisfeitas, ou seja,

1
c2 t = p =γ. (13.90)
1 − β2
Xo
X’
P’ Q’
P’
Q’
X
P
0 P
Q
Q
Figure 13.2: Contração de distâncias em um referencial em movimento.
Então o ponto A0 de intersecção é então A0 = (γ, βγ).. A inclinação da

tangente à hipérbole é dada por
c2 t dt = x dx , (13.91)
portanto no ponto A0 temos
d(ct) 0 x βγ
(A ) = (A0 ) = =β. (13.92)
dx ct γ
Assim, a inclinação do eixo x0 em relação ao eixo x igual àquela entre os eixos
x0o e xo . O ângulo ϕ, portanto, é tal que β = tanϕ. Observe que ϕ + θ = π/4,
portanto sen(2φ) = cos(2θ).
Considere agor ao triângulo D0 OC 0 . Pela lei dos senos temos que
OC 0 OD0
= . (13.93)
sen[π − (ϕ + 2θ)] sen(2θ)
Mas π − (φ + 2θ) = π + ϕ − (2φ + 2θ) = π/2 + ϕ, então
sen[π − (ϕ + 2θ)] = sen(π/2 + ϕ) = cosϕ , (13.94)
e obtemos
sen(2ϕ)
OD0 = OC 0 . (13.95)
cosϕ
Como OD0 = OA0 , segue que
OD0 = OA0 cosϕ(1 − tan2 ϕ) . (13.96)
Vamos considerar as distâncias OA e OC como unidades de medida de

distância no referencial emrepouso. OA = OC, e a posição do ponto A0 nesse
referencial é (
x.OA = senϕ.OA0
(13.97)
xo .OA = cosϕ.OA0 ,
de onde, de fato, resulta
x
= tanϕ = β (13.98)
xo
confirmando a consistência de nossos cálculos.
O ponto A0 está sobre a hipérbole, então devemos Terceira
(cos2 ϕ − sen2 ϕ).OA02 = OA2 , (13.99)
sendo que o lado esquerdo resulta da direta sustituição na equação da hipérbole,

e o lado direito se deve ao fato de que fixamos s = 1.OA. Daqui segue que
OA
OA0 = p . (13.100)
cosϕ 1 − tan2 ϕ
Substituindo este resultado na equação para OD0 e usando tanϕ = β, segue

p
OD0 = 1 − β 2 .OA . (13.101)
OD0 é a unidade de medida de distâncias no sistema em movimento como

observado no referencial em repouso. O resultado mostra que o observador
em repouso percebe uma redução na unidade de medida que é proporcional
a 1/γ, o que é uma das consequências da Transformação de Lorentz, como
vimos.
Para entender como essa redução da unidade de comprimento funciona em
termos práticos, considere dois pontos materiais separados por uma distância
fixa e em repouso no nosso referencial, e outro par de pontos materiais
idênticos, mas se deslocando com velocidade v ao longo do eixo x. As linhas
de mundo desses quatro pontos é mostrada an figura abaixo. Devido aos

resultados obtidos a relação entre as distências QQ e P P é igual à relação
entre OD0 e OA, mostrando uma contração da distância.
O conceito de linha demundo pode ser generalizado para observadores
em um referencial acelerado, o que levará a uma formidável ampliação do
significado do Princı́pio da Relatividade e à Teoria da Relatividade Geral.
Nete caso a linha demundo não é uma reta, mas uma curva como mostrado
na figura. Um elemento infinitesimal dessa curva, de comprimento ds, pode
ser associado à linha de mundo de um observador inercial (isto é, que se
move com velocidade constante). Sendo τ o tempo próprio desse observador,
temos ds − cdτ , então como
ds2 = c2 dt2 − dx2 − dy 2 − dz 2 . (13.102)
segue que
c2 dτ 2 = c2 dt2 − dx2 − dy 2 − dz 2 , (13.103)
portanto
" 2 2 2 #
2
dt dx dy dz
c2 = c2 − − − , (13.104)
dτ dτ dτ dτ
e definindo dxµ /dτ = ẍµ , obtemos
c2 = ẋ2o − ẋ21 − ẋ22 − ẋ23 . (13.105)
A segunda derivada, dẋµ = ẍµ representa a acelração, e temos
0 = ẋo ẍo − ẋ1 ẍ1 − ẋ2 ẍ2 − ẋ3 ẍ3 = gµν ẋµ ẋν . (13.106)
Considerando a definição dada para quadrivetores normais, vemos que a

aceleração é “perpendicular”, no sentido da geometria de Minkowski, ao
quadrivetor velocidade.
13.8 Relatividade no Cone de Luz

Como vimos, um evento no espaço-tempo é descrito, dentro da Relatividade
Restrita, por um 4- vetor:  
ct
 x 
 y =v (13.107)
 
z
13.8. RELATIVIDADE NO CONE DE LUZ 209
sendo a métrica do espaço-tempo dada por

 
1 0 0 0
 0 −1 0 0 
g µν = 
 0 0 −1 0

 (13.108)
0 0 0 −1
A transformação de Lorentz para mudança entre referenciais inerciais é
dada por  
γ −γβ 0 0
 −γβ γ 0 0 
Ltx = 
 0
. (13.109)
0 1 0 
0 0 0 1
Como as coordenadas y e z permanecem inalteradas neste caso, podemos
simplificar a notação restringindo a matriz de Lorentz para as coordenas t e
x, obtendo
x0
v= (13.110)
x
e a Transformação de Lorentz fica

γ −γβ
L= (13.111)
−γβ γ
com a métrica
µν 1 0
g = (13.112)
0 −1
Neste ponto, é interessante compararmos a Transformação de Lorentz
com a Transformação por rotação, dada por

cos θ −senθ
R(θ) = (13.113)
senθ cos θ
−1/2
Porém γ = (1 − β 2 ) ≥ 1, o que impede a comparação entre as duas
transformações. Podemos, no entanto, escrever

cosh ϕ = γ
(13.114)
sinh ϕ = γβ
pois γ 2 − (γβ)2 = 1, e
cosh2 ϕ − senh2 ϕ = 1 (13.115)
com
eϕ + e−ϕ
coshϕ = (13.116)
2
e
eϕ − e−ϕ
senh = (13.117)
2
de onde obtemos
1 1+β
ϕ = ln (13.118)
2 1−β
Portanto
coshϕ −senhϕ
L (ϕ) = (13.119)
−senhϕ cosh ϕ
Observe ainda que L(ϕ) L(−ϕ) = I. Portanto, dado β obtém-se ϕ e L(ϕ).
Então a transformada de Lorentz continua dependendo apenas de β.
1 1
x0 x0 cosh ϕ −senhϕ x0 x0 cosh ϕx0 − sen
= L (β) = =⇒ =
x1 x −senhϕ cosh ϕ x x1 −senhϕx0 + co
(13.120)
Agora vamos introduzir a mudança de variáveis (x0 , x) → (ξ, ν) tais que
( √
ξ = (x0 + x) / 2
√ (13.121)
ν = (x0 − x) / 2
que obedecem à seguinte lei de transformação

√
ξ 0 = [(cosh x0 − senhx) + (−senhx0 + cosh ϕx)] / 2 (13.122)
e
1 ϕ
ξ0 = e + e−ϕ x0 − eϕ − e−ϕ x0 + eϕ + e−ϕ x − eϕ − e−ϕ x

2
(13.123)
1 −ϕ e−ϕ
ξ0 = ex0 + e−ϕ x = e−ϕ ξ =⇒ ξ 0 = √ ξ

(13.124)
2 2
0 1 −ϕ −ϕ
−ϕ 0 e−ϕ
ξ = e + e x = e ξ =⇒ ξ = √ ξ (13.125)
2 x0 2
e para a outra coordenada
√
ν 0 = [(cosh ϕx0 − senhx) − (−senhx0 + cosh x)] / 2 (13.126)
1 ϕ
ν0 = e + e−ϕ x0 − eϕ − e−ϕ x0 + eϕ + e−ϕ x − eϕ − e−ϕ x

2
(13.127)
e finalmente
ν 0 = e−ϕ x0 + e−ϕ x = eϕ ν =⇒ ν 0 = eϕ ν

(13.128)
13.8. RELATIVIDADE NO CONE DE LUZ 211
As variáveis ξ, ν são chamadas variáveis cinemáticas em um cone de

luz. Em geral o 4-vetor é indicado por (ξ, ν, 0⊥ ) , onde 0⊥ representa as
coordenadas perpendiculares ao movimento.
No cone de luz, o 4-vetor momento-energia fica:

E/c px E/c + px c E/c − px c
p = √ , √ c, py c, pz c −→ ρ = √ , √ , 0⊥ .
2 2 2 2
(13.129)
Observe que
E2

E E
ξ, ν = + px c − px c = 2 − p2x c2 = m20 c2 (13.130)
c c c
Na representação x = (x0 , x, y, z) a métrica fica

 
1 0 0 0
 0 −1 0 0 
g µν =
 0 0 −1 0 
 (13.131)
0 0 0 −1
de modo que
2 2 2 2
x2 = xµ xµ = g µν xµ xν = x0 − x1 − x2 − x3 (13.132)
Na representação ξ, temos

x0 + x x0 − x
ξ− √ , √ , y.z (13.133)
2 2
" 2 2 #
x x
ξ 2 = 2ξ0 ξ − y 2 − z 2 = 2 √0 − √ − y2 − z2 (13.134)
2 2
e portanto a nova métrica é
 
0 1 0 0
 1 0 0 0 
ξ µν = . (13.135)
 0 0 −1 0 
0 0 0 −1
Com isso podemos escrever
ξ 2 = ξµ ξ µ = ξ µν ξ µ ξ ν (13.136)
13.9 Rapidity
A representação ξ dos 4-vetores é feita com auto-vetores da Transformação

de Lorentz, L(β), já que
   
ξ0 ξ0
L(ϕ)ξ0 = L(ϕ)  k 0  = e−ϕ  0  = e−ϕ ξ0 (13.137)
ξ⊥ ξ⊥
e
   
0 0
L(ϕ)ξ = L(ϕ)  ξ  = eϕ  ξ  = eϕ ξ0 (13.138)
ξ1 ξ1
e, obviamente,
   
0 0
L(ϕ)ξ1 = L(ϕ)  0  = 1  0  = ξ1 (13.139)
ξ1 ξ1
O ângulo ϕ da rotação hiperbólica é chamado rapidity (rapidez), e, como

vimos, é dado por:
1 1+β
ϕ = ln (13.140)
2 1−β
Das transformações acima, também obtemos que
ξ0
0
eϕ ξ

2ϕ ξ ξ ξ
0
= −ϕ = e =⇒ ln 0 = 2ϕ + ln (13.141)
ξ0 e ξ0 ξ0 ξ0 ξ0
Se ξ0 , ξ são dados no referencial de repouso

da partı́cula, p = 0 e ξ0 = E
+ p = E, ξ = E - p = E, então ξ0 = 1 e ln ξξ0 = 0, portanto segue que
ξ
ξ0

1
ϕ = ln (13.142)
2 ξ00
Podemos então calcular a rapidez dos partons após a colisão:

!
2
1 q − 1 q q
⊥
q
ϕ01 = ln + ≈ ln ⊥
2 = ln +
=⇒ ϕ 0
1 = ln ⊥
2 +
x E1 − q+ 2 +
x E1 + x x+
(13.143)
13.9. RAPIDITY 213
e da mesma forma obtemos

q
+
ϕ02 = ln (13.144)
x−

1 ξ
Se consideramos que inicialmente a rapidez era y0 = ln 2 ξ0
6= 0, a
variação da rapidez (rapidity gap) é:
0 0
1 ξ 1 ξ
y = ϕ , , y = ln 0 − y0 =⇒ ∆y = y − y0 = ln 0 (13.145)
2 ξ0 2 ξ0
Na colisão, portanto, é formado um ”gap” de rapidez entre o parton
que colide e os espectadores. Devido ao confinamento dos quarks forma-se
um ”tubo de cor” entre o quark participante e os espectores. O tubo de
cor ou corda é caracterizada pelos sabores dos quarks componentes e pelo 4-
momento resultante da soma dos 4-momentos dos quarks nos pontos extremos
da corda.
Para calcular o 4-momento da corda precisamos considerar diferentes
possibilidades: 1) não há troca de cor entre os hadrons; 2) há troca de cor.
Vamos analisar cada um destes casos.
13.9.1 Pseudo-rapidez
A pseudo-rapidez é muitas vezes usada no lugar da rapidez, y, pela simplicidade
no cálculo. A pseudo-rapidez, η, é definida como
η = −ln [tg (θ/2)] (13.146)
onde θ = pt /pl , sendo usual que se escolha pl = pz e pt = [p2x + p2y ]1/2 .

Vamos mostrar que para ângulos pequenos, θ ≈ 0, essas duas grandezas
coincidem.
p Neste caso podemos escrever, para martons de massa “nula”
E = p2 + m2 ≈ p, então a rapidez fica
r
p + pl
y = ln . (13.147)
p − pl
Como p2 = p2t + p2l ∴ (p + pl )(p − pl ) = p2 − p2l = p2t , segue que
s ! s !
(p + pl )2 (p + pl )2
y = ln = ln , (13.148)
p2 − p2l p2t
de onde segue que

(p + pl )2

y = ln . (13.149)
p2t
Para θ ≈ 0 devemos ter pl >> pt , e portanto p ≈ pl , então

2pl pt
y ≈ ln = −ln , (13.150)
pt pl
e como
pt pt tgθ θ
= tgθ ∴ = ≈ tg (13.151)
pl pl 2 2
pois θ ≈ 0, segue que
y ≈ −ln [tg(θ/2)] = η (13.152)
13.10 Exercı́cios
1. Mostre que a equação de onda

1 ∂ψ
∇2 ψ − =0 (13.153)
c2 ∂t2
é invariante por transformação de Lorentz, mas não o é para transformação
de Galileu.
2. Determine a matriz de transformação de Lorentz em termos da variável

ϕ tal que (
coshϕ = γ
(13.154)
senhϕ = γβ .
√ √
Definindo as variáveis ξ = (xo + x1 )/ 2 e ν = (xo − x1 ) 2, determine
como ξ e ν se transformam segundo Lorentz.
3. Sendo u a velocidade de uma partı́cula num referencial que se move em

relação ao observador com velocidade V, mostre que a velocidade da
partı́cula vista pelo observador é
2 2
2 1 2 1
v = (V + u) − 2 (V × u) . (13.155)
1 + u.V/c2 c
4. O meson µ tem meia-vida de 2.2 ms, e decai emitindo um elétron

(ou pśitron) e um neutrino e um antineutrino. Muons são produzidos
quando prótons de alta energia chegam na atmosfera terrestre, e podem
caminhar a velocidade muito próxima à da luz, v = 0.9998 c até chegar
na superfı́cie do planeta. Determine a distância que os muons percorrem,
em média, na atmosfera antes de decair. Eles podem chegar à atmosfera
terrestre? Agora determine o tempo de decaimento visto por um observador

parado na superfı́cie da Terra. Qual a distância que o méson percorre
nesse tempo? Compare com a espessura da atmosfera terrestre. Determine
a espessura da atmosfera como vista por um observador que se encontra
num referencial em que o muon está em repouso.
5. Considere a Lagrangeana L = −mo c2 γ − 1 − qφ + q(u.A). Determine o

momento linear da partı́cula.
6. Uma partı́cula de carga q e massa m tem a Lagrangeana covariante na

forma
1
L = − muν uν − qAν uν , (13.156)
2
onde uν e Aν são os quadrivetores velocidade e o potencial, respectivamente.
Determine a Hamiltoniana do sistema e mostre que ela é invariante por
transformação de Lorentz.
Capı́tulo 14
Conexões com a Mecânica

Quântica
14.0.1 Mecânica Matricial de Heisenberg

A primeira formulação da Mecânica Quântica foi proposta por Heisenberg,
e tem como base uma generalização do formaçismo ação-ângulo. Nesta
formulação, como vimos, as coordenadas são dadas por séries de Fourier
do tipo
X∞
x(t) = qo exp[2πi(n1 ω1 + · · · + nf ωf )t] , (14.1)
ni =−∞
onde ωi é a variável ângulo correspondente ao i-ésimo grau de liberdade do

sistema. O momento tambpem é escrito de forma parecida, bem como várias
outras grandezas fı́sicas.
A generalização é feita para que se possa levar em conta alguns aspectos
experimentais que já eram conhecidos, como a relação entre frequeências
emitidas por núcleus, proposta por Rydberg e Ritz, em que a freqência da
luz emitida pelo átomo é tal que
ν(nm) = cRH 1/n2 − 1/m2 ,

(14.2)
onde ν(nm) é a frequência de emisão, n e m são inteiros positivos, sendo
as energias associadas a cada nı́vel. Niels Bohr já tinha proposto umac
a velocidade da luz e RH a constante de Rydberg para o hidrogênio. A
explicação fı́sica para essa relação com seu modelo atômico, em que
Wn − Wm
ν(nm) = , (14.3)
h
com h sendo a constante de Planck e Wn e Wm as energias dos estados
atômicos envolvidos na transição.
217
218 CAPÍTULO 14. CONEXÕES COM A MECÂNICA QUÂNTICA
Heisenberg, com base nessas informações, e generalizando os resultads

clássicos do formalismo ação-ângulo, postula que as grandezas fı́sicas são
dadas por matrizes, como
∞
X
x(n, m) = q(n1 , . . . , mf , n1 , . . . , mf )[2πiν(n1 , . . . , mf , n1 , . . . , mf )t] ,
ni =−∞
(14.4)
com n e m representando as ntuplas com f termos, sendo f o número de
graus de liberdade do sistema.
Sendo q e p duas grandezas fı́sicas, a grandeza representada pela soma
deve resultar também uma expressão do mesmo tipo, assim como no caso
clássico deve resultar na série de Fourier. Portanto, devemos ter
(p + q)(nm) = p(nm) + q(nm) (14.5)
e para o produto devemos ter
X
pq(nm) = p(nk)q(km) , (14.6)
k
já que
p(nk)exp[2πiν(nk)t]q(km)exp[2πiν(km)t] = p(nk)q(km)exp[2πi (ν(nk) + ν(km)) t] ,
(14.7)
e usando a regra de Rydberg-Ritz, temos
ν(nk) + ν(km) = ν(nm) . (14.8)
Assim, as grandezas fı́sicas passam a ser descritas como matrizes em fez de
funções escalares das variáveis relevantes.
Do caso clássico, temos que a Hamiltoniana é escrita como função unicamente
das variáveis ação, Ji , e que
∂H
ω̇i = = νi . (14.9)
∂Ji
A quantização é feita impondo que
Ji = ni h , (14.10)
onde h é a constante de Planck.
Para entendermos o que significam os ı́ndices n e m, vamos considerar a
situação em que m = n − α, com α inteiro e n >> α. Do modelo de Bohr
temos que

H(n) − H(n − α) α ∂H ∂H
ν(nm) = ∼= + ··· + . (14.11)
h h ∂n1 ∂nf
219
Usando a equação (14.9), segue que

∂H ∂H
ν(nm) = α + ··· + , (14.12)
∂J1 ∂Jf
ou ainda
ν(nm) = α(n1 ν1 + · · · + nf νf ) . (14.13)
Neste caso temos
∂x ∂x
x(n, n) − x(n − β, n − β − α) = β = hβ . (14.14)
∂n ∂J
Por outro lado, sendo ωk = νk t, temos que
1 ∂x
x(nm) − x(n, n − α) = . (14.15)
2πα ∂ω
Estes resultados permitem entender como age o operador derivada sobre a
matriz x(nm) no caso em que α << n. Agora vamos verificar como funciona
no caso geral. Este resultado foi obtido pela primeira vez por Dirac.
Há duas propriedades da operação de derivação que devem ser mantidas:
d(p + q) dp dq
(nm) = (nm) + (nm) (14.16)
dν dν dν
e
d(pq) X dp dq

(nm) = (nk)q(km) + p(nk) (km) , (14.17)
dν k
dν dν
sendo ν uma variável qualquer.
A primeira propriedade implica em que a derivada deve ser uma função
linear, ou seja
dp X
(nm) = a(nm; n0 m0 )x(n0 m0 ) . (14.18)
dν 0
nm 0
Portanto, devemos ter

d(pq) X
(nm) = a(nm; n0 m0 )(pq)(n0 m0 ) . (14.19)
dν n0 m0
A segunda propriedade implica em

X X X
a(nm; n0 m0 )p(n0 k)q(km0 ) = a(nk; n0 k 0 )p(n0 k 0 )q(km)+ a(km; k 0 m0 )p(mk)q(k 0 m0 ) .
n0 m0 k n0 kk0 m0 kk0
(14.20)
A igualdade deve ser para quiaquer valores dos ı́ndices n e m, portanto
devemos ter
δ(kk 0 )a(nm; n0 m0 ) = δ(mm0 )a(nk; n0 k 0 ) + δ(nn0 )a(km; k 0 m0 ) . (14.21)
Vamos estudar os seguintes casos:
1. k = k0 ; m 6= m0 ; n 6= n0 : neste caso a(nm; n0 m0 ) = 0;
2. k = k0 ; m = m0 ; n 6= n0 : então a(nm; n0 m0 ) = a(nk; n0 k), o que significa

que o valor do segundo ı́ndice não é relevante quando ele é repetido, e
então podemos escrever a(nm; n0 m) → a(n, n0 );
3. k = k0 ; m 6= m0 ; n = n0 : então a(nm; n0 m0 ) = a(km; km0 ), o que significa

que p valor do primeiro ı́ndice não é importante quando ele é repetido,
e então podemos escrever a(nm, nm0 ) = a(m, m0 );
4. k 6= k0 ; m = m0 ; n = n0 : então a(nk 0 ; nk) + a(km, k 0 m) = 0, portanto

a(k, k 0 ) = −a(k 0 , k).
Os casos k 6= k0 ; m 6= m0 ; n 6= n0 e k 6= k0 ; m = m0 ; n 6= n0 levam a resultados
semelhantes aos já obtidos. Finalmente, o caso
5. k = k0 ; m = m0 ; n = n0 resulta em a(nm, nm) = a(mm) − a(nn)
Usando estes resultados, podemos finalmente obter a expressão para a

operação de derivação de uma matriz. De fato, temos
dx X
(nm) = a(nm; n0 m0 )x(n0 m0 ) (14.22)
dν n0 m0
que pode ser escrita na forma
dx X X
(nm) = a(nm; nm0 )x(nm0 ) + a(nm; n0 m)x(n0 m) . (14.23)
dν m0 6=m n0 6=n
Com as propriedades derivadas para os coeficientes a(nm, n0 m0 ) obtemos
dx X X
(nm) = a(mm0 )x(nm0 ) + a(nn0 )x(n0 m) . (14.24)
dν m0 6=m n0 6=n
Usando o fato de que a(mm0 ) = −a(m0 m), temos
dx X X
(nm) = a(nn0 )x(n0 m) − x(nm0 )a(m0 m) . (14.25)
dν n0 6=n m0 6=m
ou, em notação matricial, segue que
dx
= ax − xa . (14.26)
dν
221
Vamos verificar que o termo [ax − xa] corresponde, no limite clássico,

aos Parênteses de Poisson. Para isso, vamos considerar o elemento (nm) da
matriz correspondente, isto é,
[ax − xa](nm) = a(nk)x(km) − x(nk)a(km) , (14.27)
e para colocarmos o limite clássico, vamos considerar que
(
k =n−α
(14.28)
m=n−α−β,
com a condição de que α, β << n.

Observe que tanto α quanto β têm um limite inferior, já que nenhum
deles pode ser menor do que a unidade. Portanto, devemos ter n → ∞ para
que possamos considerar que os ı́ndices possam variar quase continuamente.
Tendo em vista a equação (14.9), esse limite deve ser acompanhado de h →
0, que é exatamente o limite em que a Mecâica Quântica se aproxima da
Clássica.
Levando em conta essas considerações, temos que
X
[ax − xa](nm) = a(n, n − α)x(n − α − β) − x(n, n − β)a(n − β, n − β − α) .
α,β
(14.29)
Somando e subtraı́ndo o termo
x(n − α, n − α − β)a(n − β, n − α − β) (14.30)
segue que
X
[ax − xa](nm) = [a(n, n − α) − a(n − β, n − α − β)] x(n − α − β)−
α,β
[x(n, n − β) − x(n − α, n − α − β)] a(n − β, n − β − α) .

(14.31)
Porém, como vimos anteriormente, temos
1 ∂a
a(n, n − α) − a(n − β, n − α − β) = (14.32)
2πiβ ∂J
e
∂x
x(n − α − β) = hα . (14.33)
∂ω
De forma semelhante temos
1 ∂x
x(n, n − β) − x(n − α, n − α − β) = (14.34)
2πiβ ∂J
e
∂a
a(n − β, n − β − α) = hβ . (14.35)
∂ω
Com esses resultados, obtemos

1 ∂a ∂x ∂x ∂a
[ax − xa](nm) = − , (14.36)
2πi ∂J ∂ω ∂J ∂ω
mostrando a relação entre o comutador e os Parênteses de Poisson no limite

clássico.
Capı́tulo 15
Teoria da Relatividade Geral
15.1 Métrica de Minkowski

Vimos que a quantidade
ds2 = gµν dxµ dxν (15.1)
é um invariante, assim como para qualquer quadrivetor
ds2 = gµν Adxµ Aν (15.2)
também é invariante.
Considere um vetor contravariante Aµ +λB µ , onde B µ é um vetor contravariante
e λ é um escalar. o produto
gµν (Aµ + λB µ )(Aν + λB ν ) (15.3)
também é um invariante para qualquer λ. Expandindo a expressão do produto

temos
gµν (Aµ +λB µ )(Aν +λB ν ) = gµν Aµ Aν +λ(gµν Aµ B ν +gµν Aν B µ )+λ2 gµν B µ B ν ,
(15.4)
e como λ é arbitrário, cada termo da expressão acima deve ser invariante
separadamente. Mas
gµν Aµ B ν + gµν Aν B µ = gµν Aµ B ν + gνµ Aµ B ν (15.5)
já que há uma soma nos ı́ndices µ e ν, e o nome deles pode ser escolhido
arbitrariamente, e portanto podemos livremente trocar µ por ν. Usando o
fato de que gµν = gνµ , segue que
gµν Aν B µ (15.6)
223
224 CAPÍTULO 15. TEORIA DA RELATIVIDADE GERAL
deve ser um invariante por transformações de Lorentz.

Vamos agora gerar uma nova base de vetores, chamados covariantes e
indicados por Aµ , e que são obtidos dos vetores covariantes a partir de uma
transformação linear do tipo
Aµ = gµν Aν . (15.7)
Como essas equações representam uma transformação de base vetorial, o
determinante, g da matriz de transformação deve ser tal que g = |gµν | =
6 0.
ν
Então as equações podem ser resolvidas para A , resultando
Aν = g µν Aµ , (15.8)
onde g µν é dado pelo cofator de gµν dividido por g, e portanto g µν = g νµ .
Combinando as equações (15.7) e (??) resulta em
Aµ = gµν Aν = gµν g νρ Aρ , (15.9)
o que mostra que o produto
(
1if µ = ρ
gµν g νρ = (15.10)
6 ρ
0if µ =
Introduzimos a notação gµν g νρ = gµρ , de modo que, com base nos resultados
acima Aρ = gµρ Aµ e Aρ = gρµ Aµ .
15.2 Coordenadas curvilineas

Considere uma grandeza escalar que varie com xµ , e cuja derivada parcial
seja
∂Q
= Q,µ , (15.11)
∂xµ
e portanto δQ = Q,µ δxµ .
A derivada de um vetor é definida por
0 0
Aµ = xµ,ν Aν . (15.12)
0
Mudando para a base Aµ , podemos escrever
0
Aλ = xλ,µ0 Aµ . (15.13)
Por outro lado, das regras de derivação, temos que
0
∂xλ ∂xµ
= gνλ (15.14)
∂xµ0 ∂xν
então
0
xλ,µ0 xµ,ν Aν = gνλ Aν = Aλ (15.15)
15.3. ESPAÇOS CURVOS 225
15.3 Espaços curvos

Vimos que o tensor gµν determinaa métrica do espaço de Minkowski. Se gµν
depende da posição, o espaço é curvo.
O espaço 4-dimensional xµ pode ser compreendido como uma hiper-
superfı́cie de 4 dimensões imersa em um espaço de dimensão N > 4, com
coordenadas y µ e métrica hµν , que por simplicidade vamos considerar independente
da posição, isto é, o espaço N-dimensional y µ é plano. Qualquer ponto na
superfı́cie 4D determina um ponto na superfı́cie N D que pode ser expresso
em função das coordenadas xµ na forma y n = y n (xµ ), de modo que
∂y n
= y,µ . (15.16)
∂xµ
Considere dois pontos vizinhos na superfı́cie. O vetor que representa a
posição relativa desses pontos é
δy n = y,µ δxµ . (15.17)
A distância entre esses dois pontos é
ds2 = hnm δy n δy m = hnm y,µ
n m
y,ν δxµ δxν . (15.18)
Como estamos considerandoo espaço N D plano, Hnm é constante, e podemos
n
escolher hnm = gm , então
ds2 = gm
n n m
y,µ y,ν δxµ δxν . (15.19)
Já no espaço 4D, essa mesma distância é dada portanto
ds2 = gµν δxµ δxν , (15.20)
e comparando as duas expressões para ds2 obtemos
n n m
gµν = gm y,µ y,ν (15.21)
n
ou ainda, usando as propriedade de gm , temos
n n
gµν = y,µ y,ν . (15.22)
15.4 Deslocamento paralelo de um vetor no

espaço curvo
Considere um vetor contravariante, Aµ , no espaço fı́sico 4D, num ponto x
do espaço. Suas componentes podem ser representadas no espaço N D pela
relação
An = y,µ
n µ
A . (15.23)
Deslocamento paralelo de um vetor é aquele que mantém constante as

componentes do vetor que sofre o deslocamento. Vamos estudar como esse
vetor se comporta quando se desloca sobre a superfı́cie 4D. No ponto x o
vetor Aµ se encontra sobre a superfı́cie, então sua componente normal é nula
e sua componente tangencial à superfı́cie é Aµtan = K µ . No ponto vizinho,
x + dx, a componente tangencial do vetor contravariante é
Antan = K µ y,µ
n
(x + dx) , (15.24)
n
onde a derivada y,µ (x + dx) é tomada no ponto x + dx.
No ponto x + dx o vetor An (x + dx) não se encontra totalmente na
superfı́cie, apresentando uma componente normal não nula, mas queremos
considerar o vetor Aµ que deve ser tangente à superfı́cie. A componente
normal pode ser determinada pelo fato de que o produto escalar dessa componente
com vertores tangentes à superfı́cie é nulo, isto é,
Annorm yn,µ (x + dx) = 0 . (15.25)
O vetor An é formado pelas componentes tangencial e normal, então
An = Antan + Annorm . (15.26)
Multiplicando os dois lados por yn,ν (x + dx) temos
An yn,ν (x + dx) = Antan yn,ν (x + dx) + Annorm yn,ν (x + dx) , (15.27)
sendo o segundo termo nulo. Mas a componente tangencial também é dada

por
Antan = K µ y,µ
n
(x + dx) , (15.28)
então, substituı́ndo-se esta expressão na anterior, obtemos
An yn,µ (x + dx) = K µ y,µ

n
(x + dx)yn,ν (x + dx) , (15.29)
e identificando-se o termo correspondente à métrica gµν no ponto x + dx

obtemos
An yn,ν (x + dx) = K µ gµν (x + dx) . (15.30)
Mas K µ gµν (x + dx) = Kν (x + dx), então
An yn,ν (x + dx) = Kν (x + dx) . (15.31)
Expandindo yn,ν (x+dx) em torno de yn,ν (x) até primeira ordem, obtemos
Kν (x + dx) = An [yn,ν (x) + yn,νσ dxσ ] . (15.32)

15.4. DESLOCAMENTO PARALELO DE UM VETOR NO ESPAÇO CURVO227
Para expressarmos Kν em função apenas de grandezas do espaço 4D, usamos

o fato de que An = Aµ y,µ
n
, obtendo
Kν (x + dx) = Aµ y,µ
n
yn,ν + Aµ y,µ
n
yn,νσ dxσ . (15.33)
Como
Aµ y,µ
n
yn,ν = Aµ gµν = Aν , (15.34)
temos
Kν (x + dx) = Aν + Aµ y,µ
n
yn,νσ dxσ . (15.35)
A variação infinitesimal da componente Aν ao se passar do ponto x ao
ponto x + dx da superfı́cie, fica
dAν = Aµ y,µ
n
yn,νσ dxσ . (15.36)
Note que ainda aparecem termos definidos no espaço N D. Para eliminá-los,

usamos os Sı́mbolos de Cristoffel, que são obtidos a partir da derivada gµν,σ ,
que resulta
n n
gµν,σ = yn,µσ y,ν + y,µ yn,νσ . (15.37)
Como hnm é constante, o sufixo n pode ser movido para cima e para baixo
em qualquer ponto do espaço, então podemos escrever
n n
gµν,σ = y,µσ yn,ν + y,µ yn,νσ . (15.38)
Trocando as posições de µ e de σ, resulta

n n
gσν,µ = y,σµ yn,ν + y,σ yn,νµ , (15.39)
e trocando as posições de ν e de σ, obtemos ainda

n n
gµσ,ν = y,µν yn,σ + y,µ yn,σν . (15.40)
Somando as equações 15.38 e 15.40, e subtraı́ndo a equação 15.39, resulta

que
n
gµν,σ + gµσ,ν − gσν,µ = 2y,µ yn,νσ . (15.41)
Definindo o sı́mbolo de Cristoffel como
1
Γµνσ = (gµν,σ + gµσ,ν − gσν,µ ) , (15.42)
2
que depende apenas de grandezas definidas no espaço fı́sico. Então podemos
escrever
dAν = Aµ Γµνσ dxσ . (15.43)
Uma propriedade dos sı́mbolos de Cristoffel que resulta diretamente da

definição é
Γµνσ + Γνµσ = gµν,σ . (15.44)
O sı́mbolo de Cristoffel do segundo tipo tem uso mais comum. Este é

definido como
Γµνσ = g µλ Γλνσ . (15.45)
Com ele, a diferencial do vetor fica
dAν = Γµνσ Aµ dxσ , (15.46)
e assim o diferencial de um vetor covariante fica determinadoa partir do

próprio vetr convariante.
Para obtermos a expressão do diferencial de um vetor contravariante,
usamos o fato de que, sendo o vetor covariante B ν
d(Aν B ν ) = 0 , (15.47)
já que o produto escalar de dois vetores é invariante. Então
Aν dB ν = −B ν dAν , (15.48)
sendo que do lado direito aparece a diferencial de um vetor contravariante.

Neste caso podemos usar a expressão que envolve o sı́mbolo de Cristoffel, que
já obtivemos, resultando
Aν dB µ = −B ν Γµνσ Aµ dxσ . (15.49)
Nesta expressão, do lado direito, os ı́ndices µ e ν aparecem repetidos, portando

podem ser trocados livremente. Fazendo a troca entre os ı́ndices µ e ν, resulta
Aν dB µ = −B µ Γνµσ Aν dxσ , (15.50)
e assim temos a componente Aν em ambos os lados da equação. Como ela

deve ser válida para qualquer valor de Aν , segue que
dB ν = −Γνµσ B µ dxσ . (15.51)
Com este resultado temos a variação infinitesimal de um vetor contravariante

devido ao deslocamento paralelo no espaço curvo.
15.5. DIFERENCIAL COVARIANTE 229
15.5 Diferencial covariante

Na seção anterior vimos que, do ponto de vista de um observador num espaço
plano, o deslocamento paralelo infinitesimal de um vetor numa superfı́cie
curva leva a uma variação infinitesimal das compnentes desse vetor que é
dado pela equação (15.51). Já o observador imerso no espaço 4D não observa
nenhuma variação de suas componentes, portanto para ele a variação do vetor
é nula. O problema interessante é saber como calcular a variação real de um
vetor observado no espaço fı́sico a partir do observador no espaço plano N D.
A variação real do vetor se deve a algum fato fı́sico observável, e portanto
ambos os observadores, no espaço 4D ou no espaço N D devem chegar à
mesma variação. Para isso, defini-se o diferencial covariante que subtrai a
variação devido à curvatura do espaço em que o vetor sofre o deslocamento
paralelo, isto é
DAµ = Aµ (x + dx) − Aµ (x) + Γαµν Aα dxα = (Aµ,ν − Γαµν Aα )dxα . (15.52)
O termo entre parêntese é um tensor chamado derivada covariante, e indicaremos

essa derivada pelo sı́mbolo, Aµ:ν , portanto
Aµ:ν = Aµ,ν − Γαµν Aα . (15.53)
Problema: Mostre que o módulo do vetor é invariante pelo deslocamento

paralelo.
Solução: O tamanho do vetor é constante, até primeira ordem, no deslocamento
paralelo. Isso pode ser compreendido intuitivamente considerando que para
uma superfı́cie lisa o comprimento da componente normal é muito pequeno,
e a componente tangencial tem comprimento praticamente igual ao do vetor
inicial, se este for tangente à superfı́cie. Para provarmos isso, observe que o
comprimento é
ds2 = g µν Aµ Aν , (15.54)
e que a diferencial para deslocamentos infinitesimais é
d(g µν Aµ Aν ) = g µν Aµ dAν + g µν Aν dAµ + Aµ Aν g,σ

µν
dxσ . (15.55)
Usando a função da métrica de elevar ou rebaixar os ı́ndices, podemos

escrever
d(g µν Aµ Aν ) = Aν dAν + Aµ dAµ + Aα Aβ g,σ
αβ
dxσ . (15.56)
Os deslocamentos infinitesimais podem ser escritos em termos dos sı́mbolos
de Cristoffel, de modo obtemos
d(g µν Aµ Aν ) = Aν Aµ Γµνσ dxσ + Aµ Aν Γνµσ dxσ + Aα Aβ g,σ

αβ
dx,σ , (15.57)
e usando o fato de que Γµνσ = Γνµσ e usando a equação (15.51), segue que
d(g µν Aµ Aν ) = Aν Aµ gµν,σ dxσ + Aα Aβ g,σ

αβ
dx,σ . (15.58)
Agora observe que

αµ
g,σ gµν + g αµ gµν,σ = (g αµ gµν ),σ = gν,σ
α
= 0, (15.59)
então
αµ
g,σ gµν + g αµ gµν,σ = 0 . (15.60)
Multiplicando a expressão acima por g βν temos
g βν g,σ
αµ
gµν + g αµ g βν gµν,σ = 0 , (15.61)
portanto
gµβ g,σ
αµ
= −g αµ g βν gµν,σ , (15.62)
e consequentemente
αβ
g,σ = −g αµ g βν gµν,σ . (15.63)
O resultado obtido acima pode ser usado para mostrar que
αβ
Aα Aβ g,σ = −Aα Aβ g αµ g βν gµν,σ , (15.64)
e substituindo-se esteresultado na expressão para a diferencial do tamanho

do vetor posição no espaço-tempo, segue
d(g µν Aµ Aν ) = Aν Aµ gµν,σ dxσ − Aα Aβ g αµ g βν gµν,σ dxσ = 0 , (15.65)
o que demonstra que o comprimento do vetor não muda ao longo do deslocamento

paralelo no espaço fı́sico.
Fim da solução do problema.
15.6 Equação da geodésica

Geodésica é a curva que determina a menor distância entre dois pontos no
espaço. No espaço plano, a geodésica é uma reta. Uma forma engenhosa de
obter a geodésica num espaço curvo é perceber que, para o observador imerso
nesse espaço, ela corresponde ao deslocamento paralelo de um vetor. Nesta
seção vamos usar esse método para obter a equação da geodésica.
Considere um ponto z µ e suponha que ele se move ao longo de um caminho
em função de um parâmetro τ . Seja
dz µ
= uµ (15.66)
dτ
15.6. EQUAÇÃO DA GEODÉSICA 231
o vetor que representa a taxa de modificação do ponto z µ em função de

τ . O vetor uµ é definido em cada ponto z µ e indica adireção e sentido em
que o ponto se deloca. Enquanto nos deslocamnos ao longo do caminho, o
vetor uµ sofre um delocamento paralelo. Uma vez dado o ponto inicial e o
valor inicial de uµ , todo o caminho fica definido: apenas nos delocamos a
partir do ponto inicial z µ para o ponto infinitamente vizinho z µ + uµ dτ , e
então deslocar paralelamente o vetor uµ para esse ponto. Note que do ponto
de vista do observador no espaço curvo, esse vetor permanece constante ao
longo docaminho, e portanto do ponto de vista desse observador, o ponto
está se deslocando ao longo de uma linha reta, e por isso essa é a geodésica
nesse espaço. Se inicialmente uµ = 0, então o ponto final após a translação é
idêntico ao ponto inicial, e o vetor uµ permanece nulo. O que se obtém então
é chamada geodésica nula. Se uµ é inicialmente do tipo tempo (uµ uµ > 0,
time-like), ele permanecerá sempre time-like. Se for do tipo espaço (uµ uµ < 0,
space-like), permanecerá sempre space-like.
Como uµ se desloca paralelamente, visto do observador no espaço plano
ele tem uma variação infinitesimal dada por
duν = −Γνµσ uµ dz σ , (15.67)
e usando a definição de uν , obtemos
d2 z ν ν
ν dz dz
σ
+ Γ µσ = 0. (15.68)
dτ 2 dτ dτ
Se uµ é time-like, podemos escolher τ = s, de modo ue uµ representa a
velocidade de deslocamento do ponto, v µ . Então a equação da geodésica fica
dv ν
+ Γνµσ v ν v σ = 0 , (15.69)
dτ 2
ou em termos da posição,
d2 z ν ν
ν dz dz
σ
+ Γ µσ = 0. (15.70)
dτ 2 ds ds
A forma usual de obter a equação da geodésica é impondo a condição de
que o comprimento do caminho entre dois pontos fixos é mı́nimo, isto é, que
a função obtida seja estacionária para pequenas variações do caminho. Isso
é feito a partir da expressão
ds2 = gµν dz µ dz ν , (15.71)
que implica em
2dsδ(ds) = δ(gµν )dz µ dz ν + gµν dz ν δ(z µ ) + gµν dz µ δ(z ν ) . (15.72)
Como
δgµν = gµν,λ δz λ , (15.73)
e usando o fato de que o ı́ndice ν é repetido nos últimos termos do lado
direito da equação, temos
2dsδ(ds) = gµν,λ δz λ dz µ dz ν + 2gµλ dz µ δ(dz λ ) . (15.74)
Como δ(dz λ ) = d(δz λ ), e usando dz µ = v µ ds, temos

λ

1 µ ν µ d(δz )
δ(ds) = gµν,λ v v + gµλ v ds . (15.75)
2 ds
Integrando ambos os lados da expressão acima entre os pontos P e Q,
temos Z Q Z Q λ

1 µ ν µ d(δz )
δ ds = gµν,λ v v + gµλ v ds , (15.76)
P P 2 ds
d(δz λ ) d d
gµλ v µ gµλ v µ δz λ − (gµλ v µ )δz λ ,

= (15.77)
ds ds ds
obtemos
Z Q Z Q Z Q
1 µ ν d µ λ d
gµλ v µ δz λ ds .

δ ds = gµν,λ v v − (gµλ v ) δz ds +
P P 2 ds P ds
(15.78)
O último termo do lado direito da equação acima é nulo, já que os pontos P
e Q são fixos, e portanto δz λ = 0 nesses pontos.
Da condição de que a integral seja um extremos local, temos que
Z Q
1 d
gµν,λ v v − (gµλ v ) δz λ ds = 0 ,
µ ν µ
(15.79)
P 2 ds
e essa igualdade deve ser satisfeita para qualquer valor de δz λ , então deve
ser satisfeita a condição
1 d
gµν,λ v µ v ν − (gµλ v µ ) = 0 . (15.80)
2 ds
Como
d dv µ dz ν λ
(gµλ v µ ) = gµλ + gµλ,ν v , (15.81)
ds ds ds
segue que
dv µ 1
gµλ + gµλ,ν v µ v ν − gµν,λ v µ v ν = 0 (15.82)
ds 2
15.7. TENSORES 233
Usando a igualdade
1
gµλ,ν = (gλµ,ν + gλν,µ ) (15.83)
2
obtemos
dv µ 1
gµλ + (gλµ,ν + gλν,µ − gµν,λ ) v µ v ν = 0 , (15.84)
ds 2
ou ainda
dv µ
gµλ + Γλµν v µ v ν = 0 . (15.85)
ds
Multiplicando a expressão acima por g λσ , finalmente obtemos
dv σ
+ Γσµν v µ v ν = 0 , (15.86)
ds
que é exatamente a equação da geodésica já obtida anteriormente.
15.7 Tensores
As grandezas fı́sicas são sempre formadas por somas e produtos de grandezas
covariantes. Por outro lado, devem ser invariantes por transformação de
Lorentz, e portanto cada termo deve obedecer à mesma regra de transformação.
Chamamos tensores a quantidade matemática formada por produtos de vetores
vetores contravariantes ou covaraintes.
Tensores de ordem 2 são obtidos por produtos de vetores, como
T µν = Aµ B ν . (15.87)
A lei de transformação para esse tensor é
0στ ∂x0σ ∂x0τ µν

T = T . (15.88)
∂xµ ∂xν
Como é obtido a partir de vetores contravariantes, este é chamado tensor
contravariante de segunda ordem. Um vetor covarante é obtido pelo produto
de vetores covariantes, isto é
Tµν = Aµ Bν , (15.89)
e a lei de transformação para o tensor covariante de ordem 2 é
0 ∂xµ ∂xν
Tστ = Tµν . (15.90)
∂x0σ ∂x0τ
Podemos formar tensores mistos, como
Tµν = Aµ B ν , (15.91)
cuja lei de transformação e’dada por
∂xµ ∂x0τ ν
Tµ0ν = T . (15.92)
∂x0σ ∂xν µ
Os tesnores podem ser simétricos na inversão da ordem dos ı́ndices, isto
é,
T µν = T νµ , (15.93)
ou anit-simétrico, como no caso
T µν = −T νµ . (15.94)
É fácil verificar que a simetria do tensor é independente do referencial. De

fato, temos
∂x0σ ∂x0τ µν ∂x0σ ∂x0τ νµ
T 0στ = T = T , (15.95)
∂xµ ∂xν ∂xµ ∂xν
onde usamos na última igualdade a simetria por inversão dos ı́ndices µ e
ν. Observe que no último termo do lado direito, esses ı́ndices aparecem
repetidos, e portanto são somados. Podemos, sem perda de generalidade,
trocar esses ı́ndices, já que dependem apenas de uma escolha arbitrária sem
nenhum efeito no resultado final. Portanto
∂x0σ ∂x0τ µν
T 0στ = ν µ
T = T 0τ σ . (15.96)
∂x ∂x
Tensores de ordem mais altas podem ser obtidos a partir da multiplicação
de tensores. Vamos definir dois tipos de multiplicação de tensores, o produto
externo, definido por
Tµνσ = Aµν Bσ , (15.97)
o mesmo valendo para os tensores contravariantes ou mistos. O produto
interno é definido quando temos um ı́ndice repetido, o que implica em uma
redução de ordem do tensor produto, como em
Tµ = Aµν B ν . (15.98)
Das regras do produto interno, segue que o produto Aµν B µν é um escalar.

Por outro lado, podemos nos perguntar se havendo um escalar que seja escrito
como um produto de um objeto matemático com dois ı́ndices e um tensor de
15.7. TENSORES 235
ordem dois, implica em que esse objeto é um tensor. Podemos demonstrar

que a resposta é positiva. De fato, sendo o escalar
A0στ B 0στ = Aµν B µν . (15.99)
Se B µν é um tensor, então, de acordo com as regras de trasnformação de

tensores, temos
∂xµ ∂xν 0στ
B µν = B , (15.100)
∂x0σ ∂x0τ
então, substituindo este resultado na equação anterior temos que
∂xµ ∂xν

Aστ − 0σ 0τ Aµν B 0στ = 0 .
0
(15.101)
∂x ∂x
Esta igualdade deve ser verdadeira qualquer que seja o tensor B 0στ , então
∂xµ ∂xν
A0στ = Aµν , (15.102)
∂x0σ ∂x0τ
que descreve exatamente a transformação de um tensor, demosntrando que
Aµν deve ser um tensor.
Um outro modo de se gerar tensores é através da derivada covariante.
Aqui mostraremos que a derivada de um tensor é também um tensor, mas
uma ordem superior ao inicial. Vamos partir de um escalar, P hi, que obviamente
é invariante por transformação de Lorentz. A derivada
dφ ∂φ xµ
= (15.103)
ds ∂xµ ds
também é um invariante, já que ds é invariante. Portanto
∂φ xµ
ψ= (15.104)
∂xµ ds
deve ser invariante, logo o vetor
∂φ
Aµ = (15.105)
∂xµ
é um tensor.
Se psi, definido acima, é um invariante, então χ = dψ/ds é um invariante.
Substituindo a expressão para ψ nesta derivada temos
∂ 2 φ dxµ dxν ∂φ d2 xµ
χ= + . (15.106)
∂xµ ∂xν ds ds ∂xµ ds2
A derivada pode ser tomada ao longo de qualquer curva que passe pelo
ponto onde a derivada é tomada. Como em qualquer direção que se escolha
é possı́vel encontrar uma geodésica, podemos calcular a derivada ao longo
desta. Substituindo d2 xµ /ds2 referente à geodésica na equação acima, resulta
2
∂φ dxµ dxν

∂ φ
χ= − Γµν,τ τ . (15.107)
∂xµ ∂xν ∂x ds ds
Como a geodésica pode ser tomada em qualquer direção, dxµ e dxν são
independentes, então a igualdade acima só pode ser satisfeita se
∂ 2φ ∂φ
Aµν = µ ν
− Γµν,τ τ (15.108)
∂x ∂x ∂x
é um tensor.
De modo geral, sendo Aµ e Bµ , temos quer
(AB):σ = A:σ B + AB:σ . (15.109)
Porém, há uma diferença importante entre a derivada covariante e a derivada

ordinária: a ordem com que duas derivações em coordenadas diferentes é feita
pode ser importante no caso da derivada covariante.
Consideremos inicialmente o caso de um escalar, S. A derivada covariante
nas coordenadas µ e depois ν é
S:µν = S:µ,ν − Γαµν S:α . (15.110)
Neste caso, a troca de ordem das derivas não altera o resultado, porque a
expressão acima é invariante por inversão dos ı́ndices µ e ν. Veremos que
esta não é uma regra geral estudando o próximo caso, da derivada covariante
de um tensor de primeira ordem.
Sendo Aν um 4-vetor, vamos aplicar duas derivadas covariantes, o que
leva a
Aν:µ:σ = Aν:µ,σ − Γανσ Aα:µ − Γαµσ Aν:α . (15.111)
Expandindo as derivadas covariantes no lado direito, obtemos
Aν:µ:σ = (Aν,µ −Γανµ Aα ),σ −Γαµσ (Aα,µ −Γβνµ Aβ )−Γαµσ (Aν,α −Γβνα Aβ ) . (15.112)
Rearranjando os termos a expressão acima resulta
Aν:µ:σ = Aν,µ,σ − Γανµ Aα,σ − Γανσ Aα,µ − Γαµσ Aν,α − Aβ (Γβνµ,σ − Γανσ Γβαµ − Γαµσ Γβνα ) .
(15.113)
Invertendo os ı́ndices µ e σ e subtraindo da expressão acima, obtemos
β
Aν:µ:σ − Aν:σ:µ = Aβ Rνµσ , (15.114)
15.8. CONDIÇÃO PARA O ESPAÇO PLANO 237
onde
β
Rνµσ = Γβνσ,µ − Γβνµ,σ + Γανσ Γβαµ − Γανµ Γβασ . (15.115)
Como o lado esquerdo da equação (15.114) é um tensor, o lado direito
dessa equação é um tensor. Como ela é válida para qualquer vetor Aβ , pelo
β
teorema do quaciente resulta que Rνµσ é um tensor. Este é chamado tensor
de Riemann-Christoffel ou tensor de curvatura, e desempenha um importante
papel na Teoria da Relatividade Geral.
propriedades do tensor de curvatura entram como exercı́cios
15.8 Condição para o espaço plano

Se o espaço é plano, então podemos sempre escolher um sistema de coordenadas
cartesiano, e nesse caso o tensor gµν é constante, e portanto o tensor de
curvatura, Rµνρσ é nulo.
Também podemos mostrar que se o tensor de curvatura é nulo, então o
tensor gµν = 0, e portanto o espaço é plano. Para isso, basta notar, como
fizemos anteriormente, que todo vetor Aµ tal que Aµ:ν = 0 pode ser escrito
como o gradiente de um escalar, e então se pode mostrar que se Rµνρσ é nulo,
então então todo vetor tem Aµ:ν = 0 e isso leva a gµν constante.
Capı́tulo 16
Apêndice B: Estudo Dirigido de

Forças Centrais
Considere um sistema de dois corpos de massas m1 e m2 .

1. Determine as posições r0 1 e r0 2 dos corpos no referencial do centro de
massa (CM).
2. Sendo R a posição do centro de massa, determine a energia cinética do
sistema em função de Ṙ, ṙ0 1 e ṙ0 2 .
3. Agora considere r a posição do corpo 2 em relação ao corpo 1. Mostre
que a energia cinética é
M 2 µ 2
T = Ṙ + ṙ . (16.1)
2 2
onde M = m1 + m2 e µ = m1 m2 /M .
Considerando que as partı́culas estejam sujeitas unicamente a um potencial
de interação entre elas,
4. Mostre que
dṘ
= 0. (16.2)
dt
de onde segue que o momento total P = M Ṙ é constante.
5. Qual o número de graus de liberdade que o problema adquire quando
nos restringimos ao referencial do centro de massa?
6. Mostre que para o movimento relativo a Lagrangeana é
µh 2 i
L0 = ṙ + r2 θ̇2 − V (r) . (16.3)
2
239
240CAPÍTULO 16. APÊNDICE B: ESTUDO DIRIGIDO DE FORÇAS CENTRAIS
7. Mostre que o momento é conservado.

8. Mostre que a equação do movimento é
l2

dṙ ∂
µ =− V + , (16.4)
dt ∂r 2µr2
onde l = µr2 θ̇.
Conservação de energia
9. A partir da conservação de momento angular, mostre que a área varrida
pelo raio médio da órbita é constante (Segunda Lei de Kepler).
10. Usando o momento angular l, mostre que a equação do movimento é
d l2 dV
(µṙ) + 3 = − . (16.5)
dt µr dr
11. Mostre também que

l2

d d
(µṙ) = − V + . (16.6)
dt dr 2µr2
12. Mostre que se U = U (r) então dU/dt = (∂U/∂r)ṙ, mostre que

d µṙ2

d
(µṙ) = , (16.7)
dt dt 2
e daqui conclua a conservação de energia.
Equação diferencial da órbita
13. A partir da euqação
l2 ∂V
µr̈ − 3
=− , (16.8)
µr ∂r
e considerando que ṙ = (dr/dθ)θ̇, mostre que
dr l dr
= 2 . (16.9)
dt µr dθ
14. Sendo u = 1/r, mostre que (du/dθ) = −(1/r2 )(dr/dθ) e portanto

dr l du
=− , (16.10)
dt µ dθ
e portanto
l 2 u 2 d2 u

d l du
r̈ = − =− . (16.11)
dt µ dθ µ2 dθ2
241
15. Mostre que a equação da órbita fica
l2 u2 d2 u

+ u = f (1/u) , (16.12)
µ dθ2
onde f (r) = −(∂v/∂r).

O problema de Kepler
O problema da gravitaçao envolve uma força f (r) = −K/r2 , portanto
temos
l 2 u 2 d2 u

+ u − k = 0, (16.13)
µ dθ2
onde k = Kµ/l2 .
16. Mostre que esta equação é a equação de um oscilador harmônico, isto

é
de w
+ w = 0, (16.14)
dθ2
e portanto a solução da equação da órbita fica
1 Kµ
= Acos(θ + ϕ) + 2 . (16.15)
r(θ) l
17. Mostre que asolução pode ser escrita na forma de equação de uma
cônica, isto é,
J
= 1 + εcos(θ + ϕ) , (16.16)
r
e determine J e ε.
18. Mostre que em termos da energia mecânica E temos

Kµ p
A= 1 + 2l2 E/(µK 2 ) (16.17)
l2
e p
ε= 1 + 2l2 E/(µK 2 ) . (16.18)
19. Demonstre a Terceira Lei de Kepler, isto é, mostre que
4π 2 µ 3
T2 = a , (16.19)
K
onde T é o perı́odo da órbita e a é o semi-eixo maior da elı́pse que
descreve a órbita do planeta.
242CAPÍTULO 16. APÊNDICE B: ESTUDO DIRIGIDO DE FORÇAS CENTRAIS
Capı́tulo 17
Apêndice D: Estudo Dirigido

de Corpo Rı́gido
1. Rotações finitas e consecutivas em geral não comutam, isto é, alterar

a ordem em que rotações sucessivas ao redor de diferentes eixos leva
a configurações finais diferentes. Porém, as rotações infinitesimais
comutam. Discuta as diferenças entre esses dois casos.
2. Considere um corpo rı́gido que gira com velocidade angular ω em torno

de um ponto fixo O.
1) Quantos graus de liberdade tem o sistema?

2) Determine a velocidade v de um ponto do objeto na posição na
posição r em relação ao ponto O.
3) Se nessa posição do corpo tivéssemos apenas uma partı́cula de
massa mi , mostre que o momento angular seria Ji = mi [ri2 ω −
(ri ω)ri ]
3. Usando este resultado, mostre que para o corpo rı́gido podemos escrever
J
R = Iω,2 onde I é o tensor de inércia, cujas componentes são Iij =
ρ(r)(r δij − xi xj )dV , onde dV é o elemento de volume na posição r.
Podemos encontrar um sistema de coordenadas em que o tensor de
inércia tem todas as suas componentes fora da diagonal nulas. Neste
caso o sistema é chamado “eixos principais”.
4. Encontre a equação caracterı́stica para a determinação dos eixos principais.
5. Determine a velocidade angular ω nesse sistema de coordenadas formado

pelos eixos principais.
243
244CAPÍTULO 17. APÊNDICE D: ESTUDO DIRIGIDO DE CORPO RÍGIDO
6. Determine a direção dos eixos principais a partir da velocidade angular.
7. Determine a energia cinética de um corpo rı́gido em rotação.
8. Mostre que I = Ic + M d2 onde I é o momento de inércia de um corpo

que gira em torno de um eixo arbitrário, Ic é o momento de inércia do
mesmo corpo girando em torno de um eixo paralelo ao anterior mas
passando pelo centro de massa do sistema, M é a massa total do corpo
e d é a distância entre os dois eixos. (Teorema dos eixos paralelos)
9. Obtenha a Lagrangeana de um corpo em rotação livre de forças externas.
10. Considere agora que existe um potencial externo que não depende da
velocidade do corpo. Determine cada componente do torque sobre o
sistema.
11. Descreva o movimento de um pião simétrico livre de torque.
12. Descreva o movimento de um pião simétrico sujeito à força peso.

Capı́tulo 18
Apêndice A: Estudo Dirigido

de Pequenas Oscilações
1. Sendo T = i m2i ṙi2 e sendo {q} = q1 , q2 , ..., qN as coordenadas generalizadas.

P
Mostre que se ∂r
∂t
i
= 0 então
1X
T = mjk q˙j q˙k
2 j,k
onde
X ∂ri ∂ri
mjk = mi
i
∂qj ∂qk
2. Seja V (q1 , ..., qN ) um potencial generalizado que tenha um mı́nimo local

em {q 0 }. Mostre que a expansão em série de Taylor resulta em:
N
X ∂V
(q10 , ..., qN
0
qi − qi0 +

V (q1 , ..., qN ) =V ) +
i=1
∂qi q0
N N
1 X X ∂ 2V

qi − qi0 qj − qj0 + ...

2 i=1 j=1 ∂qi ∂qj q0
h i
∂V
Quanto vale ∂qi
?
q0
3. Definindo novas coordenadas ui = qi − qi0 , mostre que até segunda

ordem na expansão o potencial pode ser escrito como
1X
V (u) = Vij ui uj
2 i,j
245
246CAPÍTULO 18. APÊNDICE A: ESTUDO DIRIGIDO DE PEQUENAS OSCILAÇÕES
onde
∂ 2V

Vij =
∂ui ∂uj 0
4. Mostre que a Lagrangeana, na aproximação dada, fica

" #
1 X X
L= mjk u̇j u̇k − Vjk uj uk
2 j,k j,k
5. Mostre que mjk pode ser expandido na forma

N
X ∂mik
mjk (q1 , ..., qN ) = 0
mjk (q10 , ..., qN ) + ul + ...
l=1
∂ul 0
mostre também que, na aproximação até segunda ordem para T, apenas

o primeiro termo da expansão é relevante.
6. Com os resultados anteriores, mostre que a Lagrangeana se reduz a
1X
L= [Tjk u̇j u̇k − Vjk uj uk ]
2 j,k
e obtenha as equações de Lagrange.

7. Assumindo que uj = Re(ηj ) com ηj = aj eiωt , mostre que as equações
de Lagrange se reduzem à equação matricial
V − ω2T a = 0

Como as coordenadas ui são independentes, a solução da equação deve

se dar na condição de que o determinante

V − ω 2 T = 0
Observe que essas condições leva a uma equação algébrica de grau N ,

e portanto teremos N soluções ωi2 , i = 1, ..., N .
8. Podemos transformar as soluções
 
η1

 η2 

 . 
η= 

 . 

 . 
ηN
247
em soluções  
Q1

 Q2 

 . 
Q= 

 . 

 . 
QN
através de uma transformação A tal que
η = AQ
Mostre que das equações de Lagrange obtemos

1h ˜ ÃT AQ̇ = 0
i
Q̃ÃV AQ − Q̇
2
e que o segundo termo do lado esquerdo é uma matriz diagonal.
9. As novas soluções Q podem ser definidas de modo que
ÃT A = I
onde I é a matriz identidade. Mostre que nesse caso também ÃV A é

uma matriz diagonal.
10. Mostre que a equação de Lagrange se reduz a
ÃV A = ω 2 I
e que para cada solução ω temos
Vi0 Q2i − ωi2 Q2i = 0

h i
onde Vi0 = ÃV A As soluções Qi representam os modos normais de
ii
vibração.
248CAPÍTULO 18. APÊNDICE A: ESTUDO DIRIGIDO DE PEQUENAS OSCILAÇÕES
Capı́tulo 19
Apêndice C: Estudo Dirigido de

Simetrias e Leis de Conservação
Quando estudamos o movimento de uma partı́cula ou de um sistema fechado,

isto é, livre de forças externas, consideramos que o espaço é homogêneo e
isotrópico, e que o tempo é homogêneo. Mais precisamente, temos que
a) O espaço é homogêneo se as propriedades do sistema fı́sico fechado não

são afetadas por um delocamento arbitrário da origem do sistema de
referência.
b) O espaço é isotrópico se as propriedades de um sistema fı́sico fechado

não variam quando o sistema de referência sofre uma rotação arbitrária
em torno da origem.
c) O tempo é chamado homogêneo se as propriedades de um sistema fı́sico

fechado não variam ao se deslocar arbitariamente a origem do tempo.
Vamos verificar que essas simetrias estão relacionadas a leis de conservação

de grandezas fı́sicas.
19.1 Homegeneidade do espaço e conservação

do momento linear.
Ao se deslocar a origem do sistema de coordenadas, temos ri → r0 i = ri + ε
1) Mostre que
X ∂L
δL = ε . (19.1)
i
∂ri
249
250CAPÍTULO 19. APÊNDICE C: ESTUDO DIRIGIDO DE SIMETRIAS E LEIS DE CONS
2) A partir da propriedade (a) e das equações de Lagrange, mostre que o

momento total do sistema é conservado.
19.2 Homegeneidade do tempo e conservação

de energia.
Ao se deslocar a origem do tempo, temos t → t0 = t + δt.
3) Usando a propriedade (c), mostre que dL/dt = 0.
4) A partir deste resultado e usando as equaçoes de Lagrange, mostre que

a energia mecânica se conserva.
19.3 Isotropia do espaço e conservação do momento

angular.
Uma rotação sempre tem um eixo em torno do qual ela resulta. Seja ẑ este
eixo. Então temos
δri = ẑ × ri δθ (19.2)
e
δvi = ẑ × vi δθ . (19.3)
5) Considerando que L = L(ri , ṙi ), determine a expressão para δL em

função de δri e de δvi .
6) Usando as equações de Lagrange, mostre que
d
δL = (δri × δpi ) . (19.4)
dt
1. Usando a identidade δpi .(ẑ × δri ) = ẑ.(pi × ri ), mostre que o momento

angular é conservado.
19.4 Invariancia segundo as transformações

de Galileu.
Transformações de Galileu correspondem a mudanças de um referencial inercial
para outro. Neste caso temos ri → r0i = ri + vo t.
19.4. INVARIANCIA SEGUNDO AS TRANSFORMAÇÕES DE GALILEU.251
7) Mostre que vi0 = vi + v0 .
8) Mostre que na ausência de forças externas, L0 = T 0 + V = L + dF/dt,

onde F = (1/2)mvo2 t + mv0 .vi , onde F é chamada função de gauge (ou
calibre).
9) Mostre que a presença da função de gauge não altera as equações de

Lagrange.

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Notas de Aula:

08/2020 - Distribuição limitada aos estudantes da disciplina

3 Movimento de Corpo Rı́gido 35

4 Princı́pio de D’Alembert e Equações de Lagrange 63

5 Princı́pio de Mı́nima Ação 73

6 Simetrias e Leis de Conservação 83

8 Formalismo de Hamilton 117

8.9 Teorema de Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137

9 Pequenas Oscilações 147

10 Sistemas contı́nuos 155

11 Movimento Ondulatório 169

12 Formalismo de Hamilton-Jacobi 175

13 Teoria da Relatividade Restrita 189

13.7 Geometria do espaço-tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202

14 Conexões com a Mecânica Quântica 217

15 Teoria da Relatividade Geral 223

16 Apêndice B: Estudo Dirigido de Forças Centrais 239

17 Apêndice D: Estudo Dirigido de Corpo Rı́gido 243

18 Apêndice A: Estudo Dirigido de Pequenas Oscilações 245

19 Apêndice C: Estudo Dirigido de Simetrias e Leis de Conservação249

“Os antigos consideravam a mecânica sob dois aspectos: como racional –

enorme número de fenômenos de forma simples, consistente e precisa.

Mecânica é o estudo do movimento de objetos no espaço e das causas desse

1. Lei da inércia: Todo corpo tende a manter seu estado de movimento

2. Lei da força: A aceleração de um corpom a, depende da força resultante

3. Lei da ação e reação: A toda ação sobre um corpo corresponde uma

A Segunda Lei de Newton apresenta a conexão entre a Cinemática e

A seguir faremos uma breve revisão da Mecânica Newtoniana. Nosso

1.1 Mecânica do ponto material

1.1.1 Movimento linear

sendo v a velocidade, isto é

1.1.2 Movimento circular

1.1.3 Trabalho, Energia Cinética e Energia Potencial

Este resultado é o Teorema Trabalho-Energia Cinética, e daqui segue a

de onde segue que

1.2 Mecânica de um sistema de partı́culas

Sendo o momento linear total

Momento Angular e Torque

então para um sistema de partı́culas o momento angular total é

Daqui segue que

Mas como Fji k ri − rj segue que este termo é nulo.

Momento Angular Total e do Centro de Massa

sendo r,i e vi, a posição e a velocidade da partı́cula no referencial do CM e V

mi ri , é a posição do CM no referencial do CM, portanto

mi ri , = 0. Portanto resulta que

O primeiro termo corresponde ao momento angular do CM e o segundo ao

Energia de um Sistema de Partı́culas

Em função da velocidade do centro de massa temos

ri , = 0 o último termo é nulo. Assim

A passagem de sistemas de partı́culas puntiformes é feita considerando-se

2. Uma conta de massa m desliza sem atrito ao longo de um fio de forma

onde z é o eixo vertical, R, ρ são constantes, e λ é o comprimento da

3. Um objeto se move sobre um plano inclinado de um ângula α em

4. Um foguete de massa inicial Mo começa a ejetar gases com velocidade

a) Determine a potência fornecida pelo motor. R: P = d/dt[(m +

6. Uma corrente de anéis bem pequenos comparados ao comprimento da

7. A partir do resultado obtido no problema anterior, mostre que a solução

8. Considere um corpo de massa m acoplado a uma mola ideal de constante

9. Considere um corpo de massa m acoplado a uma mola ideal de constante

10. Considere um corpo de massa m acoplado a uma mola ideal de constante

onde v é a velocidade do corpo e b uma constante, e de uma força

11. Um corpo de mass m se encontra suspenso por uma corda elástica de

 Determine a equação de movimento enquanto nenhuma das cordas

Determine a equação de movimento enquanto nenhuma das cordas