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1 Introdução 3
2 Cálculo tensorial 3
2.1 Significado geométrico das componentes contravariantes e covariantes 5
2.2 Transformações não lineares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2.1 Leis de transformação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2.2 Coordenadas cilı́ndricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.3 Vectores de base: nova definição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3 Métrica 16
3.1 Propriedades e caracterı́sticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
5 Álgebra de tensores 20
5.1 Mnemónica para o cálculo matricial . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
6 Componentes fı́sicas 23
8 Derivada Covariante 26
8.1 Sı́mbolos de Christoffel em coordenadas ortogonais . . . . . . . . . 30
9 Operadores diferenciais 31
9.1 Gradiente de uma função escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
9.2 Divergência de um vector (contravariante) . . . . . . . . . . . . . . 32
1
9.3 Laplaciano de uma função escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
9.4 Rotacional de um vector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
11 Aplicações 38
11.1 Coordenadas cilı́ndricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
11.2 Coordenadas esféricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Exercı́cios propostos 47
Bibliografia 55
Índice remissivo 56
Lista de Figuras
1 Referencial não ortonormado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2 Referencial ortonormado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3 Coordenadas polares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
4 Coordenadas curvilı́neas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
5 Superfı́cies coordenadas no Referencial cilı́ndrico. . . . . . . . . . . 13
6 Curvas coordenadas no Referencial cilı́ndrico. . . . . . . . . . . . . 13
7 Representação gráfica do vector ~v . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2
1 Introdução
A análise tensorial é utilizada com enormes vantagens em Engenharia. A Me-
cânica dos fluidos e a Mecânica dos Sólidos são áreas onde esta se revela uma
ferramenta importante e onde muitos problemas (i.e. as equações que descre-
vem os fenómenos assim como as suas soluções) podem ser simplificados quando
resolvidos num sistema de coordenadas adequado. Por exemplo, no cálculo do
volume de uma esfera, as suas condições fronteira são imediatas em coordena-
das esféricas (r2 ≤ R2 ), o mesmo não se passando em coordenadas cartesianas
(x2 + y 2 + z 2 ≤ R2 ); a força gravı́tica em coordenadas esféricas apresenta apenas
uma única componente (radial), enquanto que o seu cálculo não é de todo tão
simples quando efectuado em coordenadas cartesianas. Como se verá mais tarde,
a análise tensorial simplifica estes cálculos, ao esquematizar todo o tipo de trans-
formações e derivadas de vectores, e ao transformar as operações vectoriais em
expressões de fácil e clara dedução.
2 Cálculo tensorial
Consideremos um espaço vectorial E de dimensão n e ~e = {~e, ~e, . . . , ~e} uma
j 1 2 n
base desse espaço. Todo o vector ~a ∈ E pode ser representado na base indicada
n
X
~a = aj ~e = aj ~e (1)
j j
j=1
3
base natural, respectivamente. Qualquer função f ∈ E ∗ , caracterizada por f (~e) =
j
fj pode ser escrita na base εi ,f = fi εi , tendo-se
f (~e) = fi εi (~e) = fi δji = fj (4)
j j
É fácil provar que o espaço dual E ∗ é um espaço vectorial com a mesma dimensão
de E (apresenta inclusive as mesmas propriedades de E, sendo um isomorfismo
deste espaço), podendo-se escrever
~a ∈ E : ~a = ai~e; (5)
i
~i
f~ ∈ E ∗ : f~ = fi ε. (6)
~i
onde ε(~e) = δji .
j
Pelo que foi dito atrás, conclui-se que a aplicação de funções lineares a vectores
leva à necessidade da utilização de dois espaços vectoriais distintos: o espaço natu-
ral E, onde se “situam” os vectores que pretendemos estudar, e o seu espaço dual
E ∗ , em que caracterizamos as funções a aplicar aos vectores. Como já se referiu,
estes dois espaços apresentam as mesmas propriedades; através do produto interno,
podemos identificar cada função ~v ∗ de E ∗ com um vector ~v do espaço natural E, :
~v ∗ (~a) = ~v · ~a, ∀~a ∈ E. (7)
A cada vector ~v ∗ corresponde um e um só vector ~v . Deste modo, passamos apenas
a trabalhar no espaço natural E, ao representar cada vector ~v ∗ pelo seu correspon-
dente ~v .
Para que ambos os vectores ~v e ~v ∗ tenham as mesmas componentes, define-se
~i
uma nova base em E, e — base dual de E (embora seja definida no espaço natural):
~i ~i
~v ∗ = vi∗ ε = vi ε; (8)
~i
~v = vi e. (9)
Contudo o vector ~v continua a poder ser definido na base natural ~e por ~v = v i~e;
i i
em particular:
~i ~i ~i
~v ∗ (~e) = ~v · ~e ⇔ vi ε(~e) = vi e · ~e ⇔ δji = e · ~e. (10)
j j j j j
Esta última equação exprime uma regra fundamental da análise tensorial, dado
relacionar as duas bases (natural e dual) de qualquer referencial:
~i
e · ~e = δji . (11)
j
4
A partir deste momento as componentes de cada vector serão designadas conforme
a base a que digam respeito:
~v = v 1~e + v 2~e,
1 2
Os vectores de base dual podem ser calculados pela relação fundamental (11):
~1 ~2 ~1 ~2
~i
e · ~e = e · ~e = 0 ⇒ e ⊥ ~e; e ⊥ ~e;
i 2 1 2 1
e · ~e = δj ⇒ ~1 ~2 ~i ~i h i−1
j
e · ~e = e · ~e = 1 ⇒ kekk~ek sin(π/3) = 1 ⇔ kek = k~ek sin(π/3)
1 2 i i
5
x2
P2 x2
e
2
2
P v
2
e π/3
0 e 1
1 P x1
1
e
P1
x1
tendo-se então:
~1 √ ~2 √
kek = 2/ 3 ' 1.2; kek = 1/ 3 ' 0.6
As componentes covariantes podem ser calculadas da mesma forma:
−→
~1 ~2 −→ ~1
kOP i k
kOP 1 k = |v1 | kek
~v = v1 e + v2 e ⇒ ~2 ⇒ vi = ± ~i
−→
kOP 2 k = |v2 | kek kek
6
x2 ≡ x 2
P ≡ P2
2
v
e≡e
2
0 P ≡ P1
1
x ≡ x1
1
e≡e
1
7
2.2.1 Leis de transformação
Voltemos ao caso anterior das coordenadas polares. A variação incremental de
~r ao longo de ~e pode ser dada em função dos vectores de base do novo referencial
r
ou do antigo:
d~r = dr ~e = dx ~e + dy ~e = dxi ~e. (13)
r x y i
j j
Como dr = (∂r/∂x ) dx , temos
0
onde Xii0 = ∂xi /∂xi é a matriz das derivadas parciais — matriz de transformação
inversa. Repare-se que o ı́ndice de cima representa sempre o ı́ndice linha, sendo o
ı́ndice de baixo o ı́ndice coluna, na representação matricial. Como qualquer vector
0
pode ser representado nos dois referenciais ~v = v i~e = v i ~e0 ,
i i
0
0 0
v i~e = v i Xii0 ~e = Xii0 v i ~e ⇒ v i = Xii0 v i , (18)
i i i
8
O produto interno entre dois vectores
~i j j ~i
~v · ~u = vi e · u ~e = vi u e · ~e = vi uj δji = vi ui
j j
~i0 j 0 ~0
j0 i 0 0 0
= vi0 e · u ~e0 = vi0 u e · ~e0 = vi0 uj δji 0 = vi0 ui ,
j j
em que ~e ≡ ~e, ~e ≡ ~e. Para o cálculo dos novos vectores de base dual, basta calcular
1 x 2 y
a matriz de transformação directa, ou seja a inversa da matriz Xii0 :
i0
i −1 1 r cos θ r sin θ
Xi = Xi0 = , (25)
r − sin θ cos θ
9
e
y θ
e
r Curva coord. r
(Sup. coord. θ)
P (r,θ )
0 Curva coord. θ
x
(Sup. coord. r)
tendo-se finalmente:
~r ~
10 i
~
10 1
~
10 2
~1 ~2
e = X e = X e + X e = cos θ e + sin θ e
i 1 2
~i0 i0 ~i
e = Xi e ⇒ (26)
~
θ 0 ~
i 0 ~
1 0 ~
2 ~
1 ~
2
e = Xi2 e = X12 e + X22 e = 1r − sin θ e + cos θ e
Num espaço a duas dimensões (x1 ,x2 ) a curva coordenada x1 coincide necessa-
riamente com a superfı́cie coordenada x2 — a superfı́cie coordenada resume-se a
uma curva, no plano x1 x2 — pelo que cada vector de base natural (dual) é sem-
pre tangente (perpendicular) à respectiva curva coordenada (à curva coordenada
oposta), como se pode observar na figura 4.
10
2’
e
Curva coord. x2’
(Sup. coord. x 1’)
y e
P 1’
Curva coord. x 1’
y (Sup. coord. x 2’)
e≡ e 1’ e2’
y e
0 x
e ≡ ex
x
11
a curva coordenada θ (uma circunferência horizontal) resulta da intersecção das
superfı́cies coordenadas r e z (figura 6).
A matriz de transformação inversa é calculada como anteriormente:
i ∂x/∂r ∂x/∂θ ∂x/∂z cos θ −r sin θ 0
∂x
Xii0 = = ∂y/∂r ∂y/∂θ ∂y/∂z = sin θ r cos θ 0 (29)
∂xi0
∂z/∂r ∂z/∂θ ∂z/∂z 0 0 1
pelo que os vectores de base natural são dados pelas expressões:
~e = X1i 0 ~e = X110 ~e + X120 ~e + X130 ~e ≡ (cos θ, sin θ, 0)
r i 1 2 3
i 1 2 3
~e0 = Xii0 ~e ⇒ ~eθ = X20 ~ei = X20 ~e1 + X20 ~e2 + X20 ~e3 ≡ r (− sin θ, cos θ, 0) (30)
i i
~
r
e = (cos θ, sin θ, 0)
~θ 1 (31)
e = r (− sin θ, cos θ, 0)
~z
e = (0, 0, 1)
Exemplo 2. Consideremos a transformação de coordenadas:
i0 i0 i i0 1/2 1
x = Xi x com Xi =
−1/2 1
e a sua transformação inversa:
i 0 1 1 −1 1 −1
x = Xii0 xi com Xii0 = 1 1 = .
2
+ 2
1/2 1/2 1/2 1/2
Assumindo que o referencial xi é o referencial cartesiano, temos
1
~e0 =
1/2
1
i 1 2
~e0 = Xi0 ~e = Xi0 ~e + Xi0 ~e ⇒
i i
| 1 {z }2
−1
~e0 =
colunas da
2 1/2
matriz Xii0
12
z
Superfície
coordenada r
Superfície
coordenada θ
Superfície
coordenada z
y
z
Curva
coordenada z
ez
e
Curva θ
coordenada θ P e
r Curva
coordenada r
13
~10
e = 1/2 1
~i0 0 ~
i 0 ~
1 0 ~2
e = Xii e = X1i e + X2i e ⇒
~20
| {z }
linhas da e = −1/2 1
0
matriz Xii
~1 ~2
Um vector ~v = ~e + ~e ( = e + e ) pode ser representado pelas componentes
1 2
contravariantes e covariantes:
i 1
v = ; vi = 1 1 ;
1
~10 ~20
1 −1
= 3/2 −1/2 ⇒ ~v = 23 e − 21 e
vi0 = Xii0 vi = 1 1
1/2 1/2
14
x2
x 2’ x 1’
3 1’
e
2
e≡ e
2
1’ v
2’
2 e x 1’
x 2’ e
3 e
2 1’
e e
2’ 1’
1 e
2 2’
0 x1
e≡ e
1
− 1 2’
e
2
0
Por exemplo, e0 2 representa a segunda componente do vector ~e0 , dado na sua pró-
1 1
pria base.
Verifica-se facilmente que existe uma relação1 entre as componentes atrás defi-
nidas e as matrizes de transformação:
∗
ej = Xij0 → vectores coluna da matriz inversa Xii0
i0
0 ∗ 0 0
e0 j = Xij0 = δij0 ~e0 = 1 ~e0 + 0 ~e0 + . . .
i 1 1 2
De igual modo, as componentes dos vectores de base dual são dadas por:
~i0 i0 ~j i0 ~j 0
e = ej e = ej 0 e (33)
1
Utilizou-se “∗” na igualdade, dado esta não ser uma igualdade matemática: estamos a igualar
colunas de uma matriz com vários vectores coluna.
15
onde se define:
i0 0
ej — componentes (covariantes) dos vectores de base dual do referencial xi , es-
critas no referencial xi ;
i0 0
ej 0 — componentes dos vectores de base dual do referencial xi , escritas à custa
0
dos vectores de base do próprio referencial xi .
Temos também a identificação:
i0 ∗ 0 0
ej = Xji → vectores linha da matriz directa Xii
i0 ∗ 0 0
ej 0 = Xji0 = δji 0
No exemplo anterior, obtém-se facilmente as componentes dos vectores de base,
usando as novas definições:
j j 1 j j −1
e0 = X10 = ≡ ~e0 ; e0 = X20 = ≡ ~e0 ;
1 1/2 1 2 1/2 2
10 0 ~10 20 0 ~20
e j = Xj1 = 1/2 1 ≡ e ; e j = Xj2 = −1/2 1 ≡ e.
3 Métrica
O produto interno entre dois vectores pode ser calculado facilmente, se utili-
zarmos as duas bases (natural e dual) na representação dos dois vectores:
~j ~j
~a · ~b = ai ~e · bj e = ai bj ~e · e = ai bj δij = ai bi
i i
~i ~i
= ai e · bj ~e = ai bj e · ~e = ai bj δji = ai bi .
j j
O mesmo não se passa com o produto interno quando os dois vectores estão defini-
dos na mesma base, pois não se sabe de antemão qual o valor do produto interno
entre vectores de igual variância:
ai ~e · bj ~e = ai bj ~e · ~e ⇒ ~e · ~e =?
i j i j i j
~a · ~b =
~i
~j ~i ~j ~i ~j
ai e · bj e = ai bj e · e ⇒ e · e =?
A regra tão conhecida para o cálculo do produto interno de dois vectores, em que
o produto interno é dado pela soma dos produtos das componentes, só é válida
16
num referencial em que os vectores de base natural sejam ortogonais, e em que a
sua norma seja unitária:
~a · ~b = ai bj ~e · ~e = a1 b1 ~e · ~e + a1 b2 ~e · ~e + a1 b3 ~e · ~e + . . .
i j 1 1 1 2 1 3
= a × b × 1 + a × b × 0 + a × b × 0 + . . . = a1 b1 + a2 b2 + a3 b3 . (34)
1 1 1 2 1 3
De uma modo geral, tornou-se necessário definir uma nova grandeza — mé-
trica — que corresponde ao produto interno de vectores de base natural (métrica
covariante) e dual (métrica contravariante):
~i ~j
Matriz métrica contravariante — g ij = e · e (35)
~e ⊥ ~e
(
i j
⇒ ~e · ~e = δij ⇔ gij = δij (e da mesma forma: g ij = δ ij ).
k ~e k = 1 i j
i
~a · ~e = aj ~e · ~e = aj gji = aj gij
i j i
~j ⇒ ai = gij aj ;
j
= aj e · ~e = aj δi = ai
i
17
• a matriz da métrica covariante é inversa da matriz da métrica contravariante
(e vice-versa):
aj g ij = ai ⇔ gjk ak g ij = δki ak ⇒ g ij gjk = δki .
O cálculo da métrica covariante num novo referencial pode ser sempre efectuado
a partir da métrica (covariante) do antigo referencial:
gi0 j 0 = ~e0 · ~e0 = Xii0 ~e · Xjj0 ~e = Xii0 Xjj0 ~e · ~e ⇒ gi0 j 0 = Xii0 Xjj0 gij ; (37)
i j i j i j
Num referencial ortonormado, temos gij = δij , pelo que o elemento de arco é dado
pela equação já conhecida:
dS 2 = δij dxi dxj = ( dx )2 + ( dy )2 + ( dz )2 + . . .
Exemplo 3. Para o caso já estudado das coordenadas polares, as matrizes das
métricas covariantes e contravariantes podem ser calculadas por quaisquer das
relações acima dadas. Dados os vectores de base natural (24), é possı́vel calcular
a métrica covariante através da sua definição (36):
! !
(~e0 · ~e0 ) (~e0 · ~e0 ) (~e · ~e) (~e · ~e) 1 0
r r r
gi0 j 0 = ~e0 · ~e0 = 1 1 1 2
= θ
=
i j (~e0 · ~e0 ) (~e0 · ~e0 ) (~e · ~e) (~e · ~e) 0 r2
2 1 2 2 θ r θ θ
Note-se que a métrica é dada por uma matriz diagonal: como o referencial é
ortogonal, o produto interno de dois vectores de base natural é nulo, a não ser que
sejam idênticos (i.e. elementos da diagonal da matriz da métrica covariante).
A matriz da métrica contravariante podia ser calculada do mesmo modo, ou
pela lei de transformação tensorial da métrica contravariante (38); contudo, sempre
que a métrica covariante é dada por uma matriz diagonal, a sua inversa é imediata:
i0 j 0 −1 1 0
g = (gi0 j 0 ) = .
0 r−2
18
4 Tensores: lei de transformação tensorial
Nos capı́tulos anteriores, desenvolvemos algumas técnicas que nos permitem
conhecer o valor das componentes de algumas multiplicidades de ordem 1 (vec-
tores), ordem 2 (matrizes das métricas) e de ordem 0 (determinante da métrica)
0 0
num novo referencial, caracterizado por v i = Xii v i :
• O vector de componentes contravariantes ~v = v i ~e (vector contravariante)
i
0 0 0
passa a ser dado por ~v = v i ~e0 , onde v i = Xii v i ;
i
~i
• O vector de componentes covariantes ~v = vi e (vector covariante) passa a ser
~i0
dado por ~v = vi0 e, onde vi0 = Xii0 vi ;
• As métricas contravariante e covariante obedecem às leis de transformação:
0 0 0 0
g i j = Xii Xjj g ij ;
gi0 j 0 = Xii0 Xjj0 gij ;
0
com X = det(Xii ). As multiplicidades2 que obedecem a esta lei de transforma-
ção são designadas por tensores; deste modo, a lei (41) é conhecida por lei de
transformação tensorial.
Um tensor é definido por:
p = 0 — Tensor absoluto
• Peso p :
p 6= 0 — ” relativo
k + l = 0 — Escalar
k + l = 1 — Vector
• Ordem k + l :
k + l = 2 — Matriz
k + l ≥ 3 — Tensor
2
Dado que uma multiplicidade é apenas um conjunto de números, estamos necessariamente
a cometer um abuso de linguagem: um tensor é uma entidade matemática que obedece à lei
de transformação tensorial, sendo caracterizado por uma multiplicidade em cada sistema de
coordenadas.
19
k=6 0 = l — Tensor contravariante
• Variância k, l : k= 6 0 6= l — ” misto
k = 0 6= l — ” covariante
5 Álgebra de tensores
Os tensores podem ser definidos como multiplicidades em cada sistema de co-
ordenadas, pelo que obedecem à álgebra de multiplicidades (vide Gil & Lau, 2002);
a única diferença reside na posição dos ı́ndices, que condiciona as operações.
Destacam-se algumas regras a que os tensores obedecem:
20
• Produto — o produto de dois tensores é obtido multiplicando as suas com-
ponentes
ck.lm = alm bk .
A ordem e variância do novo tensor é dada pela soma das ordens e variâncias
dos tensores multiplicados.
21
2. Um vector covariante é dado por um vector linha, onde o ı́ndice indica as
várias colunas (sendo portanto un ı́ndice coluna); este ı́ndice não é sublinhado
v i = v 1 v 2 . . . vn .
3. Se o tensor tem ordem 2, a sua representação matricial tem como ı́ndice linha
o primeiro ı́ndice da esquerda, ou o ı́ndice de cima
aij = bjk cik ⇔ aji = bjk cik ⇔ aji = cik bjk ⇔ aij = cik bjk ⇔ aij = cik [bjk ]t ;
aij = bik cjk ⇔ aij = bik cjk ⇔ aij = bik cjk ⇔ aij = bik cjk ⇔ aij = bik cjk .
22
2. Cálculo do vector contravariante v i = g ij vj :
g 11 g 12 v1
v = g vj ⇔ v i g ij [vj ]t =
i ij
.
g 21 g 22 v2
6 Componentes fı́sicas
Ao representar um dado vector ~v num sistema de coordenadas não ortogonal
em <n ,
~v = v i~e = v 1~e + v 2~e + . . . v n~e = ~v1 + ~v2 + . . . + ~vn , (42)
i 1 2 n
e ao calcular a dimensão das suas componentes, verificamos que estas podem di-
ferir de componente para componente, dado os vectores de base poderem não ser
normados k~ek =6 1. Por exemplo, ao calcular um vector velocidade em coordenadas
i
polares,
0
~v = v i ~e0 = v r~e + v θ~e = ṙ~e + θ̇~e (43)
i r θ r θ
23
A base criada — base fı́sica ou coordenadas fı́sicas — garante que os vectores de
base são normados e, mais importante, que todas as componentes — componentes
fı́sicas — têm a mesma dimensão, igual à do próprio vector que caracterizam. É
usual definir os vectores de base e as componentes fı́sicas através da inclusão dos
seus ı́ndices em parêntesis curvos.
A base fı́sica não tem necessariamente de ser construı́da para a base natural;
existe também uma base fı́sica da base dual (que não tem de coincidir com a base
fı́sica natural):
(~i)
~i ~i ~i p ii
e = e/kek = e/ g
~i (~i)
⇒ ~v = vi e = v(i) e . (47)
~i p
v(i) = vi kek = vi g ii
(i) ~j √ p
t(j) = tij k~ek kek = tij gii g jj . (48)
i
(~i)
~i
e = ~e = ~e/hi = e hi ;
~i
(i) i
e//~e ⇒ (50)
i
v(i) = v (i) = v i hi = vi /hi .
3
Mais uma vez se chama atenção para o facto de não termos estado a respeitar a notação
indicial: a expressão diz respeito a um elemento apenas e não a uma soma.
24
Quando se utiliza uma base fı́sica ortogonal, é usual colocar todos os ı́ndices em
baixo (embora tal constitua um abuso de linguagem):
A base fı́sica tem que ser construı́da em cada sistema de coordenadas e localmente
(i.e. para cada ponto); a transformação entre bases fı́sicas também não é possı́vel
de realizar directamente.
0
v α (Q) = Xαα0 (Q) v α (Q) (55)
25
componentes em Q à custa do conhecimento das mesmas no ponto P :
0
v i (P ) = Xii0 (P ) v i (P )
0 0 0
α α i
v (Q) = δi v (P ) ⇒ v α (Q) = Xαα (Q) δiα Xii0 (P ) v i (P )
α0 α0
α
v (Q) = Xα (Q) v (Q)
Destaque-se que o operador transferidor não é um tensor, dado a sua lei de trans-
formação ser calculada usando matrizes de transformação de pontos diferentes.
8 Derivada Covariante
A derivada de um vector ~v = v i~e em ordem a uma coordenada é necessariamente
i
a derivada de um produto, pois na maioria dos casos os vectores de base variam
com a posição. Tal não é visı́vel em coordenadas cartesianas, onde os vectores de
base são constantes (i.e. iguais em todos os pontos): a derivada de qualquer vector
resume-se então à derivada das suas componentes:
~e = const : d~v /dxi = (dv j /dxi ) ~e + v j (d ~e/dxi ) = (dv j /dxi ) ~e. (58)
i j j j
Na maior parte dos nossos cálculos os vectores vão ser representados apenas pelas
suas componentes v i . Para se poder distinguir entre a derivada das componentes de
um vector e a derivada do próprio vector, criou-se a noção de derivada covariante
de um vector:
d~v
∇j ~v ≡ j . (59)
dx
Temos então:
∇j ~v = ∇j (v i~e) = (∇j v i )~e + v i (∇j ~e) = (∂v i /∂xj )~e + v i (∇j ~e), (60)
i i i i i
26
onde ∂v i /∂xj é a derivada parcial da componente v i em ordem à coordenada xj .
Como o vector natural pode ser sempre escrito na sua própria base ~e = ek~e (vide
i i k
capı́tulo 2.3), temos
onde “k” e “i” são ı́ndices mudos e portanto é possı́vel utilizar qualquer letra para
os representar na igualdade; inclusive, pode-se trocar o “k” com o “i” no último
termo de (61)
v i (∇j ek )~e ≡ v k (∇j ei )~e (62)
i k k i
tendo-se:
∂v i
i k i
∇j (v ~e) = + v ∇j e ~e. (63)
i ∂xj k i
∂v i
∇j v i = j
+ v k ∇j ei . (64)
∂x k
∂v i
∇j v i = ; (67)
∂xj
27
• A derivada covariante de qualquer função escalar é dada apenas pelas deri-
vadas parciais, em qualquer sistema de coordenadas:
∂Φ
∇j Φ = . (68)
∂xj
0 0 0 ∂ 2 xi
Γi.j 0 k0 = Xii Xjj0 Xkk0 Γi.jk + Xii (70)
∂xj 0 ∂xk0
pelo que as seguintes observações podem ser feitas:
∂xi ∂ 2 xi i0 i0 j
Xii0 = i0 = const ⇒ j 0 i
k i
0 = 0 ⇒ Γ.j 0 k 0 = Xi Xj 0 Xk 0 Γ.jk . (71)
∂x ∂x ∂x
0
Se o referencial inicial é o cartesiano, Γi.jk = 0 ⇒ Γi.j 0 k0 = 0; como seria de
esperar os sı́mbolos de Christoffel são nulos em qualquer sistema de coorde-
nadas rectilı́neas.
0 0 ∂ 2 xi i0 i0
Γi.j 0 k0 = Xii j 0 k 0 ⇒ Γ.j 0 k 0 = Γ.k 0 j 0 (72)
∂x ∂x
pelo que se conclui que os sı́mbolos de Christoffel apresentam simetria nos
ı́ndices covariantes.
28
um vector covariante, dado como combinação linear de vectores de base dual; para
o efeito vamos utilizar a relação fundamental da análise tensorial (11)
~i ~i ~i ~i
e · ~e = δji ⇒ ∇k (δji ) = 0 ⇔ ∇k (e · ~e) = 0 ⇔ (∇k e) · ~e + e · (∇k~e) = 0, (73)
j j j j
~i ~i ~i ~i
(∇k e) · ~e = −e · (∇k~e) = −e · (Γl.kj ~e) = −Γl.kj e · ~e = −Γl.kj δli = −Γi.kj . (74)
j j l l
∂v i
∇k v i = + Γi.kl v l ; (78)
∂xk
∂vj
∇k vj = k
− Γl.kj vl . (79)
∂x
De uma forma genérica, a derivada covariante de um tensor misto vai apresentar
um sı́mbolo de Christoffel por cada ı́ndice que possua; para um tensor misto de
ordem 2, teremos:
i
∂tij
∇k tj = k
+ Γi.kl tlj − Γl.kj til . (80)
∂x
29
No caso das métricas covariantes e contravariantes, temos as derivadas covariantes
dadas pelas expressões
∂gij
∇n gij = − Γlni glj − Γlnj gil ;
∂xn
∂g ij
∇n g ij = + Γinl g lj + Γjnl g il .
∂xn
Estas vão ser nulas, no caso das métricas cartesianas (gij ≡ δij e g ij ≡ δ ij ):
gij = δij = const.
∂gij
⇒ ∇n gij = n
− Γlni glj − Γlnj gil = 0 (81)
∂x
Γi.jk = 0
esta expressão é muito mais simples do que (70), sendo sempre a utilizada na
determinação dos sı́mbolos de Christoffel.
30
Quando as coordenadas são ortogonais, (83) simplifica-se nos casos4 :
∀ i 6= j, i 6= k, j 6= k : Γi.jk = 0 (84a)
1 ∂gii
∀ i 6= j : Γi.ij = g ii j (84b)
2 ∂x
1 ∂gjj
∀ i 6= j : Γi.jj = − g ii i (84c)
2 ∂x
1 ∂gii
Todos os ı́ndices iguais: Γi.ii = g ii i (84d)
2 ∂x
pelo que temos apenas de analisar as várias componentes da matriz da métrica
covariante, e as suas derivadas.
Exemplo 6. No caso das coordenadas polares temos a matriz da métrica cova-
riante já deduzida (vide exemplo 3, pag. 18), em que a única componente que
depende das coordenadas é g20 20 = r2 (sendo função da coordenada r). Deste
modo, a única derivada não nula é
∂g20 20
= 2r, (85)
∂r
pelo que os únicos sı́mbolos de Christoffel não nulos são:
0 1 0 0 ∂g20 20
Γθ.rθ = Γθ.θr = Γ2.20 10 = g 2 2 = r−1 ; (86)
2 ∂r
0 1 0 0 ∂g20 20
Γr.θθ = Γ1.20 20 = − g 1 1 = −r. (87)
2 ∂r
9 Operadores diferenciais
Vamos finalmente mostrar algumas das aplicações da análise tensorial, nomea-
damente no cálculo dos operadores diferenciais; estes aparecem em todas as equa-
ções da Mecânica, muitas das vezes expressas em referenciais não conhecidos. A
força gravı́tica pode ser sempre definida pelo gradiente de um potencial F~ = −∇φ.
No referencial cartesiano, é conhecida a expressão para o gradiente
∇φ ≡ ∂φ/∂x1 , ∂φ/∂x2 , ∂φ/∂x3 .
4
Note-se que a convenção da soma não é utilizada em (84), pelo que a repetição de ı́ndices não
indica a presença de somatório: cada sı́mbolo de Christoffel é dado apenas pelo termo indicado
na expressão; e.g. Γ1.12 = (1/2)g 11 ∂g11 /∂x2 — vide Apêndice B.
31
Mas como será dado o mesmo gradiente em coordenadas cilı́ndricas? Ou noutras
coordenadas quaisquer, definidas para um problema especı́fico? É o que vamos ver
neste capı́tulo.
onde:
~k p
∇(k) φ = kek∇k φ = g kk ∇k φ (90)
~
(k) ~k ~k ~k p
e = e / kek = e / g kk (91)
∂v i ∂v i
div ~v = ∇i v i = + Γi
.ik v k
= + Γk v k (92)
∂xi ∂xi
Utilizando a fórmula de Γk (169), a expressão para a divergência simplifica-se
√
i 1 √ ∂v i 1 ∂ g k i 1 ∂ √ i
∇i v = √ g i + √ v ⇒ ∇ i v = √ gv (93)
g ∂x g ∂xk g ∂xi
√
Em coordenadas fı́sicas, v (i) = k~ekv i = gii v i , ou seja
i
√ (i) !
1 ∂ gv
∇(i) v (i) =√ √ . (94)
g ∂xi gii
32
Mais uma vez se chama a atenção para o abuso de linguagem utilizado: embora
se repita quatro vezes o ı́ndice i com a introdução da componente da métrica gii ,
continuamos a efectuar um somatório em i
√ 1 √ 2 √ 3
(i) 1 ∂ gv ∂ gv ∂ gv
∇(i) v = √ 1
√ + 2 √ + 3 √ . (95)
g ∂x g11 ∂x g22 ∂x g33
∂ 2 φ ij ∂ 2 φ ∂ 2 φ ∂ 2 φ
∆φ = δ = + + 2. (98)
∂xi ∂xj ∂x2 ∂y 2 ∂z
33
este é dado sempre com os ı́ndices em baixo (pois em coordenadas cartesianas não
se torna necessário diferenciar as componentes covariantes das contravariantes):
~ × B)
(A ~ i = (A
~ × B)
~ i = eijk Aj B k ⇒
~ × B)
~ 1 = e1jk Aj B k = e123 A2 B 3 + e132 A3 B 2 = A2 B 3 − A3 B 2 ;
(A
⇒ ~ × B)
(A ~ = e2jk Aj B k = e213 A1 B 3 + e231 A3 B 1 = −A1 B 3 + A3 B 1 ;
~ ~ 2
(A × B)3 = e3jk Aj B k = e312 A1 B 2 + e321 A3 B 1 = A1 B 2 − A2 B 1 .
(101)
Para o caso particular de um espaço com três dimensões, e com o ı́ndice i fixo,
o tensor de permutação só pode tomar dois valores não nulos: para i = 1, temos
ε123 = 1 e ε132 = −1. Conclui-se então que cada componente do vector rotacional
rot ~v é dada apenas pela soma de dois termos
34
diferentes entre si aos ı́ndices do tensor de permutação; por exemplo para a primeira
componente
1
(∇ × ~v )1 = ε123 (∇2 v3 − ∇3 v2 ) = ε132 (∇3 v2 − ∇2 v3 ) = √ (∇2 v3 − ∇3 v2 ). (108)
g
∂ ∂ d dxi ∂ ∂
d = dxi i
+ dt ⇒ = i
+ . (112)
∂x ∂t dt dt ∂x ∂t
Em coordenadas curvilı́neas, substitui-se a derivada parcial pela derivada covari-
ante, tendo-se as novas definições
∂
Derivada absoluta: D ≡ dxi ∇i + dt ; (113)
∂t
D dxi ∂
Derivada intrı́nseca: ≡ ∇i + . (114)
Dt dt ∂t
Tanto a derivada absoluta como a derivada intrı́nseca são tensores, obedecendo à
lei de transformação tensorial (41).
35
10.1 Aceleração em coordenadas curvilı́neas
A noção de derivada intrı́nseca permite-nos calcular a derivada de um vector em
ordem a um parâmetro; se o vector caracterizar a velocidade de uma partı́cula e o
parâmetro for o tempo, então temos definida a noção de aceleração, para qualquer
sistema de coordenadas curvilı́neas.
As componentes do vector velocidade são sempre dadas pela derivada das co-
ordenadas, independentemente do sistema de coordenadas utilizado5 :
dxi
i
v = = ẋi ⇒ ~v = v i~e = ẋi~e, (115)
dt i i
D~v i Dv i dxj ∂v i
~a ≡ ; a = = ∇j v i + . (116)
Dt Dt dt ∂t
Aplicando a definição de derivada covariante (59)
i
∂v i i
∂v i
i j ∂v i k j ∂v i j k
a =v + Γ.jk v + = v + Γ.jk v v + , (117)
∂xj ∂t ∂xj ∂t
dxj ∂v i ∂v i dv i
ai = + + Γi
.jk v j k
v = + Γi.jk v j v k ,
dt ∂xj ∂t dt
temos as fórmulas para a aceleração
ai = v̇ i + Γi.jk v j v k . (118)
36
10.2 Velocidade e aceleração em coordenadas polares
Um exemplo bastante comum de aplicação da análise tensorial consiste no
cálculo da velocidade e da aceleração em coordenadas polares (r, θ), e consequente
utilização na descrição do movimento de partı́culas.
Em coordenadas polares a velocidade é dada por
~v = ẋi~e = ẋ1~e + ẋ2~e = ṙ~e + θ̇~e. (120)
i 1 2 r θ
Para obter as componentes fı́sicas, basta multiplicar pelas normas dos vectores:
1 (1)
v = ṙ v = ṙ
2 ⇒ ⇒ ~v = ṙ ~e + rθ̇ ~e . (121)
v = θ̇ v (2) = rθ̇ (r) (θ)
37
temos a equação do movimento segundo θ
11 Aplicações
11.1 Coordenadas cilı́ndricas
Como já foi referido anteriormente (vide 2.2.2), as coordenadas cilı́ndricas re-
presentam uma extensão das coordenadas polares, em que a coordenada z se man-
tém invariante; tendo-se já deduzido a matriz da métrica covariante em coordena-
das polares (vide exemplo 3, pag. 18), a sua métrica covariante é assim dada pela
matriz
1 0 0
gi0 j 0 = 0 r2 0 , (127)
0 0 1
0 1 0 0 ∂g20 20
Γθ.rθ = Γθ.θr = Γ2.20 10 = g 2 2 = r−1 ; (128)
2 ∂r
0 1 0 0 ∂g20 20
Γr.θθ = Γ1.20 20 = − g 1 1 = −r. (129)
2 ∂r
Com o conhecimento da métrica covariante e dos sı́mbolos de Christoffel, po-
demos deduzir os operadores diferenciais para as coordenadas cilı́ndricas (onde se
apresentam também as fórmulas para as coordenadas fı́sicas):
• Gradiente
~
∂φ ~r ∂φ ~θ ∂φ ~z ∂φ (r) ~
∂φ (θ) ~
∂φ (z)
∇φ = e+ e+ e= e + r−1 e + e (130)
∂r ∂θ ∂z ∂r ∂θ ∂z
38
• Divergência
∂ (rv r ) ∂v θ ∂rv z
1 ∂ √ i
∇~v = √ gv = r−1 +r + (131)
g ∂xi ∂r ∂θ ∂z
√ (i) ! (
(r)
(θ) (z)
)
1 ∂ gv ∂ rv ∂v ∂ rv
=√ √ = r−1 + + (132)
g ∂xi gii ∂r ∂θ ∂z
• Laplaciano
1 ∂ √ ∂φ ij 1 ∂ ∂φ ∂ −1 ∂φ ∂ ∂φ
∆φ = √ gg = r + r + r
g ∂xi ∂xj r ∂r ∂r ∂θ ∂θ ∂z ∂z
(133)
• Rotacional
(∇ × v)r = r−1 (∂vz /∂θ − ∂vθ /∂z)
i ijk ∂vk ∂vj
(∇ × v) = ε − ⇒ (∇ × v)θ = −r−1 (∂vz /∂r − ∂vr /∂z)
∂xj ∂xk
(∇ × v)z = r−1 (∂vθ /∂r − ∂vr /∂θ)
(134)
" ! !#
(i) √ ijk ∂ v(k) ∂ v(j)
(∇ × v) = gii ε p − k p ⇒
∂xj g kk ∂x g jj
−1
(r)
(∇ × v) = r ∂v (z) /∂θ − ∂ rv (θ) /∂z
⇒ (∇ × v)(θ) = − ∂v(z) /∂r − ∂v(r) /∂z (135)
(∇ × v)(z) = r−1 ∂ rv(θ) /∂r − ∂v(r) /∂θ
39
A matriz de transformação inversa é calculada directamente a partir das relações
acima dadas
i sin θ cos φ r cos θ cos φ −r sin θ sin φ
∂x
Xii0 = = sin θ sin φ r cos θ sin φ r sin θ cos φ , (137)
∂xi0
cos θ −r sin θ 0
40
Como as coordenadas esféricas são ortogonais (repare-se que a métrica é diagonal),
podemos utilizar as expressões (164) para o cálculo dos sı́mbolos de Christoffel:
0 1 0 0 ∂gi0 i0
Γi.i0 j 0 = g i i ⇒
2 ∂xj 0
0 0 1 0 0 ∂g20 20 1 −2
Γ2.20 10 = Γ2.10 20 = g 2 2 1 0 = r 2r = r−1 ; (143)
2 ∂x 2
0 0 1 0 0 ∂g30 30 1 1
Γ3.30 10 = Γ3.10 30 = g 3 3 0 = 2r sin2 θ = r−1 ; (144)
2 ∂x 1 2 r sin2 θ
2
0 0 1 0 0 ∂g30 30 1 1
Γ3.30 20 = Γ3.20 30 = g 3 3 0 = 2r2 sin θ cos θ = cot θ; (145)
2 ∂x 2 2 r sin2 θ
2
0 1 0 0 ∂gj 0 j 0
Γi.j 0 j 0 = − g i i ⇒
2 ∂xi0
0 1 0 0 ∂g20 20 1
Γ1.20 20 = − g 1 1 1 0 = − 2r = −r; (146)
2 ∂x 2
0 1 0 0 ∂g30 30 1
Γ1.30 30 = − g 1 1 1
2 2
0 = − 2r sin θ = −r sin θ; (147)
2 ∂x 2
0 1 0 0 ∂g30 30 1 −2 2
Γ2.30 30 = − g 2 2 2 0 = − r r sin θ cos θ = − sin θ cos θ. (148)
2 ∂x 2
Todos os outros sı́mbolos de Christoffel que não se encontram indicados, são nu-
los. Com base nos sı́mbolos de Christoffel e nas métricas, podemos calcular os
operadores diferenciais:
• Gradiente
~
∂Φ ~r ∂Φ ~θ ∂Φ ~φ ∂Φ (r) ~
∂Φ (θ) 1 ∂Φ (φ)~
∇Φ = e+ e+ e= e + r−1 e + e (149)
∂r ∂θ ∂φ ∂r ∂θ r sin θ ∂φ
41
• Divergência6
1 ∂ √ i
∇~v = √ gv
g ∂xi
1 ∂ 2 r
∂ 2 θ
∂ 2 φ
= 2 r sin θv + r sin θv + r sin θv (150)
r sin θ ∂r ∂θ ∂φ
√ (i) !
1 ∂ gv
∇~v = √ √
g ∂xi gii
1 ∂ 2 ∂ ∂
r sin θv (r) + r sin θv (θ) + rv (φ)
= 2 (151)
r sin θ ∂r ∂θ ∂φ
• Laplaciano
1 ∂ √ ij ∂Φ
∆Φ = √ gg =
g ∂xi ∂xj
1 ∂ 2 ∂Φ ∂ ∂Φ ∂ 1 ∂Φ
= 2 r sin θ + sin θ + (152)
r sin θ ∂r ∂r ∂θ ∂θ ∂φ sin θ ∂φ
• Rotacional
1
(∇ × v)r = r2 sin θ
(∂vφ /∂θ − ∂vθ /∂φ)
∂vk ∂vj
(∇ × v)i = εijk − ⇒ 1
(∇ × v)θ = − r2 sin θ
(∂vφ /∂r − ∂vr /∂φ)
∂xj ∂xk
1
(∇ × v)φ = r2 sin (∂vθ /∂r − ∂vr /∂θ)
θ
(153)
" ! !#
√ ∂ v (k) ∂ v (j)
(∇ × v)(i) = gii εijk p − k p ⇒
∂xj g kk ∂x g jj
(r) 1
(∇ × v) = r sin θ
∂ sin θv(φ) /∂θ − ∂v (θ) /∂φ
1
⇒ (∇ × v)(θ) = − r sin θ
∂ r sin θv(φ) /∂r − ∂v(r) /∂φ (154)
(∇ × v)(φ) = 1r ∂ rv(θ) /∂r − ∂v(r) /∂θ
6
Por conveniência e por não suscitar confusão, deixou-se de colocar plicas nos ı́ndices das
matrizes da métrica e do sı́mbolo de Christoffel; estes continuam no entanto a dizer respeito ao
referencial cilı́ndrico.
42
A Lei de transformação de Γi.jk
Consideremos um vector contravariante, representado em dois sistemas de co-
0 0 0 0 0
ordenadas ~v = v i~e = v i ~e0 , onde v i = Xii v i = v i (∂xi )/(∂xi ). Como se pretende
i i
que a derivada covariante seja um tensor, terá de obedecer à lei de transformação
tensorial (41):
0 0 0
i0 0 ∂v i i0 k0 ∂xi ∂xj
∇j 0 v = Xii Xjj0 ∇j v ⇔ i
+ Γ 0
.j k 0 v = ∇j v i . (155)
∂xj 0 ∂xi ∂xj
Colocando em evidência o termo com os novos sı́mbolos de Christoffel, temos
0 0 0
0 k0 ∂v i ∂xi ∂xji0 ∂v i
Γi.j 0 k0 v = ∇j 0 v − j 0 = ∇ j v j
− . (156)
∂x ∂xi ∂xj 0 ∂xj 0
Por outro lado,
0 i0
∂v i ∂xj ∂ i0 j ∂ ∂x i
0 = 0 (v ) = Xj 0 v =
∂xj ∂xj ∂xj ∂xj ∂xi
0 i0
j ∂ 2 xi i j ∂x ∂v
i
= Xj 0 v + X j 0 =
∂xj ∂xi ∂xi ∂xj
0
j ∂ 2 xi i j i0 ∂v
i
= Xj 0 v + X j 0 Xi . (157)
∂xj ∂xi ∂xj
Substituindo (157) em (156), obtemos a lei de transformação dos sı́mbolos de
Christoffel:
0 0 0 2 i0 0 ∂v i
Γi.j 0 k0 v k = Xii Xjj0 ∇j v i − Xjj0 ∂x
∂ x j i
j ∂xi − Xj 0 Xi ∂xj
=
0
0 ∂v i ∂ 2 xi
= Xii Xjj0 ∇j v i − ∂xj
− Xjj0 ∂xj ∂xi
vi =
0
0 ∂ 2 xi
= Xii Xjj0 Γi.jk v k − Xjj0 ∂xj ∂xk
vk =
0
0 ∂ 2 xi 0
= Xii Xjj0 Xkk0 Γi.jk − Xjj0 Xkk0 ∂xj ∂xk
vk
0
0 0 ∂ 2 xi
⇒Γi.j 0 k0 = Xii Xjj0 Xkk0 Γi.jk − Xjj0 Xkk0 . (158)
∂xj ∂xk
Se multiplicarmos (158) por matrizes de transformação, de forma a isolar o primeiro
termo do segundo membro da igualdade,
0
0 0 0 ∂ 2 xi
Xii0 Xjj Xkk Γi.j 0 k0 = Γi.jk − Xii0 , (159)
∂xj ∂xk
43
e se trocarmos os ı́ndices (i0 , j 0 , k 0 , → i, j, k ; i, j, k, → i0 , j 0 , k 0 ), temos uma outra
forma de escrever a mesma lei de transformação
0 ∂ 2 xi
0 i0 0 i0 i0 ∂ 2 xi
Xii Xjj0 Xkk0
= Γi.jk
− Γi.j 0 k0 Xii j k i
⇒ Γ.j 0 k0 = Xi Xj 0 Xk0 Γ.jk + Xi ;
∂xj 0 ∂xk0 ∂xj 0 ∂xk0
(160)
i
neste caso, calculam-se as segundas derivadas das coordenadas antigas (x ) em
0
ordem às novas coordenadas (xi ).
n o
∂g ∂gkn ∂gjn
⇔ 2Γm
jk gmn g ni
= 2Γm i
δ
jk m = g ni
− ∂xjkn + ∂xj
+ ∂xk
,
o que nos conduz a uma expressão para o cálculo do sı́mbolo de Christoffel, a partir
das matrizes da métrica
i 1 in ∂gjk ∂gkn ∂gjn
Γ.jk = g − n + + . (162)
2 ∂x ∂xj ∂xk
44
derivadas se repitam em grande número, de um sı́mbolo de Christoffel para outro).
No entanto, sempre que o referencial é ortogonal, a expressão (162) simplifica-se
i 1 ii ∂gki ∂gji ∂gjk
∀ i 6= j, gij = 0 ⇒ Γ.jk = g + k − . (163)
2 ∂xj ∂x ∂xi
(Note-se que já não estamos a utilizar a convenção da soma: o facto de o ı́ndice
aparecer três vezes no segundo membro da igualdade não levanta assim problemas,
visto não representar um somatório.) Consoante os ı́ndices do sı́mbolo de Christof-
fel a calcular são iguais ou diferentes entre si, teremos uma expressão simplificada
diferente:
∀ i 6= j, i 6= k, j 6= k : Γi.jk = 0; (164a)
1 ∂gii
∀ i 6= j : Γi.ij = g ii j ; (164b)
2 ∂x
1 ∂gjj
∀ i 6= j : Γi.jj = − g ii i ; (164c)
2 ∂x
1 ∂gii
Todos os ı́ndices iguais: Γi.ii = g ii i . (164d)
2 ∂x
1
g ij = [gij ]−1 = Gij (165)
det [gij ]
1 ij −1 ij ∂g ∂gij ij
g ij = G ⇒ g = g ij G = gij Gij ⇒ = G = δjk Gij = Gik = g g ik .
g ∂gik ∂gik
(166)
Ao utilizar ∂g/∂xk = (∂gij /∂xk )(∂g/∂gij ) e a derivada covariante da métrica co-
variante,
∂gij ∂gij
∇k gij = 0 ⇔ k
− Γl.ki glj − Γl.kj gil = 0 ⇔ = Γl.ki glj + Γl.kj gil , (167)
∂x ∂xk
45
obtemos a expressão
−1
∂g ∂g l l ∂g ij −1
= Γl.ki glj + Γl.kj gil ⇔
= Γ .ki glj + Γ.kj gil ⇔ gg
∂xk ∂gij ∂xk
1 ∂g ∂ ln g
= g ij Γl.ki glj + Γl.kj gil = δli Γl.ki + δlj Γl.kj ⇔ = Γl.kl + Γl.kl = 2Γk ,
g ∂x k ∂xk
(168)
46
Exercı́cios propostos
1. Escreva em notação indicial:
~ ~ ~
~ ~ ~
~ ~ +C
~
a)
A ×B ×C
, b)
A + B + C
, c)
A × B
.
Determine:
0 ~i i ~ i0
~e = ei ~e0 ; e = ei0 e.
i i i
47
0 0
d) A matriz Ai0 j 0 associada a Ai j , sabendo que A é um tensor covariante
absoluto de ordem 2, representado pela matriz
1 0
Aij = .
2 0
48
c) As componentes contravariantes do vector V~ , sabendo que as suas com-
ponentes covariantes são: Vx0 = (x + y)−2 e Vy0 = (x − y)−2 .
~10 ~20
a) Represente graficamente a base dual e, e .
49
0
b) Sejam ui0 = (−1, 1) e v i = (−1, 2). Calcule o produto interno ~u · ~v e
kvk.
n o
0 0
c) Determine uma base ortonormada ~e00 , ~e00 para a qual o tensor ti j ≡
1 2
0 0
v i v j tenha uma representação matricial do tipo
i00 j 00 a 0
t =
0 0
50
em que (x, y) são as coordenadas cartesianas. As matrizes de transforma-
ção directa e inversa, e a matriz métrica covariante da transformação de
coordenadas, são respectivamente:
02
y − x02 −2x0 y 0
i0
Xi = ,
−2x0 y 0 x02 − y 02
1 y 02 − x02 −2x0 y 0
i
Xi0 = 2 ,
R −2x0 y 0 x02 − y 02
1 1 0
gi0 j 0 = 2
R 0 1
Calcule:
51
~ · B;
a) A ~
~ × B;
b) A ~
c) ∇θ Aρ ; ∇θ Aθ ; ∇θ B θ .
Calcule:
~ · V~ , sendo U i polar absoluto definido no referencial (x, y) por U i =
a) U
0
(4, 3) e V i = (3, 0) .
0 0
b) Γxx0 x0 e ∇xx0 no ponto x = 1, y = 1.
52
21. Considere um novo sistema de coordenadas, em que a métrica covariante é
dada por gi0 j 0 = exp(x02 + y 02 )δi0 j 0 . Determine:
determine:
53
0
a) Calcule a matriz de transformação Xii e determine as componentes dos
vectores de base dual do novo referencial escritos na base cartesiana, e
dos vectores de base natural do referencial cartesiano, escritos na nova
base.
0 0 0 0
b) Determine g i j e gi0 j 0 (sugestão: determine g i j em primeiro lugar).
c) Determine justificando se a base de (x0 , y 0 , z 0 ) é ortogonal e/ou normada.
0
d) Seja o vector absoluto C i = (1, 1, 2). Calcule C i e Ci0 quando x =
2, y = 2, z = 1, e θ = π/4.
0
e) Prove que todos os sı́mbolos de Christoffel Γij 0 k0 na nova base são nulas
0 0
excepto Γ330 30 = Γzz0 z0 e determine-os.
54
Bibliografia
Aris, R. 1962. Vectors, tensors and basic equations of fluid mechanics, Prentice-
Hall.
55
Índice remissivo
Aceleração Gradiente, 32
em coordenadas curvilı́neas, 36 em coordenadas cilı́ndricas, 38
em coordenadas polares, 37 em coordenadas esféricas, 41
Álgebra tensorial
Adição, 20 Índices
Contracção, 21 contravariantes, 5
Mnemónica, 21 covariantes, 5
Produto, 21 Laplaciano, 33
Base em coordenadas cilı́ndricas, 39
dual, 4 em coordenadas esféricas, 42
fı́sica, 24 Lei de transformação tensorial, 19
natural, 4 Matriz
Componentes das derivadas parciais, 8
contravariantes, 9 de transformação directa, 8
covariantes, 9 de transformação inversa, 8
fı́sicas, 24 Métrica contravariante, 17
Coordenadas em coordenadas esféricas, 40
cilı́ndricas, 11, 38 Métrica covariante, 17
esféricas, 39 em coordenadas cilı́ndricas, 38
fı́sicas, 24 em coordenadas esféricas, 40
polares, 7–9, 18, 31 Rotacional, 33
Curva coordenada, 7 em coordenadas cilı́ndricas, 39
Derivada em coordenadas esféricas, 42
absoluta, 35 Sı́mbolos de Christoffel, 27
covariante, 26 contraı́dos, 28
intrı́nseca, 35 em coordenadas cilı́ndricas, 38
Divergência, 32 em coordenadas esféricas, 41
em coordenadas cilı́ndricas, 39 Superfı́cie coordenada, 7
em coordenadas esféricas, 42
Tensor, 19
Elemento de Arco, 18 de permutação, 34
Espaço Transferidor, 26
dual, 3
natural, 3 Velocidade, 36
em coordenadas polares, 37
Factores de escala, 24
56