Universidade Federal de Pernambuco

Centro de Tecnologia e Geociências

Departamento de Engenharia Biomédica

ES256 - Servomecanismo

Experiência 2: Função de Transferência e Modelos

Profa. Carina M Germer

Atualizado em 31 de maio de 2021

Matlab

1. Façam os exemplos do Anexo B.2 do livro “Engenharia de Sistemas de

Controle” (N. S. Nise) de ch2p9 (pg 1119) até ch2p12 (pg 1122).

2. Considere um sistema dinâmico linear descrito pela seguinte equação

diferencial ordinária:

0.70��2��(��)
2 ����(��)
���� + 0.25
)
����+ ��(��) = ��(�� (1.1)

2.1) Assumindo condições iniciais nulas, escreva um código

computacional que represente a função de transferência H(s)=Y(s)/X(s),
em que s é a variável de Laplace.

2.2) Faça a expansão por frações parciais da função de transferência

Teórica

3. (Questão 2.61, pg 169, Nise). Os seres humanos são capazes de ficar de pé

sobre duas pernas devido a um sistema complexo de realimentação que
inclui diversas entradas sensoriais – de equilíbrio e visuais em conjunto
com atuação muscular. Com a finalidade de conseguir uma melhor
compreensão do funcionamento do mecanismo de realimentação de
postura, um indivíduo é solicitado a se colocar de pé sobre uma
plataforma na qual são fixados sensores na base. Atuadores de vibração
são fixados com correias às panturrilhas do indivíduo. Quando os
atuadores são estimulados, o indivíduo balança e os movimentos são
registrados. Foi levantada a hipótese de que a dinâmica postural humana é
análoga à de um carro com uma haste equilibrada na vertical a ele
vinculada (pêndulo invertido). Neste caso, a dinâmica pode ser descrita
pelas duas equações seguintes
2
���� ��
2
���� = ������
�
�
�
�
�
�
�
�
(
�
�
)
+
�
�
�

�
+
�
�
�

�
(
�
�
)
�
�
������(��) = −������ ��������(��) +
����
��(�
�) −
����
̇
��(�
�) −
����
∫
��(�
�)��
 �� 0
Em que m é a massa do indivíduo, l é a altura do centro de gravidade do
indivíduo; g é a constante gravitacional; J é o momento de inércia
equivalente do indivíduo; η, ρ e k são constantes dadas pelo sistema de
controle postural do corpo; ��(��) é o ângulo do indivíduo em
)
relação à vertical, ������(�� é o torque gerado pelos músculos do
)
corpo para manter o equilíbrio e ����(�� é a entrada de
perturbação de torque externo. Determine a função de transferência
)
Θ(��)/����(�� .